JP7473337B2 - 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る作業機械100を示す斜視図である。実施形態においては、作業機械100が油圧ショベルである例について説明する。以下の説明において、作業機械100を適宜、油圧ショベル100、と称する。
図2は、実施形態に係る作業機1の動作を説明するための模式図である。操作装置5は、作業機1及び旋回体3を動作させるために操作される。操作装置5が操作されることにより、油圧シリンダ2又は旋回モータ(不図示)が駆動する。油圧シリンダ2が駆動することにより、作業機1が動作する。旋回モータが駆動することにより、旋回体3が動作する。操作装置5が操作されることにより、ブーム11の上げ動作、ブーム11の下げ動作、アーム12の掘削動作、アーム12のダンプ動作、バケット13のダンプ動作、及びバケット13の掘削動作が実施される。操作装置5が操作されることにより、旋回体3の旋回動作が実施される。
図3は、実施形態に係る油圧ショベル100の制御システム10を示す模式図である。図3に示すように、制御システム10は、制御装置9と、エンジン30と、動力伝達機構31と、油圧ポンプ32と、第1流路33と、第2流路34と、タンク35と、油圧シリンダ2と、流量制御弁40と、ブリード弁50と、絞り51と、再生弁52とを備える。エンジン30、動力伝達機構31、油圧ポンプ32、及びタンク35のそれぞれは、旋回体3の機械室7に配置される。
図5は、実施形態に係る制御装置9を示す機能ブロック図である。制御装置9は、コンピュータシステムを含む。制御装置9は、操作装置5、圧力センサ61、圧力センサ62、及び圧力センサ63のそれぞれと通信回線を介して接続される。また、制御装置9は、油圧ポンプ32、流量制御弁40、及び再生弁52のそれぞれと制御線を介して接続される。
図7は、実施形態に係る油圧ショベル100の制御方法を示すフローチャートである。図7を用いる説明においては、主にブーム11及びブームシリンダ21の制御方法について説明する。
図3に示したように、油圧ポンプ32から吐出された作動油は、第1流路33を介して、ブーム流量制御弁41、アーム流量制御弁42、及びバケット流量制御弁43のそれぞれに分配される。以下、複数の油圧シリンダ2への作動油の分配について説明する。
図9は、実施形態に係るコンピュータシステム1000を示すブロック図である。上述の制御装置9は、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。制御装置9の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、コンピュータプログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、実施形態によれば、制御システム10は、作動油を吐出する複数の油圧ポンプ32と、ブーム11を動作させるブームシリンダ21と、複数の油圧ポンプ32のそれぞれに接続されブームシリンダ21に供給される作動油の流量を調整する複数のブーム流量制御弁41と、複数のブーム流量制御弁41のそれぞれに接続される複数の供給流路37と、複数の供給流路37の集合部37Sとブームシリンダ21の作動油の流入口2Dとを接続するメータイン流路72と、複数のブーム流量制御弁41のそれぞれに接続される複数の排出流路36と、複数の排出流路36の集合部36Sとブームシリンダ21の作動油の流出口2Cとを接続するメータアウト流路71と、メータアウト流路71に配置される絞り51と、を備える。1つのブームシリンダ21に複数のブーム流量制御弁41が接続される場合、ブームシリンダ21から流出した作動油は、メータアウト流路71を介してタンク35に排出される。絞り51がメータアウト流路71に配置されることにより、ブームシリンダ21から排出される作動油の流量が過度に制限されることが抑制される。例えば複数の排出流路36のそれぞれに絞り51が配置される場合よりも、メータアウト流路71のみに絞り51が配置される場合の方が、ブームシリンダ21から排出される作動油の流量が過度に制限されないので、ブームシリンダ21のシリンダ速度が操作装置5により指定されるシリンダ速度よりも過度に低下することが抑制される。そのため、作業効率の低下が抑制される。
上述の実施形態においては、作業機械100が油圧ショベルであることとした。作業機械100は、作業機1を有する機械であればよく、ホイールローダでもよいし、ブルドーザでもよい。
Claims (7)
- 作動油を吐出する複数の油圧ポンプと、
作業機要素を動作させる油圧シリンダと、
複数の前記油圧ポンプのそれぞれに接続され前記油圧シリンダに供給される前記作動油の流量を調整する複数の流量制御弁と、
複数の前記流量制御弁のそれぞれに接続される複数の供給流路と、
複数の前記供給流路の集合部と前記油圧シリンダの前記作動油の流入口とを接続するメータイン流路と、
複数の前記流量制御弁のそれぞれに接続される複数の排出流路と、
複数の前記排出流路の集合部と前記油圧シリンダの前記作動油の流出口とを接続するメータアウト流路と、
前記メータアウト流路に配置される絞りと、
操作により操作指令を生成する操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記操作装置の操作量と前記流入口に流入する前記作動油の目標流量を示す目標メータイン流量との相関データを記憶する相関データ記憶部と、
前記操作指令を取得する操作指令取得部と、
前記相関データと前記操作指令とに基づいて前記流出口から流出する前記作動油の目標流量を示す目標メータアウト流量を算出する目標メータアウト流量算出部と、
前記目標メータアウト流量に基づいて前記流量制御弁の目標開口面積を算出する制御弁開口面積算出部と、
前記流量制御弁が前記流量制御弁の目標開口面積になるように制御指令を出力する制御弁制御部と、を有する、
作業機械の制御システム。 - 前記作業機要素は、前記油圧シリンダにより上げ動作及び下げ動作し、
前記メータアウト流路は、前記下げ動作のときに前記作動油が流出する前記流出口に接続される、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記絞りの開口面積は、前記流量制御弁の最大開口面積よりも小さい、
請求項2に記載の作業機械の制御システム。 - 前記メータアウト流路から前記メータイン流路に再生される前記作動油の再生流量を調整する再生弁を備え、
前記制御装置は、
前記目標メータイン流量に基づいて前記作動油の目標再生流量を算出する目標再生流量算出部と、
前記目標再生流量と前記流入口に流入する前記作動油の圧力と前記流出口から流出する前記作動油の圧力とに基づいて前記再生弁の目標開口面積を算出する再生弁開口面積算出部と、
前記再生弁が前記再生弁の目標開口面積になるように制御指令を出力する再生弁制御部と、を有する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の作業機械の制御システム。 - 前記作業機要素は、第1作業機要素と、第2作業機要素と、を含み、
前記油圧シリンダは、前記第1作業機要素を動作させる第1油圧シリンダと、前記第2作業機要素を動作させる第2油圧シリンダと、を含み、
前記流量制御弁は、優先度が定められた複数の流量制御弁からなる第1群の流量制御弁と、優先度が定められた複数の流量制御弁からなる第2群の流量制御弁と、を含み、
前記第1群の流量制御弁は、前記第1油圧シリンダに供給される前記作動油の流量を調整し、
前記第2群の流量制御弁は、前記第2油圧シリンダに供給される前記作動油の流量を調整し、
前記制御装置は、
前記第1群の流量制御弁の優先度と、前記第1油圧シリンダの作動油の要求流量とに基づいて、前記第1群の流量制御弁の開口面積を制御する分配制御部を有する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の作業機械の制御システム。 - 複数の作業機要素を含む作業機と、
複数の前記作業機要素のそれぞれを動作させる複数の油圧シリンダと、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の作業機械の制御システムと、を備える、
作業機械。 - 操作装置から出力された操作指令を取得することと、
前記操作指令と、前記操作装置の操作量と油圧シリンダの流入口に流入する作動油の目標流量を示す目標メータイン流量との相関データとに基づいて、前記油圧シリンダの流出口から流出する前記作動油の目標流量を示す目標メータアウト流量を算出することと、
前記目標メータアウト流量に基づいて、前記油圧シリンダに供給される前記作動油の流量を調整する流量制御弁の目標開口面積を算出することと、
前記流量制御弁が前記流量制御弁の目標開口面積になるように制御指令を出力することと、を含む、
作業機械の制御方法。
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