KR20200052275A - 자동화와 로보트화 된 건설 시스템과 건설 방법 - Google Patents

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헤르만 베서릴 에르난데스
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헤르만 베서릴 에르난데스
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Abstract

본 발명은 벽, 바닥 및 천장의 건설 및 조립을 위한 자동화 시스템 및 방법을 제공한다. 이 시스템은 적어도 하나의 로보트 팔, 적어도 하나의 재료 파지 도구, 적어도 하나의 슬라이딩, 상승 및 회전 시스템, 그리고 텅-그루브 상호 연결 요소를 포함하고 있는 시스템이다.

Description

자동화와 로보트화 된 건설 시스템과 건설 방법
본 발명은 건축 기술 분야에 관한 것으로써 로보트 팔을 사용하여 자동화된 벽, 바닥, 천장, 그리고 계단의 건축 및 조립 기술에 관련 되어있다.
거주 공간, 주택, 사무실, 및 기타 구조물의 건설 방법은 고대 유산처럼 내려져 오고 있다. 그러나 이 방법에는 많은 어려움과 문제가 있으며, 그 중의 예로 많은 인력은 건설 비용을 더욱 비싸게 한다. 인력이라는 문제는 건설의 결과물이 동일한 디자인임에도 불구하고 모양과 품질이 일치하지 않는 결과를 발생시킨다. 이는 건설에 종사하는 사람들의 기술, 노력, 그리고 감독의 차이로 발생할 수 있다.
그리고 건설은 건축 재료의 낭비를 일으킬 수도 있다. 예를 들어 목재가 사용되는 경우 일반적으로 설계 요구 사항에 따라 목재를 잘라야 하기 때문에 폐기물이 발생된다.
또한 인력을 이용한 건축은 시간을 더욱 요구하여 완공까지 몇 달 또는 몇 년이 걸릴 수도 있다. 이 기간 동안에 건설 현장과 노동자들은 생명까지 위협할 수 있는 많은 위험에 노출되어 있다.
기존의 건축은 일반적으로 세 가지 주요 시스템과 방법으로 구성된다: (1) 목재 스터드 건축, (2) 콘크리트 블록 건축, 그리고 (3) 콘크리트 패널 건축이다. 첫번째인 목재 스터드 건축은 숙련 된 목수가 도면의 정확한 해석과 함께 직접 목재를 자르고 조립을 해야 한다. 두번째인 콘크리트 블록 건축은 콘크리트 블록을 견고한 방식으로 건축물 주변에 배열하는 방법이다. 이 방법을 효과적으로 수행하기 위해서는 많은 석공이 필요하다. 콘크리트 패널 건축은 콘크리트 패널을 프레임 시스템에 함께 설치가 된다. 이 방법은 특수 장비 뿐만 아니라 이 건축에 맞는 프레임 시스템 또한 필요하다.
위와 같은 방법들을 검토해보았을 때 낮은 비용과 그리고 높은 효율성과 용이성을 가진 건축 방법의 개발이 필요하다. 그러나 이 개발은 숙련된 인력의 필요성으로 인해 지체되었다. 어느 곳에서나 숙련된 인력은 제한되어 있고 비싸기 때문에 특히나 저개발 국가의 저비용 주택의 대규모 건설 과정을 제한했다. 현재 건물 건설 기술 관련 문제로는 저렴한 비용으로 신속하게 건설할 필요성, 유지 보수가 많지 않고 구조적으로 강하며 원하는 단열 효과까지 제공할 능력 등이 포함되어 있다. 이러한 문제들 때문에 많은 나라에서는 주택 건축을 현대화에 대한 열망이 서서히 줄어들고 있다.
또한, 현재의 건설 방법은 전형적으로 강철 프레임에 단열재를 분무하거나 내벽에 설치하는 방법에 의존하고 있다. 이러한 방법은 벽에서 프레임으로 직접 열이 전달되어 효율적이라고 할 수 없다. 단열재를 스터드 프레임 외부에 설치하는 방법도 있지만 현재까지는 이 방법으로 단열재를 적용하는 신뢰할 만한 수단은 없다. 그리고 외부에만 설치된 단열재는 충분한 단열 효과를 제공할 수 없기 때문에 여전히 내벽에도 설치가 되어야 한다. 따라서, 건축이 비싸지고, 번거롭고, 인력에 더 의존하게 된다.
이와 관련하여, 새로운 건물 건설 방법이 공개되었다. 예를 들어, 미국 특허 제 7,641,461 B2에는 사무실 및 주거용 주택 자동화된 건설을 위한 로보트 시스템이 개시되어있다. 이 시스템은 한 쌍의 레일 위에서 움직일 수 있는 2개의 측면 부재 사이에 지지된 오버 헤드 빔을 포함한 갠트리 로보트, 갠트리 로보트의 오버 헤드 빔에 장착되어 재료를 압출하도록 구성된 노즐, 그리고 노즐과 갠트리 로보트의 위치 및 이동을 조종할 수 있는 컨트롤러로 구성되어 있다. 이 컨트롤러는 위치 센서를 이용해 표면에 놓여있는 로보트 시스템과 노즐의 위치를 다수의 표면 위치를 이용해 감지하게 설정되어 있다. 그리고 작동기가 노즐을 위치 센서의 출력을 통해서 원하는 위치로 움직일 수 있게 설정되어있다.
또한, 미국 특허 제 9,151,046 B1에는 자동화된 빌딩 건설 시스템이 개시되어있다. 이 시스템은 상부러너와 하부러너, 그리고 두 러너가 연결되어 있는 크로스 빔을 베이스로 프레임, 벽판, 그리고 콘크리트 층이 있는 벽으로 구성되어있다. 외부와 내부의 절연을 제공하는 벽판은 프레임에 연결이 되어 있고 콘크리트 층은 벽판의 외부에 연결되어 있다. 베이스에 연결되어 있는 상부러너는 하부 외부 프레임을 지탱하도록 구성되어 있으며 베이스가 벽을 지탱하고 있는 구조물의 일부를 포함하고 있다.
그러나 많은 건설 장비를 필요로 하지 않으며 효율적인 비용을 가진 시스템이 지속적으로 필요하다. 이와 관련하여, 이 발명은 벽, 천장, 그리고 계단의 건설과 조립의 자동화를 제공한다. 이 시스템은 적어도 한개의 로보트 팔과 자동화된 벤치에서 바닥, 벽, 천장, 그리고 계단의 조립과 용접이 이루어 지고 더 나아간 조립으로 룸형 구조물을 완성한다. 그리고 이 배경설명 내용을 통해 명백해진 다른 요소들도 포함되어 있다.
도면 1에는 배경기술에서 개시된 2개의 건축 시스템의 등각도이다. (A)에는 미국 특허 번호 7,641,461 B2에 개시된 시스템이 있고, (B)에는 미국 특허 번호 9,151,046 B1에 개시된 시스템이 나와 있다.
도면 2에는 본 발명의 자동화 및 로보트화 된 건설 시스템의 등각도이다.
도면 3에는 본 발명의 시스템으로 건설된 방의 등각도이다.
도면 4에는 도구를 보여주고 있는 로보트 팔의 등각도이다.
도면 5에는 다른 유형의 그리퍼 도구를 도시 한 로보트 팔의 등각도로써, 구성 요소의 준비 위치 및 파지 위치를 보여주는 등각도이다.
도면 6에는 벽과 바닥 사이의 조립 시스템의 등각도로서, 부품과 조립 방법을 상세하고 보여주고 있다.
도면 7에는 시스템의 움직임을 보여주는 등각도이다.
이 발명은 자동화와 로보트화 된 건설 시스템으로써, 적어도 3개의 자유도를 갖고, 가급적이면 6개의 자유도를 가지고 있는 로보트 팔로 구성이 되어 있다. 이 로보트 팔에는 설정에 따라 스스로 교환하거나 교환할 수 없는 28개의 도구가 포함되어 있다. 로보트 팔의 범위 내에 놓여있는 건축 자재의 위치를 식별하여 자재를 운반하는 기능이 있다. 건축 재료는 미리 정해진 위치에 있으며 연결되어 있는 크로스 빔 (7, 7', 7") 및/또는 프리 캐스트 바닥 패널 (3) 및/또는 문, 및/또는 창문, 및/또는 문 및/또는 창문을 설치된 벽 패널 그리고 이와 같이 쓰일 수 있는 바닥, 및/또는 욕실 가구, 및/또는 프리 캐스트 된 계단을 로보트 팔이 도구를 (28) 이용하여 운반할 수 있다. 그리고 이 도구는 용접 장치, 그립핑 및 로딩 장치, 밀봉 및/또는 접착 노즐 및/또는 이들의 조합 중에 선택된다.
자동화와 로보트화 된 건설 시스템은 건축이 실행될 슬라이딩 및/또는 회전이 가능한 플랫폼 (8), 플랫폼 (8)의 하부 중앙 부분에 연결되어 회전과 상하 움직임이 가능한 베이스 (9), 로보트 팔과 플랫폼 (8)의 각 모서리에 부착되어 있는 근접 센서 (5), 그리고 무게 및/또는 위치 센서가 플랫폼 (8) 하부에 부착되어 있다. 도면 7에 자세히 나와 있는 베이스 (9)는 지상에 놓여 있는 하부 구조 (9a)와 플랫폼 (8)과 연결되어 있는 상부 구조 (9b)로 구성되어 있으며 상부 구조와 하부 구조 사이에는 유압 또는 공압식 이동 시스템 (38)이 배치되어 있다. 이 이동 시스템 (38)은 플랫폼 (8)의 상하 움직임 그리고 회전과 수평을 맡고 있다. 이러한 방법으로 플랫폼은 베이스와 이동 시스템으로 인해 자유로운 움직임이 가능하다.
이 시스템은 건축이 실행될 자리에 기준 또는 가이드 또는 정렬 요소를 포함하고 있다. 이 요소는 로보트 팔이 건축 자재를 정해진 자리에서 운반하고 정렬하여 올바른 위치에 배치할 수 있게 한다.
시스템의 실시 예로, 플랫폼 (8)이 로보트 팔 (1, 2)로 건축 자재를 정해진 자리에서 운반하기 위해서는 기준, 가이드, 또는 정렬 요소가 플랫폼 (8)에 추가로 설정되어야 한다.
추가적으로, 플랫폼 (8) 위에서 실행된 건설은 원하는 폭 및 길이에 맞게 건설될 수 있도록 회전 또는 슬라이딩의 움직임이 가능하다. 완성된 건설물은 크래인을 이용하여 최종 위치에 옮겨 질 수 있다.
시스템에 쓰여지는 교체 가능한 도구들은 용접, 파지, 적재 및/또는 실런트 분배 및 이들의 조합으로 이용이 가능하다. 이 도구 (28)는 파지 또는 적재용으로 쓰일 수 있으며 이 경우 여러 프로파일 (금속, 플라스틱, 나무, 탄소 섬유, 알루미늄 등으로 제작된 중공 또는 중실 형, 정사각형, 직사각형, 다각형 또는 원형 튜브, 크로스 빔, "C" 채널, "U" 채널, "Z" 채널, PTR, IPR, 그리고 HSS)들을 하나 또는 여러 부품을 파지 할 수 있다. 도구 (28)은 전자, 전기, 기계, 유압, 공압, 진공, 또는 이들의 조합으로 사용할 수 있다. 또한 이 도구 (28)는 수동, 반자동 또는 자동으로 이용 가능하며 프리 캐스트된 벽 패널, 시트 록 타입 패널, Durock® 패널, 패널 W, 적층 석고 패널, EPS, 경량 콘크리트 패널, 샌디위치 패널, Alucobond® 패널, 복합 알루미늄 패널, 프리 캐스트 벽, 스윙 도어, 창문, 바, 화장실, 욕실 가구, 프리 캐스트된 계단 및 바닥재 등을 파지 할 수 있다. 바닥재의 종류 로는 자기질 타일, 도기질 타일, 탈라베라스, 카펫, 대리석, 비닐, 석재, 목재, 금속, 콘크리트, 유리, 플리스틱, 고무, 아스팔트, 조약돌, 아도크레토, 석기질 타일, 플라스틱 수지 등이 있다. 또 다른 예로 이 도구는 접착제를 도포하기 위한 용으로도 사용될 수 있다. 접착제로는 에폭시, 아크릴 레이드, 메타 크릴 레이트, 우레탄, 폴리 우레탄, 아크릴, 실란, 폴리 아미드, 페놀 수지, 시아노아크릴레이트, 실리콘, 아나로브, 열가소성 물질, 엘라스토머, 열경화성, 고무, 폴리 에스테르, 핫멜트, 플라스티졸, 폴리 아크릴 레이드, 시멘트, 페이스트, 타일 접착제 등이 있다. 용접용으로는 MIG, MIG-MAG, TIG, AC-TIG, MMA, MIG-MAG 바이 펄스, FCAW, 가스, 아크, 레이저, 마찰, 초음파, 융착 용접, 전극, 저항, 담금, 플럭스 코어 아크, 스터드 용접, 스폿, 볼트, 수소, 석탄, 플라즈마 유형 또는 여러 기타 유형들이 있다.
파지 또는 적재용으로 도구가 쓰일 경우 적절한 파지력을 달성하기 위해 구성 요소의 유형에 따라서 전자기 수단 또는 흡입 컵이 사용될 수있다.
마찬가지로, 다른 예에서, 이 시스템은 선형 트랙 또는 선형 축을 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 로보트 팔(1, 2)은 추가 변위 축으로 작용할 수 있게 조립이 되어 로보트 팔에 추가적인 자유도를 부여한다.
복수의 건축 재료로는 피메일 커넥터 (4)와 연결된 크로스 빔 (7)과 메일 커넥터 (10)에 바닥 또는 벽과 연결된 크로스 빔 (7', 7")이 피메일 커넥터 (4), 프리 캐스트 바닥 (3), 프리 캐스트 천장 (12), 창문이 달린 프리 캐스트 벽 (13), 창문 또는 벽이 없는 프리 캐스트 벽 (11) 및/또는 문이 있는 프리 캐스트 벽 (13') 과 조립된다.
각각의 건설 요소에는 상보적인 참조, 안내 또는 정렬 요소가 플랫폼 (8) 위에서의 로보트 팔로 정확한 설치가 이루어 질 수 있도록 포함이 되어 있다.
도면 6에서 자세히 표시되어 있는 바와 같이, B에서의 피메일 커넥터 (4) 와 연결된 크로스 빔 (7)은 긴 몸체 (34), 갭 (37) 또는 원뿔형 소켓을 포함해 돌출부 (35)의 형태를 가지고 있다. 이 돌출부는 쐐기의 역할로 전체 조립체의 하부에 배치된다. A에 표시되어 있듯이 메일 커넥터 (10)에 바닥 또는 벽과 연결된 크로스 빔 (7', 7")은 긴 몸체 (31)를 가지고 피메일 부품과 조립체 (32) 가 조립 구멍 (33)이 돌출부 조립체 (35)의 피메일 커넥터와 연결이 되어 이루어 진다. 그리하여 메일 커넥터 (10)가 피메일 커넥터 (4)와 맞물리어 상호 연결 및 고정구를 얻는 단계를 거친다. C에 표시되어 있듯이, 조립체 (32)는 탄성 또는 반 강성일 수 있는 암형 핀 또는 클로를 포함하며, 암형 커넥터 (4)의 몸체(34)를 파지 및 유지하여서 조립체 돌출부를 허용한다. 텅 앤 그루브 (도브테일 링)가 이루어질 때, 정지 연장 부(36)는 크로스 빔 정착을 가능하게 하여 정확한 설치를 보장한다.
로보트 팔은 하부 로보트 단부 (16, 24)와 상부 로보트 단부 (14, 22)를 관절 식으로 결합시키는 상부 조인트 (15, 23), 상기 하부 로보트식 단부 (16, 24)를 갖는 베이스 (18, 26)를 포함하고, 공구 (19, 28)는 상기 암의 상단 또는 손목의 조인트의 일 단부에 분리 가능하게 배치된다. 로보트식 팔에 배치된 근접 센서 시스템 (20)은 로보트 팔 (1, 2)이 구성 요소의 위치를 결정하고 결정된 위치에 접근하여 배치한다.
로보트 팔이 건설에 필요한 요소를 이동시킬 때, 구성 요소가 정확한 위치에 배치될 수 있도록 점검 또는 정렬 작업을 수행한다. 예를 들어서, 로보트 팔은 요소의 이동을 위해서 정렬대를 이용해 요소 이동을 실행하고 그 정해진 위치를 이용해 다음 이동을 위해 이용된다.
대안적으로, 이 자동화와 로보트화 된 건설 시스템은 프로그램을 통해서 2개의 로보트 팔 (1, 2)들이 협력하는 방법을 권장한다.
본 발명인 자동화와 로보트화 된 건설 시스템과 건설 방법을 사용하는 방법은 다음 단계를 포함한다.
a. - 적어도 하나의 프로그램 가능한 로보트 팔 (1, 2)은 프로그래밍에 따라 적어도 하나의 공구 (28)을 식별하고, 소정의 위치로부터 공구를 가져와 자동으로 배치하고, 암형 커넥터 (4)가 있는 크로스 빔 (7)과 함께 건설 표면 또는 슬라이딩 및/또는 회전 플랫폼 (8)위에 올려 놓는다.
b. - 적어도 하나의 로보트 암 (1, 2)는 암형 커넥터 (4)을 가지고 있는 바닥 연결용 빔을 이동하여 표면 또는 플랫폼 위에 놓아 하부 프레임을 형성한다.
c. - 로보트 팔 (1, 2)는 프리 캐스트 바닥 패널 (3)을 프레임에 적재, 이송 및 배치하기 위해 진행되며, 작업에 공구 교환이 필요한 경우 사전에 자동으로 수행된다.
d. - 바닥 프레임과 바닥이 배치되면, 로보트 팔은 도구 (28)를 고정 도구, 예를 들어 용접 도구 (19)로 변경하여 크로스 빔, 조인트 또는 결합 사이의 용접을 진행한다.
e. - 하나의 로보트 팔이 공구를 파지 공구로 변경하고, 필요한 경우 벽 연결 빔 (7', 7")을 수형 커넥터 (10)로 적재 및 전달하여 바닥 프레임의 암형 커넥터 (4)에 연결된다.
f. - 적재 도구를 가진 로보트 팔이 프리 캐스트 벽 패널 (11)을 창 (13), 문 (13') 또는 패널없이 전달하여 수형 커넥터 (10)가 있는 크로스 빔 (7) 사이에 배치한다. 이 작업에 공구 교환이 필요한 경우 사전에 자동으로 수행된다.
g. - 하나의 로보트 팔이 정해진 공구를 이용해 수정 및 커플링을 크로스 빔과 수형 커넥터 사이에 실행을 시작할 것이다. 이 작업은 근접 및 위치 센서에 의해 설정되어 주로 용접으로 작업이 실행된다. 하지만 용접이 아닌 접착제, 나사, 리벳, 못, 스태이플링, 또는 결합으로 수행될 수 있다.
h. - 위의 작업은 방이나 공간이 바닥과 벽을 갖춘 형태를 이룰 때까지 진행된다.
i. - 하나의 로보트 팔은 한번에 하나 또는 동시에 여러 층으로 바닥재를 전달하고, 분사 도구에 의해 바닥재에 접착제 도포, 그리고 프리 캐스트 바닥 패널에 배치한다.
j. - 로보트 팔은 암형 커넥터 (4)를 가진 천장 크로스 빔을 이동하여 수형 커넥터 (10)를 가진 벽 크로스 빔 상부 부분에 연결된다. 이 작업에 공구 교환이 필요한 경우 사전에 자동으로 수행된다.
k. - 프리 캐스트 천장 패널 (12)를 로보트 팔이 파지 후 이동하여 천장 프레임 패널에 설치합니다. 이 작업에 공구 교환이 필요한 경우 사전에 자동으로 수행된다.
l. - 상부 프레임과 천장이 배치되면, 로보트 팔은 연결 크로스 빔을 결합시켜 고정시킨다. 이 작업은 주로 용접에 의해 수행되지만, 접착제, 나사, 리벳, 못, 스테이플링, 바인딩, 또는 이들의 조합으로 수행될 수 있다.
m. - 프리 캐스트 계단 부분을 로보트 암이 파지하여 전 작업에서 형성된 프레임 위에 완전한 계단이 형성될 때까지 계속 진행된다. 이 작업에 공구 교환이 필요한 경우 사전에 자동으로 수행된다.
필요한 경우 로보트 팔을 사용하여 욕실 가구를 배치하거나 프로젝트에 따라 필요한 가구를 배치한다.
n. - 바닥, 벽 및 천장이 조립되면 로보트 팔이 실런트 분배 도구를 사용하여 조인트 밀봉 작업을 진행한다. 이 작업에 공구 교환이 필요한 경우 사전에 자동으로 수행된다.
o. - 건설이 완성되면 최종 위치에 놓기 위해 크레인 또는 지게차가 사용된다.
p. - 상기 조립 순서는 하나의 로보트 팔로 수행될 수 있지만, 둘 이상의 로보트 팔을 사용하여 수행될 수도 있다.
로보트 팔 (1, 2)는 미리 정해진 위치로부터 건설 요소를 이동할 때마다 요소의 정렬을 확인하고 정렬 동작을 수행한 후, 이동을 실행한다.
플랫폼 (8)은 로보트 팔(들)이 건설을 완성할 때까지 이 전에 구축된 부품이 이동 또는 회전 될 수 있게 함으로 모든 요소들의 설치를 이룬다.
건설 요소들이 설정된 위치에 배치되기 때문에, 요소 식별에 대한 문제를 가질 필요는 없지만, 근접 센서들 이외에 그래픽 인식 프로그램 또는 다른 식별 요소들이 사용될 수 있다.
위와 같이, 본 발명은 바닥, 벽 및 천장으로 이루어진 건물의 구성 및 조립 시스템을 제공하며, 이는 차례로 욕실 가구 및 계단과 같은 다른 요소 뿐만 아니라 바닥재를 배치 할 수 있게 한다.
이 시스템은 임의의 크기의 바닥, 벽, 천장 및 계단을 건축하고 조립하도록 설계되었음을 강조할 필요가 있다. 상이한 건설 요소의 재료 및 크기는 본 발명을 제한하지 않는다는 이해가 필요하다. 즉, 로보트 팔과 플랫폼의 크기는 본 발명을 제한하지 않는다. 마찬가지로 근접, 위치 및 무게 센서는 최소 시스템 권장 기능에 맞다면 모든 브랜드나 디자인을 이용할 수 있다. 유사하게, 로보트 팔의 용접, 스테이플링, 바인딩, 네일링 또는 리베팅 시스템은 사용자 요구 사항에 따라 유형 및 재료가 다를 수 있다. 따라서 로보트 팔은 사용자의 요구에 따라서 변형할 수 있는 장점이 있다.
이 시스템은 필요에 따라 바닥, 벽 또는 천장의 건설 및 조립을 수행한다. 로보트 식 적재 및 조립 팔 (2)은 연결 크로스 빔 (7)을 이동하여 슬라이딩 및 회전 플랫폼에 배치한다. 배치 후에는 다음 층 연결 크로스 빔 (7)을 플랫폼 (8) 또는 건축 구역으로 근접 센서 (5)를 이용하여 설치한다. 이어서, 프리 캐스트 바닥 패널도 로보트 팔에 의해 이동되어 설치된다.
하부 프레임과 바닥이 배치되면, 로보트 팔 (1)은 연결 크로스 빔 사이의 조인트를 용접 또는 다른 방법으로 고정시킨다. 적재 및 조립용 로보트 팔 (2)은 동일한 방식으로 용접용 팔은 근접 센서를 이용해 인식하도록 프로그래밍 되어 있다. 바닥 연결 크로스 빔 (7)은 여러 부분에 암형 커넥터 (4)를 지니고 있음에 유의해야한다.
바닥 조립이 수행되면 로보트 팔 (2)이 벽 조합 크로스 빔(7', 7")을 벽 크로스 빔에 연결하여 벽 프레임을 형성하도록 프로그래밍 된다. 이 과정 중에 플랫폼 (8)은 베이스 (9) 부착된 공압 가위 (38)에 의해 수직으로 상승되고 수평으로 회전하도록 구성된다 (도면 7의 화살표로 표시됨). 따라서 로보트 식 적재 및 조립 팔은 상호 연결 크로스 빔 (7' 또는 7")을 배치한다. 벽 프레임이 창 (13), 문 (13") 또는 벽 (11)이 없는 프리 캐스트 벽과 조립되면 로보트 용접 팔 (1)이 내부 교차 빔을 근접 및 중량 센서 (5, 6)에 의해 설정된 프로그래밍에 따라 용접합니다. 하부 벽 접속 크로스 빔 (7")은 수형 커넥터 (10)가 여러 곳에 장착이 되어있다. 이 커넥터들은 바닥 접속 크로스 빔에 위치한 암형 커넥터 (4)와 조립이 된다. 제 1벽의 구성 및 조립이 완료되면, 로보트 팔은 제 2벽의 조립을 용접 또는 다른 방법으로 수행하여 천장이 있는 방이 형성될 때까지 계속된다. 플랫폼 (8)에 의해 구조물을 회전시키거나 슬라이딩 시킴으로써 플랫폼 위에 구조물이 차례 차례 건설이 된다. 벽, 바닥 및 천장의 길이들은 사용자 요구에 따라 달라질 수 있다. 마찬가지로, 용접, 접착제, 나사 또는 리벳을 사용하여 다른 자재들과의 조합을 수동 또는 자동으로 수행할 수 있습니다. 암형 커넥터와 수형 커넥터를 이용하여 벽과 바닥 또는 벽과 천장이 조립이 되는 방식도 이 한 가지 방식에 제한되지 않는다.
본 발명의 시스템을 실행하는 로보트 팔은 기본적인 특징들을 가지고 있다. 예를 들어, 로보트 팔은 자유도는 레일에 배치되어 추가 자유도를 가질 수 있다. 이는 전진/후진, 상/하, 좌/우로 그리고 축을 이용한 회전 및 평행 이동이 추가됩니다. 로보트 팔은 조인트 (15)에 의해 하부 단부 (16)에 연결된 상부 로보트 단부 (14); 상기 조인트에 대한 결합과 반대 인 부분에 의해, 상단부는 용접 장치 (19)에 연결되며, 용접 장치 (19)는 상호 연결 크로스 빔 (7, 7', 7")의 단부를 용접하는 기능을 갖는다. 로보트 팔은 하부 조인트 (17)에 의해 베이스 (18)에 결합된다. 로보트 팔은 플랫폼 위에 존재하는 근접 센서 시스템 (5) 그리고 팔에 설치된 근접 센서 시스템 (20)을 포함하는 것이 매우 중요하다. 용접 장치는 용접을 위한 공통 장치를 가지고 있으며 그 중 용접 팁 (21)이 있다.
동일한 방식으로 로보트 적재 및 조립 팔은 6개의 자유도를 가지고 있다. 앞/뒤, 위/아래, 그리고 좌/우와 함께 3개의 수직축에서의 회전이 포함된다. 도면 5. 에서 알 수 있는 바와 같이, 상부 로보트 단부 (22)는 조인트 (23)에 의해 하부 단부 (24)에 연결되고 상기 조인트에 대한 커플링과 반대인 부분에 의해 상단부는 상기 상호 연결 크로스 빔 (7)의 단부를 전달하고 조립하는 기능을 가지고 있는 적재 및 조립 장치 (27)에 연결이 된다. 로보트 팔의 하단부는 하단 조인트 (25)에 의해 베이스 (26)에 결합된다. 상기 로보트 팔은 플랫폼 (8)에 설치된 근접 센서와 팔에 설치된 근접 센서와 상보적인 점이 중요하다. 적재 및 조립 장치는 모터 (29) 및 파지용 조인트 (30)에 의해 작동되는 적재 및 조립 그리퍼 (28)를 가지고 있어 완전한 이동 조종이 가능하다.
반면, 벽과 바닥, 벽과 천장 사이의 조립을 허용하는 시스템은 텅 앤 그루브 (더브 테일 형) 연결 시스템을 기반으로 한다. 상기 시스템의 구성 요소는 상기 암형 커넥터 (4) 및 상기 수형 커넥터 (10)이다. 도면 6에는 상기 커넥터가 각각이 나와 있다. A에는 수형 커넥터 (10)가, B에는 암형 커넥터 (4)가, C에는 두 커넥터가 조립됨이 표시되어 있습니다. 수형 커넥터는 적어도 2 개의 인접면에 구멍을 갖은 직사각형 핀, 텅 또는 클로 형태의 각각의 조립체 구조 (32)를 갖는 비어 있는 정사각형 프리즘 형 (31)로 구성된다. 하단에. 암형 커넥터 (4)는 또한 적어도 2 개의 인접한면에 구멍 (33) 내에 수용될 각각의 조립 구조 (35)를 갖는 정사각형 프리즘 형 본체 (34)를 포함한다. 각각의 조립 구조 (35) 아래에는 2 개의 정사각형 프리즘 형상의 신장 또는 지대치 (36)가 있으며, 이는 텅-그루브에 일단 형성된 크로스 빔 및 핀, 텅 또는 클로의 지대치 역할을 하는 기능을 갖는다.
마지막으로, 시스템의 슬라이딩 및 / 또는 회전 플랫폼 (8)은 사용자의 필요에 따라 직사각형 또는 정사각형 플랫폼으로 구성되며, 필요에 따라 회전, 슬라이딩 또는 상승 기능을 갖는다. 플랫폼은 기계적 밴드 또는 슬라이딩을 허용하는 다른 장치로 구성될 수 있다. 예를 들어, 플랫폼은 상기 롤러에 연결된 모터 시스템에 의해 미리 설정된 프로그래밍에 따라 스스로 회전할 수 있는 롤러 시스템 (8 ')으로 구성될 수 있다. 상기 롤러는 제 2 플랫폼 상에 있을 수 있고 플랫폼에는 근접 센서 (5)와 무게 센서 (6)의 두 가지 센서가 있다. 센서들은 로봇 팔과의 근접성을 자동으로 제어할 수 있도록 배열된다.
플랫폼 (8)은 건설물에게 움직임을 제공해주고 한 부분의 완성시 나머지 부분의 건설을 위해 회전이 가능하다.
회전 시스템은 서로 위에 놓은 두개의 자체 조립 구조로 구성된 받침대에 의해 수행된다. 예를 들어 도면 7.은 구조물 (9)이 모터에 의해 상부 구조물의 원형 운동을 허용하는 2개의 원통형 구조물 (9a 또는 9b)로 구성됨을 보여준다. 상기 베이스가 플랫폼에 연결이 되어 있기 때문에 회전은 전체적인 원형 이동을 하게 한다. 플랫폼을 위로 올리는 동작을 수행하기 위해 베이스는 프로그래밍을 통해 원하는 각도를 여러 개의 공압 가위를 이용한다. 이 공압 가위들은 베이스 내부에 배열되어 있다.
자동화와 로보트화 된 건설 시스템은 이동 가능한 플랫폼에 설치되어 있기 때문에 어느 장소로 이동이 가능하다. 유사하게 건축 자재들도 플랫폼 위에 배치되며 정해진 위치로 운반이 가능하다.

Claims (21)

  1. 자동화와 로보트화 된 건설 시스템은,
    적어도 하나의 프로그램 가능한 로보트 팔;
    프로그래밍 가능한 팔에 부착 가능한 하나 이상의 도구;
    프로그램 가능한 로보트 팔이 건축 자재의 배열을 식별하고 운반 할 수 있도록 미리 정해진 장소;
    를 포함하고,
    건축 자재는,
    로보트 팔에 의해 파지되어 운반할 수 있는 크로스 빔, 프리 캐스트 바닥, 프리 캐스트 천장, 프리 캐스트 벽 또는 프리 캐스트 계단, 그리고 용접, 파지, 적재 또는 접착 가능한 한가지의 도구 또는 도구들의 조합으로 이루어지는,
    자동화와 로보트화 된 건설 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    근접 센서를 포함하여 구성 또는 조립이 수행되는 슬라이딩, 상승 또는 회전 플랫폼을 더 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 슬라이딩, 상승 또는 회전 플랫폼은
    근접 센서 및 위치 센서를 더 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    슬라이딩, 상승 또는 회전 플랫폼은,
    하부 구조, 플랫폼에 결합된 상부 구조 및 상승 시스템에 의해 회전 및 상승하는 베이스로 구성되는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    적어도 하나의 도구는 프로그래밍에 따라 자동 교체가 가능하고,
    로보트 팔은 필요한 도구에 따라 자동으로 교환하고 선택될 수 있는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    도구는 파지 또는 적재용으로 쓰일 수 있으며 이 경우 여러 프로파일 (금속, 플라스틱, 나무, 탄소 섬유, 알루미늄 등으로 제작된 중공 또는 중실 형, 정사각형, 직사각형, 다각형 또는 원형 튜브, 크로스 빔, "C" 채널, "U" 채널, "Z" 채널, PTR, IPR, 그리고 HSS)들을 하나 또는 여러 부품을 파지 할 수 있고,
    도구는 전자, 전기, 기계, 유압, 공압, 진공, 또는 이들의 조합으로 사용할 수 있고,
    도구는 수동, 반자동 또는 자동으로 이용 가능하며 프리 캐스트된 벽 패널, 시트 록 타입 패널, Durock® 패널, 패널 W, 적층 석고 패널, EPS, 경량 콘크리트 패널, 샌디위치 패널, Alucobond® 패널, 복합 알루미늄 패널, 프리 캐스트 벽, 스윙 도어, 창문, 바, 화장실, 욕실 가구, 프리 캐스트된 계단 및 바닥재를 파지 할 수 있고, 그리고
    바닥재의 종류는 자기질 타일, 도기질 타일, 탈라베라스, 카펫, 대리석, 비닐, 석재, 목재, 금속, 콘크리트, 유리, 플리스틱, 고무, 아스팔트, 조약돌, 아도크레토, 석기질 타일 또는 플라스틱 수지를 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    도구는 접착제 또는 밀봉제를 도포하기 위한 용으로도 사용될 수 있고,
    접착제는 에폭시, 아크릴 레이드, 메타 크릴 레이트, 우레탄, 폴리 우레탄, 아크릴, 실란, 폴리 아미드, 페놀 수지, 시아노아크릴레이트, 실리콘, 아나로브, 열가소성 물질, 엘라스토머, 열경화성, 고무, 폴리 에스테르, 핫멜트, 플라스티졸, 폴리 아크릴 레이드, 시멘트, 페이스트 또는 타일 접착제를 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    도구는 용접용으로 MIG, MIG-MAG, TIG, AC-TIG, MMA, MIG-MAG 바이 펄스, FCAW, 가스, 아크, 레이저, 마찰, 초음파, 융착 용접, 전극, 저항, 담금, 플럭스 코어 아크, 스터드 용접, 스폿, 볼트, 수소, 석탄, 플라즈마 유형 또는 여러 기타 유형들로 영구적인 부착을 할 수 있는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    시스템은 선형 트랙 또는 선형 축을 더 포함하며,
    적어도 하나의 로보트 팔은 슬라이딩 가능하게 조립되는
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 도구는
    로보트 팔에 고정되게 설치되는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  11. 제 1항에 있어서,
    건축자재인 프리 캐스트 바닥, 벽 또는 천장 패널, 프리 캐스트 계단, 창문이 있는 프리 캐스트 벽 패널, 하나 이상의 창문 또는 문이 있거나 없는 프리 캐스트 벽 패널들은 적어도 하나의 도구와 협력하는 암형 커넥터를 포함하고 암형 커넥터와 크로스 빔을 연결하고, 암형과 상호 연결된 크로스 빔과 조립될 수형 커넥터와 상호 연결을 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상호 연결 크로스 빔의 암형 커넥터는
    연장 몸체, 외부 조립체 돌출부를 가지고 있는 갭, 및 조립체 돌출부 아래에 배열된 정지 연장부 또는 외부 돌출부를 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  13. 제 11항에 있어서,
    바닥 또는 벽 크로스 빔의 수형 커넥터는
    암형 커넥터의 돌출부와 조립되기 위해 긴 몸체 및 구멍을 가진 구조를 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  14. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 로보트 팔은
    하부 로보트 단부와 상부 로보트 단부를 관절 식으로 결합시키는 상부 조인트,
    상기 하부 로보트 단부와 베이스를 관절 식으로 결합시키는 하부 조인트를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 도구는
    상부 조인트의 단부에 분리 가능하게 설치되고 적어도 하나의 로보트 팔에 근접 센서 시스템이 설치된,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  15. 제 1항에 있어서,
    6개의 자유도를 가진 로보트 팔 2개를 포함하고 있는 시스템을 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 시스템은
    어디든지 이동할 수 있는 이동 가능한 플랫폼에 설치된,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  17. 제 1항에 있어서,
    2개의 로보트 팔은 선형 트랙 위에서 조립되고 슬라이딩 플랫폼 위에서 사용되는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  18. 제 2항에 있어서,
    상기 플랫폼은 기계적 밴드 또는 슬라이딩의 움직임을 가지고 있는 장치로 구성되며 스스로 회전할 수 있는 롤러 시스템을 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 시스템.
  19. 자동화와 로보트화된 건설 방법에 있어서, 제 1 항 내지 제 18 항에 있는 건설 시스템을 사용하고, 그리고 상기 방법은 이하의 단계를 포함하고, 상기 단계는,
    적어도 하나의 로보트 팔에 의해 하나의 바닥 프레임 섹션을 형성하는 단계; 및
    로보트 팔에 의해 적어도 하나의 바닥 프레임 섹션 위에 하나의 바닥 패널을 배치하는 단계;
    를 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상호 연결 크로스 빔을 사용하여 하나 이상의 로보트 팔에 의해 하나 이상의 벽 프레임을 형성하는 것과 적어도 하나의 로보트 팔에 의해 적어도 하나의 벽 프레임 섹션에 적어도 하나의 벽 패널을 배치하는 단계;
    를 더 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 방법.
  21. 제 20항에 있어서,
    적어도 하나의 로보트 팔에 의해 적어도 하나의 천장 프레임 섹션을 형성하는 단계; 및
    적어도 하나의 로보트 팔에 의해 적어도 하나의 천장 프레임 섹션에 적어도 하나의 천장 패널을 배치하는 단계;
    를 더 포함하는,
    자동화와 로보트화된 건설 방법.




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