CN113060256A - 一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人 - Google Patents

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孙震
顾时雨
穆张
薛冬梅
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    • B63B73/60—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by the use of specific tools or equipment; characterised by automation, e.g. use of robots
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Abstract

本发明公开了一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，涉及到一种新型海工平台建造理念和可供此类海工平台建造维修使用的爬壁机器人，本发明旨在提高大型船舶及海工平台建筑工程的效率和速度，缩短工程周期，减少人力消耗，为船舶建造工程提供科学化方案。

Description

一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人
技术领域
本发明公开了一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，涉及到一种新型海工平台建造理念和可供此类海工平台建造维修使用的爬壁机器人。
背景技术
船舶的建造技术目前通用的是分段式建造，最后在船台完成分段合龙工作，建造工作需要投入的人力、财力极大，工期较长，建造一艘大型船舶往往需要历经年久。
发明内容
本发明大型拼接式海工平台的建造工程机器人，可适用于大型船舶及海工平台的建造工程，通过与特殊船舶船壳及承重结构的建材相连接，完成一系列以高新技术为主导的船舶船壳安装、拼嵌、维修工作。机器人为四轴式动力臂系统机器人，可根据建筑结构情况的探测分析进行自主安装。本机器人结构轻便，整体设计小巧，内部可存储定量所需的建筑工程零件，一个建筑区域可投放上百台本机器人，大大节省了人力成本，提升船舶工程质量及效率。
附图说明
图1为大型拼接式海工平台的建造工程机器人剖面图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供的一种实施例，图1为大型拼接式海工平台的建造工程机器人剖面图，包括可伸缩机械臂（1）、第一机械抓手（2）、第二机械抓手（3）、电源动力系统（4）、滑道固定滑轮（5）、螺旋式自动修理装置（6）、第一辅助机械爪（7）、第二辅助机械爪（8）、机械爪指令移动系统（9）、左材料供给系统（10）、右材料供给系统（11）、左材料槽（12）、右材料槽（13）、左机身情况监测器（14）、右机身情况监测器（15）等。左机身情况监测器（14）、右机身情况监测器（15）等。
请参阅图1，机器人内部控制系统包括机械爪指令移动系统（9）、左材料供给系统（10）、右材料供给系统（11）、左机身情况监测器（14）、右机身情况监测器（15）等。

Claims (7)

1.一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，本机器人通过电磁吸附的形式与所操作的海工平台的工程结构表面的电磁滑道轨道相接，所述机器人主体结构包括可伸缩机械臂（1）、第一机械抓手（2）、第二机械抓手（3）、电源动力系统（4）、滑道固定滑轮（5）、螺旋式自动修理装置（6）、第一辅助机械爪（7）、第二辅助机械爪（8）、机械爪指令移动系统（9）、左材料供给系统（10）、右材料供给系统（11）、左材料槽（12）、右材料槽（13）、左机身情况监测器（14）、右机身情况监测器（15）等；海工平台的工程结构为细胞式承重建筑单元拼接而成。
2.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，其特征在于：所述可伸缩机械臂（1）共有两条，为本工程机器人的主体动力臂，其内附有运动状态控制器、摆动状态控制器、伺服电机、齿轮齿条传动机等，可控制两条主体机械臂进行伸缩延展和在预定角度上进行运动。
3.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，其特征在于：所述第一机械抓手（2）、第二机械抓手（3）位于两条可伸缩机械臂（1）末端，机械爪中心轴附有电磁开关系统，可通过自动指令性控制来调整抓手的开合角度，实现大小零部件的准确抓握。
4.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，其特征在于：所述滑道固定滑轮（5）位于机器人底盘槽部，分为两排，每排各有四只滑轮，所述滑道固定滑轮（5）通过电磁吸附的方式与细胞式承重结构单元块上的轨道相连接，同时滑轮具备动力驱动装置，可以推动机器人在轨道内进行上下和转向移动。
5.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，其特征在于：所述螺旋式自动修理装置（6）包括电枢、轴承、马达装置、螺旋批头、扭力调整旋钮等，可与第一机械抓手（2）、第二机械抓手（3）、第一辅助机械爪（7）、第二辅助机械爪（8）完成组合协调工作，将储存在材料槽（12）、（13）内的零件材料安装在船舶主体结构所需的地方。
6.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，其特征在于：所述左材料供给系统（10）、右材料供给系统（11）、左材料槽（12）、右材料槽（13）为建筑零件存储和导出系统，机器人通过扫描系统分析建筑表面所需的建筑零件后，将指令传导至控制系统内，此时零件将由机身内部的小型存储仓导出至左材料槽（12）、右材料槽（13）中。
7.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人，其特征在于：所述左机身情况监测器（14）、右机身情况监测器（15）设置有水平仪、预警机制等，将对机器人整体稳定性进行评估分析，一旦机身发生倾斜或者轨道连接不稳，机器人将发出警报，通知地面工人维修。
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