KR20190112065A - 유압식 작업 기계 - Google Patents

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KR20190112065A
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히사미 나카노
히데카즈 모리키
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히다찌 겐끼 가부시키가이샤
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Abstract

굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때의 암의 급가속을 방지함으로써, 수평 고르기 작업이나 법면 정형 작업 등에서의 마무리 정밀도를 향상시킬 수 있는 유압식 작업 기계를 제공한다. 제1 암 방향 제어 밸브(23)와는 독립해서 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구를 조절할 수 있는 암 속도 조절 밸브 장치(22)를 구비하고, 제어 장치(100)는, 상기 제1 암 방향 제어 밸브에 의해 지시된 조작량을 증가 보정할 때, 상기 암 실린더의 부하압의 증대에 따라서 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구가 축소되도록 상기 암 속도 조절 밸브 장치를 제어한다.

Description

유압식 작업 기계
본 발명은, 유압 셔블 등의 유압식 작업 기계에 관한 것이다.
유압식 작업 기계에 있어서는, 유압 펌프로부터 토출된 압유가 방향 제어 밸브를 통해 액추에이터에 공급되어, 작업 장치가 동작한다. 방향 제어 밸브는, 조작 장치의 조작량에 따른 조작압에 의해 동작하고, 액추에이터에 공급되는 압유의 유량과 방향을 제어한다. 액추에이터에 공급되는 압유의 유량과 방향에 의해, 작업 장치의 동작 속도와 방향이 제어된다.
일반적인 유압식 작업 기계의 유압 회로에서는, 하나의 유압 펌프에 대해서, 복수의 방향 제어 밸브가 병렬로 접속되어 있다. 이들 방향 제어 밸브는, 각각 다른 액추에이터에 접속되어 있으며, 유압 펌프로부터 공급되는 압유의 흐름을 분류하고, 각 액추에이터에 공급한다. 이와 같은 구성으로 함으로써, 하나의 유압 펌프로 복수의 액추에이터를 동작시켜, 방향 제어 밸브로 각 액추에이터의 동작 속도를 제어하는 것이 가능해진다.
특허문헌 1에는, 유압 건설 기계의 작업 장치 선단의 궤적을 목표 궤적을 따르게 할 수 있는 건설 기계의 궤적 제어 장치가 개시되어 있다. 이 궤적 제어 장치는, 작업 장치를 구성하고 있는 각 부재의 위치와 자세를 연산하고, 작업 장치 선단이 목표 궤적을 따라서 동작하도록, 조작 장치로부터 출력되는 조작압을 보정하고 있다.
일본 특허공개 평9-291560호 공보
종래의 유압 시스템은, 하나의 유압 펌프로부터 공급되는 압유를, 방향 제어 밸브로 분류함으로써 복수의 액추에이터를 동작시키고 있다. 각 액추에이터에 대한 분류 비율은, 방향 제어 밸브의 개방도의 비율과 액추에이터에 가해지는 부하의 비율에 따라 변동한다. 이 때문에, 굴삭 중에 굴삭 부하가 변동된 경우, 각 액추에이터에 대한 분류 비율이 변화되고, 각 액추에이터의 속도 밸런스가 무너져서, 작업 장치 선단의 궤적과 목표 궤적의 어긋남이 커져버린다.
붐 실린더와 암 실린더에 의해 작업 장치를 동작시켜, 굴삭을 행하는 경우를 예로서 설명한다. 굴삭 부하가 커지면, 암 실린더에 가해지는 부하가 커진다. 부하가 커지면, 암 실린더에 대한 분류 비율이 저하되어 암 실린더의 신장 속도가 느려져서, 작업 장치 선단의 궤적과 목표 궤적과의 어긋남이 확대된다. 이때, 특허문헌 1에 기재된 유압 시스템에서는, 암 실린더의 부하가 증대했을 때, 암 실린더를 제어하는 방향 제어 밸브의 미터 인 개구가 확대되도록 조작압을 보정하고, 암 실린더에 대한 분류 비율을 증가시키고 있다. 이에 의해, 굴삭 부하가 증대되었을 때도, 암 실린더와 붐 실린더의 속도 밸런스가 유지되어, 버킷 선단을 목표 궤적을 따라서 이동시킬 수 있다.
그러나, 굴삭 대상이 물러지거나, 버킷 선단이 굴삭 대상의 표면으로부터 빠져 나오거나 하여 굴삭 부하가 급격하게 저하되면, 확대된 암 방향 제어 밸브의 미터 인 개구를 통해 암 실린더에 다량의 압유가 공급되어, 암이 클라우드 방향으로 급가속될 우려가 있다. 그 결과, 버킷 선단이 목표 궤적으로부터 크게 벗어나거나, 버킷 선단의 진행 방향과 목표 궤적이 교차하고 있던 경우에는, 목표 궤적보다도 깊게 굴삭하게 된다.
본 발명은, 상기의 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때의 암의 급가속을 방지함으로써, 수평 고르기 작업이나 법면 정형 작업 등에서의 마무리 정밀도를 향상시킬 수 있는 유압식 작업 기계를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은, 붐과 암을 갖는 작업 장치와, 상기 붐을 구동하는 붐 실린더와, 상기 암을 구동하는 암 실린더와, 작동유 탱크와, 제1 유압 펌프와, 상기 제1 유압 펌프로부터 상기 붐 실린더에 공급되는 압유의 유량과 방향을 제어하는 제1 붐 방향 제어 밸브와, 상기 제1 유압 펌프로부터 상기 암 실린더에 공급되는 압유의 유량과 방향을 제어하는 제1 암 방향 제어 밸브와, 상기 제1 붐 방향 제어 밸브의 조작량을 지시하는 붐 조작 장치와, 상기 제1 암 방향 제어 밸브의 조작량을 지시하는 암 조작 장치와, 상기 붐 실린더의 부하압을 검출하는 붐 부하압 검출 장치와, 상기 암 실린더의 부하압을 검출하는 암 부하압 검출 장치와, 상기 붐 실린더의 부하압에 대한 상기 암 실린더의 부하압의 편차의 증대에 따라서, 상기 암 실린더의 미터 인 개구가 확대되도록, 상기 암 조작 장치에 의해 지시된 상기 제1 암 방향 제어 밸브의 조작량을 증가 보정하는 제어 장치를 구비한 유압 셔블에 있어서, 상기 제1 암 방향 제어 밸브와는 독립해서 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구를 조절할 수 있는 암 속도 조절 밸브 장치를 더 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 암 조작 장치에 의해 지시된 조작량을 증가 보정할 때, 상기 암 실린더의 부하압의 증대에 따라서 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구가 축소되도록 상기 암 속도 조절 밸브 장치를 제어하는 것으로 한다.
이상과 같이 구성한 본 발명에 의하면, 붐 실린더의 부하압에 대한 암 실린더의 부하압의 편차(굴삭 부하)의 증대에 따라서, 제1 암 방향 제어 밸브의 미터 인 개구가 확대되도록, 암 조작 장치에 의해 지시된 조작량이 증가 보정되었을 때, 암 실린더의 부하압의 증대에 따라서 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구가 축소된다. 이에 의해, 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때, 암 실린더의 배압이 상승하고, 암 실린더에 공급되는 압유의 유량이 억제되어, 암의 급가속이 방지되기 때문에, 수평 고르기 작업이나 법면 정형 작업 등에서의 마무리 정밀도를 향상시킬 수 있다.
본 발명에 의하면, 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때의 암의 급가속을 방지함으로써, 수평 고르기 작업이나 법면 정형 작업 등에서의 마무리 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 따른 유압 셔블의 사시도이다.
도 2는, 도 1에 도시한 유압 셔블에 탑재된 유압 구동 장치의 개략 구성도이다.
도 3은, 도 2에 도시한 메인 컨트롤러의 제어 블록도이다.
도 4는, 도 3에 도시한 메인 스풀 제어부의 연산 블록도이다.
도 5는, 도 3에 도시한 암 클라우드 속도 조절 제어부의 연산 블록도이다.
도 6a는, 도 2에 도시한 암 방향 제어 밸브의 암 클라우드측의 개구 특성을 나타내는 도면이다.
도 6b는, 도 2에 도시한 암 속도 조절 방향 제어 밸브의 암 클라우드측의 개구 특성을 나타내는 도면이다.
도 7a는, 종래 기술에 따른 유압 셔블에 의한 굴삭 동작을 나타내는 도면이다.
도 7b는, 도 1에 도시한 유압 셔블에 의한 굴삭 동작을 나타내는 도면이다.
도 8은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 유압 셔블에 탑재된 유압 구동 장치의 개략 구성도이다.
도 9는, 본 발명의 제3 실시예에 따른 유압 셔블에 탑재된 유압 구동 장치의 개략 구성도이다.
도 10a는, 도 9에 도시한 암 방향 제어 밸브의 개구 특성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10b는, 도 9에 도시한 암 속도 조절 밸브의 제어 특성의 일례를 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 관한 유압식 작업 기계로서 유압 셔블을 예로 들어, 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 각 도면 중, 동등한 부재에는 동일한 부호를 부여하고, 중복된 설명은 적절히 생략한다.
실시예 1
도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 따른 유압 셔블의 사시도이다.
도 1에 있어서, 유압 셔블(300)은 하부 주행체(9)와 상부 선회체(10)와 작업 장치(15)를 구비하고 있다. 하부 주행체(9)는 좌우의 크롤러식 주행 장치를 갖고, 좌우의 주행 유압 모터(3)(좌측만 도시)에 의해 구동된다. 상부 선회체(10)는 하부 주행체(9) 위에 선회 가능하게 탑재되고, 선회 유압 모터(4)에 의해 선회 구동된다. 상부 선회체(10)에 마련된 기계실에는, 원동기로서의 엔진(14)과, 엔진(14)에 의해 구동되는 유압 펌프 장치(2)와, 후술하는 컨트롤 밸브(20)가 배치되어 있다.
작업 장치(15)는 상부 선회체(10)의 전방부에 상하 방향으로 회동 가능하게 설치되어 있다. 상부 선회체(10)에는 운전실이 마련되고, 운전실 내에는 주행용 우측 조작 레버 장치(1a), 주행용 좌측 조작 레버 장치(1b), 작업 장치(15)의 동작 및 선회 동작을 지시하기 위한 우측 조작 레버 장치(1c) 및 좌측 조작 레버 장치(1d), 후술하는 모드 설정 스위치(32)(도 2 참조) 등의 조작 장치가 배치되어 있다.
작업 장치(15)는 붐(11), 암(12), 버킷(8)을 갖는 다관절 구조이며, 붐(11)은 붐 실린더(5)의 신축에 의해 상부 선회체(10)에 대해서 상하 방향으로 회동하고, 암(12)은 암 실린더(6)의 신축에 의해 붐(11)에 대해서 상하 및 전후 방향으로 회동하고, 버킷(8)은 버킷 실린더(7)의 신축에 의해 암(12)에 대해서 상하 및 전후 방향으로 회동한다.
또한, 작업 장치(15)의 위치를 산출하기 위해서, 상부 선회체(10)와 붐(11)의 연결부 근방에는, 붐(11)의 각도를 검출하는 붐 각도 검출기(13a)가 마련되고, 붐(11)과 암(12)의 연결부 근방에는, 암(12)의 각도를 검출하는 암 각도 검출기(13b)가 마련되고, 암(12)과 버킷(8)의 근방에는, 버킷(8)의 각도를 검출하는 버킷 각도 검출기(13c)가 마련되어 있다. 이들 각도 검출기(13a, 13b, 13c)로부터 출력된 각도 신호는, 후술하는 메인 컨트롤러(100)에 입력된다.
컨트롤 밸브(20)는, 유압 펌프 장치(2)로부터 상술한 붐 실린더(5), 암 실린더(6), 버킷 실린더(7), 좌우의 주행 유압 모터(3) 등의 유압 액추에이터의 각각에 공급되는 압유의 흐름(유량과 방향)을 제어하는 것이다.
도 2는, 유압 셔블(300)에 탑재된 유압 구동 장치의 개략 구성도이다. 또한, 설명의 간략화를 위해서, 도 2에서는, 붐 실린더(5)와 암 실린더(6)의 구동에 관계되는 부분만을 도시하고, 그 밖의 유압 액추에이터의 구동에 관계되는 부분의 설명은 생략한다. 또한, 본 실시예와 직접적으로 관계되지 않는 드레인 회로, 종래의 유압 구동 장치와 구성 및 동작이 마찬가지인 로드 체크 밸브 등의 설명도 생략한다.
도 2에 있어서, 유압 구동 장치(400)는, 유압 액추에이터(5, 6)와, 유압 펌프 장치(2)와, 컨트롤 밸브(20)와, 제어 장치로서의 메인 컨트롤러(100)를 구비하고 있다. 유압 펌프 장치(2)는, 제1 유압 펌프(2a)와 제2 유압 펌프(2b)를 갖는다. 제1 유압 펌프(2a)와 제2 유압 펌프(2b)는, 엔진(14)에 의해 구동되고, 각각 제1 펌프 라인 L1과 제2 펌프 라인 L2에 압유를 공급한다. 본 실시예에서는, 제1 유압 펌프(2a)와 제2 유압 펌프(2b)를 고정 용량형의 유압 펌프로 구성하고 있지만, 본 발명은 이것으로 한정되는 것이 아니라, 가변 용량형의 유압 펌프로 구성해도 된다.
컨트롤 밸브(20)는, 제1 펌프 라인 L1과 제2 펌프 라인 L2로 이루어지는 2계통의 펌프 라인으로 구성되어 있다. 제1 펌프 라인 L1에는, 제1 붐 방향 제어 밸브(21)와, 암 속도 조절 밸브 장치로서의 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)가 마련되어 있으며, 제1 유압 펌프(2a)가 토출하는 압유는, 제1 붐 방향 제어 밸브(21)를 통해 붐 실린더(5)에 공급되고, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)를 통해 암 실린더(6)에 공급된다. 마찬가지로, 제2 펌프 라인 L2에는, 암 방향 제어 밸브(23)와, 제2 붐 방향 제어 밸브(24)가 마련되어 있으며, 제2 유압 펌프(2b)가 토출하는 압유는, 암 방향 제어 밸브(23)를 통해 암 실린더(6)에 공급되고, 제2 붐 방향 제어 밸브(24)를 통해 붐 실린더(5)에 공급된다. 또한, 제1 붐 방향 제어 밸브(21)와 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)는 패럴렐 회로 L1a에 의해 분류 가능하게 구성되고, 암 방향 제어 밸브(23)와 제2 붐 방향 제어 밸브(24)는 패럴렐 회로 L2a에 의해, 분류 가능하게 구성되어 있다.
또한, 제1 펌프 라인 L1과 제2 펌프 라인 L2에는, 릴리프 밸브(26, 27)가 각각 마련되어 있다. 릴리프 밸브[26(27)]는, 펌프 라인 L1(L2)의 압력이 미리 설정된 릴리프압에 도달된 경우에 개구하고, 펌프 라인 L1(L2)의 압유를 작동유 탱크(16)로 내보낸다.
제1 붐 방향 제어 밸브(21)와 제2 붐 방향 제어 밸브(24)는, 전자 비례 밸브(21a)에 의해 생성되는 신호압에 의해 붐 상승 방향(도시 우측 방향)으로 구동되고, 전자 비례 밸브(21b)에 의해 생성되는 신호압에 의해 붐 하강 방향(도시 좌측 방향)으로 구동된다. 암 방향 제어 밸브(23)와 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)는, 전자 비례 밸브(23b)에 의해 생성되는 신호압에 의해 암 덤프 방향(도시 좌측 방향)으로 구동된다. 암 방향 제어 밸브(23)는, 전자 비례 밸브(23a)에 의해 생성되는 신호압에 의해 암 클라우드 방향(도시 우측 방향)으로 구동된다. 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)는, 전자 비례 밸브(22a)에 의해 생성되는 신호압에 의해 암 클라우드 방향(도시 우측 방향)으로 구동된다.
전자 비례 밸브(21a, 21b, 22a, 23a, 23b)는, 파일럿 유압원(29)으로부터 공급되는 파일럿 압유를 1차압으로 하여, 메인 컨트롤러(100)로부터의 명령 전류에 따라서 감압해서 생성한 신호압을, 각 방향 제어 밸브(21 내지 24)로 출력한다.
우측 조작 레버 장치(1c)는, 조작 레버의 조작량과 조작 방향에 따른 전압 신호를, 붐 조작 신호로서 메인 컨트롤러(100)로 출력한다. 마찬가지로, 좌측 조작 레버 장치(1d)는, 조작 레버의 조작량과 조작 방향에 따른 전압 신호를, 암 조작 신호로서 메인 컨트롤러(100)로 출력한다. 즉, 우측 조작 레버 장치(1c)는 붐 조작 장치를 구성하고, 좌측 조작 레버 장치(1d)는 암 조작 장치를 구성하고 있다.
메인 컨트롤러(100)는, 모드 설정 스위치(32)로부터의 반자동 제어 유효 플래그와, 정보 컨트롤러(200)로부터의 목표면 정보와, 붐 각도 검출기(13a)로부터의 붐 각도 신호와, 암 각도 검출기(13b)로부터의 암 각도 신호와, 붐 부하압 검출 장치로서의 붐 보텀압 센서(5b)로부터의 붐 보텀압과, 암 부하압 검출 장치로서의 암 보텀압 센서(6b)로부터의 암 보텀압을 입력하고, 이들 입력 신호에 따라서, 각 전자 비례 밸브(21a 내지 23b)를 제어하는 명령 신호를 각각으로 출력한다. 또한, 암 보텀압 센서(6b)는 청구항에 기재된 굴삭 부하 검출 수단이다. 또한, 정보 컨트롤러(200)에서 행하는 연산은, 본 발명과 직접적으로 관계하지 않기 때문에, 그 설명은 생략한다.
또한, 모드 설정 스위치(32)는 운전실 내에 배치되어 있으며, 유압 셔블(300)의 작업에 있어서, 반자동 제어를 유효로 할지를 선택 가능하게 하는 것으로서, 참: 반자동 제어 유효, 거짓: 반자동 제어 무효를 선택한다.
도 3은, 메인 컨트롤러(100)의 개략 구성도이다.
도 3에 있어서, 메인 컨트롤러(100)는, 목표 파일럿압 연산부(110)와, 작업 장치 위치 취득부(120)와, 목표면 거리 취득부(130)와, 메인 스풀 제어부(140)와, 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)를 구비하고 있다.
목표 파일럿압 연산부(110)는, 우측 조작 레버 장치(1c)로부터의 붐 조작량 신호와, 좌측 조작 레버 장치(1d)로부터의 암 조작량 신호를 입력하고, 그들 입력 신호에 따라서 붐 상승 목표 파일럿압과, 붐 하강 목표 파일럿압과, 암 클라우드 목표 파일럿압과, 암 덤프 목표 파일럿압을 연산하고, 메인 스풀 제어부(140)로 출력한다. 또한, 붐 조작량이 붐 상승 방향으로 클수록, 붐 상승 목표 파일럿압을 크게 하고, 붐 조작량이 붐 하강 방향으로 클수록, 붐 하강 목표 파일럿압을 크게 한다. 마찬가지로, 암 조작량이 암 클라우드 방향으로 클수록, 암 클라우드 목표 파일럿압을 크게 하고, 암 조작량이 암 덤프 방향으로 클수록, 암 덤프 목표 파일럿압을 크게 한다.
작업 장치 위치 취득부(120)는, 붐 각도 검출기(13a)로부터의 붐 각도 신호와, 암 각도 검출기(13b)로부터의 암 각도 신호를 입력하고, 붐 각도 및 암 각도와, 미리 설정된 붐(11) 및 암(12)의 기하적 정보를 이용하여 버킷(8)의 선단 위치를 연산하고, 작업 장치 위치로서 목표면 거리 취득부(130)로 출력한다. 여기서, 작업 장치 위치는, 예를 들어 유압 작업 기계에 고정된 좌표계의 1점으로서 연산된다. 단, 작업 장치 위치는 이것으로 한정되지 않고, 작업 장치(15)의 형상을 고려한 복수의 점군으로서 연산해도 된다.
목표면 거리 취득부(130)는, 정보 컨트롤러(200)로부터의 목표면 정보와, 작업 장치 위치 취득부(120)로부터의 작업 장치 위치를 입력하고, 작업 장치(15)와 시공 목표면의 거리(이하, '목표면 거리'라고 함)를 연산하고, 메인 스풀 제어부(140) 및 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)로 출력한다. 여기서, 목표면 정보는, 예를 들어 유압 작업 기계에 고정된 2차원 평면 좌표계의 2점으로서 부여된다. 단, 목표면 정보는 이것으로 한정되지 않고, 글로벌 3차원 좌표계에 평면을 구성하는 3점으로서 부여되어도 되지만, 이 경우에는 작업 장치 위치와 동일한 좌표계로 좌표 변환을 행할 필요가 있다. 또한, 작업 장치 위치가 점군으로서 연산된 경우에는, 목표면 정보에 가장 가까운 점을 이용하여 목표면 거리를 연산해도 된다.
메인 스풀 제어부(140)는, 모드 설정 스위치(32)로부터의 반자동 제어 유효 플래그와, 목표 파일럿압 연산부(110)로부터의 붐 상승 목표 파일럿압, 붐 하강 목표 파일럿압, 암 클라우드 목표 파일럿압 및 암 덤프 목표 파일럿압과, 암 보텀압 센서(6b)로부터의 암 보텀압과, 붐 보텀압 센서(5b)로부터의 붐 보텀압과, 목표면 거리 취득부(130)로부터의 목표면 거리를 입력한다. 그리고, 반자동 제어 유효 플래그가 참인 경우에는, 붐 보텀압에 대한 암 보텀압의 편차와 목표면 거리에 따라서 각 목표 파일럿압을 보정하고, 보정 후의 각 목표 파일럿압에 따른 붐 상승 전자 밸브 구동 신호, 붐 하강 전자 밸브 구동 신호, 암 클라우드 전자 밸브 구동 신호 및 암 덤프 전자 밸브 구동 신호를 전자 비례 밸브(21a, 21b, 23a, 23b)로 출력한다. 메인 스풀 제어부(140)에서 행하는 연산의 상세는 후술한다.
암 클라우드 속도 조절 제어부(150)는, 모드 설정 스위치(32)로부터의 자동 제어 유효 플래그와, 메인 스풀 제어부(140)로부터의 암 클라우드 제어 파일럿압과, 목표면 거리 취득부(130)로부터의 목표면 거리와, 붐 보텀압 센서(5b)의 붐 보텀압과, 암 보텀압 센서(6b)로부터의 암 보텀압과, 메인 스풀 제어부(140)로부터의 암 클라우드 목표 파일럿압을 입력하고, 붐 보텀압과 암 보텀압에 따라서 암 클라우드 목표 파일럿압을 보정하고, 보정 후의 암 클라우드 목표 파일럿압에 따른 암 클라우드 속도 조절 전자 밸브 구동 신호를 전자 비례 밸브(22a)로 출력한다. 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)에서 행하는 연산의 상세는 후술한다.
도 4는, 메인 스풀 제어부(140)의 연산 블록도이다.
도 4에 있어서, 메인 스풀 제어부(140)는, 전자 밸브 구동 신호 생성기(141a, 141b, 141c, 141d)와, 선택기(142a, 142c)와, 붐 상승 보정 파일럿압 연산기(143)와, 최댓값 선택기(144)와, 암 클라우드 보정 파일럿압 게인 연산기(145)와, 승산기(146)와, 암 클라우드 분류 보정 파일럿압 게인 연산기(147)와, 감산기(148)를 구비하고 있다.
전자 밸브 구동 신호 생성기(141a)는, 미리 설정한 테이블을 참조하여, 붐 상승 목표 파일럿압에 따른 전자 밸브 구동 신호를 생성하고, 전자 비례 밸브(21a)로 출력한다. 마찬가지로, 전자 밸브 구동 신호 생성기(141b, 141c, 141d)는, 각각 붐 하강 목표 파일럿압, 암 클라우드 목표 파일럿압, 암 덤프 목표 파일럿압에 따른 전자 밸브 구동 신호를 생성하고, 전자 비례 밸브(21b, 23a, 23b)로 출력한다.
선택기(142a)는, 반자동 제어 유효 플래그가 거짓인 경우에는, 목표 파일럿압 연산부(110)로부터의 붐 상승 목표 파일럿압을 선택하고, 전자 밸브 구동 신호 생성기(141a)로 출력한다. 한편, 반자동 제어 유효 플래그가 참인 경우에는, 최댓값 선택기(144)로부터의 보정 후 붐 상승 목표 파일럿압을 선택하고, 전자 밸브 구동 신호 생성기(141a)로 출력한다.
마찬가지로, 선택기(142c)는, 반자동 제어 유효 플래그가 거짓인 경우에는, 목표 파일럿압 연산부(110)로부터의 암 클라우드 목표 파일럿압을 선택하고, 전자 밸브 구동 신호 생성기(141c) 및 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)로 출력한다. 한편, 반자동 제어 유효 플래그가 거짓인 경우에는, 승산기(146)로부터의 보정 후 암 클라우드 목표 파일럿압을 선택하고, 전자 밸브 구동 신호 생성기(141c)로 출력함과 함께, 암 클라우드 속도 조절 파일럿압으로서 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)로 출력한다.
붐 상승 보정 파일럿압 연산기(143)는, 미리 설정한 테이블을 참조하여, 목표면 거리에 따른 붐 상승 보정 파일럿압을 연산하고, 최댓값 선택기(144)로 출력한다. 최댓값 선택기(144)는, 붐 상승 목표 파일럿압과 붐 상승 보정 파일럿압의 최댓값을 선택하고, 선택기(142a)로 출력한다. 붐 상승 보정 파일럿압 연산기(143)가 참조하는 테이블은, 목표면 거리가 부의 방향으로 커질수록, 즉 작업 장치(15)가 목표면에 깊게 침입할수록, 붐 상승 보정 파일럿압이 커지도록 설정되어 있다. 이에 의해, 목표면 거리에 따라 붐 상승 동작이 행해지고, 작업 장치(15)의 목표면에 대한 침입을 제한할 수 있다.
암 클라우드 보정 파일럿압 게인 연산기(145)는, 미리 설정한 테이블을 참조하여, 목표면 거리에 따른 암 클라우드 보정 파일럿압 게인을 연산하고, 승산기(146)로 출력한다. 감산기(148)는, 암 보텀압과 붐 보텀압의 차를 연산하고, 승산기(146)로 출력한다. 암 클라우드 분류 보정 파일럿압 게인 연산기(147)는, 미리 설정한 테이블을 참조하여, 붐 보텀압에 대한 암 보텀압의 편차에 따른 암 클라우드 분류 보정 파일럿압 게인을 연산하고, 승산기(146)로 출력한다. 승산기(146)는, 암 클라우드 목표 파일럿압과 암 클라우드 보정 파일럿압 게인과 암 클라우드 분류 보정 파일럿압 게인을 승산하여 암 클라우드 목표 파일럿압을 보정하고, 선택기(142c)로 출력한다.
암 클라우드 보정 파일럿압 게인 연산기(145)가 참조하는 테이블은, 목표면 거리가 부의 방향으로 커질수록, 즉 작업 장치(15)이 목표면에 깊게 침입할수록, 암 클라우드 보정 파일럿압 게인이 작아지도록 설정되어 있다. 이에 의해, 목표면 거리의 감소에 따라서 암 클라우드 속도가 작아져서, 작업 장치(15)의 목표면에 대한 침입을 제한할 수 있다.
암 클라우드 분류 보정 파일럿압 게인 연산기(147)가 참조하는 테이블은, 붐 보텀압에 대한 암 보텀압의 편차가 증대할수록, 즉 굴삭 부하가 커질수록, 암 클라우드 분류 보정 파일럿압 게인이 커지도록 설정되어 있다. 이에 의해, 굴삭 부하가 큰 경우에, 암 실린더(6)의 미터 인 개구가 확대되기 때문에, 암 실린더(6)에 대한 분류 비율이 저하되는 것을 방지하여, 암 실린더(6)와 붐 실린더(5)의 속도 밸런스를 유지할 수 있다.
도 5는, 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)의 제어 블록도이다.
도 5에 있어서, 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)는, 전자 밸브 구동 신호 생성기(151)와, 선택기(152)와, 파일럿압 상한값 연산기(154)와, 파일럿압 하한값 연산기(156)와, 최댓값 선택기(157)와, 최솟값 선택기(158)를 구비하고 있다.
전자 밸브 구동 신호 생성기(151)는, 미리 설정한 테이블을 참조하여, 암 클라우드 제어 파일럿압에 따른 암 클라우드 속도 조절 전자 밸브 구동 신호를 생성하고, 전자 비례 밸브(22a)로 출력한다.
선택기(152)는, 반자동 제어 유효 플래그가 거짓인 경우에는, 암 클라우드 속도 조절 파일럿압을 선택하고, 전자 밸브 구동 신호 생성기(151)로 출력한다. 한편, 반자동 제어 유효 플래그가 참인 경우에는, 후술하는 최솟값 선택기(158)로부터의 보정 후 암 클라우드 속도 조절 파일럿압을 선택하고, 전자 밸브 구동 신호 생성기(151)로 출력한다.
파일럿압 상한값 연산기(154)는, 미리 설정한 테이블을 참조하여, 암 보텀압에 따른 파일럿압 상한값을 연산하고, 최댓값 선택기(157)로 출력한다. 파일럿압 하한값 연산기(156)는, 미리 설정한 테이블을 참조하여, 목표면 거리에 따른 파일럿압 하한값을 연산하고, 최댓값 선택기(157)로 출력한다. 최댓값 선택기(157)는, 파일럿압 상한값과 후술하는 파일럿압 하한값 연산기(156)로부터의 파일럿압 하한값의 최댓값을 선택함으로써 파일럿압 상한값을 보정하고, 최솟값 선택기(158)로 출력한다. 최솟값 선택기(158)는, 암 클라우드 제어 파일럿압과 파일럿압 상한값의 최솟값을 선택함으로써 암 클라우드 속도 조절 파일럿압을 보정하고, 선택기(152)로 출력한다.
파일럿압 상한값 연산기(154)가 참조하는 테이블은, 암 보텀압이 클수록, 파일럿압 상한값이 작아지도록 설정되어 있다. 즉, 암 보텀압이 커진 것, 즉 굴삭 부하가 커진 것을 검출하고, 전자 비례 밸브(22a)가 생성하는 암 클라우드 속도 조절 파일럿압을 제한하여, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 미터 아웃 개구를 제한한다. 이에 의해, 암 실린더(6)로부터의 복귀 유량이 제한되기 때문에, 굴삭 부하가 급격하게 저하된 경우의 암(12)의 급가속이 방지된다. 또한, 암 클라우드 속도 조절 제어부(150)에 의한 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 제어와는 독립해서, 메인 스풀 제어부(140)에 의한 암 방향 제어 밸브(23)의 제어가 실행되기 때문에, 암 클라우드 속도 조절 파일럿압을 제한한 경우라도, 암 실린더(6)와 붐 실린더(5)의 속도 밸런스를 유지할 수 있다.
파일럿압 하한값 연산기(156)가 참조하는 테이블은, 목표면 거리가 클수록, 파일럿압 하한값이 커지도록 설정되어 있다. 이에 의해, 버킷(8) 선단이 목표면으로부터 이격됨에 따라서, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 미터 아웃 개구의 축소 폭이 작아지기 때문에, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 미터 아웃 스로틀에 의한 압력 손실을 저감할 수 있다.
도 6a는, 암 방향 제어 밸브(23)의 암 클라우드측의 개구 특성을 나타내는 도면이며, 도 6b는, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 암 클라우드측의 개구 특성을 나타내는 도면이다.
도 6a에 있어서, 암 방향 제어 밸브(23)는, 암 클라우드 파일럿압의 증가에 대해서, 미터 인 개구 면적이 미터 아웃의 개구 면적보다도 먼저 증가되기 시작하도록 구성되어 있다. 즉, 미터 인 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압은, 미터 아웃 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압보다도 작게 설정되어 있다. 한편, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)는, 암 클라우드 속도 조절 파일럿압에 대해서, 미터 아웃의 개구 면적이 미터 인의 개구 면적보다도 먼저 증가되기 시작하도록 구성되어 있다. 즉, 미터 아웃 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압은, 미터 인 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압보다도 작게 설정되어 있다. 또한, 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 아웃 개구 면적과 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 미터 아웃 개구 면적을 비교한 경우, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 미터 아웃의 개구 면적 쪽이 먼저 증가되기 시작하도록 구성되어 있다. 즉, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)의 미터 인 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압은, 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 아웃 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압보다도 작게 설정되어 있다. 이와 같이 설정함으로써, 파일럿압이 낮은 영역, 즉 암 속도가 낮은 영역에서는, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)와 병렬로 접속되어 있는 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 아웃 개구 면적이 제로가 되기 때문에, 암 방향 제어 밸브(23)에 의한 미터 아웃 제어를 불능으로 하면서, 암 실린더(6)로부터의 복귀 유량을 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22)만에 의해 조절할 수 있다. 이에 의해, 굴삭 부하의 증대에 따라서 암 클라우드 속도 조절 파일럿압을 감소 보정함으로써, 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때, 암 실린더(6)의 배압이 상승하고, 암 실린더(6)에 공급되는 압유의 유량이 억제되어, 암(12)의 급가속이 방지된다.
이상과 같이 구성한 본 실시예에 있어서 얻어지는 효과를 종래 기술과 비교해서 설명한다.
도 7a는, 종래 기술에 따른 유압 셔블에 의한 굴삭 동작을 나타내는 도면이며, 도 7b는, 본 실시예에 따른 유압 셔블(300)에 의한 굴삭 동작을 나타내는 도면이다.
도 7a에 있어서, 버킷(8) 선단을 목표 궤적을 따라서 한창 이동하고 있는 도중에 목표 궤적보다도 크게 돌출된 융기부 P에 부딪치면, 붐 보텀압에 대한 암 보텀압의 편차(굴삭 부하)의 증대에 따라서, 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 인 개구가 확대되도록 암 방향 제어 밸브(23)의 조작량이 증가 보정된다. 이에 의해, 굴삭 부하가 증대된 상태에서도 암 실린더(6)와 붐 실린더(5)의 속도 밸런스가 유지되고, 버킷(8) 선단을 목표 궤적을 따라서 이동시킬 수 있다. 그러나, 버킷(8) 선단이 융기부 P를 통과한 직후에 굴삭 부하가 급격하게 저하되어, 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 인 개구를 통해 암 실린더(6)의 보텀측에 다량의 압유가 공급되고, 암(12)(도 1에 도시)이 클라우드 방향으로 급가속할 우려가 있다. 그 결과, 버킷(8) 선단이 목표 궤적으로부터 크게 벗어나서, 버킷(8) 선단의 진행 방향과 목표 궤적이 교차하고 있던 경우에는, 목표 궤적보다도 깊게 굴삭하게 된다.
한편, 본 실시예에 따른 유압 셔블(300)에 의하면, 붐 보텀압에 대한 암 보텀압의 편차(굴삭 부하)의 증대에 따라서 암 방향 제어 밸브(23)의 조작량이 증가 보정되었을 때, 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(33)의 미터 아웃 개구가 좁혀진다. 이에 의해, 굴삭 부하가 증대된 상태에서의 암 실린더(6)와 붐 실린더(5)의 속도 밸런스가 유지됨과 함께, 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때, 암 실린더(6)의 배압이 상승되어, 암 실린더(6)에 공급되는 압유의 유량이 억제된다. 그 결과, 도 7b에 도시한 바와 같이, 버킷(8) 선단이 융기부 P를 통과한 직후에 암(12)의 급가속이 방지되기 때문에, 버킷(8) 선단이 목표 궤적으로부터 크게 벗어나는 것을 방지할 수 있다.
이상과 같이 구성한 본 실시예에 의하면, 2 펌프식의 유압 셔블(300)에 있어서, 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때의 암(12)의 급가속을 방지함으로써, 수평 고르기 작업이나 법면 정형 작업 등에서의 마무리 정밀도를 향상시킬 수 있다.
실시예 2
도 8은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 유압 셔블에 탑재된 유압 구동 장치의 개략 구성도이다. 이하, 제1 실시예와의 상위점을 중심으로 설명한다.
도 8에 있어서, 본 실시예에 따른 유압 구동 장치(400A)는, 붐 보텀압 센서(5b)(도 2에 도시) 대신에, 제1 붐 방향 제어 밸브(21)가 배치되어 있는 제1 펌프 라인 L1에 설치된 제1 펌프 토출압 센서(2c)를 구비하고, 암 보텀압 센서(6b) (도 2에 도시) 대신에, 암 방향 제어 밸브(23)가 배치되어 있는 제2 펌프 라인 L2에 설치된 제2 펌프 토출압 센서(2d)를 구비하고 있다.
펌프 토출압 센서(2c, 2d)의 압력 신호는, 메인 컨트롤러(100)에 입력된다. 제1 유압 펌프(2a)의 토출압은 붐 보텀압에 연동해서 변화되고, 제2 유압 펌프(2b)의 토출압은 암 보텀압에 연동해서 변화된다. 그 때문에, 메인 컨트롤러(100)는, 붐 보텀압을 제1 유압 펌프(2a)의 토출압으로 대용하고, 암 보텀압을 제2 유압 펌프(2b)의 토출압으로 대용할 수 있다. 즉, 제1 펌프 토출압 센서(2c)는 붐 부하압 검출 장치를 구성하고, 제2 펌프 토출압 센서(2d)는 암 부하압 검출 장치를 구성하고 있다.
이상과 같이 구성한 본 실시예에 있어서도, 제1 실시예와 마찬가지의 효과가 얻어진다.
또한, 본 실시예에 있어서의 붐 부하압 검출 장치(2c) 및 암 부하압 검출 장치(2d)는, 유압 펌프(2a, 2b)와 동일하게 상부 선회체(10)의 기계실에 배치되기 때문에, 제1 실시예에 있어서의 붐 부하압 검출 장치(5b) 및 암 부하압 검출 장치(6b)(도 2에 도시)보다도 용이하게 설치할 수 있다.
또한, 본 실시예에 있어서의 붐 부하압 검출 장치(2c) 및 암 부하압 검출 장치(2d)의 설치 환경은, 제1 실시예에 있어서의 붐 부하압 검출 장치(5b) 및 암 부하압 검출 장치(6b)(도 2에 도시) 정도로 가혹하지 않기 때문에, 붐 부하압 검출 장치(2c) 및 암 부하압 검출 장치(2d)의 사용 수명을 제1 실시예보다도 늘릴 수 있다.
실시예 3
도 9는, 본 발명의 제3 실시예에 따른 유압 셔블에 탑재된 유압 구동 장치의 개략 구성도이다. 이하, 제1 실시예와의 상위점을 중심으로 설명한다.
도 9에 있어서, 유압 구동 장치(400B)는 1 펌프식의 유압 구동 장치이며, 제1 실시예에 있어서의 유압 구동 장치(400)로부터, 제2 유압 펌프(2b), 제2 붐 방향 제어 밸브(24), 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(22), 및 그것들에 부수되는 제2 펌프 라인 L2, 패럴렐 회로 L2a, 릴리프 밸브(27)를 제거하고, 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 아웃측과 작동유 탱크(16)를 접속하는 유로에 암 속도 조절 밸브 장치로서의 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)를 마련한 구성으로 되어 있다.
컨트롤 밸브(20A)에 있어서, 제1 펌프 라인 L1에는 붐 방향 제어 밸브(21)와 암 방향 제어 밸브(23)가 접속되어 있고, 제1 유압 펌프(2a)가 토출하는 압유는, 붐 실린더(5)와 암 실린더(6)에 공급된다. 제1 붐 방향 제어 밸브(21)와 암 방향 제어 밸브(23)는, 제1 유압 펌프(2a)에 대해서 평행하게 접속되어 있으며, 분류 가능하게 구성되어 있다.
도 10a는, 암 방향 제어 밸브(23A)의 암 클라우드측의 개구 특성을 나타내는 도면이며, 도 10b는, 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)의 개구 특성을 나타내는 도면이다.
도 10a에 있어서, 암 방향 제어 밸브(23)는, 암 클라우드 파일럿압의 증가에 대해서, 미터 아웃 개구 면적이 미터 인의 개구 면적보다도 먼저 증가되기 시작하도록 구성되어 있다. 즉, 미터 아웃 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압은, 미터 인 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압보다도 작게 설정되어 있다. 또한, 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 아웃 개구 면적과 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)의 개구 면적을 비교한 경우, 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)의 개구 면적 쪽이 뒤늦게 증가되기 시작하도록 구성되어 있다. 즉, 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)가 개방되기 시작할 때의 파일럿압은, 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 인 개구가 개방되기 시작할 때의 파일럿압보다도 크게 설정되어 있다. 이와 같이 설정함으로써, 파일럿압이 낮은 영역, 즉 암 속도가 낮은 영역에서는, 암 방향 제어 밸브(23)와 직렬로 접속되어 있는 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)의 개구 면적이 암 방향 제어 밸브(23)의 미터 아웃 개구 면적보다도 작아지기 때문에, 암 방향 제어 밸브(23)에 의한 미터 아웃 제어를 불능으로 하면서, 암 실린더(6)로부터의 복귀 유량을 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)만에 의해 조절할 수 있다. 이에 의해, 굴삭 부하의 증대에 따라서 암 클라우드 속도 조절 파일럿압을 감소 보정함으로써, 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때, 암 실린더(6)의 배압이 상승하고, 암 실린더(6)에 공급되는 압유의 유량이 억제되어, 암(12)의 급가속이 방지된다.
이상과 같이 구성한 본 실시예에 의하면, 1 펌프식 유압 셔블에 있어서, 굴삭 부하가 급격하게 저하되었을 때의 암(12)의 급가속을 방지함으로써, 수평 고르기 작업이나 법면 정형 작업 등에서의 마무리 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 버킷(8) 선단이 목표면으로부터 이격됨에 따라서, 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)의 개구 축소 폭이 작아지기 때문에, 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(25)의 스로틀에 의한 압력 손실을 저감할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명하였지만, 본 발명은, 상기한 실시예로 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형예가 포함된다. 예를 들어, 상기한 실시예는, 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위해서 상세히 설명한 것으로, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것으로 한정되는 것은 아니다. 또한, 어떤 실시예의 구성에 다른 실시예의 구성 일부를 추가하는 것도 가능하고, 어떤 실시예의 구성 일부를 삭제하거나, 혹은 다른 실시예의 일부와 대체하는 것도 가능하다.
1a: 주행용 우측 조작 레버 장치
1b: 주행용 좌측 조작 레버 장치
1c: 우측 조작 레버 장치(붐 조작 장치)
1d: 좌측 조작 레버 장치(암 조작 장치)
2: 유압 펌프 장치
2a: 제1 유압 펌프
2b: 제2 유압 펌프
2c: 제1 펌프 토출압 센서(붐 부하압 검출 장치)
2d: 제2 펌프 토출압 센서(암 부하압 검출 장치)
3: 주행 유압 모터
4: 선회 유압 모터
5: 붐 실린더
5b: 붐 보텀압 센서(붐 부하압 검출 장치)
6: 암 실린더
6b: 암 보텀압 센서(암 부하압 검출 장치)
7: 버킷 실린더
8: 버킷
9: 하부 주행체
10: 상부 선회체
11: 붐
12: 암
13a: 붐 각도 검출기
13b: 암 각도 검출기
13c: 버킷 각도 검출기
14: 엔진
15: 작업 장치
16: 작동유 탱크
20: 컨트롤 밸브
21: 제1 붐 방향 제어 밸브
21a, 21b: 전자 비례 밸브
22: 암 클라우드 속도 조절 방향 제어 밸브(제2 암 방향 제어 밸브, 암 속도 조절 밸브 장치)
22a: 전자 비례 밸브
23, 23A: 암 방향 제어 밸브(제1 암 방향 제어 밸브)
23a, 23b: 전자 비례 밸브
24: 제2 붐 방향 제어 밸브
25: 암 클라우드 속도 조절 개폐 밸브(암 속도 조절 밸브 장치)
26: 릴리프 밸브
27: 릴리프 밸브
29: 파일럿 유압원
32: 모드 설정 스위치
100: 메인 컨트롤러(제어 장치)
110: 목표 파일럿압 연산부
120: 작업 장치 위치 취득부
130: 목표면 거리 취득부
140: 메인 스풀 제어부
141a 내지 141d: 전자 밸브 구동 신호 생성기
142a, 142c: 선택기
143: 붐 상승 보정 파일럿압 연산기
144: 최댓값 선택기
145: 암 클라우드 보정 파일럿압 게인 연산기
146: 승산기
147: 암 클라우드 분류 보정 파일럿압 게인 연산기
148: 감산기
150: 암 클라우드 속도 조절 제어부
151: 전자 밸브 구동 신호 생성기
152: 선택기
154: 파일럿압 상한값 연산기
156: 파일럿압 하한값 연산기
157: 최댓값 선택기
158: 최솟값 선택기
200: 정보 컨트롤러
300: 유압 셔블
400, 400A, 400B: 유압 구동 장치
L1: 제1 펌프 라인
L1a: 패럴렐 회로
L2: 제2 펌프 라인
L2a: 패럴렐 회로
P: 융기부

Claims (4)

  1. 붐과 암을 갖는 작업 장치와,
    상기 붐을 구동하는 붐 실린더와,
    상기 암을 구동하는 암 실린더와,
    작동유 탱크와,
    제1 유압 펌프와,
    상기 제1 유압 펌프로부터 상기 붐 실린더에 공급되는 압유의 유량과 방향을 제어하는 제1 붐 방향 제어 밸브와,
    상기 제1 유압 펌프로부터 상기 암 실린더에 공급되는 압유의 유량과 방향을 제어하는 제1 암 방향 제어 밸브와,
    상기 제1 붐 방향 제어 밸브의 조작량을 지시하는 붐 조작 장치와,
    상기 제1 암 방향 제어 밸브의 조작량을 지시하는 암 조작 장치와,
    상기 붐 실린더의 부하압을 검출하는 붐 부하압 검출 장치와,
    상기 암 실린더의 부하압을 검출하는 암 부하압 검출 장치와,
    상기 붐 실린더의 부하압에 대한 상기 암 실린더의 부하압의 편차의 증대에 따라서 상기 암 실린더의 미터 인 개구가 확대되도록, 상기 암 조작 장치에 의해 지시된 상기 제1 암 방향 제어 밸브의 조작량을 증가 보정하는 제어 장치를 구비한 유압식 작업 기계에 있어서,
    상기 제1 암 방향 제어 밸브와는 독립해서 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구를 조절할 수 있는 암 속도 조절 밸브 장치를 더 구비하고,
    상기 제어 장치는, 상기 암 조작 장치에 의해 지시된 조작량을 증가 보정할 때, 상기 암 실린더의 부하압의 증대에 따라서 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구가 축소되도록 상기 암 속도 조절 밸브 장치를 제어하는
    것을 특징으로 하는 유압식 작업 기계.
  2. 제1항에 있어서,
    제2 유압 펌프와,
    상기 붐 조작 장치에 의해 지시된 조작량에 따라서, 상기 제2 유압 펌프로부터 상기 붐 실린더에 공급되는 압유의 유량과 방향을 제어하는 제2 붐 방향 제어 밸브를 더 구비하며,
    상기 암 속도 조절 밸브 장치는, 상기 암 조작 장치에 의해 지시된 조작량에 따라서, 상기 제2 유압 펌프로부터 상기 암 실린더에 공급되는 압유의 유량과 방향을 제어하는 제2 암 방향 제어 밸브이고, 상기 제2 암 방향 제어 밸브는, 상기 제1 암 방향 제어 밸브의 미터 아웃 개구가 개방되기 시작할 때의 조작량보다도 작은 조작량으로 미터 아웃 개구가 개방되기 시작하도록 구성되어 있으며,
    상기 제어 장치는, 상기 암 조작 장치에 의해 지시된 조작량을 증가 보정할 때, 상기 암 실린더의 부하압의 증대에 따라서 상기 제2 암 방향 제어 밸브의 조작량을 감소 보정하는
    것을 특징으로 하는 유압식 작업 기계.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 암 속도 조절 밸브 장치는, 상기 제1 암 방향 제어 밸브와 상기 작동유 탱크를 접속하는 유로에 마련된 개폐 밸브인
    것을 특징으로 하는 유압식 작업 기계.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 작업 장치와 시공 목표면의 거리인 목표면 거리를 연산하고, 상기 암 조작 장치에 의해 지시된 조작량을 증가 보정할 때, 상기 목표면 거리의 증대에 따라서, 상기 암 실린더의 부하압의 증대에 따른 상기 암 실린더의 미터 아웃 개구의 축소 폭이 작아지도록 상기 암 속도 조절 밸브 장치를 제어하는
    것을 특징으로 하는 유압식 작업 기계.
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