KR20080073132A - 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법 Download PDF

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윤정주
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Abstract

본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 차량의 유턴시에 일반주행시보다 조향각 복원력을 추가하도록 함으로써, 차량이 유턴 직후에 보다 빨리 직진 상태로 갈 수 있게 되므로, 편의성이 향상됨과 아울러 안전성이 향상될 수 있는 효과가 있다.
파워 스티어링, EPS, 조향각, 유턴, 차속, 직진, 복원

Description

전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법{Control method of electronic power steering system}
도 1은 종래 기술에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템이 개략적으로 도시된 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법이 도시된 순서도.
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법에 관한 것으로서, 특히 차량의 유턴시에 일반주행시보다 조향각 복원력이 추가되어, 차량이 유턴 직후에 보다 빨리 직진 상태로 갈 수 있게 되므로, 편의성이 향상됨과 아울러 안전성이 향상될 수 있는전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 전동식 파워 스티어링 시스템(EPS:Electronic Power Steering)은 차속, 조향각 그리고 운전자의 조향 의도에 따라 모터 구동기를 작동시켜, 주차 또는 저속시 핸들의 조타력을 가볍게 해주고 고속시 무겁게 하여 고속 주행안정성을 제공함과 아울러, 비상시 급속한 조향이 이루어지도록 함으로써, 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공한다.
도 1은 종래 기술에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템이 개략적으로 도시된 구성도이다.
종래 기술에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 속도를 검출하는 차속 센서(2)와, 핸들의 조타각도를 검출하는 조향각 센서(4)와, 핸들의 토크를 검출하는 토크센서(6)와, 상기 차속센서(2), 조향각 센서(4), 토크센서(6)로부터 감지된 값으로부터 복원 제어값을 연산하는 전자제어유닛(ECU)(8)과, 상기 전자제어유닛(8)에서 연산된 값에 따라 조향 보조력을 발생시키는 모터(10)를 포함하여 구성된다.
상기와 같이 구성된 전동식 파워 스티어링 시스템의 작동을 설명하면 다음과 같다.
상기 차속 센서(2), 조향각 센서(4), 토크 센서(6)에서 차속, 조타각, 토크값이 감지되면, 상기 전자제어유닛(8)에서는 적절한 조향감을 위한 복원 제어값을 연산한다.
상기 전자제어유닛(8)에서 연산하는 복원 제어값은 상기 모터(10)에 인가되는 전류인 바, 상기 전자제어유닛(8)에서 연산된 전류를 상기 모터(10)에 인가하여 상기 모터(10)를 구동시키고, 상기 모터(10)는 구동되어 조향각이 천천히 영점으로 복원되어 직진 주행상태가 되도록 한다.
그러나, 종래 기술에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템은 조타각의 복원에만 중점을 두었기 때문에, 운전 상황에 따른 별도의 복원 제어 로직이 없으므로, 유턴시와 같이 차량이 보다 빨리 직진상태로 복귀해야 할 경우에도 복원이 매우 느려서 조향성 및 안전성이 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 차량이 유턴시 조타각이 보다 빨리 복원할 수 있는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 차량의 유턴시에 일반 주행시보다 조향각 복원력을 추가하는 것을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법을 포함한다.
상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 차속이 소정의 값 이하이고, 조향각이 일방향으로 소정의 각도 이상이면, 차량이 유턴한다고 판단하는 것을 포함한다.
상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 조향각이 일방향으로 소정의 각도 이상인 다음, 차속이 증가하면 차량이 유턴한다고 판단하는 것을 포함한 다.
상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 조향각이 반시계 방향으로 소정의 각도 이상일 경우, 차량이 유턴한다고 판단하는 것을 포함한다.
또한, 본 발명은 차속을 감지하여, 감지된 차속이 소정의 값 이하인지 여부를 판단하는 차속 판단단계와, 조향각을 감지하여, 감지된 조향각이 일방향으로 소정각도 이상인지 여부를 판단하는 조향각 판단단계와, 상기 조향각 판단단계 이후 차속이 증가되는지 여부를 판단하는 가속 판단단계와, 상기 가속판단단계에서 차속이 증가되었다고 판단되면, 일반주행시보다 조향각 복원력을 추가적으로 인가하는 추가복원력 인가단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법을 제공한다.
상기 조향각 감지단계에서는 감지된 조향각이 반시계방향으로 소정각도 이상인지 여부를 판단하는 것을 포함한다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템은 차량의 속도를 검출하는 차속 센서와, 핸들의 조타각도를 검출하는 조향각 센서와, 핸들의 토크를 검출하는 토크센서와, 상기 차속센서, 조향각 센서, 토크센서로부터 감지된 값으로부터 복원 제어값을 연산하는 전자제어유닛과, 상기 전자제어유닛에서 연산된 값에 따라 핸들에 복원력을 발생시키는 모터를 포함한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법이 도시된 순서도이다.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법을 도 2을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 차속센서에서 차속을 감지하고, 상기 전자제어유닛에서는 감지된 차속이 소정의 값 이하인지 여부를 판단하는 차속 판단단계를 수행한다.(S1) 즉, 상기 차속 판단단계에서는 차량이 유턴 직전의 상태인지 여부를 판단하기 위해, 차속이 0이거나 소정의 값 이하로 감속되는지 여부를 판단한다.
상기 차속 판단단계에서 차속이 소정의 값 이하라고 판단되고, 조향각을 복원시키기 위한 복원제어로직이 작동중이면(S2),상기 조향각 센서가 조향각을 감지하고, 상기 전자제어유닛은 감지된 조향각이 일방향으로 소정각도 이상인지 여부를 판단하는 조향각 판단단계를 수행한다.(S3) 즉, 상기 조향각 판단단계에서는 감지된 조향각이 반시계방향으로 소정각도 이상인지 여부를 판단하여, 차량이 유턴을 하기 위해 핸들을 꺽은 상태인지 여부를 판단한다.
이후, 상기 전자제어유닛은 차속이 가속되는지 여부를 판단하는 가속 판단단계를 수행한다.(S4) 차량이 유턴직후에는 차속이 점차 증가하기 때문에, 상기 가속판단단계를 수행함으로써, 차량이 주차되는 경우와 유턴되는 경우가 구별될 수 있다.
상기 가속판단단계에서 차속이 증가되었다고 판단되면, 상기 전자제어유닛은 일반주행시보다 조향각 복원력을 추가적으로 인가하는 추가복원력 인가단계를 수행한다.(S5)
상기 조향각 복원력은 상기 전자제어유닛에서 상기 모터에 인가하는 전류이므로, 상기 추가 복원력은 상기 모터에 추가적으로 인가되는 전류이다.
따라서, 상기 전자제어유닛에서 상기 모터에 추가 전류를 인가하여, 상기 모터를 구동시키면, 상기 핸들의 조향각이 보다 빨리 영점으로 복원되어 차량이 보다 빨리 직진 상태로 갈 수 있게 된다. (S6)
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 차량의 유턴시에 일반주행시보다 조향각 복원력을 추가하도록 함으로써, 차량이 유턴 직후에 보다 빨리 직진 상태로 갈 수 있게 되므로, 편의성이 향상됨과 아울러 안전성이 향상될 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 조향각 복원력을 추가하도록 함으로써, 기존의 제어로직에 추가가 용이한 이점이 있다.
또한, 본 발명은 조향각이 일방향으로 소정각도 이상인 후, 차속이 증가하면 유턴이라고 판단하기 때문에, 차량이 주차하는 경우와 구별될 수 있어서, 오작동이 방지될 수 있는 이점이 있다.

Claims (6)

  1. 차량의 유턴시에 일반 주행시보다 조향각 복원력을 추가하는 것을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 차속이 소정의 값 이하이고, 조향각이 일방향으로 소정의 각도 이상이면, 차량이 유턴한다고 판단하는 것을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 조향각이 일방향으로 소정의 각도 이상인 다음, 차속이 증가하면 차량이 유턴한다고 판단하는 것을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법은 조향각이 반시계 방향으로 소정의 각도 이상일 경우, 차량이 유턴한다고 판단하는 것을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법.
  5. 차속을 감지하여, 감지된 차속이 소정의 값 이하인지 여부를 판단하는 차속 판단단계와;
    조향각을 감지하여, 감지된 조향각이 일방향으로 소정각도 이상인지 여부를 판단하는 조향각 판단단계와;
    상기 조향각 판단단계 이후 차속이 증가되는지 여부를 판단하는 가속 판단단계와;
    상기 가속판단단계에서 차속이 증가되었다고 판단되면, 일반주행시보다 조향각 복원력을 추가적으로 인가하는 추가복원력 인가단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 조향각 판단단계에서는 감지된 조향각이 반시계방향으로 소정각도 이상인지 여부를 판단하는 것을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20170055643A (ko) * 2015-11-12 2017-05-22 주식회사 만도 유턴 시 차량의 조향 제어 장치 및 방법

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