KR20170055643A - 유턴 시 차량의 조향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유턴 시 차량의 조향 제어를 보조하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 유턴 중 후진이 요구되어 조향각의 변화가 큰 조향 제어가 요구되는 경우에 조향 제어를 보조하는 전류를 인가해주는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 차량이 유턴을 시도하는 것이 확인되고 일정 시간 이내에 변속기가 후진(R) 상태로 변경된 것이 확인되면, 현재 조향각의 반대 방향으로 모터를 구동하는 보조전류를 인가해줌으로써 짧은 시간 동안 조향각의 변화가 큰 조향 제어를 용이하게 할 수 있도록 한다.

Description

유턴 시 차량의 조향 제어 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING OF VEHICLE AT U-TURN}

본 발명은 차량의 전동식 조향 장치에 관한 것으로서 전동식 조향 장치에 조향 보조력을 제공하는 기술에 관한 것이다.

전동식 조향 장치는 컬럼 또는 랙바 등에 연결된 모터를 구동하여 조향을 제어하는 시스템으로서, 종래의 유압식 조향 장치에 비해 연비, 구조 등의 이점이 있어 보편화된 조향 장치로 사용되고 있다.

전동식 조향 장치는 차량의 속도, 조향각 및 운전자의 조향 의도에 따라 모터를 구동하며, 고속주행 시 조향감을 무겁게 하여 안정성을 제공하고 주차 또는 저속주행 시에는 조향감을 가볍게 하여 급속한 조향이 가능하도록 한다.

그런데 주행상황에 따라 조향감을 가볍게 하더라도 차량이 유턴을 하는 경우와 같이 더욱 급속한 조향 변경이 요구되는 경우에는 운전자가 조향 제어에 어려움을 느낄 수 있다.

예컨대, 대형 차량이 폭이 좁은 도로에서 유턴을 할 경우 또는 차량의 유턴 방향의 차선이 적거나 다른 차량이 주차되어 있는 경우 등에는 차량의 회전반경이 확보되지 않기 때문에 한 차례의 조타에 의해 유턴을 완료하는 것은 어렵다. 이 경우 큰 각으로 조타를 하고 차량이 반대편 도로 끝에 닿으면 반대 방향으로 조타를 하여 후진을 한다. 그리고 후진을 하여 공간을 확보한 후 다시 유턴을 진행하게 된다.

따라서 짧은 시간 안에 큰 각 조타, 변속기 조작, 후방 감시 등의 동작이 수행되어야 하는 어려움이 있으며, 상대적으로 힘이 약한 여성 운전자나 경험이 미숙한 초보운전자의 경우에는 곤경에 처할 수도 있는 문제점이 존재한다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량의 유턴 시 조향각의 변화가 큰 조향 제어가 요구되는 경우에 차량의 조향을 보조하는 전류를 인가하여 모터의 구동을 제어함으로써, 운전자가 급속한 조향 제어 상황에서도 안전하고 신속하게 조향을 제어할 수 있도록 하는 차량의 조향 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일면에 따르면, 차량의 주행상태와 상기 주행상태의 유지시간에 기초하여 상기 차량의 유턴모드를 설정하는 유턴모드설정부; 상기 유턴모드가 설정되고 기설정된 시간 이내에 상기 차량이 후진상태로 변경되면 상기 차량의 조향각의 반대 방향으로 모터를 구동하는 보조전류를 인가하는 조향보조전류인가부; 및 상기 차량의 주행상태에 따라 상기 인가된 보조전류를 해제하는 조향보조전류해제부를 포함하는 유턴 시 차량의 조향 제어 장치를 제공한다.

조향보조전류인가부는, 조향 휠의 회전속도 및 회전가속도 중 적어도 하나를 이용하여 산출된 보조전류를 상기 조향각의 반대 방향으로 상기 모터를 구동하도록 인가하고, 상기 유턴모드가 설정되고 상기 차량이 후진상태로 변경되기 전까지 중앙선의 방향으로 조향 휠이 동작하도록 상기 모터를 구동하는 보조전류를 인가한다.

유턴모드설정부는 상기 차량이 전진상태에서 속도가 기설정된 범위 이내이고 랙 스트로크가 기설정된 값 이상인 상태가 기설정된 시간 이상 유지되면 상기 유턴모드를 설정하며, 조향보조전류해제부는 상기 조향보조전류인가부가 보조전류를 인가한 후 상기 차량이 전진상태로 변경, 속도가 기설정된 값 이상 또는 토크의 절대값이 기설정된 값 이상이 되면 상기 보조전류의 인가를 해제한다.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 차량의 주행상태와 상기 주행상태의 유지시간에 기초하여 유턴모드를 설정하는 단계; 상기 유턴모드가 설정되고 기설정된 시간 이내에 상기 차량이 후진상태로 변경되면 상기 차량의 조향각의 반대 방향으로 모터를 구동하는 보조전류를 인가하는 단계; 및 상기 차량의 주행상태에 따라 상기 인가된 보조전류를 해제하는 단계를 포함하는 유턴 시 차량의 조향 제어 방법을 제공한다.

본 발명에 의하면, 차량의 운전자가 도로상황에 따라 급속한 조향 변경을 하며 유턴을 해야하는 경우에도 차량의 주행상황에 적절한 조향 보조전류를 모터에 인가하여 조향을 보조함으로써 운전자의 안전과 편의를 동시에 만족시킬 수 있도록 한다.

도 1a와 도 1b는 본 발명의 일실시예에 따른 유턴 시 차량의 조향 제어 장치를 통해 조향을 제어하고자 하는 주행상황과 그 주행상황에서 조향 제어의 예시를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 유턴 시 차량의 조향 제어 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 유턴 시 차량의 조향 제어 방법의 과정을 나타낸 순서도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1a와 도 1b는 본 발명의 일실시예에 따른 유턴 시 차량의 조향 제어 장치(이하, '조향 제어 장치')가 적용되는 주행상황과 본 발명을 통해 제어하고자 하는 조향의 예시를 나타낸 것이다.

도 1a는 본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 장치를 통해 조향 제어를 수행하고자 하는 주행상황의 예시를 나타낸 것으로서, 유턴을 하는 차량이 한 차례의 조향 제어로 유턴을 완료하지 못하고 조향을 변경하여 후진을 한 후 다시 조향을 변경하며 유턴을 완료하는 상황을 나타낸 것이다.

도 1a를 참조하여 구체적으로 설명하면, ① 유턴을 하고자 하는 차량이 직진으로 주행을 한다.

② 차량이 유턴을 하기 위한 위치에 도달하면 차량의 운전자는 조향 휠을 중앙선의 방향(도 1a의 경우 반시계 방향)으로 조작하며 유턴을 시도한다. 그런데 도 1a에 도시된 예와 같이 도로의 폭은 좁은 경우이거나 혹은 도로 폭이 넓더라도 차량의 크기가 크거나 반대편에 주차된 차량이 존재하는 경우 등에는 조향 휠을 반시계 방향으로 조작한 상태에서 그대로 유턴을 완료할 수가 없다.

③ 따라서 운전자는 차량을 정지하고 기어 상태를 후진(R)으로 변속하고 조향 휠을 현재 조향각의 반대 방향(도 1a의 경우 시계 방향)으로 조작하며 후진을 한다.

④ 후진을 해서 차량이 공간을 확보하면 다시 기어 상태를 주행(D)으로 변속하고 조향 휠을 반시계 방향으로 조작하며 유턴을 완료한다.

그러므로 ②에서 ③으로 넘어가는 상황에서 차량의 운전자는 조향 휠을 짧은 시간 안에 서로 다른 방향으로 신속하게 조작해야 하는 어려움이 있으며, 유턴하는 방향의 차로 뒤쪽에서 주행하는 차량이 있는 경우에는 위험한 상황이 발생할 수도 있다.

본 발명은 전술한 유턴 상황 중 ③으로 진행하는 상황에서 도 1b에 도시된 바와 같이 조향의 제어를 보조하여 운전자에게 안전성과 편의를 제공하는 것을 목적으로 하며, 나아가 ②와 ③의 상황에서 각각 적합한 조향 제어 보조를 함으로써 운전자가 원활하게 유턴을 할 수 있도록 한다.

이하에서는, 도 2와 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 구체적으로 설명한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 장치(100)의 구조를 나타낸 것이다.

본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 장치(100)는 유턴모드설정부(110), 조향보조전류인가부(120) 및 조향보조전류해제부(130)를 포함하며, 변속기(10), 차속센서(20), 조향각센서(30) 및 토크센서(40)로부터 획득한 정보에 기초하여 모터(40)를 제어하는 보조전류를 인가, 해제한다.

유턴모드설정부(110)는 차량의 각종 센서들로부터 획득한 정보에 기초하여 차량이 유턴을 시도하는지 여부를 판단하고, 유턴모드를 설정, 해제한다.

일실시예에 따르면, 유턴모드설정부(110)는 차량의 변속기(10)의 상태, 차량의 속도의 범위, 랙 스트로크의 범위와 전술한 상태가 유지되는 시간에 기초하여 차량이 유턴을 시도하는 것인지 여부를 판단한다.

예컨대, 차량의 변속기(10)의 상태가 주행(D) 상태이고, 차량의 속도가 10km/h 이상이며, 랙 스트로크가 풀 스트로크(Full Stroke) 상태의 80% 이상인 상태가 1초 이상 유지되면 유턴을 시도하는 상황인 것으로 판단한다.

랙 스트로크는 조향각센서(20)로부터 획득한 조향각과 토크센서(30)로부터 획득한 토크 정보를 이용하여 차량의 랙바의 위치를 측정하고 측정된 위치와 풀 스트로크 상태일 때의 랙바의 위치와의 비를 통해 산출될 수 있다.

차량이 유턴을 하는 경우에는 조향이 풀 스트로크에 가까운 상태가 될 것이므로 랙 스트로크가 풀 스트로크의 80% 이상인 경우를 유턴 상황 판단의 조건으로 한다.

그리고 유턴 상황에서는 전술한 변속기(10)의 상태, 차속 및 랙 스트로크가 일정 시간 이상 유지되므로, 일시적으로 전술한 상태에 해당하는 경우에는 유턴 상황으로 판단하지 아니한다. 따라서 전술한 주행상태가 기설정된 시간, 예를 들어 앞서 설명한 바와 같이 1초 이상 유지되면 차량이 유턴을 시도하는 상황인 것으로 판단한다.

전술한 유턴 상황의 판단조건은 차량의 다른 주행상태(예컨대, 주차모드)와 구분하기 위한 것으로서, 유턴 시 차량의 랙 스트로크는 주차 시의 랙 스트로크보다 풀 스트로크에 가까운 상태로 일정 시간 이상 유지되므로, 10km/h 이상의 속도로 주행 중인 차량의 랙 스트로크가 풀 스트로크의 80% 이상인 상태가 1초 이상 유지되면 유턴 상황에 해당한다고 판단할 수 있다.

유턴모드설정부(110)는 변속기(10)의 상태, 차속, 랙 스트로크 및 그 상태의 유지 시간으로부터 차량이 유턴 상황인 것으로 판단하면 유턴모드를 설정하고, 조향보조전류인가부(120)에 설정된 유턴모드 정보와 유턴모드가 설정된 시각을 전달한다.

유턴모드설정부(110)는 유턴모드를 설정한 후 차량이 일정한 속도 이상으로 직진 주행을 일정 시간 이상 지속하면 유턴 상황이 종료된 것으로 판단하고 유턴모드를 해제한다.

조향보조전류인가부(120)는 유턴모드설정부(110)로부터 유턴모드에 대한 정보를 전달받으면 차량의 주행상태에 따라 모터(40)에 인가할 보조전류를 생성하고 모터(40)에 인가한다.

앞서 도 1a와 도 1b를 참조하여 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 유턴 상황에서 공간 확보를 위해 후진하는 상황의 조향 제어를 보조하는 것을 목적으로 한다. 따라서 조향보조전류인가부(120)는 유턴모드가 설정된 후 기설정된 시간 이내에 차량의 변속기(10)의 상태가 후진(R) 상태로 변경되는지 여부를 먼저 확인한다.

조향보조전류인가부(120)는 유턴모드가 설정된 후 기설정된 시간 이내(예컨대, 3초 이내)에 차량의 변속기(10)의 상태가 후진(R) 상태로 변경되면 유턴 상황 중 도 1a의 ②에서 ③으로 넘어가는 상황에 해당하는 것으로 판단하고 유턴 어시스트 플래그(U-turn Assist Flag)를 1로 설정한다.

유턴 어시스트 플래그가 1로 설정되면 조향보조전류인가부(120)는 차량의 주행상태에 기초하여 차량의 현재 조향각의 반대 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 산출한다.

본 발명은 도 1a의 ②(조향각이 반시계 방향으로 큰 상태)에서 ③(조향각이 시계 방향으로 큰 상태)으로 진행되는 경우에 조향 제어의 편의를 위한 것으로서, ②의 상태에서 후진(R) 상태로 변경에 의해 유턴 어시스트 플래그가 1로 설정되면 현재 조향각의 반대 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 산출한다. 이때 조향각의 반대 방향을 기준으로 하는 것이 아니라, 조향각의 시계 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 산출하도록 할 수도 있다.

조향보조전류인가부(120)는 현재 조향각의 반대 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 산출할 때, 1) 조향 휠의 현재 조향각으로부터 어느 조향각까지 제어를 보조할 것인지 여부 2) 조향 휠을 어느 정도의 각속도로 제어할 것인지 여부 3) 차량의 재원에 따른 마찰력, 무게 등을 고려하여 보조전류를 산출할 수 있다.

즉, 보조하고자 하는 조향각의 변화량이나 제어하고자 하는 각속도의 크기, 그리고 차량의 상태를 고려한 보조전류를 산출한다. 이때 이러한 조건을 기준으로 실험적으로 구해진 전류량 중 차량의 현재 상태에 맞는 전류량을 선택하고 선택된 전류량에 따라 보조전류를 결정할 수도 있다.

조향보조전류인가부(120)는 산출된 보조전류를 모터(40)에 인가하여 운전자의 조향 제어를 보조함으로써, 도 1a의 ②에서 ③으로 진행하는 상황과 같이 조향각의 변화가 큰 제어가 요구되는 경우에 운전자가 용이하게 조향을 제어할 수 있도록 한다.

본 발명은 전술한 바와 같이 차량의 유턴 상황 중 직진 후 공간 확보를 위한 후진이 요구되는 경우에 조향 제어를 보조하는 것을 목적으로 하나, 다른 실시예에 따르면, 유턴모드에서 전진 상태인 경우에 조향 제어를 보조하는 보조전류를 인가할 수도 있다.

예컨대, 도 1a의 ①에서 ②로 진행하여 유턴모드가 설정되면 조향보조전류인가부(120)는 조향 휠이 중앙선의 방향(도 1a의 경우 반시계 방향)으로 동작하도록 모터(40)를 구동하는 보조전류를 인가한다.

즉, 유턴을 시도하는 경우에도 조향각의 변화가 큰 조향 제어가 요구되므로 유턴모드가 설정되고 후진(R) 상태로 변경되기 전에 조향각의 반시계 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 인가해줌으로써 조향 제어의 편의를 제공할 수 있다.

따라서 전술한 실시예에 따르면, 도 1a의 ①에서 ②로 진행하는 상황에서는 조향각의 반시계 방향으로 보조전류를 인가하고, ②에서 ③으로 진행하는 상황에서는 ②에서의 조향각의 반대 방향(도 1a의 경우 시계 방향)으로 보조전류를 인가하여 유턴모드 중 주행상황에 맞게 보조전류를 인가하여 조향 제어를 보조할 수 있다.

다시 말해, 조향보조전류인가부(120)는 유턴모드 중 유턴 어시스트 플래그가 1로 설정되면(유턴 후 후진 시) 조향 제어를 보조하는 전류를 인가하나, 전술한 실시예에 따르면 유턴 어시스트 플래그가 1로 설정되기 전에 유턴모드가 설정되면 조향각의 반시계 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 인가한다.

조향보조전류해제부(130)는 유턴 어시스트 플래그가 1로 설정되고 조향보조전류인가부(120)에 의해서 보조전류가 인가된 후, 보조전류의 인가를 해제할 주행상태에 해당하는지 여부를 판단하고 해제조건을 만족하면 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정한다.

즉, 도 1a의 ②에서 ③으로 진행한 후 ③에서 ④로 넘어가는 시점에 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정하는 것이다.

일실시예에 따르면, 조향보조전류해제부(130)는 차량의 변속기(10)의 상태, 차량의 속도 또는 토크의 절대값을 기준으로 보조전류 해제조건에 해당하는지 여부를 판단한다.

예컨대, 유턴 어시스트 플래그가 1로 설정된 후 차량의 변속기(10)의 상태가 주행(D) 상태로 변경되면 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정한다. 이는 차량이 도 1a의 ③에서 ④로 진행하는 상태로 볼 수 있으므로 후진(R) 상태에서 1로 설정된 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정하는 것이다.

차량의 속도가 기설정된 속도 이상(예컨대, 20km/h 이상)인 경우에도 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정한다. 이는 차량이 속도가 일정 속도 이상이 되면 유턴모드에서 벗어난 것으로 볼 수 있기 때문이다.

또는 토크의 절대값이 기설정된 값 이상(예컨대, 3.5Nm 이상)인 경우에도 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정한다. 토크의 크기가 일정 수준 이상 되면 보조전류를 인가할 필요가 없다고 볼 수 있으므로 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정한다.

조향보조전류해제부(130)는 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정하고 조향보조전류인가부(120)에 의해 인가된 보조전류를 해제한다. 또는 조향보조전류해제부(130)가 유턴 어시스트 플래그를 0으로 설정하면 조향보조전류인가부(120)가 보조전류의 인가를 해제할 수도 있다.

따라서 조향보조전류인가부(120)와 조향보조전류해제부(130)는 도 1a의 ②에서 ③으로 진행하는 상태에서 ②에서의 조향각의 반대 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 인가하고 ③에서 ④로 진행하기 직전에 인가된 보조전류를 해제함으로써, 조향각의 변화가 큰 조향 제어가 요구되는 상황에서 조향의 편의를 제공할 수 있도록 한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 유턴 시 차량의 조향 제어 방법의 과정을 나타낸 것이다.

본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 장치(100)는 주행 중인 차량이 유턴모드에 해당하는지 여부를 판단한다(S300).

유턴모드에 해당하는지 여부는 변속기(10)의 상태, 차량의 속도 및 랙 스트로크와 그 상태의 유지시간에 기초하여 판단할 수 있다.

예컨대, 차량의 변속기(10)의 상태가 주행(D) 상태이며 차속이 10km/h 이상, 랙 스트로크가 풀 스트로크의 80% 이상인 상태가 1초 이상 유지되면 유턴모드에 해당하는 것으로 판단한다.

유턴 시에는 랙 스트로크가 풀 스트로크에 가까운 상태가 일정 시간 이상 유지될 것이므로, 10km/h 이상의 속도로 주행중인 차량의 랙 스트로크가 풀 스트로크의 80% 이상인 상태가 1초 이상 유지되면 유턴 상황으로 판단할 수 있으며 랙 스트로크가 80% 이상인 경우로 한정함으로써 주차 시의 상황과 구분할 수 있다.

유턴모드에 해당하는 것으로 판단되면, 유턴모드가 설정된 시각으로부터 기설정된 시간 이내(예컨대, 3초 이내)에 차량의 변속기(10)의 상태가 후진(R) 상태로 변경되는지 여부를 확인한다(S310).

본 발명은 1회의 조향 제어로 유턴을 완료하기 어려워 유턴 중 후진 후 다시 유턴을 진행하는 경우 조향 제어를 보조하는 것을 목적으로 하는 것으로서, 유턴모드가 설정되고 기설정된 시간 이내에 변경되는 경우 보조전류를 인가한다.

조향 제어 장치(100)는 차량의 변속기(10)의 상태가 기설정된 시간 이내에 후진(R)으로 변경되면, 유턴 어시스트 플래그를 1로 설정한다(S320).

유턴 어시스트 플래그가 1로 설정되면 차량의 현재 조향각의 반대 방향으로 모터(40)를 구동하는 보조전류를 인가한다(S330). 즉, 도 1a의 ②의 상태에서 조향각의 방향에서 반대 방향으로 조향각의 변화가 큰 조향 제어가 요구되므로, 그 방향으로 조향을 보조하는 보조전류를 인가한다.

보조전류의 전류량은 조향각의 변화량을 어느 정도로 할 것인지 여부, 조향각속도의 크기를 어느 정도로 할 것인지 여부 그리고 차량의 마찰력, 무게 등에 기초하여 결정한다.

조향 제어 장치(100)는 보조전류를 인가하면, 차량의 주행상태에 따라 인가된 보조전류를 해제할 조건에 해당하는지 여부를 판단한다(S340).

조향 제어 장치(100)는 보조전류가 인가된 후 차량의 변속기(10)의 상태가 주행(D) 상태로 변경되거나, 차량의 속도가 기설정된 속도 이상(예컨대, 20km/h 이상)이 되거나, 토크의 절대값이 기설정된 값 이상(예컨대, 3.5Nm 이상)이 되면 보조전류의 해제조건에 해당하는 것으로 판단한다.

그리고 보조전류의 해제조건에 해당하는 것으로 판단되면, 도 1a의 ③의 상황이 완료된 것으로 볼 수 있으므로 인가된 보조전류를 해제한다(S350).

따라서 차량의 유턴 중 급속하게 조향각의 변화가 큰 조향 제어가 필요한 상황에서 조향 제어를 보조하는 전류를 인가함으로써, 운전자가 용이하게 조향 제어를 하며 유턴을 진행할 수 있도록 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

10: 변속기 20: 차속센서
30: 조향각센서 40: 토크센서
50: 모터 100: 조향 제어 장치
110: 유턴모드설정부 110: 조향보조전류인가부
120: 조향보조전류해제부

Claims (9)

1. 차량의 주행상태와 상기 주행상태의 유지시간에 기초하여 상기 차량의 유턴모드를 설정하는 유턴모드설정부;
   상기 유턴모드가 설정되고 기설정된 시간 이내에 상기 차량이 후진상태로 변경되면 상기 차량의 조향각의 반대 방향으로 모터를 구동하는 보조전류를 인가하는 조향보조전류인가부; 및
   상기 차량의 주행상태에 따라 상기 인가된 보조전류를 해제하는 조향보조전류해제부
   를 포함하는 유턴 시 차량의 조향 제어 장치.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 조향보조전류인가부는
   조향 휠의 회전속도 및 회전가속도 중 적어도 하나를 이용하여 산출된 보조전류를 상기 조향각의 반대 방향으로 상기 모터를 구동하도록 인가하는 것
   인 유턴 시 차량의 조향 제어 장치.
   
3. 제1항에 있어서, 상기 조향보조전류인가부는
   상기 유턴모드가 설정되면 상기 차량이 후진상태로 변경되기 전까지 중앙선의 방향으로 조향 휠이 동작하도록 상기 모터를 구동하는 보조전류를 인가하는 것
   인 유턴 시 차량의 조향 제어 장치.
   
4. 제1항에 있어서, 상기 조향보조전류해제부는
   상기 조향보조전류인가부가 보조전류를 인가한 후 상기 차량이 전진상태로 변경, 속도가 기설정된 값 이상 또는 토크의 절대값이 기설정된 값 이상이 되면 상기 보조전류의 인가를 해제하는 것
   인 유턴 시 차량의 조향 제어 장치.
   
5. 제1항에 있어서, 상기 유턴모드설정부는
   상기 차량이 전진상태에서 속도가 기설정된 범위 이내이고 랙 스트로크가 기설정된 값 이상인 상태가 기설정된 시간 이상 유지되면 상기 유턴모드를 설정하는 것
   인 유턴 시 차량의 조향 제어 장치.
   
6. 제1항에 있어서, 상기 유턴모드설정부는
   상기 차량이 전진상태에서 속도가 10km/h 이상이고 랙 스트로크가 풀 스트로크의 80% 이상인 상태가 1초 이상 유지되면 상기 유턴모드를 설정하는 것
   인 유턴 시 차량의 조향 제어 장치.
   
7. 차량의 주행상태와 상기 주행상태의 유지시간에 기초하여 유턴모드를 설정하는 단계;
   상기 유턴모드가 설정되고 기설정된 시간 이내에 상기 차량이 후진상태로 변경되면 상기 차량의 조향각의 반대 방향으로 모터를 구동하는 보조전류를 인가하는 단계; 및
   상기 차량의 주행상태에 따라 상기 인가된 보조전류를 해제하는 단계
   를 포함하는 유턴 시 차량의 조향 제어 방법.
   
8. 제7항에 있어서, 상기 보조전류를 인가하는 단계는,
   조향 휠의 회전속도 및 회전가속도 중 적어도 하나를 이용하여 산출된 보조전류를 상기 조향각의 반대 방향으로 상기 모터를 구동하도록 인가하는 것
   인 유턴 시 차량의 조향 제어 방법.
   
9. 제7항에 있어서, 상기 보조전류를 인가하는 단계는,
   상기 유턴모드가 설정되면 상기 차량이 후진상태로 변경되기 전까지 중앙선의 방향으로 조향 휠이 동작하도록 상기 모터를 구동하는 보조전류를 인가하는 단계를 포함하는 것
   인 유턴 시 차량의 조향 제어 방법.
   

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