KR20200036259A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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KR20200036259A KR1020180115692A KR20180115692A KR20200036259A KR 20200036259 A KR20200036259 A KR 20200036259A KR 1020180115692 A KR1020180115692 A KR 1020180115692A KR 20180115692 A KR20180115692 A KR 20180115692A KR 20200036259 A KR20200036259 A KR 20200036259A
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이경하
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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 현재 선회 상태 정보를 감지하는 감지부; 감지된 현재 선회 상태 정보를 이용하여 현재 언더스티어 상태인지를 판단하고, 현재 언더스티어 상태에 대응하여 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 제어를 수행하기 위한 TVBB 장치의 TVBB 제어 진입 시점인지를 판단하는 제어부; 및 TVBB 제어 진입 시점이면, TVBB 장치에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 TVBB 장치에 제공하는 보상부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량은 선회 주행시에 토크 벡터링을 수행하여 최적의 선회 성능을 유지함으로써, 탑승자에게 주행의 안정성 및 편의성을 제공하였다.
일예로, 대한민국등록특허공보 KR 10-1871160(2018.06.20)에 기재된 바와 같이, 차량의 하중이동 및 차량이 위치한 노면상태를 반영하여 각 휠에 요구되는 적정 토크를 분배함으로써, 차량의 주행 응답성을 향상시키고 미끄러짐을 방지할 수 있는 인휠 모터를 장착한 차량의 토크 벡터링 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 인휠 모터를 장착한 차량의 토크 벡터링 방법은 선회 주행시에 탑승자가 느끼는 감속감을 개선시키는데에 한계가 있었다.
대한민국등록특허공보 KR 10-1871160(2018.06.20)
본 발명의 실시 예는, 선회 주행시에 탑승자가 느끼는 감속감을 개선시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 현재 선회 상태 정보를 감지하는 감지부; 감지된 현재 선회 상태 정보를 이용하여 현재 언더스티어 상태인지를 판단하고, 현재 언더스티어 상태에 대응하여 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 제어를 수행하기 위한 TVBB 장치의 TVBB 제어 진입 시점인지를 판단하는 제어부; 및 TVBB 제어 진입 시점이면, TVBB 장치에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 TVBB 장치에 제공하는 보상부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값은, TVBB Low 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 1 목표 엔진 토크값; TVBB Medium 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 2 목표 엔진 토크값; TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 3 목표 엔진 토크값; 및 TVBB High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 4 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값은, TVBB Low 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 5 목표 모터 토크값; TVBB Medium 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 6 목표 모터 토크값; TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 7 목표 모터 토크값; 및 TVBB High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 8 목표 모터 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 선회 상태 정보를 감지하는 단계; 감지된 현재 선회 상태 정보를 이용하여 현재 언더스티어 상태인지를 판단하는 단계; 현재 언더스티어 상태이면, 현재 언더스티어 상태에 대응하여 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 제어를 수행하기 위한 TVBB 장치의 TVBB 제어 진입 시점인지를 판단하는 단계; 및 TVBB 제어 진입 시점이면, TVBB 장치에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 TVBB 장치에 제공하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 선회 주행시에 탑승자가 느끼는 감속감을 개선시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1의 보상부에 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 나타낸 도면.
도 3은 도 1의 보상부에 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1의 보상부에 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 보상부에 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)와 제어부(104) 및 보상부(106)를 포함한다.
감지부(102)는 현재 선회 상태 정보를 감지한다.
이때, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 현재 선회 상태 정보를 감지하기 위한 조향각 센서(미도시)와 횡가속도 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
제어부(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 현재 선회 상태 정보를 이용하여 현재 언더스티어 상태인지를 판단한다.
일예로, 제어부(104)는 조향각 센서(미도시)와 횡가속도 센서(미도시)중 적어도 하나에 의해 감지된 현재 조향각값과 현재 횡가속도값중 적어도 하나가 설정된 목표 조향각값과 목표 횡가속도값중 적어도 하나가 아니면 현재 언더스티어 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
제어부(104)는 현재 현재 언더스티어 상태이면, 현재 언더스티어 상태에 대응하여 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 제어를 수행하기 위한 TVBB 장치(10)의 TVBB 제어 진입 시점인지를 판단한다.
일예로, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 휠 스핀을 추정하기 위한 휠 속도 센서(미도시)와 선회 속도를 추정하기 위한 요레이트 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
이때, 제어부(104)는 TVBB 장치(10)의 TVBB 제어 진입 시점인지를 판단할 때에, 휠 속도 센서(미도시)와 요우 레이트 센서(미도시)중 적어도 하나에 의해 감지되어 추정된 현재 휠 스핀값과 현재 요우 모멘트값 및 현재 요우 레이트값중 적어도 하나를 이용하여 TVBB 제어를 수행하기 위한 TVBB 제어 진입 시점을 판단할 수가 있다.
보상부(106)는 제어부(104)에서 TVBB 제어 진입 시점인 것으로 판단하면, TVBB 장치(10)에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 TVBB 장치(10)에 제공한다.
이때, TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
일예로, 도 2에 도시된 바와 같이 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값은, TVBB Low 브레이크 토크 레벨(BT1)에 따라 설정된 제 1 목표 엔진 토크값(TT1)과, TVBB Medium 브레이크 토크 레벨(BT2)에 따라 설정된 제 2 목표 엔진 토크값(TT2)과, TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨(BT3)에 따라 설정된 제 3 목표 엔진 토크값(TT3), 및 TVBB High 브레이크 토크 레벨(BT4)에 따라 설정된 제 4 목표 엔진 토크값(TT4)을 포함할 수가 있다.
이때, TVBB Low 브레이크 토크 레벨(BT1)에 따라 설정된 제 1 목표 엔진 토크값(TT1)은 TVBB Medium 브레이크 토크 레벨(BT2)에 따라 설정된 제 2 목표 엔진 토크값(TT2)보다 작을 수가 있다.
또한, TVBB Medium 브레이크 토크 레벨(BT2)에 따라 설정된 제 2 목표 엔진 토크값(TT2)은 TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨(BT3)에 따라 설정된 제 3 목표 엔진 토크값(TT3)보다 작을 수가 있다.
또한, TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨(BT3)에 따라 설정된 제 3 목표 엔진 토크값(TT3)은 TVBB High 브레이크 토크 레벨(BT4)에 따라 설정된 제 4 목표 엔진 토크값(TT4)보다 작을 수가 있다.
이러한, 목표 엔진 토크값(TT1 내지 TT4)은 TVBB 브레이크 토크 레벨(BT1 내지 BT4)이 높을수록 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하기 위해 TVBB 브레이크 토크 레벨(BT1 내지 BT4)에 대응하여 높게 설정될 수가 있다.
이때, 목표 엔진 토크값(TT1 내지 TT4)은 노면 상태와 휠 스핀 발생을 고려하여 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하도록 TVBB 브레이크 토크 레벨(BT1 내지 BT4)에 대응하여 설정될 수가 있다.
또한, TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 포함할 수가 있다.
일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값은, TVBB Low 브레이크 토크 레벨(BT5)에 따라 설정된 제 5 목표 모터 토크값(TT5)과, TVBB Medium 브레이크 토크 레벨(BT6)에 따라 설정된 제 6 목표 모터 토크값(TT6)과, TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨(BT7)에 따라 설정된 제 7 목표 엔진 토크값(TT7), 및 TVBB High 브레이크 토크 레벨(BT8)에 따라 설정된 제 8 목표 엔진 토크값(TT8)을 포함할 수가 있다.
이때, TVBB Low 브레이크 토크 레벨(BT5)에 따라 설정된 제 5 목표 모터 토크값(TT5)은 TVBB Medium 브레이크 토크 레벨(BT6)에 따라 설정된 제 6 목표 모터 토크값(TT6)보다 작을 수가 있다.
또한, TVBB Medium 브레이크 토크 레벨(BT6)에 따라 설정된 제 6 목표 모터 토크값(TT6)은 TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨(BT7)에 따라 설정된 제 7 목표 모터 토크값(TT7)보다 작을 수가 있다.
또한, TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨(BT7)에 따라 설정된 제 7 목표 모터 토크값(TT7)은 TVBB High 브레이크 토크 레벨(BT8)에 따라 설정된 제 8 목표 모터 토크값(TT8)보다 작을 수가 있다.
이러한, 목표 모터 토크값(TT5 내지 TT8)은 TVBB 브레이크 토크 레벨(BT5 내지 BT8)이 높을수록 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하기 위해 TVBB 브레이크 토크 레벨(BT5 내지 BT8)에 대응하여 높게 설정될 수가 있다.
이때, 목표 모터 토크값(TT5 내지 TT8)은 노면 상태와 휠 스핀 발생을 고려하여 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하도록 TVBB 브레이크 토크 레벨(BT5 내지 BT8)에 대응하여 설정될 수가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(400, 500, 600)은 감지 단계(S402, S502, S602)와 제 1 판단 단계(S404, S504, S604) 및 제 2 판단 단계(S406, S506, S606)와 보상 단계(S408, S508, S608)를 포함한다.
감지 단계(S402, S502, S602)는 현재 선회 상태 정보를 감지부(도1의 102)에 의해 감지한다.
제 1 판단 단계(S404, S504, S604)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 현재 선회 상태 정보를 이용하여 현재 언더스티어 상태인지를 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
제 2 판단 단계(S406, S506, S606)는 제어부(도1의 104)에서 현재 언더스티어 상태인 것으로 판단하면, 현재 언더스티어 상태에 대응하여 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 제어를 수행하기 위한 TVBB 장치(도1의 10)의 TVBB 제어 진입 시점인지를 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
보상 단계(S408)는 제어부(도1의 104)에서 TVBB 제어 진입 시점인 것으로 판단하면, TVBB 장치(도1의 10)에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 보상부(도1의 106)에서 TVBB 장치(도1의 10)에 제공한다.
이때, 도 5에 도시된 바와 같이 보상 단계(S508)는 제어부(도1의 104)에서 TVBB 제어 진입 시점인 것으로 판단하면, TVBB 장치(도1의 10)에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 보상부(도1의 106)에서 TVBB 장치(도1의 10)에 제공할 수가 있다.
일예로, TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값은, TVBB Low 브레이크 토크(도2의 BT1) 레벨에 따라 설정된 제 1 목표 엔진 토크값(도2의 TT1)과, TVBB Medium 브레이크 토크(도2의 BT2) 레벨에 따라 설정된 제 2 목표 엔진 토크값(도2의 TT2)과, TVBB Medium-High 브레이크 토크(도2의 BT3) 레벨에 따라 설정된 제 3 목표 엔진 토크값(도2의 TT3), 및 TVBB High 브레이크 토크 레벨(도2의 BT4)에 따라 설정된 제 4 목표 엔진 토크값(도2의 TT4)을 포함할 수가 있다.
이러한, 목표 엔진 토크값(도2의 TT1 내지 TT4)은 TVBB 브레이크 토크 레벨(도2의 BT1 내지 BT4)이 높을수록 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하기 위해 TVBB 브레이크 토크 레벨(도2의 BT1 내지 BT4)에 대응하여 높게 설정될 수가 있다.
이때, 목표 엔진 토크값(도2의 TT1 내지 TT4)은 노면 상태와 휠 스핀 발생을 고려하여 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하도록 TVBB 브레이크 토크 레벨(도2의 BT1 내지 BT4)에 대응하여 설정될 수가 있다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이 보상 단계(S608)는 제어부(도1의 104)에서 TVBB 제어 진입 시점인 것으로 판단하면, TVBB 장치(도1의 10)에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 보상부(도1의 106)에서 TVBB 장치(도1의 10)에 제공할 수가 있다.
일예로, TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값은, TVBB Low 브레이크 토크(도3의 BT5) 레벨에 따라 설정된 제 5 목표 모터 토크값(도3의 TT5)과, TVBB Medium 브레이크 토크(도3의 BT6) 레벨에 따라 설정된 제 6 목표 모터 토크값(도3의 TT6)과, TVBB Medium-High 브레이크 토크(도3의 BT7) 레벨에 따라 설정된 제 7 목표 엔진 토크값(도3의 TT7), 및 TVBB High 브레이크 토크 레벨(도3의 BT8)에 따라 설정된 제 8 목표 엔진 토크값(도3의 TT8)을 포함할 수가 있다.
이러한, 목표 모터 토크값(도3의 TT5 내지 TT8)은 TVBB 브레이크 토크 레벨(도3의 BT5 내지 BT8)이 높을수록 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하기 위해 TVBB 브레이크 토크 레벨(도3의 BT5 내지 BT8)에 대응하여 높게 설정될 수가 있다.
이때, 목표 모터 토크값(도3의 TT5 내지 TT8)은 노면 상태와 휠 스핀 발생을 고려하여 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 효율적으로 보상하도록 TVBB 브레이크 토크 레벨(도3의 BT5 내지 BT8)에 대응하여 설정될 수가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 제어부(104)와 보상부(106)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 제어부(104)와 보상부(106)는 도시하지는 않았지만 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 차량의 감속량을 보상하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
또한, 제어부(104)와 보상부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 차량의 감속량을 보상할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 보상 수단이면 가능하다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(400, 500, 600)은 감지부(102)와 제어부(104) 및 보상부(106)를 포함하여 감지 단계(S402, S502, S602)와 제 1 판단 단계(S404, S504, S604) 및 제 2 판단 단계(S406, S506, S606)와 보상 단계(S408, S508, S608)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(400, 500, 600)은 선회 주행 시에 TVBB 제어 진입 시점이면, TVBB 장치(10)에서 TVBB 제어를 수행할 때에 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 TVBB 장치(10)에 제공할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(400, 500, 600)은 선회 주행시에 탑승자가 느끼는 감속감을 개선시킬 수가 있게 된다.

Claims (8)

  1. 현재 선회 상태 정보를 감지하는 감지부;
    상기 감지된 현재 선회 상태 정보를 이용하여 현재 언더스티어 상태인지를 판단하고, 상기 현재 언더스티어 상태에 대응하여 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 제어를 수행하기 위한 TVBB 장치의 TVBB 제어 진입 시점인지를 판단하는 제어부; 및
    상기 TVBB 제어 진입 시점이면, 상기 TVBB 장치에서 상기 TVBB 제어를 수행할 때에 상기 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 상기 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 상기 TVBB 장치에 제공하는 보상부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값은,
    TVBB Low 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 1 목표 엔진 토크값;
    TVBB Medium 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 2 목표 엔진 토크값;
    TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 3 목표 엔진 토크값; 및
    TVBB High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 4 목표 엔진 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값은,
    TVBB Low 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 5 목표 모터 토크값;
    TVBB Medium 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 6 목표 모터 토크값;
    TVBB Medium-High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 7 목표 모터 토크값; 및
    TVBB High 브레이크 토크 레벨에 따라 설정된 제 8 목표 모터 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  6. 현재 선회 상태 정보를 감지하는 단계;
    상기 감지된 현재 선회 상태 정보를 이용하여 현재 언더스티어 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 현재 언더스티어 상태이면, 상기 현재 언더스티어 상태에 대응하여 TVBB(Torque Vectoring By Brake) 제어를 수행하기 위한 TVBB 장치의 TVBB 제어 진입 시점인지를 판단하는 단계; 및
    상기 TVBB 제어 진입 시점이면, 상기 TVBB 장치에서 상기 TVBB 제어를 수행할 때에 상기 TVBB 제어에 따른 차량의 감속량을 보상시키도록, 상기 현재 언더스티어 상태에 따라 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보를 상기 TVBB 장치에 제공하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 엔진 토크값을 포함하는 차량 제어 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 TVBB 제어 정보별로 설정된 차량의 목표 구동력 정보는 TVBB 브레이크 토크 레벨별로 설정된 목표 모터 토크값을 포함하는 차량 제어 방법.
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