KR20190125613A

KR20190125613A - 배전선로 교체 방법

Info

Publication number: KR20190125613A
Application number: KR1020180049622A
Authority: KR
Inventors: 강귀준; 신영신; 신수한; 장영관
Original assignee: 한국전력공사
Priority date: 2018-04-30
Filing date: 2018-04-30
Publication date: 2019-11-07
Also published as: KR102074118B1

Abstract

본 발명은 배전선로 교체 장치 및 방법에 관한 것으로, 지면에서 이동되는 활선차량부와, 활선차량부에 장착되어 높이가 조절되는 활선작동부와, 활선작동부에 장착되고 전선을 교체하는 활선로봇부와, 활선작동부와 활선로봇부를 작동시키는 활선조작부를 포함하여, 전선 교체시 인명 피해를 방지할 수 있다.

Description

배전선로 교체 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR CHANGING POWER DISTRIBUTION LINE}

본 발명은 배전선로 교체 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 활선 상태에서도 원격 조작을 통해 안전하게 작업을 실시할 수 있는 배전선로 교체 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 가공 배전선로는 지상에 설치되어 태양광과 풍우에 그대로 노출되기 때문에 시간이 경과함에 따라 전선의 절연피복과 기자재가 손상되어 도전체가 노출되는 등의 노후화가 진행된다.

이러한 노후 가공 배전선로를 교체하는 방법으로서는 교체하고자 하는 기존 가공 배전선로를 통한 전력을 차단한 정전 사선공법과 전력 차단 없이 시공하는 무정전 활선공법이 있다.

정전 사선공법은 교체하고자 하는 가공 배전선로로부터 전력을 공급받는 사용자가에 정전으로 인한 불편과 피해를 주기 때문에 무정전 활선공법이 널리 사용되고 있다.

무정전 활선공법은 활선상태 전선이 가설된 상태의 각각의 전주 하부에 임시선 거치용 고정장치를 장착하는 작업구간내 고정수단 설치공정과; 고정장치를 경유하는 가공임시 폐전선을 이용한 임시선을 인장주와 인장주 사이의 작업구간에 가설하는 임시선 가설공정과; 작업구간 외의 인장주측 활선단부에 임시선의 각 단부를 연결하고, 해당 구간내의 활선의 전류를 차단하기 위한 바이패스공정과; 임시선과 작업구간외 활선의 연결부를 보호 및 커버 조치하는 방호공정과; 작업구간내 전주에 삼상에 해당하는 인장주 및 핀장주를 가설하고 이에 삼상의 전선을 가설하는 삼상가설 및 전선교체, 완금교체, 장주변경의 삼상가설공정과; 바이패스된 임시선을 삼상전선에 연결하여 전류를 공급하고, 임시선을 삼상활선으로부터 단락하는 복귀공정과; 단락된 임시선 및 전주에 고정된 고정장치를 제거하는 해체공정으로 되어, 이들 각 공정을 인장주와 인장주 사이의 작업구간을 반복하는 공법으로서 단상선로를 삼상선로로 교체함은 물론 노후전선교체, 완금교체, 장주변경 등의 활선 및 무정전 작업을 가능케 하여 전력품질의 향상은 물론 저렴한 비용으로 안전한 공사가 가능하며, 작업구간내의 차량 및 보행자 통행에 전혀 지장을 주지 않게 된다는 장점이 있다.

그러나 종래의 활선공법은 작업자가 직접 활선 작업을 실시하므로, 작업자의 안전을 보장하기 어렵다는 문제점이 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0479320호(2005.03.18. 등록, 발명의 명칭 : 가공 임시선을 이용한 단상선로의 무정전 배전공법)에 게시되어 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 활선 상태에서도 원격 조작을 통해 안전하게 작업을 실시할 수 있는 배전선로 교체 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 배전선로 교체 장치는: 지면에서 이동되는 활선차량부; 상기 활선차량부에 장착되어 높이가 조절되는 활선작동부; 상기 활선작동부에 장착되고, 전선을 교체하는 활선로봇부; 및 상기 활선작동부와 상기 활선로봇부를 작동시키는 활선조작부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 활선로봇부는 상기 활선작동부에 결합되는 로봇장착부; 상기 로봇장착부에 형성되고, 상기 활선조작부에 의해 작동되는 하나 이상의 로봇팔부; 상기 로봇장착부와 상기 로봇팔부 중 어느 하나 이상에 장착되고, 작업 상태를 촬영하는 로봇카메라부; 및 상기 로봇팔부에 형성되고 공구가 탈부착되는 로봇공구부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇팔부는 상기 로봇장착부에 회전 가능하도록 장착되는 팔링크부; 및 상기 팔링크부와 상기 로봇공구부를 연결하고, 회전 가능한 복수개의 팔관절부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇카메라부는 상기 로봇장착부와 상기 로봇팔부 중 어느 하나 이상에 장착되고 작업 상태를 촬영하는 카메라작업부; 상기 로봇장착부와 상기 로봇팔부 중 어느 하나 이상에 장착되고, 설비를 진단하는 카메라진단부; 및 상기 카메라작업부와 상기 카메라진단부 중 어느 하나 이상의 영상정보를 상기 활선조작부에 전송하는 카메라전송부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇부는 상기 로봇장착부에 형성되고, 작업용 공구가 보관되는 로봇공구보관부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 배전선로 교체 방법은: 활선차량부를 목적지로 이동시키는 단계; 상기 활선차량부에 장착되는 활선작동부를 동작시켜 상기 활선작동부에 장착되는 활선로봇부를 작업 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 활선로봇부를 동작시켜 상기 활선로봇부가 전선을 교체하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 활선로봇부가 상기 전선을 교체하는 단계는 상기 활선로봇부가 절단기를 장착하는 단계; 상기 활선로봇부가 상기 절단기로 전선을 절단하는 단계; 상기 활선로봇부가 상기 절단기를 분리하는 단계; 상기 활선로봇부가 피박기를 장착하는 단계; 상기 활선로봇부가 상기 전선 피복을 제거하는 단계; 상기 활선로봇부가 상기 피박기를 분리하는 단계; 상기 활선로봇부가 전선압축기를 장착하는 단계; 상기 활선로봇부가 상기 전선을 연결하는 단계; 상기 활선로봇부가 상기 전선압축기를 분리하는 단계; 상기 활선로봇부가 테이핑기를 장착하는 단계; 상기 활선로봇부가 상기 전선을 테이핑하는 단계; 및 상기 활선로봇부가 상기 테이핑기를 분리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 활선로봇부가 전선을 절단하거나, 전선 피복을 제거하거나, 스리브를 전선에 삽입하거나, 전선을 연결하거나, 전선을 테이핑한 이후, 카메라작업부가 작업 불량 여부를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 활선로봇부가 상기 테이핑기를 분리한 이후, 카메라진단부가 열화상카메라로 작업 불량 여부를 검사하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 배전선로 교체 장치 및 방법은 원거리에서 활선조작부를 조작하면, 활선로봇부가 전선 교체 작업을 실시하므로, 작업 안전성을 향상시킬 수 있다.

본 발명에 따른 배전선로 교체 장치 및 방법은 카메라작업부가 작업 상태를 촬영하여 알려주므로, 작업자가 실시간으로 작업 상태를 확인하면서 활선로봇부를 조작할 수 있다.

본 발명에 따른 배전선로 교체 장치 및 방법은 카메라진단부가 열감지를 통해 설비 진단을 하므로, 작업자가 실시간으로 작업 오류 여부를 신속하게 확인할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치에서 활선로봇부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치에서 로봇카메라부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 방법에서 활선로봇부가 배전선로를 교체하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 배전선로 교체 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치(1)는 활선차량부(10)와, 활선작동부(20)와, 활선로봇부(30)와, 활선조작부(40)를 포함한다.

활선차량부(10)는 지면에서 이동된다. 일 예로, 활선차량부(10)는 주행 가능한 차량이 될 수 있으며, 작업자가 운전을 하여 활선차량부(10)를 목적지로 이동시킬 수 있다. 활선차량부(10)는 작업시 좌우 유동이 제한되도록 복수개의 차량지지부(11)가 지면에 지지될 수 있다.

활선작동부(20)는 활선차량부(10)에 장착되어 높이가 조절된다. 일 예로, 활선작동부(20)는 자체 회전이 가능하고, 유압에 의해 길이가 늘어나거나 줄어들 수 있다.

활선로봇부(30)는 활선작동부(20)에 장착되고, 전선(90)을 교체한다. 일 예로, 활선로봇부(30)는 활선작동부(20)의 상단부에 결합되고, 활선작동부(20)의 길이가 가변됨에 따라 높이가 달라질 수 있다. 이로 인해, 활선작동부(20)를 조작하여 활선로봇부(30)를 전선(90)에 근접시킬 수 있다.

활선조작부(40)는 활선차량부(10)에 장착되고, 활선작동부(20)와 활선로봇부(30)를 작동시킨다. 일 예로, 활선조작부(40)는 조작레버와 버튼을 포함하고, 활선차량부(10)에 장착되어 작업자가 활선작동부(20)와 활선로봇부(30)를 작동시킬 수 있다. 그 외, 활선조작부(40)는 원거리에서 활선작동부(20)와 활선로봇부(30)에 작동신호를 전송하여 활선작동부(20)와 활선로봇부(30)를 작동시킬 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치에서 활선로봇부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 활선로봇부(30)는 로봇장착부(31)와, 로봇팔부(32)와, 로봇카메라부(33)와, 로봇공구부(34)를 포함한다.

로봇장착부(31)는 활선작동부(20)에 결합된다. 일 예로, 로봇장착부(31)의 하단부가 활선작동부(20)의 상단부에 조립될 수 있다. 이로 인해, 로봇장착부(31)는 활선작동부(20)와 연동되어 위치 변동이 가능하다.

하나 이상의 로봇팔부(32)는 로봇장착부(31)에 형성되고, 활선조작부(40)에 의해 작동된다. 일 예로, 로봇장착부(31)의 양단부에 각각 로봇팔부(32)가 형성될 수 있다.

로봇카메라부(33)는 로봇장착부(31)와 로봇팔부(32) 중 어느 하나 이상에 장착되고, 작업 상태를 촬영한다. 일 예로, 로봇카메라부(33)는 로봇팔부(32)에 장착되어 작업 현장에 대한 영상정보를 획득할 수 있다.

로봇공구부(34)는 로봇팔부(32)에 형성되고 공구가 탈부착된다. 일 예로, 로봇공구부(34)는 로봇팔부(32)의 단부에 형성되고 작업용 공구가 탈부착될 수 있다. 이러한 공구로는 전선을 절단하는 절단기, 전선 피복을 제거하는 전선피박기, 절단된 전선을 연결하는 전선압축기, 연결된 전선을 테이핑 처리하는 테이핑기가 포함될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 활선로봇부(30)는 로봇공구보관부(35)를 더 포함할 수 있다. 로봇공구보관부(35)는 로봇장착부(31)에 형성되고, 작업용 공구가 보관된다. 일 예로, 로봇공구보관부(35)에는 각각의 작업용 공구가 보관되고, 로봇공구부(34)는 보관된 작업용 공구와 결합되거나 로봇공구보관부(35)에 작업용 공구를 거치할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔부(32)는 팔링크부(321)와 팔관절부(322)를 포함한다.

팔링크부(321)는 로봇장착부(31)에 회전 가능하도록 장착된다. 일 예로, 팔링크부(321)는 로봇장착부(31)와의 연결 부위에서 링크 결합되고, 활선조작부(40)를 통한 제어를 통해 회전될 수 있다.

복수개의 팔관절부(322)는 팔링크부(321)와 로봇공구부(34)를 연결하고, 이러한 팔관절부(322)는 회전 가능하도록 결합된다. 일 예로, 복수개의 팔관절부(322)는 회전축이 서로 다르게 설계됨으로써, 로봇팔부(32)가 굽혀지거나 펼쳐질 수 있도록 제어될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치에서 로봇카메라부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇카메라부(33)는 카메라작업부(331)와, 카메라진단부(332)와, 카메라전송부(333)를 포함한다.

카메라작업부(331)는 로봇장착부(31)와 로봇팔부(32) 중 어느 하나 이상에 장착되고, 작업 상태를 촬영한다. 일 예로, 카메라작업부(331)는 일반적인 광학 카메라이며, 한 쌍의 팔링크부(321) 중 어느 하나에 장착될 수 있다.

카메라진단부(332)는 로봇장착부(31)와 로봇팔부(32) 중 어느 하나 이상에 장착되고, 설비를 진단한다. 일 예로, 카메라진단부(332)는 열화상 카메라이며, 작업 현장을 촬영하여 작업 이상 유무를 확인할 수 있다. 카메라진단부(332)는 한 쌍의 팔링크부(321) 중 다른 하나에 장착될 수 있다.

카메라전송부(333)는 카메라작업부(331)와 카메라진단부(332) 중 어느 하나 이상의 영상정보를 활선조작부(40)에 전송한다. 일 예로, 카메라전송부(333)는 팔링크부(321)에 내장되어 영상정보를 전송할 수 있는 무선와이파이, 저전력블루투스 통신모듈 등이 될 수 있다.

따라서, 작업자는 활선조작부(40)에 전송되는 카메라작업부(331)의 영상정보를 실시간으로 확인하면서, 작업 환경을 인지한 상태로 활선작동부(20)와 활선로봇부(30)를 조작하여 활선 교체 작업을 실시할 수 있다. 또한, 작업자는 활선조작부(40)에 전송되는 카메라진단부(332)의 영상정보를 확인하여 작업 이상 유무를 확인할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 방법을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 방법은 다음과 같다.

먼저, 활선차량부(10)를 목적지로 이동시킨다(S10). 즉, 작업자는 활선차량부(10)를 운전하여 활선 교체 작업을 위한 목적지에 정차하고, 차량지지부(11)를 작동하여 활선차량부(10)의 유동을 제한한다.

활선차량부(10)가 목적지로 이동되면, 작업자는 활선작동부(20)를 동작시켜 활선작동부(20)에 장착되는 활선로봇부(30)를 작업 위치로 이동시킨다(S20). 즉, 작업자는 활선조작부(40)에서 활선작동부(20)를 조작하여 활선작동부(20)의 길이를 변경할 수 있다. 그리고, 활선작동부(20)의 길이가 변경되면, 활선작동부(20)의 단부에 결합되는 활선로봇부(30)의 높이가 변경될 수 있다. 이때, 활선로봇부(30)가 활선 작업이 실시되는 전선(90)에 근접 위치될 수 있다.

활선작동부(20)가 동작된 후, 작업자는 활선로봇부(30)를 동작시켜 활선로봇부(30)가 전선(90)을 교체한다(S30).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 방법에서 활선로봇부가 배전선로를 교체하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2와 도 5를 참조하여 활선로봇부(30)가 전선(90)을 교체하는 작업 과정을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 활선로봇부(30)가 절단기를 장착한다(S301). 일 예로, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)는 로봇공구보관부(35)에 보관된 절단기를 장착할 수 있다.

활선로봇부(30)가 절단기를 장착하면, 활선로봇부(30)가 절단기로 전선(90)을 절단한다(S302). 일 예로, 다른 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)에는 파지기가 장착되어 파지기가 전선(90)을 파지하고, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)에 장착된 절단기가 전선(90)을 절단할 수 있다.

전선(90)이 절단되면, 활선로봇부(30)가 절단기를 분리한다(S303). 일 예로, 전선(90) 절단 작업이 완료되면, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)는 로봇공구보관부(35)로 이동되어 로봇공구보관부(35)에 절단기를 거치할 수 있다.

이때, 카메라작업부(331)는 전선(90) 절단 상태를 촬영하여 전선 절단 작업 상태가 정상적으로 이루어졌는지 확인할 수 있다(S321). 만일, 전선(90) 절단 상태가 정상이면 절단기 분리 작업이 실시되고, 전선(90) 절단 상태가 불량이면 전선(90) 절단 작업이 재실시될 수 있다. 일 예로, 카메라작업부(331)에서 촬영된 영상정보가 작업자에게 전달되면 작업자는 재작업 유무를 판단하여 활선조작부(40)를 조작할 수 있다.

활선로봇부(30)에서 절단기가 분리되면, 활선로봇부(30)가 피박기를 장착한다(S304). 일 예로, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)는 절단기와 분리된 후 로봇공구보관부(35)에 보관된 피박기를 장착할 수 있다.

활선로봇부(30)가 피박기를 장착하면, 활선로봇부(30)가 전선(90)의 피복을 제거한다(S305). 일 예로, 다른 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)에는 파지기가 장착되어 파지기가 전선(90)을 파지하고, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)에 장착된 피박기가 전선(90)의 피복을 제거할 수 있다.

활선로봇부(30)가 전선(90) 피복을 제거하면, 활선로봇부(30)가 피박기를 분리한다(S306). 일 예로, 전선(90) 피복 제거 작업이 완료되면, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)는 로봇공구보관부(35)로 이동되어 로봇공구보관부(35)에 피박기를 거치할 수 있다.

이때, 카메라작업부(331)는 전선(90) 피복 제거 상태를 촬영하여 전선 피복 제거 작업 상태가 정상적으로 이루어졌는지 확인할 수 있다(S322). 만일, 전선(90) 피복 제거 상태가 정상이면 피박기 분리 작업이 실시되고, 전선(90) 피복 제거 상태가 불량이면 전선(90) 피복 작업이 재실시될 수 있다. 일 예로, 카메라작업부(331)에서 촬영된 영상정보가 작업자에게 전달되면 작업자는 재작업 유무를 판단하여 활선조작부(40)를 조작할 수 있다.

활선로봇부(30)에서 피박기가 분리되면, 활선로봇부(30)가 스리브집게를 장착한다(S307). 일 예로, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)는 피박기와 분리된 후 로봇공구보관부(35)에 보관된 스리브집게를 장착할 수 있다.

활선로봇부(30)에서 스리브집게를 장착하면, 활선로봇부(30)가 절단된 전선(90)에 스리브를 삽입한다(S308). 일 예로, 스리브집게를 스리브를 파지한 다음 전선(90)에 스리브를 압입할 수 있다.

활선로봇부(30)가 전선(90)에 스리브를 삽입하면 활선로봇부(30)가 스리브집게를 분리한다(S309). 일 예로, 스리브 삽입 작업이 완료되면, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)는 로봇공구보관부(35)로 이동되어 로봇공구보관부(35)에 스리브집게를 거치할 수 있다.

이때, 카메라작업부(331)는 스리브 삽입 상태를 촬영하여 스리브 삽입 작업 상태가 정상적으로 이루어졌는지 확인할 수 있다(S323). 만일, 스리브 삽입 상태가 정상이면 스리브집게 분리 작업이 실시되고, 스리브 삽입 상태가 불량이면 스리브 삽입 작업이 재실시될 수 있다. 일 예로, 카메라작업부(331)에서 촬영된 영상정보가 작업자에게 전달되면 작업자는 재작업 유무를 판단하여 활선조작부(40)를 조작할 수 있다.

활선로봇부(30)에서 스리브집게가 분리되면, 활선로봇부(30)가 전선압축기를 장착한다(S310). 일 예로, 어느 하나의 로봇팔부(32)에 형성되는 로봇공구부(34)는 스리브집게와 분리된 후 로봇공구보관부(35)에 보관된 전선압축기를 장착할 수 있다.

활선로봇부(30)에 전선압축기를 장착하면, 활선로봇부(30)가 전선(90)을 연결한다(S311). 일 예로, 전선압축기가 스리브에 전선(90)을 압입하여 절단된 전선(90)을 연결시킬 수 있다.

활선로봇부(30)가 전선(90)을 연결하면, 활선로봇부(30)가 전선압축기를 분리한다(S312). 일 예로, 전선(90) 연결 작업이 완료되면, 로봇공구부(34)에 장착된 전선압축기가 로봇공구보관부(35)로 이동되어 로봇공구보관부(35)에 전선압축기를 거치할 수 있다.

이때, 카메라작업부(331)는 전선(90) 연결 상태를 촬영하여 전선 연결 작업 상태가 정상적으로 이루어졌는지 확인할 수 있다(S324). 만일, 전선(90) 연결 상태가 정상이면 전선압축기 분리 작업이 실시되고, 전선(90) 연결 상태가 불량이면 전선(90) 전선 연결 작업이 재실시될 수 있다. 일 예로, 카메라작업부(331)에서 촬영된 영상정보가 작업자에게 전달되면 작업자는 재작업 유무를 판단하여 활선조작부(40)를 조작할 수 있다.

활선로봇부(30)에서 전선압축기가 분리되면, 활선로봇부(30)가 테이핑기를 장착한다(S313). 일 예로, 로봇공구부(34)는 전선압축기와 분리된 후 로봇공구보관부(35)에 보관된 테이핑기를 장착할 수 있다.

활선로봇부(30)가 테이핑기를 장착하면, 활선로봇부(30)가 전선(100)에 테이핑 작업을 실시한다(S314). 일 예로, 테이핑기는 전선(90) 연결 부위에 대해 절연커버를 장착하거나 절연 테이프를 테이핑 처리할 수 있다.

활선로봇부(30)가 전선(90)에 대한 테이핑 작업을 완료하면, 활선로봇부(30)가 테이핑기를 분리한다(S315). 일 예로, 전선(90) 테이핑 작업이 완료되면, 로봇공구부(34)에 장착된 테이핑기가 로봇공구보관부(35)로 이동되어 로봇공구보관부(35)에 거치될 수 있다.

이때, 카메라작업부(331)는 전선(90) 테이핑 상태를 촬영하여 전선 테이핑 작업 상태가 정상적으로 이루어졌는지 확인할 수 있다(S325). 만일, 전선(90) 테이핑 상태가 정상이면 테이핑기 분리 작업이 실시되고, 전선(90) 테이핑 상태가 불량이면 전선(90) 테이핑 작업이 재실시될 수 있다. 일 예로, 카메라작업부(331)에서 촬영된 영상정보가 작업자에게 전달되면 작업자는 재작업 유무를 판단하여 활선조작부(40)를 조작할 수 있다.

한편, 활선로봇부(30)가 테이핑기를 분리한 이후, 카메라진단부(312)가 열화상카메라로 작업 불량 여부를 검사한다(S326). 만일, 카메라진단부(312)를 통해 불량이 발견되면, 전선 교체 작업이 재실시될 수 있다. 일 예로, 카메라진단부(332)에서 촬영된 영상정보가 작업자에게 전달되면 작업자는 재작업 유무를 판단하여 활선조작부(40)를 조작할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치 및 방법은 원거리에서 활선조작부(40)를 조작하면 활선로봇부(30)가 전선(90) 교체 작업을 실시하므로, 작업 안전성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치 및 방법은 카메라작업부(331)가 작업 상태를 촬영하여 알려주므로, 작업자가 실시간으로 작업 상태를 확인하면서 활선로봇부(30)를 조작할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 배전선로 교체 장치 및 방법은 카메라진단부(332)가 열감지를 통해 설비 진단을 하므로, 작업자가 실시간으로 작업 오류 여부를 신속하게 확인할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 활선차량부 20 : 활선작동부
30 : 활선로봇부 31 : 로봇장착부
32 : 로봇팔부 33 : 로봇카메라부
34 : 로봇공구부 35 : 로봇공구보관부
40 : 활선조작부 90 : 전선
321 : 팔링크부 322 : 팔관절부
331 : 카메라작업부 332 : 카메라진단부
333 : 카메라전송부

Claims

지면에서 이동되는 활선차량부;
상기 활선차량부에 장착되어 높이가 조절되는 활선작동부;
상기 활선작동부에 장착되고, 전선을 교체하는 활선로봇부; 및
상기 활선작동부와 상기 활선로봇부를 작동시키는 활선조작부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 장치.
제 1항에 있어서, 상기 활선로봇부는
상기 활선작동부에 결합되는 로봇장착부;
상기 로봇장착부에 형성되고, 상기 활선조작부에 의해 작동되는 하나 이상의 로봇팔부;
상기 로봇장착부와 상기 로봇팔부 중 어느 하나 이상에 장착되고, 작업 상태를 촬영하는 로봇카메라부; 및
상기 로봇팔부에 형성되고 공구가 탈부착되는 로봇공구부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 장치.
제 2항에 있어서, 상기 로봇팔부는
상기 로봇장착부에 회전 가능하도록 장착되는 팔링크부; 및
상기 팔링크부와 상기 로봇공구부를 연결하고, 회전 가능한 복수개의 팔관절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 장치.
제 2항에 있어서, 상기 로봇카메라부는
상기 로봇장착부와 상기 로봇팔부 중 어느 하나 이상에 장착되고 작업 상태를 촬영하는 카메라작업부;
상기 로봇장착부와 상기 로봇팔부 중 어느 하나 이상에 장착되고, 설비를 진단하는 카메라진단부; 및
상기 카메라작업부와 상기 카메라진단부 중 어느 하나 이상의 영상정보를 상기 활선조작부에 전송하는 카메라전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 장치.
제 2항에 있어서, 상기 로봇부는
상기 로봇장착부에 형성되고, 작업용 공구가 보관되는 로봇공구보관부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 장치.
활선차량부를 목적지로 이동시키는 단계;
상기 활선차량부에 장착되는 활선작동부를 동작시켜 상기 활선작동부에 장착되는 활선로봇부를 작업 위치로 이동시키는 단계; 및
상기 활선로봇부를 동작시켜 상기 활선로봇부가 전선을 교체하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 방법.
제 6항에 있어서, 상기 활선로봇부가 전선을 교체하는 단계는
상기 활선로봇부가 절단기를 장착하는 단계;
상기 활선로봇부가 상기 절단기로 전선을 절단하는 단계;
상기 활선로봇부가 상기 절단기를 분리하는 단계;
상기 활선로봇부가 피박기를 장착하는 단계;
상기 활선로봇부가 전선 피복을 제거하는 단계;
상기 활선로봇부가 상기 피박기를 분리하는 단계;
상기 활선로봇부가 상기 스리브 집게를 장착하는 단계;
상기 활선로봇부가 스리브를 전선에 삽입하는 단계;
상기 활선로봇부가 상시 스리브 집게를 분리하는 단계;
상기 활선로봇부가 전선압축기를 장착하는 단계;
상기 활선로봇부가 전선을 연결하는 단계;
상기 활선로봇부가 상기 전선압축기를 분리하는 단계;
상기 활선로봇부가 테이핑기를 장착하는 단계;
상기 활선로봇부가 전선을 테이핑하는 단계; 및
상기 활선로봇부가 상기 테이핑기를 분리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 방법.
제 7항에 있어서,
상기 활선로봇부가 전선을 절단하거나, 전선 피복을 제거하거나, 스리브를 전선에 삽입하거나, 전선을 연결하거나, 전선을 테이핑한 이후, 카메라작업부가 작업 불량 여부를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 방법.
제 7항에 있어서,
상기 활선로봇부가 상기 테이핑기를 분리한 이후, 카메라진단부가 열화상카메라로 작업 불량 여부를 검사하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배전선로 교체 방법.