KR20200042356A - 경사로 등판능력을 증강시킨 실내 청소차. - Google Patents

Abstract

본 발명은 건물 내부의 바닥면을 청소하는 실내 바닥 청소차에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 설명하면 주행 밸런스에 맞춰 앞바퀴와 뒷바퀴의 출력비가 조정되면서, 구조변경을 최소화한 상태에서, 불필요한 배터리 소모를 줄이면서, 안전하게 경사로를 등판하거나 하강할 수 있게 구성된 실내 바닥 청소차에 관한 것이다.

Description

경사로 등판능력을 증강시킨 실내 청소차.{Indoor sweepers}

본 발명은 건물 내부의 바닥면을 청소할 때 사용하는 탑승식 실내 청소차에 관한 것으로서, 좀 더 구체적으로 설명하면 주행 밸런스에 맞춰 앞바퀴와 뒷바퀴의 출력비가 조정되어 안정적으로 경사로 운행 능력을 가지게 되는 바닥 청소차에 관한 것이다.

일반적으로 쇼핑몰이나 백화점 같은 건물들이 대형화되면서, 바닥면 역시 넓어지게 되었고, 이에 발맞춰 방문하는 사람의 수도 많아지게 되면서, 쉽게 바닥이 더럽혀져, 다수의 직원이 계속해서 바닥을 청소하여 주어야만 하였다.

그러나 이렇게 많은 직원을 고용하는 것은, 비효율적이고 인건비도 많이 들어가기 때문에,

최근에는 탑승한 운전자의 조작에 따라 본체가 이동하면서 저면에 설치된 브러쉬가 빠르게 바닥을 닦아 줄 수 있는 실내용 바닥 청소차가 등장하게 된 것이다.

즉, 종래의 실내 바닥 청소차는, 뒷바퀴가 장착된 하부 프레임에, 내측에 모터가 장착된 트렉션 휠(앞바퀴)가 설치되고, 상기 하부 프레임의 저면에는 청소수단이 설치되고, 상기 하부프레임의 내측에는 배터리와 컨트롤러가 설치되는 한편, 상부에는 탑승좌석과 샤시가 설치됨으로써, 세척수에 의해 후륜이 미끄러지지 않게 전륜 구동방식에 의해 이동되면서 바닥을 청소하는 것이다.

그러나 이러한 실내 바닥 청소차는 바닥 구석구석을 용이하게 이동하면서 청소하여 줄 수는 있지만,

복도나 로비에 있는 사람과 접촉하지 않기 위하여, 그 부피와 크기가 최소화된 형태로 이루어지고, 특히 하부프레임 내측에 세척수와 오물 등을 수용한 상태로 전륜 구동방식에 의해 청소수단을 끌어주면서, 평평한 바닥만을 청소할 수 있게 특화되면서, 이의 밸런스 유지 및 모터의 구동력이 약해, 경사면을 오르거나 내려가는데 곤란함을 겪게 되는 것이다.

따라서 종래의 실내 청소차는, 소형으로 이루어져 평평한 건물 바닥만 청수할 수 있을 뿐, 지하 주차장과 같이 넓고 경로사진 곳은 청소하기가 어려워 본체 안쪽에 서스펜션 및 대형 모터와 다량의 세척수 및 오물 등을 수용하고 있는 대형 청소차를 별도로 사용하였던 것이다.

그러나 이러한 대형 청소차는, 종래의 실내용 소형 청소차에 비해 3배 이상 비싸고, 그 크기도 커서 사람들의 왕래가 많은 실내에는 적합하지 않아. 통상적으로 국내에서는 상기 소형 청소차가 엘레베이터를 타고 층별로 이동한 후 해당 지하 주차장으로 나가 이의 바닥을 청소하였던 것이다.

따라서 소형 청소차도 대형 청소차처럼 등판능력을 가질 것을 요구하게 되었던 것이다.

참고로 실내 바닥 청소차는 이동시 세척수에 의해 후륜이 미끄러질 수 있음으로 전류 구동방식을 취할 수밖에 없고,

이때 트렉션 휠의 내장된 모터 성능을 향상시키는 것은, 구조적으로 한계가 있을 뿐만 아니라 실시 예에 따라서는 하부 프레임의 구조 전체를 변경하여야 하기 때문에,

뒷바퀴의 회전축에 맞물려 조립되는 트랜스 액슬을 추가로 더 설치하여 경사로를 등판하는 능력을 향상시키고자 하였으나,

평평한 바닥면을 주행할 때와 경사로를 등판하거나 하강할 때의 주행 밸런스가 맞지 않아, 안정적인 주행에 곤란함을 겪게 되고, 상기 트렉션 휠과 트랜스 액슬의 두 모터가 동시에 계속해 높은 출력을 유지하면서 배터리의 전력 소모량이 커져 사용시간이 짧아지게 되는 문제점이 있었던 것이다. 즉, 배터리의 용량 및 전기부분의 용량과 차량 무게 등이 증가되면서 모터의 사용 효율이 저감되는 문제가 있었던 것이다.

KR 10-2017-0140006 A KR 10-1758186 B1 KR 10-1807240 B1

이에 본 발명에서는 평평한 바닥면을 청소하는 데 특화된 소형 청소차를 업그레이드하여, 대형 청소차처럼 경사로를 등판할 수 있는 능력을 가지기 위한 것으로서,

특히 종래의 소형 청소차의 구조 변경을 최소로 하면서, 배터리의 전력을 효율적으로 이용하면서도, 평지 및 경사로 등판과 하강할 때의 주행이 안정적으로 이루어지는 실내 바닥 청소차를 목적으로 하는 것이다.

따라서 본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여,

뒷바퀴의 회전축에 변속 가능한 트랜스 액슬(Trans axle)을 설치하고,

이를 앞바퀴의 트렉션 휠을 컨트롤하는 컨트롤러와 연결하는 한편,

주행시 경사면 또는 평지를 감지하기 위한 자이로 센서를 설치하여, 상기 컨트롤러가 자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태에 따라,

평지를 이동할 때에는 앞바퀴의 출력이 뒷바퀴의 출력보다 상대적으로 크게 하여 앞바퀴가 뒷바퀴를 끌어주면서 그 사이에 위치한 청소수단이 바닥을 닦아주는 형태를 취하도록 구성하고,

경사로 등판시에는 뒷바퀴의 모터 출력이 앞바퀴와 동일하거나 더 크게 하여 지지되면서 혹은 뒷쪽이 앞쪽을 밀어주면서 등판할 수 있게 구성하여,

구조변경이나 배터리 소모를 최소로 하면서 안정적으로 경사로를 등판할 수 있게 구성하는 것이다.

본 발명은 하부 프레임의 구조 변경을 최소화한 상태에서, 뒷바퀴의 회전축에 트랜스 액슬(Trans axle)을 조립하고, 이를 컨트롤러와 연결하는 한편, 상기 컨트롤러는 주행상태를 확인할 수 있는 자이로 센서를 포함하여 이루어져,

상기 컨트롤러가 주행 상태에 맞춰 트렉션 휠과 트랜스 액슬의 출력비를 조정하여, 평지에서의 불필요한 배터리 소모를 줄이면서 안전하게 경사로를 등판하거나 하강할 수 있게 되었다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 청소차의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 실내 청소차의 블럭도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 청소차의 순서도.
도 4과 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 실내 청소차의 브러쉬와 스퀴지의 작동 상태도.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 청소차의 사용상태도.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 실내 청소차가 후진할 때의 사용상태도.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용은 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명하기로 한다.

참고로 본 발명의 특징 및 이를 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.

먼저, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 바닥 청소차의 전체 모습을 보여주는 것이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 실내 바닥 청소차의 구성의 보여주는 블럭도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 바닥 청소차의 동작 구성을 보여주는 순서도이고, 도 4와 도 5는 경사로 등판시 승강되는 브러쉬와 휘어지는 스퀴지의 모습을 보여주는 것이고, 도 6 내지 도 8은 실내청소차가 평지 또는 경사로를 승하강하는 모습을 보여주는 것이고, 도 9는 후진할 때의 모습을 보여주는 것이다.

이를 참고하여 설명하면 본 발명은, 구조변경을 최소화하면서 불필요한 배터리의 전원 소모를 줄이는 동시에 안정적으로 경사로를 등판하거나 하강할 수 있게 업그레이드한 실내 바닥 청소차로서,

좀 더 구체적으로 설명하면 회전축(41)에 의해 좌측과 우측에 위치한 한 쌍의 뒷바퀴(40)가 하부 프레임(10)에 회전 가능하게 설치된 상태에서,

상기 하부 프레임(10) 앞쪽에는, 구동모터가 장착된 트랙션 휠(21)로 이루어진 앞바퀴(20)를 설치하고,

상기 앞바퀴(20)와 뒷바퀴(40) 사이의 공간에는 건물의 바닥면(2)을 닦아 주기 위한 청소수단(30)을 설치하고,

상기 하부 프레임(20) 상부에는, 청소수단(40) 및 트랙션 휠(21)을 구동시켜 주기 위한 컨트롤러(60)와 함께 배터리를 설치하고, 그 위로 탑승 좌석과 샤시를 설치하여, 운전자의 조작에 따라 이동하면서 바닥면(2)을 청소할 수 있게 구성한 것이다.

이때 뒷바퀴(40)의 회전축(41)에는, 변속 가능하게 회전시켜 주기 위하여 복수의 기어와 맞물려 있는 구동모터를 포함하고 있는 트랜스 액슬(42)을 설치하고,

이를 상기 컨트롤러(60)와 연결하고,

상기 컨트롤러(60)는 주행시 경사면 또는 평지를 감지하기 위한 자이로 센서(64)와 연결하여,

상기 컨트롤러(60)가 자이로 센서(64)를 통해 확인된 주행 상태에 따라, 트렉션 휠(21)과 트랜스 액슬(41)의 출력비를 조정하여,

평지에서는 앞바퀴(20)가 뒷바퀴(40)를 끌어주는 형태로 운행하다가, 경사로에서는 상기 뒷바퀴(40)가 앞바퀴(20)를 지지해주거나 밀어주는 형태로 운행함으로써, 불필요한 배터리의 전원 소모를 줄이면서 안정적으로 경사로를 등판하거나 하강할 수 있게 구성하는 것이다.

이때 컨트롤러(60)는 하나로 이루어질 수도 있지만, 지정된 동작을 취하도록 컨트롤하는 메인보드(63)를 중심으로, 트랙션 휠(21)의 변속 및 구동을 컨트롤하는 제1컨트롤러(61)와, 트랜스 액슬(42)의 변속 및 구동을 컨트롤하는 제2컨트롤러(62)로 나누어져, 용이하게 부품을 교체할 수 있을 뿐만 아니라 종래의 실내 바닥 청소차를 등판 가능한 청소차로 업그레이드할 수 있게 구성하는 것이 바람직하다.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 메인보드는, 중립을 기준으로 일측 또는 타측으로 이동하기 위한 전/후진 레버 또는 스위치와, 비상 스위치, 브러쉬 상승 또는 하강 스위치, 이온수 방출 스위치, 브러시 회전 스위치, 스퀴지 상승 또는 하강 스위치, 전조등 수위치, 후미등 스위치, Key 스위치, 앞바퀴와 뒷바퀴의 속도조절 스위치와 연결되는 한편,

브러시의 회전모터와, 흡입모터와, 패달 스위치와, 솔레노이드 밸브와, 좌석 스위치와, 이온수 모듈과, 자이로 센서와, 브레이크 스위치와, 브러시 및 스퀴지를 승하강 시켜 주기 위한 각각의 액츄레이터와 각각 연결된다.

더불어 상기 메인보드는 배터리의 -전원 케이블과 +전원케이블이 연결될 때, 마그네틱 커넥터(MC)에 의해 제1커넥터(61)와 제2커넥터(62)가 연결된 상태로 브러시의 회전모터와 흡입모터와 연결되어. 상기 메인보드가 버튼 조작에 바닥면(2)에 뿌려진 이온수를 흡입하거나, 혹은 상기 브러시를 회전시키거나, 혹은 앞바퀴 또는 뒷바퀴의 출력을 컨트롤하는 것이다.

더불어 제1컨트롤러와 제2컨트롤러에 의해 컨트롤되는 트렉션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)은, 가능한 동일한 출력과 성능을 가지는 모터로 이루어지는 것이 바람직하고, 특히 상기 컨트롤러(60)에 의해 고출력(M1) 모드와 저출력 모드(M2)로 나누어져 동작한다.

이때 고출력(M1) 모드는 과부하를 방지하면서 그 수명을 최대한 연장하기 위하여 해당 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 출력이 80~70%정도를 넘지 않는 것이 바람직하고, 저출력(M2) 모드일 경우에는 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 사용 효율을 고려하여 그 출력이 30~40% 정도에 이르는 것이 바람직하다.

즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 컨트롤러(60)는 평지를 이동할 때, 자이로 센서(64)에 의해 확인된 주행 상태가 평지라면, 자동으로 상기 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 출력이 각각 고출력(M1) 모드와 저출력(M2) 모드로 조정되게 구성하여,

도 6에 도시된 바와 같이, 앞바퀴(20)에 의해 뒷바퀴(40)가 이끌림 되면서 그 사이에 위치한 청소수단(30)이 바닥면(2)을 닦아 줄 수 있게 구성하는 한편, 그 출력의 합이 110~120% 정도를 유지하게 구성하는 것이다.

그리고 경사로를 등판할 때에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 자이로 센서(64)에 의해 그 기울기가 감지되어, 경사로를 등판하는 것으로 인식하게 되면, 상기 컨트롤러(60)는 자동으로 상기 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 출력이 동일하게 고출력(M1) 모드로 조정되게 구성하여,

그 출력의 합이 140~160%에 이르면서 엑셀 동작 없이 평지와 비슷한 속도를 유지하면서 뒷바퀴(40)가 앞바퀴(20)를 지지해주는 상태로 혹은 뒷바퀴(40)가 앞바퀴(20)를 밀어줘서, 경사로를 안전하게 등판할 수 있게 구성하는 것이다.

더불어 하강할 때에는, 도 8에 도시된 바와 같이, 자이로 센서(64)에 의해, 그 기울기가 감지되어, 주행상태가 하강하는 것으로 인식하게 되어,

상기 컨트롤러(60)는 브레이크 작동 없이 자동으로 상기 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 출력이 저출력(M2) 모드로 변환되어, 이의 출력 합이 60%에 이르게 하여, 평지와 비슷한 속도로 경사로를 하강할 수 있게 구성하는 것이다.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 컨트롤러(60)는, 경사로 등판시 하부프레임(10)의 브러시의 액츄레이터를 동작시켜, 실린더(34)의 피스톤(35)과 링크 연결된 브러시(31)의 고정프레임(33)을 승강시켜, 상기 브러시(31)가 바닥면으로부터 이격되게 하여,

경사로 등판시 상기 브러시(31)가 경사로에 대응하여 강제로 기울어지면서 구부러지거나 손상되는 일이 없게 하는 것이다.

이때, 하부 프레임(10) 후단에 설치된 스퀴지(50)도 액츄레이터에 의해 같이 승강되게 구성하는 것이 바람직하고,

도 5에 도시된 바와 같이, 실시 예에 따라서는 하부프레임(10) 후방에 설치된 스퀴지(50)가, 절첩 가능한 후방 플레이트(51)에, 충격흡수댐퍼(52)를 위치시킨 후, 이를 관통하는 볼트와 너트를 사용하여, 상기 스퀴지의 연결판(53)에 체결함으로써,

상기 스퀴지(50)가 경사로에 대응하여 상하방향으로 휘어짐 가능할 뿐만 아니라, 상기 충결흡수댐퍼(52)와 절첩구조로 인해, 청소시 벽면에 스퀴지(50)가 부딪히더라도 이의 충격을 완화하여 줄 수 있게 구성할 수도 있는 것이다.

그리고 상기 컨트롤러(60)는 뒷바퀴(40)의 회전축(41)에 설치된 트랜스 액슬(42)에 의해, 후진 이동하면서 뒷바퀴가 청소수단(30)을 이끌어주는 상태로 움직임 가능하다.

즉, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 컨트롤러(60)는 후진 이동시, 자이로 센서(64)를 통해 확인된 주행 상태가 평지일 경우, 상기 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 출력을 각각 저출력(M2) 모드와 고출력(M1) 모드로 조정하여, 후방에 위치한 트랜스 액슬에 의해 청소수단이 이끌려 지면서 청소할 수 있게 구성할 수도 있는 것이다.

그리고 이때 후진 이동하는 상태로 경사로를 등판할 때에는, 자이로 센서(64)에 의해 경사로를 등판하는 것으로 인식되어, 상기 컨트롤러(60)가 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)을 각각 고출력(M1) 모드로 일치되게 조정되면서, 앞바퀴(20)가 뒷바퀴(40)를 지지해 주는 상태로 혹은 앞바퀴(20)가 뒷바퀴(40)를 밀어줘서 안정적으로 후진 등판할 수 있게 하고,

경사로를 내려올 때에는, 자이로 센서(64)에 의해 그 주행상태가 하강하는 것으로 인식하게 되면, 상기 컨트롤러(60)는 브레이크 작동 없이 자동으로 트랙션 휠과 트랜스 액슬의 출력이 저출력(M2) 모드로 조정되면서 평지와 비슷하거나 이보다 저속으로 안전하게 경사로를 후진 이동할 수 있게 구성할 수도 있는 것이다.

이때, 하부 프레임(10)은 내공간을 형성하고 있는 다각형의 틀로서, 뒷바퀴가 회동 가능하게 설치된 제1하부프레임(11)과, 핸들 조작에 따라 좌우 방향으로 회전 가능한 트랙션 휠(21)이 설치된 제2하부프레임(12)으로 나누어져 있고,

상기 제1하부프레임(11)의 선단은 상방향으로 절곡되면서 전방으로 돌출연장된 절곡프레임(13)에, 상기 제2하부프레임(12)을 설치하여, 절곡 프레임(13) 하단에 청소수단(30)이 위치되는 수용부(14)를 형성한다.

이때 청소수단(30)은 바닥면(2)을 닦아 주기 위한 브러쉬(31)와, 바닥에 이온수나 세척수를 뿌려주기 위한 수단과, 이를 흡입하기 위한 수단과, 바닥에 뿌려진 물기를 모으기 위한 스퀴지(50) 등을 포함하여 이루어진다.

더불어 상기 제2하부프레임(12)은 상부에 패달이 설치된 고정판(22)을 설치하고, 상기 고정판(22) 하단에는 트랙션 휠(21)이 설치되고, 상기 트랙션 휠(21)은 고정판(22) 상단에 설치된 핸들(23) 조작에 따라 좌측 또는 우측으로 조향 가능하게 설치된다.

이때 핸들(23) 조작에 따라 전방에 위치한 트랙션 휠(21)이 좌우로 꺽임되어질 때, 이의 움직임에 맞춰 브러쉬(31)도 같이 좌우로 꺽임되도록 상기 제2하부프레임(12) 또는 트랙션 휠(21)의 좌우측단과 상기 브러쉬가 링크 연결되어 있을 수도 있는 것이다.

따라서 본 발명은 하부 프레임의 구조 변경을 최소화한 상태에서, 뒷바퀴의 회전축에 트랜스 액슬을 설치하고, 이를 컨트롤러와 연결하는 한편, 상기 컨트롤러는 주행상태를 확인할 수 있는 자이로 센서를 포함하여 이루어져, 상기 컨트롤러가 주행 상태에 따라 트렉션 휠과 트랜스 액슬의 출력비를 조정하여, 평지에서의 불필요한 배터리 소모를 줄이면서 안전하게 경사로를 등판하거나 하강할 수 있게 구성한 것이다.

지금까지 본 발명에 대해 첨부된 도면을 참고하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형 및 균등이론에 의해 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

1:청소차 2:바닥면
10:하부프레임 11:제1하부프레임
12:제2하부프레임 13:절곡프레임
14:수용부 20:앞바퀴
21:트랙션 휠 22:고정판
23:핸들 30:청소수단
31:브러쉬 32:회전모터
33:고정프레임 34:실린더
35:피스톤 36:링크
37:브러쉬 액츄레이터 38:스퀴지 액츄레이터
40:뒷바퀴 41:회전축
42:트랜스액슬 50:스퀴지
51:후방 플레이트 52:충격흡수댐퍼
53:연결판 60:컨트롤러
61:제1컨트롤러 62:제2컨트롤러
63:메인보드 64:자이로센서
65:배터리

Claims (7)

1. 회전축에 의해 좌측과 우측에 위치한 한 쌍의 뒷바퀴가 회전 가능하게 설치된 하부 프레임에, 트랙션 휠(traction wheel)로 이루어진 앞바퀴를 설치하는 한편, 상기 앞바퀴와 뒷바퀴 사이에는 건물의 바닥면을 닦아 주기 위한 청소수단을 설치하고, 상기 하부 프레임의 상부에는 배터리와 함께 컨트롤러를 설치하는 한편, 상기 하부 프레임 상부에는 탑승 좌석과 샤시를 설치하여 운전자의 조작에 따라 이동하면서 바닥을 청소할 수 있게 구성된 실내 청소차에 있어서,
   상기 실내 청소차는 뒷바퀴의 회전축에 변속 가능한 트랜스 액슬(Trans axle)을 설치하는 한편,
   이를 상기 컨트롤러와 연결하고,
   주행시 경사면 또는 평지를 감지하기 위한 자이로 센서를 상기 컨트롤러와 연결하여,
   상기 컨트롤러가 자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태에 따라 트렉션 휠과 트랜스 액슬의 출력비가 자동으로 조정되면서, 평지에서는 앞바퀴가 끌어주는 형태로 운행하다가, 경사로에서는 뒷바퀴가 앞바퀴를 지지해 주거나 밀어주는 형태로 운행하여 줌으로써,
   구조변경을 최소로 하면서, 불필요한 배터리 소모를 줄이는 동시에 안정적으로 평지와 경사로를 등판하거나 하강할 수 있게 구성한 것을 특징으로 하는 실내 청소차.
2. 제1항에 있어서,
   상기 컨트롤러는, 자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태에 따라, 트랙션 휠과 트랜스 액슬이 각각 고출력(M1) 모드 또는 저출력(M2) 모드 중 어느 한 모드로 일치되게 움직이게 하거나 혹은 상기 트랙션 휠과 트랜스 액슬이 각각 상반되게 저출력(M2) 모드와 고출력(M1) 모드로 동작하도록 컨트롤하여,
   불필요한 배터리 소모를 줄이면서 안정적으로 평지와 경사로를 등판하거나 하강할 수 있게 구성한 것을 특징으로 하는 실내 청소차.
3. 제2항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 전진 이동시, 자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태가 평지일 때에는, 상기 트랙션 휠과 트랜스 액슬을 각각 고출력(M1) 모드와 저출력(M2) 모드로 운행하여, 앞바퀴에 의해 뒷바퀴가 이끌림 되면서 그 사이에 위치한 청소수단이 바닥면을 닦아 줄 수 있게 구성하고,
   자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태가 경사면 등판시에는, 자동으로 트랙션 휠과 트랜스 액슬이 동일하게 고출력(M1) 모드로 변환되면서, 엑셀 동작 없이 평지와 비슷한 속도를 유지하면서 뒷바퀴가 앞바퀴를 지지해주는 상태로 혹은 뒷바퀴가 앞바퀴를 밀어줘서 경사로를 안전하게 등판할 수 있게 구성하고,
   자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태가 경사면 하강시에는, 브레이크 작동 없이 자동으로 상기 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 출력이 저출력(M2) 모드로 변환되면서, 평지와 비슷하거나 이보다 저속으로 경사로를 안전하게 하강할 수 있게 구성하는 것을 특징으로 하는 실내 청소차.
4. 제2항에 있어서,
   상기 컨트롤러는, 뒷바퀴의 회전축에 설치된 트랜스 액슬에 의해 후진 이동가능하고,
   상기 자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태가 평지일 때에는, 트랙션 휠과 트랜스 액슬을 각각 저출력(M2) 모드와 고출력(M1) 모드로 운행하여, 후진시 뒷바퀴에 의해 앞바퀴가 이끌림 되면서 그 사이에 위치한 청소수단이 바닥면을 닦아 줄 수 있게 구성하고,
   자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태가 경사면 등판시에는, 자동으로 트랙션 휠과 트랜스 액슬이 각각 고출력(M1) 모드로 변환되면서, 엑셀 동작 없이 평지와 비슷한 속도를 유지하면서 앞바퀴가 뒷바퀴를 지지해주는 상태로 후진 이동하거나 뒷바퀴가 앞바퀴를 밀어줘서 경사로를 안전하게 후진 등판할 수 있게 구성하고,
   자이로 센서를 통해 확인된 주행 상태가 경사면 하강시에는, 브레이크 작동 없이 자동으로 상기 트랙션 휠(21)과 트랜스 액슬(42)의 출력이 저출력(M2) 모드로 변환되면서, 평지와 비슷하거나 저속으로 경사로를 안전하게 하강할 수 있게 구성하는 것을 특징으로 하는 실내 청소차.
5. 제2항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 지정된 동작을 취하도로 컨트롤하는 메인보드를 중심으로, 트랙션 휠의 변속 및 구동을 컨트롤하는 제1컨트롤러와, 트랜스 액슬의 변속 및 구동을 컨트롤하는 제2컨트롤러로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 실내 청소차.
6. 제2항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 경사로를 등판하거나 하강할 때, 브러시가 승강되어지는 것을 특징으로 하는 실내 청소차.
7. 제6항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 경사로를 등판하거나 하강할 때, 스퀴지도 같이 승강되어지거나 휘어질 수 있게 구성된 것을 특징으로 하는 실내 청소차.

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