KR20190107692A - 옥내 위치 결정을 위한 정확한 고도 추정 - Google Patents

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파벨 이바노프
라우리 아르네 요하네스 위로라
야리 타파니 스리야린네
무함마드 이르샨 칸
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히어 그로벌 비. 브이.
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Abstract

적어도 하나의 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 상대 고도 정보를 결정하는 단계; 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 결정하는 단계; 및 적어도 부분적으로는 결정된 상대 고도 정보에 그리고 적어도 부분적으로는 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 추정 정보를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 적어도 하나의 상대 고도 정보는 고도의 상대 값을 나타내며, 상기 적어도 하나의 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타고, 상기 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내는 방법이 개시된다.

Description

옥내 위치 결정을 위한 정확한 고도 추정
하기의 개시는 옥내 위치 결정 분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고도를 나타내는 추정 정보를 결정하기 위한 시스템, 장치 및 방법에 관한 것이다.
옥내 위치 결정(즉, 층 감지를 포함한 위치 찾기)은 이러한 목적으로 특별히 개발되고 배포되는 새로운 시스템 및 방안을 필요로 한다. 옥외에서 주로 사용되는 '종래' 위치 결정 기술, 가령 위성 및 이동 전화 위치 결정 기술은 일반적으로 두 환경 모두에서 끊김 없고 동등한 네비게이션 경험을 가능하게 하는 이러한 성능을 옥내에서 전할 수 없다. 옥내 사용의 경우를 위해 설계 및 특정되지 않은 시스템 및 신호로 만족스러운 성능 수준을 가지며 옥내에 달성하기 위해 요구되는 위치 결정 정확도(예를 들어, 2-3m), 서비스 구역(예를 들어, 100% 이하) 및 층 감지가 문제가 된다. 위성 기반의 무선 네비게이션 신호는 단순히 적절한 신호 수신을 위해 벽과 지붕을 통해 충분히 침투하지 못하며, 셀룰러 신호는 디폴트로 정확한 범위 지정을 위해 대개 너무 좁은 대역폭을 갖는다.
지난 몇 년간 옥내 전용 방안들, 가령, 의사 위성(GPS 유사 단거리 비콘), 초음파 위치 결정, BTLE 신호(예를 들어, HAIP(High-Accuracy Indoor Positioning)) 및 WiFi-Fingerprinting을 기반으로 하는 방안들이 개발되어 상용화되었다. 이 방안의 전형적인 특징은 완전히 새로운 인프라(몇 가지 예를 들면, 비콘, 태그) 또는 모든 층, 공간 및 방을 포함한 건물의 완전한 수동 무선 측량을 필요로 한다는 것이다. 이는 다소 고가이며 상업적으로 기대되는 수준까지 적용 범위를 구축하는 데 상당한 시간이 걸릴 것이며, 일부 경우에는 잠재 시장 부분을 단지 매우 얇은 고객층, 가령, 건강 관리 또는 기업전용 방안으로 좁혀졌다. 또한, 이러한 기술의 다양성으로 인해 전 세계적으로 확장 가능한 옥내 위치 결정 방안을 구축하기가 어려워지고, 스마트 폰과 같은 소비자 장치에서 매우 많은 기술들을 지원해야 하는 경우 통합 및 테스트가 복잡해질 것이다.
상업적으로 성공할 수 있는 옥내 위치 결정 방안, 즉 세계적으로 확장 가능하고 유지 보수 및 배포 비용이 적으며 수용 가능한 최종 사용자 경험을 제공하기 위해, 이 방안은 건물의 기존 인프라와 소비자 장치의 기존 기능을 기반으로 해야 한다. 이는 옥내 위치 결정이 이점적으로 모든 스마트 폰, 태블릿, 노트북 및 심지어 대부분의 피처 폰에서 이미 지원되는 Wi-Fi 및/또는 Bluetooth(BT) 기술에 기초한다는 결론에 도달한다. 따라서, 2-3m 수평 위치 정확도, 가령, 이 접근법에 대한 전세계 적용 범위를 신속하게 구축할 수 있는 능력으로 100% 층 감지에 가까운 정확도를 달성할 수 있게 하는 식으로 WiFi- 및 BT-무선 신호를 사용하는 방안을 찾는 것이 요구된다.
층 감지는 적어도 부분적으로 GPS로 추정되는 것으로 알려진 고도 값을 기반으로 할 수 있다. 그러나, 이러한 고도 추정은 매우 낮은 정확도(예컨대, ± 50m)를 가지며, 이는 층 감지에 충분하지 않다.
따라서, 그 중에서도 정확한 고도 추정을 달성하는 것이 본 발명의 목적이다.
본 발명의 제 1 예시적인 실시예에 따르면,
- 적어도 하나의 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 상대 고도 정보를 결정하는 단계;
- 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 결정하는 단계; 및
- 적어도 부분적으로는 결정된 상대 고도 정보에 그리고 적어도 부분적으로는 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 추정 정보를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 적어도 하나의 상대 고도 정보는 고도의 상대 값을 나타내며,
상기 적어도 하나의 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타고,
상기 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내는 방법이 개시된다.
이 방법은 예를 들어 장치, 가령 서버에 의해 수행 및/제어될 수 있다. 대안으로, 이 방법은 하나 이상의 장치, 가령 적어도 2개의 서버를 포함하는 서버 클라우드에 의해 수행 및/제어될 수 있다. 대안으로, 상기 방법은 예를 들어 전자 장치, 가령 모바일 단말기에 의해 수행 및/제어될 수 있다. 예컨대, 상기 방법은 전자 장치의 적어도 하나의 프로세를 이용해 수행 및/제어될 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 태양에 따르면, 컴퓨터 프로그램이 개시되며, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서 의한 실행시 기기, 예를 들어 서버로 하여금 제 1 실시예에 따른 방법의 동작을 수행 및/또는 제어하게 한다.
컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체, 특히 유형의 및/또는 비일시적 매체 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 예를 들어 디스크 또는 메모리 등일 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 인코딩하는 명령어의 형태로 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 내부 또는 외부 메모리, 예를 들어 컴퓨터의 ROM(Read-Only Memory) 또는 하드 디스크와 같은 장치의 동작에 참여하거나 또는 광학 디스크처럼 프로그램의 배포를 위한 것으로 의도될 수 있다,
본 발명의 다른 예시적인 태양에 따르면, 제 1 실시예에 따른 방법을 수행 및/또는 제어하기 위한 각각의 수단을 수행 및/또는 제어하거나 또는 포함하도록 구성된 기기가 개시된다.
기기의 수단은 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 이들은 예를 들어 필요한 기능을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 실행하기 위한 적어도 하나의 프로세서, 상기 프로그램 코드를 저장하는 적어도 하나의 메모리, 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 대안으로, 이들은 예를 들어 집적 회로와 같이 칩셋 또는 칩에 구현되는, 요구되는 기능을 구현하도록 설계된 회로를 포함할 수 있다. 일반적으로, 상기 수단은 예를 들어 하나 이상의 처리 수단 또는 프로세서를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함하는 기기로서, 상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 한 기기, 가령, 상기 기기로 하여금 적어도 제 1 실시예에 다른 방법을 수행 및/또는 제어하게 한다.
본 발명의 태양에 따른 상술한 기기는 장치용 모듈 또는 구성요소, 가령 칩일 수 있다. 대안으로, 본 발명의 어느 한 태양에 따른 개시된 기기는 장치, 가령 서버 또는 서버 클라우드일 수 있다. 본 발명의 어느 한 태양에 따른 개시된 기기는 개시된 구성요소, 가령 수단, 프로세서, 메모리만을 포함할 수 있거나, 하나 이상의 추가 구성요소들을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 태양에 따르면, 상술한 바와 같은 본 발명된 임의의 태양에 따른 기기 및 전자 장치를 포함하고, 상기 전자 장치는 결정된 추정 정보 중 적어도 하나를 수신하도록 구성된 시스템이 개시된다.
하기에, 본 발명의 모든 태양들의 예시적인 특징 및 예시적인 실시예를 더 상세히 설명할 것이다.
압력 정보는 예를 들어 기기와 다른 엔티티(entity), 가령, 전자 장치(예컨대, 단말기)로부터 나올 수 있다. 이는, 예를 들어, 전자 장치 또는 다른 엔티티로부터 수신될 수 있다. 대안으로, 압력 정보는 예를 들어 기기 또는 기기의 구성요소에 의해 결정될 수 있다. 압력은 예를 들어 대기압일 수 있다. 대기압은 몇 가지 예를 들면 가령 온도, 습도, 가스 농도와 같은 상이한 파라미터에 따라 달라질 수 있다. 특히 온도는 대기압에 영향을 준다. 정확한 상대 고도 정보를 얻기 위해, 압력 정보는 예를 들어 추가로 온도를 나타낼 수 있다. 대안으로 또는 추가로, 압력 정보는 전자 장치, 예를 들어, 서버 또는 컴퓨터와 다른 엔티티로부터 유래할 수 있다. 압력 정보는 예를 들어 적어도 하나의 센서, 가령, 또한 기압 센서라고도 하는 압력 센서에 의해 수집될 수 있다. 압력 정보는 예를 들어 압력 변화를 나타낼 수 있다. 압력의 변화는, 예를 들어, 두 번째에 획득된 압력 정보를 첫 번째에 획득된 압력 정보와 비교함으로써 획득될 수 있으며, 두 번째에 획득된 압력 정보는 첫 번째에 획득된 압력 정보보다 추후 단계에서 획득된다.
적어도 하나의 압력 정보에 기초하여, 상대 고도 정보가 가령 프로세서를 사용하여 결정된다. 프로세서는 기기, 예를 들어 전자 장치의 일부일 수 있다. 상대 고도 정보는 예를 들어 하나 이상의 압력 정보 조각에 기초할 수 있다. 상대 고도 정보는 예를 들어 절대 고도 값이 아니라 고도 변경을 나타낼 수 있다.
전자 장치는 예를 들어 휴대용일 수 있다(가령, 무게가 5, 3, 2 또는 1 kg 미만일 수 있다). 전자 장치는 예를 들면 적어도 차량에 일시적으로 (예를 들어, 탈착식 형태로) 또는 영구적으로 설치될 수 있다. 차량은, 몇 가지 예를 들면, 가령 자동차, 트럭, 오토바이, 자전거, 보트 또는 비행기일 수 있다. 전자 장치는 예를 들어 사용자에게 안내/네비게이션되는 경로를 표시하기 위한 디스플레이를 포함하거나 디스플레이에 연결될 수 있다. 전자 장치는 예를 들어 음성 명령 또는 정보의 형태로 사운드를 출력하는 수단을 포함하거나 이에 연결될 수 있다. 전자 장치는 예를 들어 GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기와 같이, 가령 위성 위치 결정 시스템(GPS) 수신기의 형태로 장치 위치를 결정하기 위한 하나 이상의 센서를 포함하거나 이에 연결될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들어, 기압 센서의 형태로 적어도 하나의 압력 정보를 결정하기 위한 하나 이상의 센서를 포함하거나 이에 연결될 수 있다. 전자 장치는 예를 들어 옥외 및 옥내 네비게이션의 각각의 위치 결정 또는 옥내 네비게이션의 각각의 위치 결정에 적합할 수 있다.
맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 하나 이상의 데이터 요소가 가령 전자 장치에 이용 가능하다. 데이터 요소는 예를 들어 맵 영역을 나타낼 수 있다. 이러한 맵 영역은 예를 들어 더 큰 맵의 일부일 수 있다. 더 큰 맵의 이러한 부분은 맵이 가령 그리드에 의해 분할된 다른 지리적 영역, 가령 다른 기하학적 영역과 관련될 수 있다. 데이터베이스의 하나 이상의 데이터 요소는 예를 들어 건물 경계를 포함 할 수 있다. 건물 경계 내에서는 옥내 내비게이션을 사용할 수 있다.
데이터 요소는 예를 들어 전자 장치 내에 저장되거나 전자 장치에 저장됨으로써, 또는 가령 데이터 요소를 저장하는 기기에 가령 무선 또는 유선 접속을 통해 전자 장치에 의해 액세스될 수 있음으로써 이용될 수 있다. 이 기기는 전자 장치로부터 멀리 떨어져 있거나 전자 장치와 함께 하나의 장치에 포함될 수 있다.
절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타낸다. 절대 고도 정보는 맵 데이터를 포함하는 가령 맵 영역을 나타내는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된다. 절대 고도 정보는 가령 맵 데이터로부터 예를 들어 절대 고도 값을 획득(예컨대, 수신)함으로써 결정될 수 있다. 절대 고도 값은 예를 들어 다른 엔티티, 가령 서버로부터 획득될 수 있다. 절대 고도 정보는 예를 들어 위치 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 위치 정보는 예를 들어 전자 장치의 수평 위치를 나타낼 수 있다. 위치 정보는 예를 들어 건물 외부의 (예를 들어, 전자 장치의) 수평 위치를 나타낼 수 있다. 위치 정보는 예를 들어 절대 고도 값을 나타내지 않을 수 있다. 위치 정보는 몇가지 예를 들면 GNSS, GPS, Galileo, Globalnaja nawigazionnaja sputnikowaja sistema (GLONASS)로부터 제공될 수 있다. 위치 정보는 예를 들어 GNSS로부터 수신 가능한 적어도 하나의 신호, 가령 GPS 수평 위치에 기초하여 결정될 수 있다. 절대 고도 정보는 예를 들어 위치 정보 및 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보에 기초하여 결정될 수 있고, 가령 상기 데이터 요소는 위치 정보가 위치된 맵 영역을 나타낸다. 예를 들어, 위치 정보는 전자 장치의 수평 위치를 나타내지만 전자 장치의 위치의 절대 고도 값을 나타내지는 않는다. 위치 정보에 기초하여, 위치 정보에 따른 수평 위치에서의 절대 고도 값이 결정될 수 있다. 위치의 절대 값은 예를 들어 가령 고도 맵으로부터 절대 고도 값을 획득하기 위해 위치 정보를 사용함으로써 절대 고도 값을 결정하도록 (전자 장치의) 수평 위치를 나타내는 위치 정보를 사용함으로써 결정될 수 있다. 고도 맵은 예를 들어 위치 정보, 가령 수평 위치(예를 들어, 위도 및 경도 좌표)와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 값을 포함할 수 있다.
맵 영역을 나타내는 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보 및/또는 인접한 맵 영역을 나타내는 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보는 일반적으로 급격하게 변하지 않는다. 따라서, 위치 정보가 보정 위치와 관련하여 정확하지 않더라도, 위치 정보에 따른 수십 미터의 오차는 고도에서 작은 오차(예를 들어, 수 미터 이하)로될 수 있다. 데이터 요소와 관련된 결정된 절대 고도 정보는 GNSS, 가령 GPS에 의해 제공된 고도 값에 비해 매우 정확하다.
추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내고, 적어도 부분적으로 결정된 상대 고도 정보 및 적어도 부분적으로 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 결정된다. 추정 정보는 예를 들어 절대 고도 정보가 결정된 후에 결정된다. 상대 고도 정보는 예를 들어 현재 위치가 건물 내부이거나 다른 다층 구조물 내부에 있기 때문에 절대 고도 정보의 (직접적) 결정을 할 수 없거나 절대 고도 정보가 모호해진 후에 고도 추정을 계속하기 위한 고도 변화를 나타낼 수 있다. 추정 정보는 예를 들어 절대 고도 정보를 고려하여 상대 고도 정보의 캘리브레이션에 의해 결정될 수 있다. 따라서, 상대 고도 정보는 예를 들어 고도 변화만을 나타낼 수 있다. 상대 고도 정보를 캘리브레이션함으로써, 결정된 추정 정보로 표현되는 매우 정확한 고도가 결정된다.
추가로 또는 대안으로, 위치가 건물 내부에 있는지 여부를 감지하는 것이 불가능한 경우(예를 들어, 이용 가능한 건물 경계에 대한 정보가 없고 절대 고도 정보가 여전히 결정될 수 있다면), 예를 들어, 상대 고도 정보가 절대 고도 정보로부터 급속히 벗어났는지 체크될 수 있다. 예를 들어, 건물 내에서 위층으로 이동이 발생하면, 가령, 수평 위치를 나타내는 위치 정보는 동일하게 유지되기 때문에, 절대 고도 정보는 동일하게 유지되거나, 작게 변하게 된다. 따라서 건물 내에서 위층으로 이동 동안, 수평 위치는 많이 변하지 않는다. 그러나, 건물 내에서 위층으로 이동하는 동안 상대 고도 정보는 고도에 급격한 변화를 나타낸다. 이 경우, 현재 위치는 건물(또는 다층 구조물) 내부에 있을 가능성이 크다. 추정 정보는 상대적 고도 정보가 이 시나리오에서 더 정확하기 때문에 주로 상대 고도 정보를 기반으로 할 수 있다. 추정 정보의 캘리브레이션을 위해, 결정된 추정 정보는 (예를 들어, 최종) 결정된 절대 고도 정보에 기초할 수 있다.
추정 정보는, 예를 들어, 추정 정보를 전자 장치에 전송하는 전자 장치 또는 다른 기기로 가령 출력될 수 있다. 출력된 추정 정보를 수신한 전자 장치에서, 출력된 추정 정보는 예를 들어 옥내 네비게이션 및/또는 위치 결정 목적을 위해 사용될 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예들은 옥내 네비게이션 시스템에서의 사용을 위한, 특히 건물 내부의 층 수를 결정하기 위한 결정된 추정 정보, 가령, 각각 위치를 확인하는 옥내 네비게이션을 사용하여 (예를 들어, 전자 장치의) 고도를 나타내는 추정 정보를 정확하게 결정할 수 있게 한다.
압력 정보를 얻는 단계와 상대 고도 정보를 결정하는 단계는 병행하여 발생될 수 있음을 알아야 한다. 예를 들어, 추정 정보를 결정하기 전에, 압력 정보 및 상대 고도 정보가 결정될 수 있다. 상대적 및 절대 고도 정보를 결정한 후에, 추정 정보가 예를 들어 결정될 수 있다.
본 발명의 모든 태양의 예시적인 실시예에 따르면, 상기 방법은:
- 위치 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고,
상기 절대 고도 정보는 상기 위치 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된다.
위치 정보는 예를 들어 전자 장치의 수평 위치를 나타낼 수 있다. 위치 정보는 예를 들어 건물 외부의 수평 위치를 나타낼 수 있다.
위치 정보는 가령 몇 가지 예를 들면 GNSS 모듈, 가령 GPS, 갈릴레오, GLONASS 모듈로부터 제공될 수 있다. GNSS 모듈은 예를 들어 기기(예를 들어, 전자 장치)의 일부일 수 있다. 위치 정보는 예를 들어 GNSS로부터 수신 가능한 하나의 신호에 적어도 기초하여 결정될 수 있다. 위치 정보는 예를 들어 엔티티, 가령 서버, 서버 클라우드 또는 컴퓨터로부터 수신될 수 있다. 대안으로, 위치 정보는 가령, 위치 정보를 얻기 위한 요청을 엔티티에 전송함으로써, 엔티티로부터의 수신에 의해 야기된다. 위치 정보를 얻기 위한 요청를 수신하면, 엔티티는 예를 들어 요청의 발신자에 의해 수신된 위치 정보를 되돌려 보낼 수 있다.
절대 고도 정보는 위치 정보(또는 그 일부)에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된다. 제 1 태양에 따른 예시적인 실시예에서, 절대 고도 정보는 예를 들어 위치 정보에 기초하여 결정될 수 있다.
예를 들어, 절대 고도 정보는 고도 맵으로부터 도출될 수 있다. 고도 맵은 예를 들어 수평 위치 또는 복수의 수평 위치의 영역에서의 고도와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 포함할 수 있다. 위치 정보에 기초하여, 절대 고도 정보는 예를 들어 고도 맵으로부터 획득될 수 있다. 일반적으로, 인접한 수평 위치의 고도 값은 급격하게 변하지 않는다. 따라서, 위치 정보가 수평 위치에 대해 오류(예를 들어, 수십 미터의 오차)가 있어도, 예를 들어, 오차가 없는 위치 정보에 비해 고도 값에 단지 수 미터의 오차가 생길 수 있다.
모든 태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 추정 정보는 상대 고도 정보를 절대 고도 정보에 맵핑(예를 들어, 고정, 결합, 또는 적분)함으로써 결정된다. 추가로 또는 대안으로, 상대 고도 정보는 초기에 결정된 추정 정보에 맵핑된다. 예를 들어, 초기 추정 정보의 결정(예를 들어, 제 1 태양에 따른 방법의 수행)후에, (예를 들어, 기압 센서로부터 얻어진 하나 이상의 압력 정보에 기초하여 결정된) 추가의 결정된 상대 고도 정보가 예를 들어 고도 변화를 추적하는 데 사용될 수 있다. 추가로 결정된 상대 고도 정보에 기초하여 고도 변화를 추적하는 하나의 시나리오는 이용 불가능하게 된 GNSS에 의해 위치 정보를 얻은 후에 추정 정보를 계속해서 결정할 수 있다. 결정된 상대 고도 정보에 기초하여 고도 변화를 추적하는 다른 시나리오는, 가령, 고도 맵을 나타내는 맵 데이터의 데이터 요소와 관련된 결정된 절대 고도 정보가 모호해진 (예를 들어, 현재 위치가 건물 내부 또는 다른 다층 구조 내부에 있는) 이후일 수 있다.
본 발명의 모든 태양들의 예시적인 실시예에서, 최종 알려진 또는 최종 결정된 절대 고도 정보는 상대 고도 정보를 절대 고도 정보로 맵핑하는데 사용된다. 적어도 하나의 고도 변화는 예를 들어 최종 알려진 또는 최종 결정된 절대 고도 정보에 맵핑될 수 있다. 대안으로, 제 1의 결정된 절대 고도 정보는 예를 들어 상대 고도 정보를 절대 고도 정보에 맵핑하는데 사용될 수 있다. 이러한 식으로, 상대 고도 정보는 매우 정확한 고도를 나타내는 절대 고도 정보와 관련하여 설정된다.
최종 알려진 또는 최종 결정된 절대 고도 정보는 예를 들어 (가령, GNSS를 통해 결정된) 위치 정보가 이용 불가능하게 되기 전에 결정될 수 있다.
본 개시의 모든 태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 상대 고도 정보의 결정은 (예를 들어, GNSS를 통해 결정된) 위치 정보가 수신 가능한 경우에도 수행 및/또는 제어된다. 이러한 식으로, 결정된 위치 정보 (예를 들어, 수평 위치) 또는 적어도 하나의 절대 고도 정보를 필터링하기 위해 옥외 내비게이션 및/또는 위치 결정 시나리오에서도 복수의 상대 고도 정보가 결정될 수 있고, 가령, 상기 복수의 상대 고도 정보에 기초하여 상기 위치 정보 및 (예를 들어, 고도 맵을 나타내는) 맵 데이터에 기초하여 결정될 수 있다.
모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서, 맵 데이터는 고도 맵을 나타낸다.
고도 맵은 예를 들어, 지형도라고도 하는 지형 고도 맵일 수 있다. 고도 맵은 예를 들어 절대 고도 정보와 관련된 하나 이상의 데이터 요소로 구성될 수 있다. 예를 들어, 맵이 분할된 다른 영역들은 절대 고도 정보와 관련되며, 절대 고도 정보는 절대 고도를 나타낸다. 하나 이상의 절대 고도 정보는 예를 들어 데이터 요소와 연관될 수 있다. 맵이 하나 이상의 지역으로 분할된 경우, 하나 이상의 절대 고도 정보는 예를 들어 한 지역과 연관될 수 있다. 하나의 절대 고도 정보만이 하나의 영역과 연관되는 경우, 절대 고도 정보는 그 영역의 중간 고도를 나타낼 수 있다. 절대 고도 정보는 예를 들어 미터 또는 피트, 가령 해수면 위의 미터 또는 피트 단위의 고도를 포함할 수 있다.
고도 맵은 예를 들어, 가령 위치 정보(예를 들어, 수평 위치)에 관한 (예컨대, 하베스트된) 크라우드 소스 추정 정보에 기초하여 생성될 수 있다. 하나 이상의 추정 정보는 예를 들어 고도 맵으로 집합될 수 있다. 고도 맵은 예를 들어 맵 영역을 나타낼 수 있다. 고도 맵은 예를 들어 건물의 주변(예를 들어, 부근)의 맵 영역을 나타낼 수 있다. 고도 맵은 예를 들어 건물의 경계를 포함하는 건물 주변(예컨대, 부근)의 맵 영역을 나타낼 수 있다.
모든 태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 복수의 추정 정보가 결정된다. 예를 들어, 복수의 추정 정보는 추정 정보로 이루어질 수 있으며, 각각의 추정 정보는 연속적으로 (예를 들어, 연속적인 시간 간격으로) 결정된다. 추정 정보는 예를 들어 적어도 하나의 위치 정보와 연관될 수 있다. 추정 정보가 복수의 위치 정보와 관련되는 경우, 복수의 위치 정보는 예를 들어 사용자(예를 들어, 사용자의 전자 장치)가 이동한 트랙을 나타낼 수 있다.
모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서, 복수의 추정 정보가 필터링된다.
필터링은 예를 들어 (가령, GNSS를 통해 결정된) 적어도 하나의 위치 정보와 맵 데이터(예컨대, 고도 맵을 나타내는 맵 데이터)의 조합에 기초할 수 있다.
모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서, 상기 방법은:
- 적어도 2개의 절대 고도 정보를 결정하는 단계;
- 상기 적어도 2개의 절대 고도 정보가 서로 다른지 여부를 확인하거나 체크하는 단계; 및,
- 상기 적어도 2개의 절대 고도 정보를 서로 조정하기 위한 변환 함수를 획득하는 단계를 포함한다.
적어도 2개의 절대 고도 정보는 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된다. 맵 데이터는 예를 들어 고도 맵을 나타낼 수 있다. 결정된 적어도 2개의 절대 고도 정보가 서로 다른 경우, 두 세트의 맵 데이터(예를 들어, 각각 고도 맵을 나타내는 맵 데이터)는 상이한 절대 고도 값과 관련될 수 있다. 예를 들어, 위치 정보에 대해, 가장 가능성 있고 정확한 절대 고도 값을 얻기 위해, 두 세트의 맵 데이터(예를 들어 고도 맵을 나타내는 맵 데이터) 사이의 변환 함수가 이용 가능한지 여부를 확인하거나 체크하도록 할 수 있다. 체크는 예를 들어 제 1 태양에 따른 방법을 수행 및/또는 제어하는 장치에 의해 수행 및/또는 제어될 수 있다. 체크되어 지게 하는 것은 예를 들어 제 1 태양에 따른 방법을 수행 및/또는 제어하는 장치와 다른 엔티티에 의해 수행 및/또는 제어될 수 있다.
대안으로, 상이한 절대 고도 값과 관련될 수 있는 맵 데이터 (예를 들어, 고도 맵을 각각 나타내는 맵 데이터)를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 연관된 적어도 2개의 절대 고도 정보는 예를 들어 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 2개의 절대 고도 정보 간의 차이가 결정된 적어도 하나의 상대 고도 정보와 일치하는지 여부가 체크되거나 체크되어지게 할 수 있다. 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 2개의 절대 고도 정보 간의 차이가 결정된 적어도 하나의 상대 고도 정보와 일치하지 않는 경우, 맵을 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 2개의 절대 고도 정보 데이터는, 예를 들어, 결정된 상대 고도 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 보정될 수 있다. 이는, 가령, 본 발명의 본 명세서에 개시된 바와 같이, 예를 들어 칼만 필터(Kalman filter)를 사용함으로써 수행될 수 있고, 맵 데이터를 포함하는 상기 데이터베이스의 데이터 요소들과 관련된 상기 적어도 2개의 절대 고도 정보의 상술한 보정은 상기 칼만 필터의 각각의 동적 모델 (예를 들어, 상태 전이 모델)에 의해 수행될 수 있다.
모든 태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 추정 정보를 결정하는 단계는 칼만 필터를 사용하여 하나 이상의 절대 고도 정보를 필터링하는 단계를 포함한다. 또한, 추정 정보를 결정하는 단계는 칼만 필터를 사용하여 하나 이상의 상대 고도 정보를 필터링하는 단계를 포함할 수 있다. 추정 정보는 예를 들어 칼만 필터를 사용하여 결정될 수 있다.
칼만 필터는, 예를 들어, 이노베이션(innovation)을 계산함으로써 전파된 동적 모델을 이용하는 임의의 종류(예를 들어, 방법)의 신호 처리일 수 있으며, 여기서 이노베이션은 동적 모델에 의해 산출된 추정된 정보 및 입력 정보 간의 차이다. 예를 들어, 칼만 필터는 입력 신호의 현재 값 및 과거 값(예를 들어, 절대 고도 정보 및/또는 상대 고도 정보)으로부터 (예를 들어, 추정 정보) 출력 신호를 결정한다. 하나 이상의 절대 고도 정보는 예를 들어 칼만 필터의 입력 신호로서 사용될 수 있다. 추가로, 상대 절대 정보는 예를 들어 추정 정보를 결정하기 위해 칼만 필터의 동적 모델 (예를 들어, 상태 전이 모델)을 결정 및/또는 정의하는데 사용될 수 있다. 이러한 식으로, 추정 정보는 가령, 특히 고도 맵을 나타내는 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보와 관련하여 정확하다.
모든 태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 칼만 필터의 동적 모델은 상대 고도 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정 및/또는 정의된다. 추가로, 칼만 필터의 동적 모델은 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정 및/또는 정의될 수 있다.
본 발명의 모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서, 맵 데이터의 적어도 하나의 데이터 요소는 건물의 사전 정의된 층(예를 들어, 주 층)에 대한 고도 값 및/또는 해수면에 대한 고도 값을 포함한다. 맵 데이터는 하나 이상의 상대 고도 값을 포함할 수 있다. 추가로, 맵 데이터는 하나 이상의 절대 고도 값을 포함할 수 있다. 맵 데이터가 고도 맵을 나타내는 경우, 고도 맵은 예를 들어 하나 이상의 상대 고도 값을 포함할 수 있다. 추가로, 맵 데이터가 고도 맵을 나타내는 경우, 고도 맵은 하나 이상의 절대 고도 값을 포함할 수 있다. 맵 데이터에 포함된 하나 이상의 상대 고도 값(예를 들어, 고도 맵을 나타내는 맵 데이터)은 건물의 주 층에 대한 고도 값을 갖는다. 이러한 경우, 추정 정보는 건물의 주 층에 대하여 결정된다. 대안으로 또는 추가로, 맵 데이터(예를 들어, 고도 맵을 나타내는 맵 데이터)에 포함 된 하나 이상의 상대 고도 값은 해수면과 관련된 고도 값을 갖는다. 이 경우, 해수면에 대해 추정 정보가 결정된다.
모든 태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 상기 방법은:
- 수신 가능한 GNSS의 적어도 하나의 신호로부터 수신 가능한 GNSS로부터 신호가 전혀 없는 상태로의 변화를 결정하는 단계를 포함한다.
GNSS로부터 수신 가능한 신호에 기초하여, 예를 들어, 위치 정보가 결정될 수 있다. 수신 가능한 GNSS의 적어도 하나의 신호로부터 수신 가능한 GNSS로부터 신호가 전혀 없는 상태로의 변화가 결정되는 경우, 변화는 예를 들어 옥내 내비게이션의 각각의 위치 결정 시나리오를 나타낼 수 있다. 수신 가능한 GNSS로부터의 신호가 전혀 없는 상태에서 수신 가능한 GNSS로부터의 적어도 하나의 신호로 변화가 결정되는 경우, 상기 변화는 예를 들어 옥외 네비게이션의 각각의 위치 결정 시나리오를 나타낼 수 있다. 옥내 네비게이션의 각각의 위치 결정 시나리오가 적용되는 모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서, 추정 정보가 결정될 수 있다. 대안으로 또는 추가로, 옥외 내비게이션의 각각의 위치 결정 시나리오가 적용되는 모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서도, 추정 정보가 또한 결정될 수 있다. 이러한 식으로, 예를 들어, 층 높이 위치 정확도에 대한 정확한 무선 맵이 생성될 수 있다. 이 무선 맵에서, 미터 또는 심지어 서브-미터(대안으로, 피트 또는 인치) 내의 무선 노드의 추정 정보로 표시되는 정확한 고도를 얻을 수 있다.
본 발명의 모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서, 상기 방법은:
- 고도 추정 요청 수신에 응답하여 전파에 대한 추정 정보를 사용하는 단계를 포함한다.
예를 들어, 결정된 추정 정보는 고도 추정 요청이 수신되는 엔티티에 전송될 수 있다. 추가로 또는 대안으로, 결정된 추정 정보는 고도 추정 요청이 수신되는 엔티티로 송신되게 할 수 있다.
이러한 식으로, (예컨대, 고도 맵과 같은) 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소로부터 얻어진 절대 고도 정보는 상대 고도 정보를 보정하여 추정 정보로 표현되는 매우 정확한 고도 추정을 얻는 데 사용된다. 예를 들어, 정확한 고도 추정을 얻기 위해 일종의 압력 센서의 캘리브레이션이 필요없다.
이 부분에서 본 발명의 제시는 단지 예시적인 것이며 비제한적인 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 다른 특징은 첨부 도면과 함께 고려되는 하기의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나, 도면은 단지 설명하기 위해서만 의도되어 있고 청구 범위를 참조해야 하는 본 발명의 범위의 정의가 아닌 것으로 이해되어야 한다. 또한, 도면은 실제 크기로 그려진 것이 아니며 단지 본 명세서에서 설명된 구조 및 절차를 개념적으로 예시하기 위한 것임을 이해해야 한다.
본 발명의 내용에 포함됨.
도면에서,
도 1은 본 개시의 예시적인 태양에 따른 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 형태에 따른 방법의 예시적인 실시예를 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 예시적인 태양에 따른 장치의 개략적인 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제 1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예의 개략적인 예시적인 고도 맵이다.
도 5a는 본 개시의 제 1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예에 사용된 좌표로 나타낸 상대 고도 정보의 개략도이다.
도 5b는 GNSS에 의해 제공된 좌표로 나타낸 절대 고도 정보의 개략도이다.
도 5c는 본 개시의 제 1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예에 사용된 좌표로 나타낸 추정 정보의 개략도이다.
하기의 설명은 본 개시의 이해를 깊게 하는 역할을 하며, 본 명세서의 상기 요약 부분에 제공된 설명을 보충하고 함께 읽어야 하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 시스템의 개략적인 블록도이다. 시스템(100)은 서버(110), 데이터베이스(120), 및 전자 장치를 포함하고, 상기 서버는 대안으로 서버 클라우드(예를 들어, 인터넷을 통해 접속되고 적어도 부분적으로 공동으로 서비스를 제공하는 복수의 서버)로 구현될 수 있으며; 상기 데이터베이스는, 가령, 인터넷을 통해 서버에 접속될 수 있고 서버(110)로부터 데이터베이스(120)의 데이터에 액세스를 가능하게 하며, 대안으로 상기 데이터베이스(120)는 가령 서버(110)에 구현될 수 있고, 상기 전자장치의 비제한적인 예로서 도시된 3개의 다른 구현 예들이, 휴대용 네비게이션 장치(130), 모바일 장치(140) 및 태블릿(150)으로 도시되어 있다. 전자 장치는 적어도 하나의 무선 지문(전자 장치의 현재 위치에서 "청취"될 수 있는(가령, 사전 결정된 품질 및/또는 신호 레벨 또는 신호대 잡음비 레벨 또는 신호대잡음비 및 간섭 레벨로 수신될 수 있는) 각각의 무선 비콘의 하나 이상의 무선 비콘 식별자 세트를 포함하는 데이터); 전자 장치의 현재 위치의 추정치(예를 들어, GNSS 추정치); 및 예를 들어, 하나 이상의 무선 비콘 식별자들의 세트에 관계된 각각의 수신된 신호 강도 표시자의 다른 세트를 수집하고 이를 서버(110)에 제공해 서버(110)가 다른 전자 장치에 의한 위치 설정 및/또는 네비게이션 목적을 위해 사용될 수 있는 적어도 무선 지문(및 가령 상기 전자장치 및/또는 추가 전자 장치가 제공한 다른 무선 지문)에 기반한 하나 이상의 무선 맵을 추정하게 하는 지문수집장치일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전자 장치(130, 140, 150)는 예를 들어 서버(110)에 의해 제공된 맵 데이터를 저장할 수 있다. 가령, 서버 장치(110)와 전자 장치(130, 140, 150) 사이에서 맵 데이터의 전송을 위한 통신이, 예컨대, 몇 가지 예를 들면 셀룰러 무선 통신 또는 무선 근거리 통신망(WLAN) 기반의 통신에 기초하여, 무선 기능에서 적어도 부분적으로 일어날 수 있다. 맵 데이터는 적어도 하나의 데이터 요소를 포함할 수 있다. 맵 데이터는 예를 들어 적어도 하나의 고도 맵, 가령, 적어도 하나의 고도 정보와 연관된 맵 영역을 나타낼 수 있다. 또한, 맵 데이터는 절대 고도 정보, 가령 고도 값을 포함할 수 있다. 절대 고도 정보는 예를 들면 데이터 요소와 관련될 수 있다. 추가로, 맵 데이터는 예를 들어 건물의 주 층에 대한 적어도 하나의 고도 값 및/또는 해수면에 대한 적어도 하나의 고도 값을 포함할 수 있다. 건물의 주 층에 대한 상대 고도 값 및/또는 해수면에 대한 상대 고도 값 각각은 예를 들어 데이터 요소와 연관될 수 있다. 맵 데이터는 예를 들어 하나 이상의 건물 경계를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 절대 고도 값은 예를 들어 하나 이상의 건물 경계 외부에 있는 데이터 요소와 연관될 수 있다.
전자 장치는 적어도 하나의 데이터 요소를 수신하도록 구성될 수 있다. 적어도 하나의 데이터 요소 및/또는 맵 데이터가 데이터베이스(120)에 저장될 수 있고, 서버(110)를 통해 전자 장치(130, 140, 150)에 제공될 수 있다. 이런 식으로, 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보는 사용자(들)의 전자 장치(들)에 대해, 예를 들어 서비스로서 결정될 수 있다.
다른 예시적인 실시예에 따르면, 전자 장치(130, 140, 150)는 상기 전자 장치(130, 140, 150)의 압력 센서에 의해 수집된 적어도 하나의 압력 정보를 획득할 수 있다. 획득된 압력 정보는 전자 장치(130, 140, 150)에 의해 (예를 들어, 추가의 지문 측정과 함께) 서버(110)에 제공될 수 있다. 획득된 압력 정보를 수신하면, 서버(110)는 본 개시의 제 1 태양에 따른 방법을 수행할 수 있다. 이러한 방식으로, 전자 장치(130, 140, 150)로부터 획득된 압력 정보에 기초하여, 서버(110)는 추정 정보를 결정할 수 있다. 추가로, 결정된 추정 정보는 서버(110)로부터 전자 장치(130, 140, 150)로 출력(예를 들어, 제공)될 수 있다.
도 2는 본 개시의 제 1 예시적인 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예를 도시하는 흐름도(200)이다. 이 흐름도(200)는 예를 들어 도 1의 서버(110) 또는 도 1의 전자 장치(130, 140, 150)에 의해 수행될 수 있다.
선택적 단계(201)에서, 적어도 하나의 압력 정보가 가령 도 1의 전자 장치(130, 140, 150) 또는 다른 엔티티로부터 획득된다(예를 들어, 수신된다). 대안으로, 적어도 하나의 압력 정보는 센서, 특히 전자 장치(130, 140, 150)의 센서에 의해 얻어진다(예를 들어, 수집된다). 센서는 예를 들어 압력 센서, 가령 기압 센서일 수 있다. 압력 센서는 예를 들어 적어도 하나의 압력 정보를 얻는데 사용될 수 있다. 압력 정보는 예를 들어 대기압 변화의 추적을 나타낼 수 있다.
적어도 하나의 압력 정보에 기초하여, 상대 고도 정보가 단계(202)에서 결정된다. 적어도 하나의 압력 정보는 예를 들어 적어도 하나의 대기압 변화를 나타내는 (예를 들어, 기압 센서에 의한) 압력 측정을 나타낼 수 있다. 적어도 하나의 상대 고도 정보는 예를 들어 적어도 하나의 고도 변화를 나타내지만 절대 고도 값을 나타내지는 않는다.
단계(203)에서, 절대 고도 정보가 결정된다. 절대 고도 정보는 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된다. 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타낸다. 절대 고도 정보는 예를 들어 가령 GNSS의 위치 서비스를 이용하여 얻은 위치(가령, 수평 위치)를 획득하고 결정된 위치 정보를 이용하여 가령, 고도 맵으로부터 절대 고도 정보를 획득함으로써 결정될 수 있다. 고도 맵이 없는 경우, 절대 고도 정보는 예를 들어 크라우드-소스 절대 고도 값을 기반으로 결정될 수 있다. 이 크라우드-소스의 고도 값은 예를 들어 특정 위치와 연관될 수 있다. 예를 들어, 상기 절대 고도 정보는 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된다. 맵 데이터는 고도 맵을 나타낼 수 있다. 가령 적어도 하나의 절대 고도 정보가 저장되어 있는 데이터베이스로부터 수신된 절대 고도 정보가 얻어진다.
적어도 부분적으로는 결정된 상대 고도 정보 및 적어도 부분적으로는 절대 고도 정보에 기초하여, 추정 정보가 단계(204)에서 결정된다. 예를 들어, 결정된 상대 고도 정보는 절대 고도 정보로 맵핑된다. 이런 식으로, (예를 들어, 적어도 하나의 고도 변화를 나타내는) 상대 고도 정보가 절대 고도 정보에 대응하여 정해진다. 이런 식으로, 절대 고도 정보는 절대 고도 정보가 (예를 들면, 옥내에) 직접 결정될 수 없더라도, 예를 들어, 수평 위치(예를 들어,옥외)를 기반으로 한 고도 맵로부터 결정될 수 있다. 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타낸다.
도 3은 예를 들어 도 1의 전자 장치(130, 140, 및/또는 150)를 나타낼 수 있는 본 발명의 예시적인 태양에 따른 기기(300)의 개략적인 블록도이다. 대안으로, 본 발명의 예시적인 태양에 따른 기기(300)의 개략적인 블록도는 예를 들어 도 1의 서버(110)를 나타낼 수 있다.
기기(300)는 프로세서(310), 작업 메모리(320), 프로그램 메모리(330), 데이터 메모리(340), 통신 인터페이스(들)(350), 선택적 사용자 인터페이스(360) 및 선택적 센서(370)를 포함한다.
기기(300)는 예를 들어 제 1 예시적인 태양에 따른 방법을 수행 및/또는 제어하기 위한 각각의 수단(310 내지 370 중 적어도 하나)을 수행 및/또는 제어 또는 구비하도록 구성될 수 있다. 기기(300)는 적어도 하나의 프로세서(310) 및 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리(320)를 구비하는 장치를 구성할 수 있으며, 상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께 장치, 가령, 기기(300)가 본 발명의 예시적인 태양에 따른 방법을 적어도 수행 및/또는 제어하도록 구성된다.
프로세서(310)는, 예를 들어, 기능적 및/또는 구조적 유닛으로서 고도 추정기(311)를 포함할 수 있다. 고도 추정기(311)는 예를 들어 추정 정보를 결정하도록 구성될 수 있다(도 2의 단계(204) 참조). 프로세서(310)는 예를 들어, 메모리들(320 내지 340), 통신 인터페이스(들)(350), 선택적 사용자 인터페이스(360) 및 선택적 센서(370)를 더 제어할 수 있다.
프로세서(310)는 예를 들어, 프로세서(310)에 의해 실행될 때 프로세서(310)가 제 1 예시적인 태양에 따른 방법을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 나타낼 수 있는 프로그램 메모리(330)에 저장된 컴퓨터 프로그램 코드를 실행할 수 있다 .
프로세서(310)(및 본 명세서에 언급된 임의의 다른 프로세서)는 임의의 적합한 유형의 프로세서일 수 있다. 프로세서(310)는 하나 이상의 마이크로 프로세서(들), 하나 이상의 디지털 신호 프로세서(들)를 수반하는 하나 이상의 프로세서(들), 수반한 디지털 신호 프로세서(들)가 없는 하나 이상의 프로세서(들), 하나 이상의 특수용 컴퓨터 칩, 하나 이상의 필드 프로그래머블 게이트 어레이(들)(FPGA), 하나 이상의 컨트롤러(들), 하나 이상의 주문형 집적 회로(들)(ASIC(s)) 또는 하나 이상의 컴퓨터(들)을 포함하나 이에 국한되지 않는다. 관련 구조/하드웨어는 설명된 기능을 수행하는 방식으로 프로그래밍되었다. 프로세서(310)는 예를 들어 운영 시스템을 실행하는 애플리케이션 프로세서일 수 있다.
프로그램 메모리(330)는 또한 프로세서(310)에 포함될 수 있다. 이 메모리는 예를 들어 프로세서(310)에 고정식으로 연결되거나, 예를 들어 메모리 카드 또는 스틱 형태로 프로세서(310)로부터 적어도 부분적으로 탈착될 수 있다. 프로그램 메모리(330)는 예를 들어 비휘발성 메모리일 수 있다. 이는, 가령, 몇가지 예를 들면 플래시 메모리(또는 그 일부), ROM, PROM, EPROM 및 EEPROM 메모리중 어느 하나(또는 그 일부) 또는 하드 디스크(또는 그 일부)일 수 있다. 프로그램 메모리(330)는 또한 프로세서(310)에 대한 운영 체재를 포함할 수 있다. 프로그램 메모리(330)는 또한 기기(300)에 대한 펌웨어를 포함할 수 있다.
기기(300)는 예를 들어 휘발성 메모리 형태인 작업 메모리(320)를 포함한다. 예를 들어, 몇 가지 비 제한적 예를 들면, RAM(Random Access Memory) 또는 DRAM(Dynamic RAM) 일 수 있다. 이는 예를 들어 운영 체제 및/또는 컴퓨터 프로그램을 실행할 때 프로세서(310)에 의해 사용될 수 있다.
데이터 메모리(340)는 예를 들어 비휘발성 메모리일 수 있다. 예를 들어, 플래시 메모리(또는 그 일부), ROM, PROM, EPROM 및 EEPROM 메모리중 어느 하나(또는 그 일부) 또는 하드 디스크(또는 그 일부)일 수 있다. 데이터 메모리(340)는 예를 들어 맵 데이터(341)를 저장할 수 있다. 맵 데이터(341)는 예를 들어 고도 맵을 나타낼 수 있다. 맵 데이터(341)는 하나 이상의 데이터 요소, 예를 들어, 데이터 요소(341a, 341b)를 포함한다. 데이터 메모리(340)에 저장된 각 데이터 요소는 예를 들어 적어도 하나의 맵 영역을 나타낼 수 있다. 또한, 절대 고도 정보는 각 데이터 요소와 관련될 수 있다. 또한, 데이터 요소의 각각의 적어도 하나의 맵 영역은 다른 데이터 요소의 적어도 하나의 맵 영역과 경계를 둘 수 있다.
통신 인터페이스(들)(350)는 기기(300)가 다른 엔티티, 예를 들어 도 1의 서버(110)와 통신하게 할 수 있다. 통신 인터페이스(들)(350)는 예컨대 무선 인터페이스, 가령, 셀룰러 무선 통신 인터페이스 및/또는 WLAN 인터페이스 및/또는 유선 인터페이스, 예를 들어, 인터넷을 통해 엔티티와 통신하기 위한 가령 IP 기반의 인터페이스를 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(들)는 기기(300)가 예를 들어 도 1의 서버(110)와 같은 다른 엔티티와 통신할 수 있게 한다.
사용자 인터페이스(360)는 선택적이며, 사용자에 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 및/또는 사용자로부터 정보를 수신하기 위한 입력 장치(예를 들어, 키보드, 키패드, 터치 패드, 마우스 등)를 포함할 수 있다.
센서(370)는 선택적이며, 예를 들어 압력 정보를 수집기 위한 기압 센서를 포함할 수 있다.
기기(300)의 일부 또는 모든 구성 요소는 예를 들어 버스를 통해 연결될 수 있다. 기기(300)의 일부 또는 모든 구성 요소는 예를 들어 하나 이상의 모듈로 결합될 수 있다.
도 4는 본 개시의 제 1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예에 따라 절대 고도 정보를 결정하기 위해 사용될 수 있는 고도 맵의 개략적인 예를 도시한 것이다.
맵 데이터는 예를 들어 고도 맵을 나타낼 수 있다. 도 4에 도시된 고도 맵은맵 영역을 나타낸다. 건물 경계를 포함하는 건물이 고도 맵에 있다. 고도 맵은 건물의 경계 외부의 절대 고도 정보를 포함할 수 있으며, 도 4에 도시된 복수의 절대 고도 정보 각각은 고도의 절대 값을 나타낸다. 건물 주변에는 절대 고도 정보가 표시된다.
예시적인 위치, 예를 들어, 전자 장치의 수평 위치, 특히 트랙을 형성하는 복수의 수평 위치가 연속라인으로 고도 맵에 도시된다. 고도는 연속라인으로 표시된 가로지르는 각각의 상이한 빗금친 영역들로 표시된 각각의 수평 위치가 변함에 따라 연속라인을 따라 변한다. 예를 들어, 도 4의 좌하단 코너에 있는 연속라인의 고도는 현재 약 146m이며, 연속라인을 따라 가며 약 145m 등으로 변한다. 각 수평 위치의 절대 고도는 그 위치에 있는 지역과 관련된 절대 고도 정보를 기반으로 얻어질 수 있다.
제 1 태양의 예시적인 방법의 실시예에 따르면, 맵 데이터를 포함하는 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보가 결정된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 맵 데이터는 고도 맵을 나타낸다.
이하, 예시적인 시나리오를 설명한다. 전자 장치, 예를 들어, 도 1의 전자 장치(130, 140, 150)를 소유한 사용자가, 예를 들어, 도 4에 도시된 건물에 접근함으로써, 예를 들어, 도 4에 따른 고도 맵에 도시된 바와 같이 고도가 143m 내지 145m인 건물의 앞뜰을 가로지를 수 있다. 그런 다음 사용자는 예를 들어 건물에 들어서고, 이는 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이 사용자의 트랙의 연속라인으로부터 고도가 약 148.6m인 건물의 2층(지상 위의 층)으로 이동할 수 있다.
도 5a는 본 개시의 제 1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예에 사용된 좌표로 표시된 상대 고도 정보의 개략도를 도시한 것이다.
상대 고도 정보는 예를 들어 기압 센서에 의해 획득(예를 들어, 수집)된 적어도 하나의 압력 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 도 5a는 좌표로 표시된 상대 고도 정보가 상대적인 고도 변화를 포함하는 것을 나타낸다. 따라서, 상대 고도 정보는 이전 시점에서 얻어진 적어도 하나의 다른 압력 정보와 비교된 적어도 하나의 압력 정보의 변화를 나타낸다.
도 5b는 GNSS에 의해 제공된 좌표로 표시된 절대 고도 정보의 개략도를 도시한 것이다.
도 5b에 도시된 절대 고도 정보는 GNSS, 가령 GPS에 의해 제공된다. 도 5a에 도시된 상대적 고도 정보에 비해, GNSS에 의해 제공된 절대 고도 정보는 매우 상이하고 도 5a에 도시된 상대 고도 정보에 비해 상대적으로 많이 변한다. 그 차이점은 GNSS 위치 정확도가 낮기 때문으로 설명될 수 있다.
도 5c는 본 개시의 제 1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예에 사용된 좌표로 표시된 추정 정보의 개략도를 도시한다. 좌표로 표시된 추정 정보는 적어도 부분적으로 결정된 상대 고도 정보 및 적어도 부분적으로 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 결정된다. 따라서, 좌표로 표시된 추정 정보는 획득된 위치, 예를 들어, 위치, 가령, GNSS(수평) 위치, 맵 데이터, 가령, 고도 맵을 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보, 및 가령. (예를 들어 기압 센서에 의한) 획득된 압력 정보에 기초하여 결정된 상대 고도 정보의 조합에 기초한다.
도 5c의 좌표의 시작에서, 절대 고도 정보는 이용될 수 없다. 따라서, 추정 정보는 GNSS 고도 추정치에 기초하고, 압력 정보, 예를 들어, 기압 센서에 의한 기압 측정에 기초하여 필터링된다.
왼쪽의 수직선은 맵 데이터, 가령 고도 맵을 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보가 이용될 수 있음을 나타낸다. 이 경우, 추정 정보는 결정된 절대 고도 정보에 대응하는 정확한 값으로 고정된다. 또한, 추정 정보는 기압 측정에 기초하여 필터링되고 전파된다.
도 5c의 우측 수직선은 맵 데이터, 가령 고도 맵을 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 절대 고도 정보가 모호해지는 것을 나타낸다. 이는, 예를 들어, 사용자가 건물에 들어섬으로써 일어날 수 있다. 따라서, GNSS 고도 추정에 사용될 수 있는 어떤 GNSS 신호도 사용자의 전자 장치에 의해 수신될 수 없다. 좌표로 표시된 추정 정보는 적어도 하나의 획득된 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초한 상대 고도 정보에 기초한다.
본 발명의 모든 태양에 따른 예시적인 실시예에서, GNSS 센서로부터 직접 고도를 측정하려고 시도하는 대신에, GNSS 센서 또는 정확한 위치 데이터의 다른 소스에 의해 제공된 수평 위치 추정이 이용되고, 수평 위치는 (이러한 고도 맵이 있는 경우) 고도 맵에서 고도를 얻는 데 사용된다. 고도 맵은 수평 위치가 건물 밖에 (예를 들어, 거리에) 있을 때만 사용될 수 있는데. 이 경우 수평 위치만이 고도 맵을 사용하여 명확하게 고도로 맵핑될 수 있기 때문이다. 이러한 고도 수정 이외에, 기압계가 고도 변화를 추적하는 데 사용되며, 예를 들어 GPS를 이용될 수 없거나 가령 옥내 공간에서 고도 맵의 정보가 모호한 곳으로 추정을 전한다.
하기의 실시예도 또한 개시된 것으로 간주되어야 한다.
실시예 1 :
적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함하는 기기로서, 상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 장치로 하여금 적어도:
- 적어도 하나의 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 상대 고도 정보를 결정하고,
- 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 결정하며,
- 적어도 부분적으로는 결정된 상대 고도 정보 및 적어도 부분적으로는 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 추정 정보를 결정하도록 하고,
상기 적어도 하나의 상대 고도 정보는 고도의 상대 값을 나타내며,
상기 적어도 하나의 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타고,
상기 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내는 기기.
실시예 2 :
실시예 1에 있어서,
상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 장치로 하여금 또한:
- 적어도 하나의 압력 정보를 획득(예를 들어, 측정 또는 수신)하도록 하는 기기.
실시예 3 :
실시예 1 또는 실시예 2에 있어서,
상기 적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 장치로 하여금 또한:
- 위치 정보를 획득하게 하고,
상기 절대 고도 정보는 적어도 부분적으로 상기 위치 정보에 기초하여 결정되는 기기.
실시예 4 :
실시예 1 내지 실시예 3 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 추정 정보는 상기 상대 고도 정보를 상기 절대 고도 정보에 맵핑함으로써 결정되는 기기.
실시예 5 :
실시예 1 내지 실시예 4 중 어느 한 실시예에 있어서,
최종 알려진 또는 최종 결정된 절대 고도 정보가 맵핑에 사용되는 기기.
실시예 6 :
실시예 1 내지 실시예 5 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 맵 데이터는 고도 맵을 나타내는 기기.
실시예 7 :
실시예 1 내지 실시예 6 중 어느 한 실시예에 있어서,
복수의 추정 정보가 결정되는 기기.
실시예 8 :
실시예 7에 있어서,
상기 복수의 추정 정보가 필터링되는 기기.
실시예 9 :
실시예 1 내지 실시예 8 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 추정 정보를 결정하는 것은 칼만 필터(Kalman filter)를 사용하여 절대 고도 정보 세트를 필터링하는 것을 포함하고, 상기 절대 고도 정보 세트는 적어도 상기 절대 고도 정보를 포함하는 기기.
실시예 10 :
실시예 9에 있어서,
상기 칼만 필터의 동적 모델은 상기 상대 고도 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는 기기.
실시예 11 :
실시예 1 내지 실시예 10 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 맵 데이터의 적어도 하나의 데이터 요소는 건물의 사전 정의된 층에 대한 고도 값 및/또는 해수면에 대한 고도 값을 포함하는 기기.
실시예 12 :
실시예 1 내지 실시예 11 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 기기로 하여금 또한:
- 수신 가능한 글로벌 항법 위성 시스템의 적어도 하나의 신호로부터 수신 가능한 글로벌 항법 위성 시스템의 신호가 전혀 없는 것으로 변화를 결정하게 하는 기기.
실시예 13 :
실시예 1 내지 실시예 12 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 기기로 하여금 또한:
- 고도 추정 요청 수신에 응답하여 전파를 위한 추정 정보를 사용하게 하는 기기.
실시예 14 :
- 적어도 하나의 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 상대 고도 정보를 결정하는 단계;
- 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 결정하는 단계; 및
- 적어도 부분적으로는 결정된 상대 고도 정보에 그리고 적어도 부분적으로는 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 추정 정보를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 적어도 하나의 상대 고도 정보는 고도의 상대 값을 나타내며,
상기 적어도 하나의 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타고,
상기 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내는 (가령, 적어도 하나의 장치에 의해 수행 및/또는 제어되는) 방법.
실시예 15 :
실시예 14에 있어서,
- 적어도 하나의 압력 정보를 획득(예를 들어, 측정 또는 수신)하는 단계를 더 포함하는 방법.
실시예 16 :
실시예 14 또는 실시예 15에 있어서,
- 위치 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고,
상기 절대 고도 정보는 상기 위치 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는 방법.
실시예 17 :
실시예 14 내지 실시예 16 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 추정 정보는 상기 상대 고도 정보를 상기 절대 고도 정보에 맵핑함으로써 결정되는 방법.
실시예 18 :
실시예 17에 있어서,
최종 알려진 또는 최종 결정된 절대 고도 정보가 맵핑에 사용되는 방법.
실시예 19 :
실시예 14 내지 실시예 18 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 맵 데이터는 고도 맵을 나타내는 방법.
실시예 20 :
실시예 14 내지 실시예 19 중 어느 한 실시예에 있어서,
복수의 추정 정보가 결정되는 방법.
실시예 21 :
실시예 20에 있어서,
상기 복수의 추정 정보가 필터링되는 방법.
실시예 22 :
실시예 14 내지 실시예 21 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 추정 정보를 결정하는 단계는 칼만 필터(Kalman filter)를 사용하여 절대 고도 정보 세트를 필터링하는 단계를 포함하고, 상기 절대 고도 정보 세트는 적어도 상기 절대 고도 정보를 포함하는 방법.
실시예 23 :
실시예 22에 있어서,
상기 칼만 필터의 동적 모델은 상기 상대 고도 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는 방법.
실시예 24 :
실시예 14 내지 실시예 23 중 어느 한 실시예에 있어서,
상기 맵 데이터의 적어도 하나의 데이터 요소는 건물의 사전 정의된 층에 대한 고도 값 및/또는 해수면에 대한 고도 값을 포함하는 방법.
실시예 25 :
실시예 14 내지 실시예 24 중 어느 한 실시예에 있어서,
- 수신 가능한 글로벌 항법 위성 시스템의 적어도 하나의 신호로부터 수신 가능한 글로벌 항법 위성 시스템의 신호가 전혀 없는 상태로의 변화를 결정하는 방법.
실시예 26 :
실시예 14 내지 실시예 25 중 어느 한 실시예에 있어서,
- 고도 추정 요청 수신에 응답하여 전파를 위하 추정 정보를 사용하는 방법.
실시예 27 :
실시예 14 내지 실시예 27 중 어느 한 방법을 수행 및/또는 제어하기 위한 각각의 수단을 수행 및/또는 제어하거나 포함하도록 구성된 기기.
실시예 28 :
적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함하는 기기로서,
상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 기기로 하여금 실시예 14 내지 실시예 27 중 어느 한 실시예의 방법을 적어도 수행 및/또는 제어하게 하는 기기.
본 명세서에서, 설명된 실시예들에서 임의의 표시된 연결은 관련된 구성요소들이 동작 가능하게 결합되는 방식으로 이해되어야 한다. 따라서, 연결은 임의의 개수 또는 중재 요소의 조합에 직접적 또는 간접적일 수 있으며, 구성요소들 간에 기능적 관계가 있을 수 있다.
또한, 본 명세서에 기술되거나 예시된 방법, 프로세스 및 동작 중 어느 하나는 범용 또는 특수용 프로세서의 실행 가능 명령어를 사용하여 구현될 수 있고 그러한 프로세서에 의해 실행될 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(예를 들어, 디스크, 메모리 등)에 저장될 수 있다. '컴퓨터 판독 가능 저장 매체'라는 말은 FPGA, ASIC, 신호 처리 장치 및 기타 장치와 같은 특수 회로를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
"A 및/또는 B"라는 표현은 세 가지 시나리오: (i) A, (ii) B, (iii) A 및 B 중 하나를 포함하는 것으로 간주된다. 더욱이, 부정관사 "a"는 "하나"인 것으로 이해되지 않아야 한다. 즉, "하나의 요소"라는 표현을 사용한다고해도 다른 요소가 존재한다는 것을 배제하지 않는다. "포함하는"이라는 용어는 개방된 의미, 즉 "요소 A를 포함하는" 대상이 요소 A 외에 다른 요소를 포함할 수 있는 방식으로 이해되어야 한다.
제시된 모든 실시예는 단지 예시적인 것이며, 특정 예시적인 실시예에 대해 제공된 임의의 특징은 그 자체로 또는 동일하거나 또 다른 특정 예시적인 실시예에 대해 제시된 임의의 특징과 조합하여 및/또는 언급되지 않은 다른 기능과 조합하여 사용할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 특히, 본 명세서에 제시된 예시적인 실시예는 기술적으로 타당하고 예시적인 실시예가 서로에 대한 대안이 아닌 한 서로 가능한 모든 조합으로 개시되는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 특정 카테고리(방법/장치/컴퓨터 프로그램/시스템)에서 예시적인 실시예에 대해 제시된 임의의 특징은 임의의 다른 카테고리의 예시적인 실시예에서 상응하는 방식으로 또한 사용될 수 있음이 또한 이해될 것이다. 제시된 예시적인 실시예들에서 특징의 존재가 반드시 이 특징이 본 발명의 본질적인 특징을 이루며 생략되거나 대체될 수 없음을 의미하는 것은 아니다.
특징의 설명은 이후에 열거된 특징들 중 적어도 하나를 포함하는데, 이는 그 특징이 이후에 열거된 모든 특징들, 또는 연속적으로 열거된 특징들 중 적어도 하나의 특징을 포함하는 방식으로 필수적이지는 않다. 또한, 임의의 조합으로 열거된 특징의 선택 또는 열거된 특징 중 단지 하나의 선택이 가능하다. 이후 열거된 모든 특징의 특정 조합도 또한 고려될 수 있다. 또한, 열거된 특징들 중 단 하나만 또는 복수가 가능할 수 있다.
위에 제시된 모든 방법 단계의 순서는 필수는 아니며, 다른 순서도 가능할 수도 있다. 그럼에도 불구하고, 도면에 예시적으로 도시된 방법 단계들의 특정 순서는 각각의 도면에 의해 기술된 각각의 실시예에 대한 방법 단계들의 하나의 가능한 순서로서 고려되어야 한다.
예시적인 실시예로 본 발명을 기술하였다. 당업자에게 명백하고 청구범위의 범주를 벗어나지 않고도 구현될 수 있는 대안적인 방법 및 변형이 있음을 알아야 한다.

Claims (20)

  1. 적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함하는 기기로서,
    상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 장치로 하여금 적어도:
    - 적어도 하나의 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 상대 고도 정보를 결정하고,
    - 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 결정하며,
    - 적어도 부분적으로는 결정된 상대 고도 정보 및 적어도 부분적으로는 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 추정 정보를 결정하도록 구성되고,
    상기 적어도 하나의 상대 고도 정보는 고도의 상대 값을 나타내며,
    상기 적어도 하나의 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타고,
    상기 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내는 기기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 장치로 하여금:
    - 적어도 하나의 압력 정보를 얻는 것을 수행하도록 하는 기기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 기기로 하여금:
    - 위치 정보를 획득하는 것을 더 포함하게 하고,
    상기 절대 고도 정보는 상기 위치 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는 기기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 추정 정보는 상기 상대 고도 정보를 상기 절대 고도 정보에 맵핑함으로써 결정되는 기기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 최종 고도 또는 최종 결정된 절대 고도 정보가 상기 맵핑에 사용되는 기기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 맵 데이터는 고도 맵을 나타내는 기기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    복수의 추정 정보가 결정되는 기기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 복수의 추정 정보가 필터링되는 기기.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 추정 정보를 결정하는 것은 칼만 필터(Kalman filter)를 사용하여 절대 고도 정보 세트를 필터링하는 것을 포함하며,
    상기 절대 고도 정보 세트는 적어도 상기 절대 고도 정보를 포함하는 기기.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 칼만 필터의 동적 모델은 상기 상대 고도 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는 기기.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 맵 데이터의 적어도 하나의 데이터 요소는 건물의 사전 정의된 층에 대한 고도 값 및/또는 해발에 대한 고도 값을 포함하는 기기.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 기기로 하여금:
    - 수신 가능한 글로벌 항법 위성 시스템으로부터의 적어도 하나의 신호에서 상기 수신 가능한 글로벌 항법 위성 시스템으로부터 신호가 전혀 없는 상태로의 변화를 결정하게 하는 기기.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 적어도 하나의 프로세서와 함께, 상기 기기로 하여금:
    - 고도 추정 요청 수신에 응답하여 전파에 대한 추정 정보를 사용하게 더 수행게 하는 기기.
  14. - 적어도 하나의 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 상대 고도 정보를 결정하는 단계;
    - 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 결정하는 단계; 및
    - 적어도 부분적으로는 결정된 상대 고도 정보에 그리고 적어도 부분적으로는 결정된 절대 고도 정보에 기초하여 추정 정보를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 상대 고도 정보는 고도의 상대 값을 나타내며,
    상기 적어도 하나의 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타고,
    상기 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내는 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    - 적어도 하나의 압력 정보를 얻는 단계를 더 포함하는 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    - 위치 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고,
    상기 절대 고도 정보는 상기 위치 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 추정 정보는 상기 상대 고도 정보를 상기 절대 고도 정보에 맵핑함으로써 결정되는 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    최종 알려진 또는 최종 결정된 절대 고도 정보가 맵핑에 사용되는 방법.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 맵 데이터는 고도 맵을 나타내는 방법.
  20. 컴퓨터 프로그램 코드를 저장하는 실체적인 컴퓨터 판독 가능 매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 프로세서에 의한 실행시, 기기로 하여금:
    - 적어도 하나의 압력 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 상대 고도 정보를 결정하고,
    - 맵 데이터를 포함하는 데이터베이스의 데이터 요소와 관련된 적어도 하나의 절대 고도 정보를 결정하며,
    - 결정된 상대 고도 정보 및 적어도 부분적으로는 결정된 절대 고도 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 추정 정보를 결정하도록 수행 및/또는 제어되고,
    상기 적어도 하나의 상대 고도 정보는 고도의 상대 값을 나타내며,
    상기 적어도 하나의 절대 고도 정보는 고도의 절대 값을 나타내고,
    상기 추정 정보는 고도의 절대 값을 나타내는 컴퓨터 판독 가능 매체.
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