KR20190123302A - 허용 가능한 재생 토크에 따라서 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 바퀴들로 전달되는 토크를 제어하는 방법 - Google Patents

허용 가능한 재생 토크에 따라서 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 바퀴들로 전달되는 토크를 제어하는 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190123302A
KR20190123302A KR1020197028364A KR20197028364A KR20190123302A KR 20190123302 A KR20190123302 A KR 20190123302A KR 1020197028364 A KR1020197028364 A KR 1020197028364A KR 20197028364 A KR20197028364 A KR 20197028364A KR 20190123302 A KR20190123302 A KR 20190123302A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
torque
vehicle
pedal
neutral point
mode
Prior art date
Application number
KR1020197028364A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102267583B1 (ko
Inventor
로이 로익 르
Original Assignee
르노 에스.아.에스.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 르노 에스.아.에스. filed Critical 르노 에스.아.에스.
Publication of KR20190123302A publication Critical patent/KR20190123302A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102267583B1 publication Critical patent/KR102267583B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18181—Propulsion control with common controlling member for different functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/463—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B60L2250/28—Accelerator pedal thresholds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2710/248—Current for loading or unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

전기 기계를 포함하는 차량의 바퀴로 전달되는 토크를 제어하는 방법은 누름 스트로크에 걸쳐서 완전히 눌려진 위치와 해제된 위치 사이에서 운전자에 의해 움직이는 가속 페달의 위치 해석에 기초하며, 상기 누름 스트로크는 상부 영역 및 하부 영역으로 이루어지는데, 상기 상부 영역에서 페달의 위치는 네거티브 토크 설정점을 결정하고, 상기 하부 영역은 누름의 방향에서 상부 영역을 따르는 것으로서 상기 하부 영역에서 페달의 위치는 포지티브 토크 설정점을 결정하며, 상기 2 개 영역들 사이의 천이 지점은 제로의 토크 설정점에 대응하는 중립 지점이고, 중립 지점의 위치는 차량에 의해 허용되는 재생 토크에 따라서 움직인다.

Description

허용 가능한 재생 토크에 따라서 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 바퀴들로 전달되는 토크를 제어하는 방법
본 발명은 전기 차량 또는 하이브리드 차량에서 바퀴의 토크를 제어하는 방법에 관한 것이다.
보다 상세하게는, 본 발명은 전기 기계를 포함하는 차량의 바퀴로 전달되는 토크를 제어하는 방법에 관한 것으로서, 상기 제어 방법은 상부 영역과 하부 영역으로 이루어지는 누름 스트로크(depression stroke)에 걸쳐서 해제 위치와 완전 누름 위치 사이에서 운전자에 의해 움직이는 가속 페달의 위치 해석에 기초하여 이루어지고, 상기 상부 영역에서 페달 위치는 네거티브 토크 설정점(negative torque setpoint)을 결정하고, 누름의 방향에서 상부 영역 이후의 상기 하부 영역에서 페달 위치는 포지티브 토크 설정점(positive torque setpoint)을 결정한다. 상기 2 개 영역들 사이의 천이 위치는 제로의 토크 설정점에 대응하는 중립 지점이다.
문제가 되는 차량은 완전한 전기 차량이거나 또는 하이브리드 차량일 수 있으며, 상기 하이브리드 차량은 이러한 경우에 적어도 하나의 내부 연소 엔진 및 하나의 전기 기계를 포함한다.
하이브리드 또는 전기 차량에 있어서, 오직 토크 액튜에이터, 내부 연소 엔진 및 전기 기계를 이용하여, 높은 레벨의 감속을 달성할 수 있다. 브레이크 작용의 전기 기계의 장점은 운전자가 페달을 해제시킬 때 감속하는 동안의 에너지 회수이다. 감속의 값이 클수록, 회수되는 에너지의 양이 커진다. 그럼에도 불구하고, 가속 페달이 해제될 때 너무 과중하게 제동되는 차량을 가지는 것이 항상 좋은 것은 아니다. 가속 페달을 가지고 감속을 변조할 수 있는 것도 유리하다. 최대의 감속은 시간에 걸쳐서 변화될 수 있다. 우수한 운전성(drivability)을 보장하도록, 최대 재생 값에 무관하게, 재생의 레벨에 따라서 가속 페달의 해석을 성공적으로 관리하는 것이 유용하다.
현대 차량의 전체적인 평가에서 운전성은 매우 중요한 인자이다. 따라서, 자동차 제어 시스템의 주 목적들중 하나는 파워트레인의 반응을 쾌적하게 만드는 것이다.
하이브리드 차량에서는, 토크를 바퀴에 공급할 수 있는 적어도 2 개의 액튜에이터들이 있다. 운전자의 요청은 전기 기계 및 내부 연소 엔진에 의해 공급되는 토크들의 합에 의해 충족된다. 운전자의 토크 요청을 100 % 전기로부터 100 % 통상적인 것으로 분배함으로써 하이브리드 파워트레인의 전체적인 소비를 최적화시킬 수 있다.
전기 기계에 기인하여, 감속하는 동안 에너지를 회수할 수도 있다. 이것은 전기 기계가 가역적이기 때문이고, 모터로서 그리고 발전기로서의 2 가지 작동 모드들을 가지기 때문이다. 운전자가 페달을 해제할 때, 차량은 내부 연소 엔진의 마찰 및, 전기 기계의 재생에 의해 발생된 누적된 감속으로부터의 장점을 가진다.
전기 또는 하이브리드 차량의 가속 페달의 전체 스트로크는 전체적으로 2 개의 영역들로 분리된다. 상부 위치로부터의 처음 시작하는 제 1 누름 영역은 네거티브 토크(negative torque)를 제로 힘 설정점(zero force setpoint)으로 관리한다. 누름의 방향에서 처음 이후의 제 2 영역은 포지티브 토크(positive torque)를 바퀴로 전달한다. 이들 2 개 영역들 사이의 천이에 대응하는 눌려진 페달의 물리적인 위치는 제로의 토크 설정점에 대응한다: 이것은 페달의 중립 지점이다.
전기 기계에 의해 발생된 재생 토크가 클수록, 감속의 느낌은 강해지며, 배터리에서의 에너지 회수는 커진다. 재생 토크가 낮아질수록, 차량은 덜 제한되고, 차량 배터리에 적은 에너지가 회수된다.
도 1 에서, 스트로크의 제 1 부분에서의 감속 동안에 바퀴에서의 네거티브 토크와 제 2 부분에서의 가속 동안에 바퀴에서의 포지티브 토크 사이에 구분이 이루어진다. 중립 지점이 페달의 완전한 누름에 인접할수록 (누름 값 1), 네거티브 토크를 미세하게 조절하도록 페달의 위치 선정이 더 이용될 수 있고, 포지티브 토크를 미세하게 조절하도록 그것이 덜 이용될 수 있다.
최대 재생 토크 또는 허용 가능한 재생 토크는 몇가지 이유로 변화될 수 있다:
- 배터리 충전: 만약 배터리가 완충된다면, 이것은 단순히 감속 토크(deceleration torque)를 재생할 수 없다.
- 만약 전기 기계가 손상된다면, 재생 토크를 발생시키는 성능이 감소된다.
재생 토크의 값은 시간에 걸쳐서 변화하도록 만들어질 수도 있다:
- 예를 들어, "에코 모드(eco mode)" 와 "스포츠 모드(sport mode)" 사이와 같은 "전형적인 드라이빙 모드들(typical driving modes)" 사이를 구분하기 위하여, 페달 스트로크의 해석은 차별화될 수 있다: 특히 재생 국면에서,채용된 모드와 조화되게 차량의 핸들링(handling)을 조절할 수 있어야 한다.
- 일부 차량에는 운전자에 의하여 활성화될 수 있고 매우 높은 재생 토크에 대한 운전자의 소망을 나타내는 특정의 드라이빙, 또는 "브레이크" 모드가 제공된다.
- 마지막으로, 가속 페달 스트로크의 시작시에 "자유로운(free)" 이동을 회피하기 위하여, 재생 토크는 정지될 때 항상 제로이다.
마지막으로, 페달의 스트로크에서 중립 지점의 주어진 위치에 대하여, 허용 가능한 재생 토크의 최소값이 클수록, 운전자가 가속 페달로 변조할 수 있는 것은 더 적어진다. 재생 토크가 높으면, 변조(modulation)에 대한 그것의 용량은 특정의 환경에서, 예를 들어 인접치(roundabout)에 접근할 때 매우 유용하다.
파워트레인의 재생력을 조절하도록 가속 페달을 이용하는 운전자의 능력은, 특히 그러한 힘이 상이한 파라미터들(배터리 충전, 차량 속도, 드라이빙 모드 등)에 따라서 변화할 때, 운전성(drivability) 및 브레이크 안전에 대하여 중요한 문제를 제기한다. 상기 문제는 시간에 걸쳐서 재생 토크의 변화의 진폭(amplitude)이 커질수록 더욱 더 중요해진다.
본 발명의 목적은 가속 페달에서의 재생 토크를 쾌적한 방식으로 자유로운 이동 없이 재생 토크의 상이한 레벨들을 가지고 조절하는 것이다.
이러한 목적을 위하여, 본 발명은 중심 지점의 위치가 차량에 의해 허용되는 재생 토크에 따라서 움직이는 것을 제안한다.
바람직스럽게는, 네거티브 토크 설정점이 재생 모드에서 하이브리드 차량의 전기 기계에 의해 공급되는 토크 설정점이다.
이러한 조치들에 기인하여, 전기 기계가 발전기 모드에 있을 때 파워트레인의 작동은 운전자가 가속 페달을 해제할 때 미세하게 제어된다. 이것은 전기 기계의 성능에 따라서, 가장 작을 수 있는 제한으로부터 가장 많을 수 있는 제한으로, 운전자가 차량으로부터 상이한 유형의 핸들링(handling)을 얻을 수 있게 한다.
본 발명의 다른 특징 및 장점들은 첨부된 도면을 참조하여 비제한적인 실시예에 대한 다음의 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1 은 페달의 누름에 따른 토크의 전달을 도시한다.
도 2 는 2 가지의 드라이빙 모드들 사이에서 허용 가능한 재생 토크의 차이를 예를 들어 도시한다.
도 3 은 페달 스트로크에서 모드의 변화 효과를 강조한다.
도 4 는 제안된 중립 지점 움직임의 전략을 도시한다.
본 발명의 비제한적인 실시예는 도면에 도시되어 있으며 특히 완전한 전기 차량 또는 적어도 하나의 내연 연소 엔진 및 하나의 전기 기계를 포함하는 하이브리드 차량의 바퀴들로 전달되는 토크의 제어의 경우에 관한 것이다. 이러한 제어는 가속 페달의 위치에 대한 해석에 기초한다. 페달은 운전자에 의하여 해제 위치와 완전히 눌려진 위치 사이에서 움직인다. 이것은 상부 영역 및, 누름의 방향에서 상부 영역 이후의 하부 영역으로 이루어진 누름 스트로크(depression stroke)에 걸쳐 움직이는데, 상부 영역에서는 페달 위치가 네거티브 토크 설정점(negative torque setpoint)을 결정하고, 하부 영역에서는 페달 위치가 포지티브 토크 설정점(positive torque setpoint)을 결정한다. 이러한 2 개 영역들 사이의 천이 위치는 제로의 토크 설정점에 대응하는 중립 지점이다.
하이브리드 차량의 경우에, 네가티브 토크 설정점은 원칙적으로, 완전한 전기 차량에서와 같이, 재생 모드(regenerative mode)에서 전기 기계에 의해 공급된 토크 설정점이다. 재생 토크 설정점(regenerative torque setpoint)은 그래서 차량 배터리의 에너지 저장 용량에 의해 제한된다.
중립 지점은 유리하게는 차량의 드라이빙 모드(driving mode)의 변화에 응답하여 움직일 수 있다. 아래에 설명된 비제한적인 예는 "공칭" 또는 "통상(normal)" 드리이빙 모드로부터, (유지된 재생 브레이크 작용(sustained regenerative braking)이 이루어지는) "브레이크" 드라이빙 모드로의 전환에 관한 것이다. 이러한 전환은 도 2 에 도시되어 있다. 전체적으로, 본 발명은, 표준적인 드라이빙 모드로부터 표준적인 모드보다 더 높은 레벨의 재생 토크를 허용하도록 프로그램된 모드로의 천이 이후에 페달의 스트로크에서 중립 지점이 위로 움직이는 것을 제안한다.
천이하는 동안에, 재생 토크는 증가한다. 이것을 미세하게 조절하는 운전자의 능력을 유지하도록, 본 발명은 허용 가능한 재생 토크에 따라서 중립 지점의 위치가 움직이게 되는 것을 제공한다. 이러한 예에서, 중립 지점은 페달 누름의 10 % 로부터 20 % 로 움직인다.
중립 지점의 위치 또는 "값"에서의 변화는 운전자의 소망의 해석을 위한 결과를 가진다. 도 3 을 참조하면, 중립 지점이 10 % 로부터 20% 로 움직일 때 만약 운전자가 페달을 50 % 누른다면, 페달의 (파워트레인으로부터 요청된 이용 가능한 견인 토크(traction torque)의 백분율을 반영한) "교정된 누름(corrected depression)"은 감소된다. 이러한 예에서, 운전자는 "통상" 모드에서 차량의 최대 성능의 40 % 로 접근하며, "브레이크" 모드에서 단지 30 % 로 접근한다. 중립 지점의 움직임은 바퀴로의 동력 손실을 초래한다: 만약 이러한 움직임이 "통상" 모드로부터 "브레이크" 모드로의 천이에서 발생된다면, 운전자가 동시에 페달 위치를 조절하지 않는 한, 차량의 바퀴로의 동력을 상실한다.
그러나, "통상" 모드로부터 "브레이크" 모드로의 전환은 만약 운전자가 페달을 해제하지 않는다면 차량의 핸들링(handling)에 충격을 주도록 되어 있지 않다. 따라서 모드 변화에 대한 중립 위치의 움직임 시간을 오프셋(offset)시키는 것이 바람직스럽다. 이와 관련하여, 본 발명은 도 4 에 도시된 전략을 제안하며, 그에 따르면, 가속 페달을 해제시킴으로써 차량에 제동이 걸리는 것을 운전자가 요청하기 전에, 갑작스러운 중립 지점에서의 갑작스러운 변화가 발생될 수 없다.
일반적으로, 차량이 가속되거나 또는 차량 속도가 유지되기를 운전자가 희망할 때 (영역 A), 모드 천이(mode transition)들중 아무것도 차량 핸들링에 충격을 주지 않는 것이 바람직스럽다. 따라서, 페달의 중립 지점의 움직임은 허용 가능한 재생 토크에서의 변화에 대하여 연기된다. 위에 설명된 예에서, 중립 위치의 움직임은 "브레이크" 모드의 채용에 대하여 시간에 맞춰서 연기된다.
운전자가 감속하기를 희망하는 때만 중립 위치를 움직이도록 모드 변화가 고려되며, 특히 운전자가 페달을 해제시킴으로써 그의 의도를 표현할 때만 모드 변화가 고려된다. 중립 위치는 다음에 조절될 수 있다 (영역 B). 마지막으로, 운전자에게 불쾌한 느낌이 없도록 천이를 필터링(filtering)하는 것이 유리하다.

Claims (10)

  1. 전기 기계를 포함하는 차량의 바퀴들에 전달되는 토크의 제어 방법으로서, 상기 토크의 제어 방법은 상부 영역과 하부 영역으로 이루어지는 누름 스트로크(depression stroke)에 걸쳐서 해제 위치와 완전 누름 위치 사이에서 운전자에 의해 움직이는 가속 페달의 위치 해석에 기초하여 이루어지고, 상기 상부 영역에서 페달 위치는 네거티브 토크 설정점(negative torque setpoint)을 결정하고, 누름의 방향에서 상부 영역 이후의 상기 하부 영역에서 페달 위치는 포지티브 토크 설정점(positive torque setpoint)을 결정하고, 상기 2 개 영역들 사이의 천이 위치는 제로의 토크 설정점에 대응하는 중립 지점이고, 중립 지점의 위치는 차량에 의해 허용되는 전기 기계의 재생 토크(regenerative torque)에 따라서 움직이는 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 네거티브 토크 설정점은 재생 모드(regenerative mode)에서 하이브리드 차량의 전기 기계에 의해 공급되는 토크 설정점(torque setpoint)인 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 중립 지점은 차량의 드라이빙 모드에서의 변화 이후에 움직이는 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 중립 지점은 표준 드라이빙 모드로부터, 상기 표준 모드보다 높은 레벨의 재생 토크를 허용하도록 프로그램된 드라이빙 모드로의 천이 이후의 페달의 스트로크시에 위로 움직이는 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  5. 제 2 항, 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 재생 토크 설정점은 차량 배터리의 에너지 저장 용량에 의해 제한되는 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  6. 전기한 항들중 어느 한 항에 있어서, 페달의 중립 지점의 움직임은 허용 가능한 재생 토크에서의 변화에 대하여 연기되는 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  7. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 중립 지점의 움직임은 모드 변화에 대하여 시간에 맞춰서 연기되는 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서, 운전자가 페달을 해제시킴으로써 감속하려는 의도를 나타낼 때 중립 지점의 움직임이 발생되는 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  9. 전기한 항들중 한 항에 있어서, 차량은 완전한 전기 차량인 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항중 어느 한 항에 있어서, 차량은 적어도 하나의 내부 연소 엔진 및 하나의 전기 기계를 포함하는 하이브리드 차량인 것을 특징으로 하는, 토크 제어 방법.


KR1020197028364A 2017-03-28 2018-01-22 허용 가능한 재생 토크에 따라서 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 바퀴들로 전달되는 토크를 제어하는 방법 KR102267583B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1752571 2017-03-28
FR1752571A FR3064574B1 (fr) 2017-03-28 2017-03-28 Procede de commande du couple transmis aux roues d'un vehicule electrique ou hybride en fonction du couple regeneratif admissible
PCT/FR2018/050146 WO2018178526A1 (fr) 2017-03-28 2018-01-22 Procede de commande du couple transmis aux roues d'un vehicule electrique ou hybride en fonction du couple regeneratif admissible

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190123302A true KR20190123302A (ko) 2019-10-31
KR102267583B1 KR102267583B1 (ko) 2021-06-22

Family

ID=59070833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197028364A KR102267583B1 (ko) 2017-03-28 2018-01-22 허용 가능한 재생 토크에 따라서 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 바퀴들로 전달되는 토크를 제어하는 방법

Country Status (7)

Country Link
EP (1) EP3601004A1 (ko)
JP (1) JP7140770B2 (ko)
KR (1) KR102267583B1 (ko)
CN (1) CN110753649B (ko)
BR (1) BR112019018940A2 (ko)
FR (1) FR3064574B1 (ko)
WO (1) WO2018178526A1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200180432A1 (en) * 2018-12-11 2020-06-11 Atieva, Inc. Accelerator Pedal Providing Regenerative Brake Feedback
JP7338194B2 (ja) * 2019-03-28 2023-09-05 三菱自動車工業株式会社 車両の加減速制御装置
CN112389206B (zh) * 2020-11-20 2022-10-14 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 一种燃料电池氢能电动车急油门误操作保护方法及系统
FR3134059A1 (fr) * 2022-03-30 2023-10-06 Psa Automobiles Sa Pilotage du niveau de couple moteur en fonction d’un mode de freinage récupératif sélectionné
FR3134058A1 (fr) * 2022-03-31 2023-10-06 Renault S.A.S Procédé de commande d’un véhicule automobile en zones à risques pour la sécurité routière

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05191904A (ja) * 1992-01-13 1993-07-30 Honda Motor Co Ltd 電動車両のモータ制御装置
JP2007151397A (ja) * 2007-02-27 2007-06-14 Toyota Motor Corp 車両用回生制動装置
JP2014104857A (ja) * 2012-11-28 2014-06-09 Daihatsu Motor Co Ltd 制御装置
JP2014104779A (ja) * 2012-11-26 2014-06-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6543565B1 (en) * 2000-11-10 2003-04-08 Ford Motor Company Method and system for collecting regenerative braking energy in a parallel hybrid electric vehicle
FR2945243B1 (fr) * 2009-05-11 2012-06-01 Renault Sas Systeme de commande du couple aux roues d'un vehicule equipe d'au moins un moteur electrique.
US8947025B2 (en) * 2011-07-15 2015-02-03 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Regeneration control device of electrically powered vehicle
DE102011081724A1 (de) * 2011-08-29 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Verzögerungsanordnung eines Kraftfahrzeugs
US8768584B2 (en) * 2012-03-07 2014-07-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Drive force control for vehicle
FR3008369B1 (fr) * 2013-07-12 2015-06-26 Renault Sa Commande du couple transmis a une roue motrice d'un vehicule a motorisation hybride
FR3024856B1 (fr) * 2014-08-12 2018-01-26 Psa Automobiles Sa. Procede et dispositif de controle des modes de fonctionnement d'une chaine de transmission hybride d'un vehicule, en fonction de lois d'evolution
FR3024855A1 (fr) * 2014-08-12 2016-02-19 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et dispositif de determination du couple de consigne a appliquer aux roues d'un vehicule automobile
JP6583620B2 (ja) * 2015-06-29 2019-10-02 三菱自動車工業株式会社 電動車両の制御装置
US9725084B2 (en) * 2015-07-23 2017-08-08 Ford Global Technologies, Llc Methods and system for improving performance of a hybrid vehicle
JP6260595B2 (ja) * 2015-09-03 2018-01-17 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド自動車

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05191904A (ja) * 1992-01-13 1993-07-30 Honda Motor Co Ltd 電動車両のモータ制御装置
JP2007151397A (ja) * 2007-02-27 2007-06-14 Toyota Motor Corp 車両用回生制動装置
JP2014104779A (ja) * 2012-11-26 2014-06-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2014104857A (ja) * 2012-11-28 2014-06-09 Daihatsu Motor Co Ltd 制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR3064574B1 (fr) 2020-06-12
EP3601004A1 (fr) 2020-02-05
WO2018178526A1 (fr) 2018-10-04
CN110753649A (zh) 2020-02-04
KR102267583B1 (ko) 2021-06-22
JP2020516214A (ja) 2020-05-28
BR112019018940A2 (pt) 2020-04-22
JP7140770B2 (ja) 2022-09-21
CN110753649B (zh) 2023-12-15
FR3064574A1 (fr) 2018-10-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102267583B1 (ko) 허용 가능한 재생 토크에 따라서 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 바퀴들로 전달되는 토크를 제어하는 방법
JP5563062B2 (ja) アクセルペダル装置
JP5247000B2 (ja) 車両のコースト減速制御装置
RU2493028C2 (ru) Способ управления рекуперативным торможением транспортного средства, содержащего по меньшей мере один электрический двигатель
KR101457316B1 (ko) 전동 차량의 발진시 롤백 방지 제어 장치
RU2526322C1 (ru) Устройство управления прекращением медленного передвижения для электромобиля
JP5652020B2 (ja) 電動車両のクリープカット制御装置
JP5338351B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
KR101272515B1 (ko) 전기자동차의 오토크루즈 제어 방법
WO2015033707A1 (ja) 車両の制御装置
JP2014527392A (ja) 車両の減速構成を制御する方法
US9139106B2 (en) Method of controlling electric vehicle
JP2013042644A (ja) 電気自動車のエコノミー走行装置及びその制御方法
US9199544B2 (en) Method of controlling electric vehicle
JP2022518472A (ja) ワンペダルフィーリング機能及び／又はクリープ機能を提供する制御ユニット
CN105579313A (zh) 混合动力车辆的控制装置
KR102474513B1 (ko) 친환경자동차의 제동 제어 방법
US20210171041A1 (en) Vehicle including electric motor and method of controlling brake lamp for the same
JP3721838B2 (ja) 回生電力制御装置
KR102537878B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 제어 방법
JP2012060753A (ja) 電動車両の制御装置
JP6058564B2 (ja) 電動車両の制動制御装置
JP6686384B2 (ja) ハイブリッド車両の回生電力量制御システム、ハイブリッド車両及びハイブリッド車両の回生電力量制御方法
JP6236677B2 (ja) 電動車両の制御装置
US20230030590A1 (en) Methods and systems for torque transitioning

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant