KR20190134892A - 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치 및 그 방법 - Google Patents

보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치는, 보행자의 단위시간당 보행자 상대변위 변화량을 측정하기 위한 보행자 감지부; 차량에 탑재된 내비게이션 장치와 연동을 통해 내비게이션 정보를 수집하기 위한 내비게이션 연동부; 상기 보행자 상대변위 변화량으로부터 추정된 보행자 예상경로와 상기 내비게이션 정보로부터 확인된 차량 예상경로를 이용하여 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측하기 위한 충돌상황 예측부; 및 상기 충돌상황 예측부의 제어에 따라 상기 충돌상황이 예측되는 해당 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하기 위한 신호 발생부;를 포함한다.

Description

보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING DIRECTIONAL GUIDE SIGNAL FOR PEDESTRAIN SAFETY}
본 발명은 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차량(자율주행 차량 포함)과 충돌 가능성이 높다고 판단되는 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생함으로써 차량과 보행자 안전을 확보하기 위한, 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
보행자는 보행 중 휴대용 단말을 통해서 음악을 듣거나 전화 통화를 하는 경우에 주변에서 근접해오는 차량의 소리를 듣기가 어렵다. 이는 보행자의 인명사고로 이어질 수 있기 때문에, 차량에서는 보행자가 인지할 수 있는 적절한 신호를 보행자에게 제공할 필요가 있다.
일반적으로, 근접해 오는 차량은 경적을 울려 근접한 보행자가 인지할 수 있는 안내 신호를 제공하지만, 이러한 방식은 불특정 다수가 차량의 경적을 들을 수 있는 인구 밀집 지역이나 주거지역에 소음 피해를 발생시킬 수 있다.
한편, 최근 수요가 늘어나고 있는 하이브리드 자동차 혹은 전기자동차는 모터 구동을 통해 주행할 때 차량 소음이 매우 작게 발생하기 때문에, 보행자는 근접해오는 차량의 소리를 듣기가 더욱 어렵다.
이에 따라, 하이브리드 자동차 혹은 전기자동차는 보행자가 인지할 수 있는 안내 신호로서, 차량의 접근을 알리기 위한 의사적인 주행음 또는 경고음을 가상으로 생성하여 상시로 출력하는 방식이 제안된 바 있다.
하지만, 이러한 방식은 이들 차량이 가지는 본래의 정적성을 훼손하게 되면서, 오히려 차량의 접근을 알림해야 할 보행자가 없을 때 불필요한 소음을 발생할 수 있다.
이와 같이, 기존에는 차량이 주변 보행자에게 차량의 접근을 알려주는 안내 신호를 불특정 다수에게 제공하기 때문에, 차량의 접근을 인식할 필요가 없는 주변 보행자에게도 불필요한 안내 신호를 제공하여 소음 피해를 발생시킬 수 있다.
따라서, 차량의 접근을 알려주는 안내 신호를 제공하는 경우에는 차량의 접근을 알려주는 안내 신호를 해당 보행자만 선별적으로 제공하는 방안을 마련하여 차량과 보행자간의 암묵적 커뮤니케이션이 원활하게 이루어지도록 할 필요가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1750178호 (2017.06.16 등록)
본 발명의 목적은 차량(자율주행 차량 포함)과 충돌 가능성이 높다고 판단되는 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생함으로써 차량과 보행자 안전을 확보하기 위한, 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치는, 보행자의 단위시간당 보행자 상대변위 변화량을 측정하기 위한 보행자 감지부; 차량에 탑재된 내비게이션 장치와 연동을 통해 내비게이션 정보를 수집하기 위한 내비게이션 연동부; 상기 보행자 상대변위 변화량으로부터 추정된 보행자 예상경로와 상기 내비게이션 정보로부터 확인된 차량 예상경로를 이용하여 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측하기 위한 충돌상황 예측부; 및 상기 충돌상황 예측부의 제어에 따라 상기 충돌상황이 예측되는 해당 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하기 위한 신호 발생부;를 포함할 수 있다.
상기 충돌상황은, 상기 보행자 예상경로와 상기 차량 예상경로가 중첩하는 경우, 상기 보행자 예상경로와 상기 차량 예상경로가 일정범위 내에서 근접하는 경우, 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우 중 어느 하나의 경우일 수 있다.
상기 충돌상황 예측부는, 상기 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우에, 차량이 턴 이후에 실제로 보행자가 존재하는지와 상관없이 턴 지점에서 턴 방향으로 상기 지향성 안내 신호를 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것일 수 있다.
상기 충돌상황 예측부는, 상기 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우에, 해당 턴 지점에 주변 지형물 정보가 확인되는 경우에 상기 지향성 안내 신호를 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것일 수 있다.
상기 충돌상황 예측부는, 상기 상기 지향성 안내 신호를 평소보다 강한 신호 세기로 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것일 수 있다.
상기 충돌상황 예측부는, 상기 보행자 예상경로가 인도를 따라 이동하는지를 확인함에 따라 상기 지향성 안내 신호를 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것일 수 있다.
상기 신호 발생부는, 차량이 주행하는 전방 방향 또는 후방 방향에 대해 복수의 영역으로 구분하여 상기 지향성 안내 신호를 발생하는 것일 수 있다.
상기 지향성 안내 신호는, 보행자 또는 주변 물체를 향하는 특정 방향에서 강한 성질을 나타내어 보행자가 인지할 수 있는 감각신호일 수 있다.
상기 지향성 안내 신호는, 가상의 엔진 증폭음일 수 있다.
상기 보행자 감지부는, 적외선 센서, 레이저 센서, 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법은, 보행자의 단위시간당 보행자 상대변위 변화량을 측정하는 단계; 차량에 탑재된 내비게이션 장치와 연동을 통해 내비게이션 정보를 수집하는 단계; 상기 보행자 상대변위 변화량으로부터 추정된 보행자 예상경로와 상기 내비게이션 정보로부터 확인된 차량 예상경로를 이용하여 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측하는 단계; 및 상기 충돌상황 예측 결과에 따라 상기 충돌상황이 예측되는 해당 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 충돌상황 예측 단계는, 상기 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우에, 차량이 턴 이후에 실제로 보행자가 존재하는지와 상관없이 턴 지점에서 턴 방향으로 상기 지향성 안내 신호를 발생하는 것일 수 있다.
본 발명은 차량(자율주행 차량 포함)과 충돌 가능성이 높다고 판단되는 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생함으로써 차량과 보행자 안전을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량의 접근을 알려주는 안내 신호를 발생하는 경우에 차량의 접근을 알려주는 안내 신호를 해당 보행자만 선별적으로 발생하여 차량과 보행자간의 암묵적 커뮤니케이션이 원활하게 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치에 대한 도면,
도 2 및 도 3은 지향성 안내 신호를 발생하는 경우를 설명하는 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법에 대한 도면이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 본 발명은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되어지지 않는다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치에 대한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치(이하 '지향성 안내 신호 발생 장치'라 함, 100)는, 차량(자율주행 차량 포함)과 충돌 가능성이 높다고 판단되는 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생함으로써 차량과 보행자 안전을 확보할 수 있다.
여기서, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자에게만 지향성 안내 신호를 발생하는 것으로 한정되지 않고 차량의 접근을 알릴 필요가 있다고 판단되는 주변 물체(지형물, 동물 등)를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하는 것도 가능하나, 설명의 편의상 보행자에게 지향성 안내 신호를 발생하는 경우를 중심으로 설명하기로 한다.
아울러, 지향성 안내 신호라 함은 보행자 또는 주변 물체를 향하는 특정 방향에서 강한 성질을 나타내는 안내 신호로서, 시각(예, 헤드램프 등을 이용한 빛 발생), 청각(예, 경보음, 주행음 등을 이용한 소리 발생), 촉각(예, 무선통신을 통해 보행자 단말기에 알림신호 발생) 등을 통해 보행자가 인지할 수 있는 감각신호를 통칭한다. 예를 들어, 지향성 안내 신호는 가상의 증폭 엔진음일 수 있다.
지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자 감지부(10), 내비게이션 연동부(20), 충돌상황 예측부(30), 신호 발생부(40)를 포함한다.
먼저, 보행자 감지부(10)는 차량과 보행자간의 거리 변화 측정이 가능한 센서로서, 예를 들어, 적외선 센서, 레이저 센서, 초음파 센서 등일 수 있다.
이러한 보행자 감지부(10)는 차량의 현재 위치를 기준으로 보행자의 단위시간 당 상대변위 변화를 나타내는 보행자 상대변위 변화량을 측정하여 충돌상황 예측부(30)로 제공한다.
그리고, 내비게이션 연동부(20)는 차량 내에 기 탑재되어 있는 내비게이션 장치와 연동을 통해 내비게이션 정보를 수집하여 충돌상황 예측부(30)로 제공한다. 여기서, 내비게이션 정보는 GPS 기반 지도데이터, 차량 예상경로 정보, 차량의 턴(turn) 정보, 주변 지형물 정보 등이 포함된다.
이러한 내비게이션 연동부(20)는 차량 예상경로를 따라 차량이 이동할 때, 차량의 현재 위치를 기준으로 소정의 영역에 대한 내비게이션 정보를 실시간으로 제공한다. 예를 들면, 내비게이션 연동부(20)는 차량 예상경로를 따라 차량이 이동할 때, 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 전방향에서 X축과 Y축 각각을 따라 소정의 거리(예를 들어, 100m, 200m, 300m 등)를 갖는 XY 면적으로 형성되는 제한된 영역에 대한 내비게이션 정보를 실시간으로 수집하여 충돌상황 예측부(30)로 제공한다.
한편, 충돌상황 예측부(30)는 차량 예상경로를 따라 차량이 이동할 때 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측한다. 이때, 충돌상황 예측부(30)는 차량과 충돌 가능성이 존재하는 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하도록 신호 발생부(40)를 제어한다.
여기서, 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황은, 보행자 예상경로와 차량 예상경로가 중첩하는 경우, 보행자 예상경로와 차량 예상경로가 일정범위 내에서 근접하는 경우, 차량 예상경로상에 턴 지점(우회전)이 존재하는 경우 등일 수 있다.
먼저, 충돌상황 예측부(30)는 보행자 예상경로가 인도를 따라 이동하는지를 확인함에 따라 지향성 안내 신호를 발생하도록 신호 발생부(40)를 제어한다.
즉, 충돌상황 예측부(30)는 보행자가 인도를 따라 이동하는 경우에 지향성 안내 신호를 발생하지 않도록 신호 발생부(40)를 제어하고, 보행자가 인도를 따라 이동하지 않는 경우에 지향성 안내 신호를 발생하도록 신호 발생부(40)를 제어한다.
그리고, 충돌상황 예측부(30)는 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우에 차량이 턴 이후에 실제로 보행자가 존재하는지와 상관없이 턴 지점에서 턴 방향으로 지향성 안내 신호를 발생하도록 신호 발생부(40)를 제어한다.
구체적으로, 충돌상황 예측부(30)는 보행자 감지부(10)로부터 제공된 보행자 상대변위 변화량을 이용하여 보행자 예상경로를 추정하고, 내비게이션 연동부(20)로부터 제공된 내비게이션 정보에 포함된 차량 예상경로를 확인한다. 이를 통해, 충돌상황 예측부(30)는 보행자 예상경로와 차량 예상경로가 중첩하는지 또는 일정범위 내에서 근접하는지를 확인하여 충돌상황을 예측한다.
또한, 충돌상황 예측부(30)는 내비게이션 연동부(20)로부터 제공된 내비게이션 정보를 통해 차량의 턴 정보를 확인한다. 이를 통해, 충돌상황 예측부(30)는 차량 예상경로상의 턴 지점이 존재하는지를 확인하여 충돌상황을 예측한다.
이때, 충돌상황 예측부(30)는 내비게이션 연동부(20)로부터 제공된 내비게이션 정보를 통해 해당 턴 지점의 주변 지형물 정보를 확인함에 따라 턴 지점에서 턴 방향으로 지향성 안내 신호를 발생하는지를 결정할 수 있다. 여기서, 주변 지형물 정보는 건물, 인프라스트럭처 시설(예, 가로등, 인도 등), 도로형상 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 충돌상황 예측부(30)는 해당 턴 지점의 주변 지형물 정보가 확인되지 않아 보행자가 차량 진입을 인식 가능할 경우에 지향성 안내 신호를 발생하지 않도록 신호 발생부(40)를 제어할 수도 있다.
또한, 충돌상황 예측부(30)는 턴 지점에 주변 지형물 정보가 확인되는 경우에 지향성 안내 신호를 발생 또는 평소보다 강한 신호 세기로 지향성 안내 신호를 발생하도록 신호 발생부(40)를 제어할 수 있다.
한편, 신호 발생부(40)는 충돌상황 예측부(30)의 제어에 따라 해당 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생한다.
여기서, 신호 발생부(40)는 차량이 주행하는 전방 방향(즉, 0°＜θ＜180°)에 대해 복수의 영역으로 구분하여 지향성 안내 신호를 발생하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 4개 영역으로 구분하는 경우에는 제1 영역(0°＜θ＜45°), 제2 영역(45°＜θ＜90°), 제3 영역(90°＜θ＜135°), 제4 영역(135°＜θ＜180°)일 수 있고, 2개의 영역으로 구분하는 경우에는 제1 영역(0°＜θ＜90°), 제2 영역(90°＜θ＜180°)일 수 있다.
이처럼, 지향성 안내 신호가 발생하는 영역은 신호 발생부(40)의 지향성을 나타내는 성능에 따라 다양하게 구현될 수 있다.
또한, 신호 발생부(40)는 차량이 주행하는 전방 방향에 한정되지 않고 차량의 후방 방향(즉, 180°＜θ＜360°)에 대해 지향성 안내 신호를 발생할 수도 있다.
도 2 및 도 3은 지향성 안내 신호를 발생하는 경우를 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량(1)이 예상경로를 따라 이동할 때, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자A(1)와 보행자B(2)의 상대변위 변화량(Δs1, Δs2)을 측정하여 보행자A(1)와 보행자B(2) 각각의 예상경로를 추정한다.
이때, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 차량(1)의 예상경로와 보행자A(2)의 예상경로가 중첩 또는 근접함에 따라 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측한다. 이에 따라, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자A(2)를 향하여 지향성 안내 신호를 발생시켜 보행자A(2)가 차량(1)의 접근함을 인식할 수 있게 한다.
반면에, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 차량(1)의 예상경로와 보행자B(3)의 예상경로가 중첩 또는 근접할 가능성이 높지 않다고 판단한다. 이때, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자A(2)를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하더라도, 보행자B(3)를 향하여 지향성 안내 신호를 발생시키지 않는다.
이와 같이, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자가 인도를 따라 이동할 경우에 지향성 안내 신호를 발생하지 않게 되고, 보행자가 인도를 따라 이동하지 않는 경우에 지향성 안내 신호를 발생할 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량(1)이 예상경로를 따라 이동하면서 턴 지점을 통과할 때, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 턴 지점의 주변 지형물(5)로 인해 보행자C(4)가 차량(1)의 진입을 인식하기 어려울 수 있기 때문에, 턴 지점에서 턴 방향으로 지향성 안내 신호를 발생시켜 보행자C(4)가 차량(1)의 접근함을 인식할 수 있게 한다. 이때, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자C(4)가 실제 존재하는지와 상관없이 지향성 안내 신호를 발생한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법에 대한 도면이다.
지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자 상대변위 변화량을 이용하여 보행자 예상경로를 추정하고, 내비게이션 정보에 포함된 차량 예상경로를 확인한다(S101).
이후, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 보행자 예상경로와 차량 예상경로가 중첩하는지 또는 일정범위 내에 근접하는지를 확인하여 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측한다(S102). 이때, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 내비게이션 정보를 통해 차량의 턴 정보를 확인하여 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측한다.
이후, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 충돌상황이 예측됨에 따라, 차량과 충돌 가능성이 높다고 판단되는 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생한다(S103, S104). 이때, 지향성 안내 신호 발생 장치(100)는 차량이 예상경로를 따라 이동하면서 턴 지점을 통과할 때, 턴 지점에서 턴 방향으로 지향성 안내 신호를 발생할 수 있다.
일부 실시 예에 의한 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CDROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
비록 상기 설명이 다양한 실시예들에 적용되는 본 발명의 신규한 특징들에 초점을 맞추어 설명되었지만, 본 기술 분야에 숙달된 기술을 가진 사람은 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 상기 설명된 장치 및 방법의 형태 및 세부 사항에서 다양한 삭제, 대체, 및 변경이 가능함을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 상기 설명에서보다는 첨부된 특허청구범위에 의해 정의된다. 특허청구범위의 균등 범위 안의 모든 변형은 본 발명의 범위에 포섭된다.
10 : 보행자 감지부 20 : 내비게이션 연동부
30 : 충돌상황 예측부 40 : 신호 발생부

Claims (15)

  1. 보행자의 단위시간당 보행자 상대변위 변화량을 측정하기 위한 보행자 감지부;
    차량에 탑재된 내비게이션 장치와 연동을 통해 내비게이션 정보를 수집하기 위한 내비게이션 연동부;
    상기 보행자 상대변위 변화량으로부터 추정된 보행자 예상경로와 상기 내비게이션 정보로부터 확인된 차량 예상경로를 이용하여 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측하기 위한 충돌상황 예측부; 및
    상기 충돌상황 예측부의 제어에 따라 상기 충돌상황이 예측되는 해당 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하기 위한 신호 발생부;
    를 포함하는 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌상황은,
    상기 보행자 예상경로와 상기 차량 예상경로가 중첩하는 경우, 상기 보행자 예상경로와 상기 차량 예상경로가 일정범위 내에서 근접하는 경우, 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우 중 어느 하나의 경우인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 충돌상황 예측부는,
    상기 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우에, 차량이 턴 이후에 실제로 보행자가 존재하는지와 상관없이 턴 지점에서 턴 방향으로 상기 지향성 안내 신호를 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 충돌상황 예측부는,
    상기 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우에, 해당 턴 지점에 주변 지형물 정보가 확인되는 경우에 상기 지향성 안내 신호를 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 충돌상황 예측부는,
    상기 상기 지향성 안내 신호를 평소보다 강한 신호 세기로 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌상황 예측부는,
    상기 보행자 예상경로가 인도를 따라 이동하는지를 확인함에 따라 상기 지향성 안내 신호를 발생하도록 상기 신호 발생부를 제어하는 것인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 발생부는,
    차량이 주행하는 전방 방향 또는 후방 방향에 대해 복수의 영역으로 구분하여 상기 지향성 안내 신호를 발생하는 것인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 지향성 안내 신호는,
    보행자 또는 주변 물체를 향하는 특정 방향에서 강한 성질을 나타내어 보행자가 인지할 수 있는 감각신호인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 지향성 안내 신호는,
    가상의 엔진 증폭음인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 보행자 감지부는,
    적외선 센서, 레이저 센서, 초음파 센서 중 어느 하나인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 장치.
  11. 보행자의 단위시간당 보행자 상대변위 변화량을 측정하는 단계;
    차량에 탑재된 내비게이션 장치와 연동을 통해 내비게이션 정보를 수집하는 단계;
    상기 보행자 상대변위 변화량으로부터 추정된 보행자 예상경로와 상기 내비게이션 정보로부터 확인된 차량 예상경로를 이용하여 차량과 보행자간 충돌가능성이 높다고 판단되는 충돌상황을 예측하는 단계; 및
    상기 충돌상황 예측 결과에 따라 상기 충돌상황이 예측되는 해당 보행자를 향하여 지향성 안내 신호를 발생하는 단계;
    를 포함하는 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌상황은,
    상기 보행자 예상경로와 상기 차량 예상경로가 중첩하는 경우, 상기 보행자 예상경로와 상기 차량 예상경로가 일정범위 내에서 근접하는 경우, 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우 중 어느 하나의 경우인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 충돌상황 예측 단계는,
    상기 차량 예상경로상에 턴 지점이 존재하는 경우에, 차량이 턴 이후에 실제로 보행자가 존재하는지와 상관없이 턴 지점에서 턴 방향으로 상기 지향성 안내 신호를 발생하는 것인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 지향성 안내 신호는,
    보행자 또는 주변 물체를 향하는 특정 방향에서 강한 성질을 나타내어 보행자가 인지할 수 있는 감각신호인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 지향성 안내 신호는,
    가상의 엔진 증폭음인 보행자 안전을 위한 지향성 안내 신호 발생 방법.

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