JP2017020846A

JP2017020846A - 複数の標高値を用いて高度誤差を推定する装置、プログラム及び方法

Info

Publication number: JP2017020846A
Application number: JP2015137323A
Authority: JP
Inventors: 晴紀泉川; Harunori Izumikawa
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2015-07-08
Filing date: 2015-07-08
Publication date: 2017-01-26

Abstract

【課題】地上高に対する誤差を推定することができる装置等を提供する。
【解決手段】高度誤差推定装置は、目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する標高値取得手段と、複数の各標高値と、複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する標高散布度算出手段と、当該標高散布度から、高度に対する誤差を推定する高度誤差推定手段とを有する。緯度経度には、測位誤差が対応付けられており、標高値取得手段の所定範囲は、緯度経度を中心とした測位誤差の範囲である。また、標高散布度算出手段について、モデル標高値は、複数の標高値に対する平均値であり、標高散布度は、各標高値と該平均値との差の二乗平均平方根であってもよい。更に、誤差に対する高度は、ＧＰＳ測位、気圧値又は位置指紋に基づいて推定されたものである。
【選択図】図３

Description

本発明は、地上高を推定する技術に関する。

近年、センサの小型化及び高精度化に伴って、携帯電話機やスマートフォンのような移動端末に、種々のセンサが内蔵されてきている。特に、ＧＰＳ(Global Positioning System)センサは一般的であって、衛星からの測位電波を受信することによって、その移動端末の現在の緯度経度及び高度を測位することができる。但し、ＧＰＳセンサは、衛星からの測位電波を受信する必要があるために、主に屋外や建物の窓際での測位に限られる。

高度を推定するために、ＧＰＳセンサの他、「気圧センサ」を用いる方法もある。

従来、移動端末自体が、気圧値から高度を一意に算出するための換算テーブルを記憶し、その換算テーブルを補正する技術がある（例えば特許文献１参照）。この技術によれば、ＧＰＳに基づく現在位置情報と、気圧センサにより計測された気圧値とに基づいて、「標高値」を算出する。次に、現在の位置情報に基づいてサーバから「標高データ」を受信する。そして、算出した標高値と標高データとを比較して、気圧及び高度の換算テーブルを補正する。これを定期的に実行することによって、算出高度への天候による気圧変動の影響を減少させることができる。

また、移動端末が屋内に滞在するか又は屋外に滞在するかによって、標高データを校正した標高値を算出する技術もある（例えば特許文献２参照）。この技術によれば、移動端末は、現在位置情報と、気圧センサによって計測された気圧値とに基づいて、標高値を算出する。また、移動端末は、現在位置情報に基づいて、サーバから地図データ及び標高データを受信する。そして、移動端末は、現在位置情報が地図データ上の建物や施設の内側である場合、算出した標高値を現在の標高値とする。一方で、現在位置情報が地図データ上の建物や施設の外側である場合、受信した標高データに合わせるよう算出した標高値を校正し、現在の標高値とする。これによって、移動端末が屋内に滞在する際に、誤って標高データに基づく標高値とすることを防ぐことができる。また、一度、建物や施設の外側で校正することによって、天候による気圧変動が大きくならない限り、建物屋内外の標高を精度よく算出することができる。

例えば、ユーザの現在位置に基づく位置サービスによれば、ユーザに対して、位置の推定誤差を提示することは重要となる。ユーザは、誤差を含む実際の位置の範囲を知ることによって、当該誤差を許容しながら位置サービスを認識することができる。

図１は、位置の推定誤差を円によって表現した地図画像である。

図１によれば、円サイズが、現在位置の測位精度によって変化する（例えば非特許文献２参照）。即ち、円サイズが大きいほど測位精度が低く、円サイズが小さいほど測位精度が高い。地図表示のアプリケーションによれば、図１のように、現在位置がマークされると共に、そのマークの周りに円が表示される。現在地を正確に測位できないほど、その円サイズが大きくなる。

スマートフォンのような携帯端末は、一般的に、ＧＰＳセンサによって自らの現在位置や高度を測位することができる。また、携帯端末２は、気圧センサを更に搭載することによって気圧値を計測し、その高度を算出することもできる。気圧センサは、その高度に応じた気圧値を電力値として出力する。高度が低いほど、気圧値は高く、逆に、高度が高いほど、気圧値は低い。そのために、同一建物内にあっても、そのユーザが位置する階数によって、気圧センサによって観測される気圧値は異なる。ビルの地上部分（１階）で観測される基準気圧値（地上面をベースとした気圧値）を用いて、建物内で位置する地上高や階数を推定することができる。

特開２００６−１４５３４０号公報特開２０１３−２３１６３４号公報

「ジオイドとは」、国土地理院、[online]、［平成２７年７月６日検索］、インターネット＜URL:http://vldb.gsi.go.jp/sokuchi/geoid/geoid.html＞ Apple社、「iOS 6：位置情報サービスについて」、[online]、［平成２７年６月１４日検索］、インターネット＜URL:https://support.apple.com/ja-jp/HT202588＞佐田達典著、「GPS測量技術」、オーム社、２００３年１０月、p.32〜36

現在の位置及び高度は、「緯度・経度」と、地球楕円体の表面からの「高度」として表現される。ここで、緯度・経度については、そのままの値を用いることができるが、高度については、海面からの高度である「標高」と必ずしも一致するわけではない。これは、例えば地球の引力によって、海面が地球楕円体の表面と異なる高度になることが影響している。この海面を「ジオイド」と称し、地球楕円体からジオイドまでの高度を「ジオイド高」と称する（例えば非特許文献１参照）。

図２は、高度を計測する実施環境を表す説明図である。

図２（ａ）によれば、海面からの高度である「標高」は、ＧＰＳ測位結果である地球楕円体表面からの高度から、ジオイド高を減算した値となる。即ち、「ＧＰＳ測位の高度」は、ジオイド（海面）からの高度（標高）ではない。そのために、ジオイド高を考慮する必要がある。

ここで、ＧＰＳ測位で得られる水平方向の「緯度・経度」には誤差が含まれる。図２（ａ）によれば、現実の位置は、測位結果が示す位置（★印）ではなく、別の位置（☆印）であるかもしれない。現実の位置と測位結果が示す位置との間に差が生じるのは、測位誤差によるものである。但し、いずれも地面付近に位置していることが理解できる。

一方で、地面は、ジオイドに対して常に同じ高度にあるわけではなく、場所によっては起伏に富んでいる。図２（ｂ）によれば、地面の高度が、ジオイドに対して標高の高低差が大きい。携帯端末が実際に、測位結果が示す★印に位置する場合、地面上に位置していると推定できる。しかしながら、ＧＰＳの緯度・経度における測位誤差の影響で、実際には☆印に位置する場合、推定された地上高と実際の地上高との差が大きく変化することとなる。図２（ｂ）によれば、現実の位置が低層建物の３階付近や、高層建物の６階付近である場合に、推定された位置が地面上と推定されることとなる。

特に、特許文献１及び２に記載の技術によれば、図２（ｂ）のように、測位誤差によって異なる標高データを受信した場合、気圧と高度との換算テーブル自体も誤って補正してしまうこととなる。この場合、気圧値に基づく高度の推定誤差も大きくなってしまう。

既存の位置サービスとして、高層ビルが建ち並ぶ都会のような場所ほど、ユーザが屋内に位置する地上からの高度（地上高）が、現実的に重要となる。ここで、本願の発明者らは、ユーザは、地上高に対する高度誤差を知ることができれば、その高度誤差を許容しながら、位置サービスを適切に認識することができるのではないか？と考えた。

そこで、本発明は、地上高に対する誤差を推定することができる装置、プログラム及び方法を提供することを目的とする。

本発明によれば、高度に対する誤差を算出する高度誤差推定装置であって、
目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する標高値取得手段と、
複数の各標高値と、該複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する標高散布度算出手段と、
当該標高散布度から、高度に対する誤差を推定する高度誤差推定手段と
を有することを特徴とする。

本発明の高度誤差推定装置における他の実施形態によれば、
緯度経度には、測位誤差が対応付けられており、
標高値取得手段の所定範囲は、緯度経度を中心とした測位誤差の範囲であることも好ましい。

本発明の高度誤差推定装置における他の実施形態によれば、
標高散布度算出手段について、モデル標高値は、複数の標高値に対する平均値であり、標高散布度は、各標高値と該平均値との差の二乗平均平方根であることも好ましい。

本発明の高度誤差推定装置における他の実施形態によれば、
高度誤差推定手段は、二乗平均平方根の２倍の値を高度誤差とすることも好ましい。

本発明の高度誤差推定装置における他の実施形態によれば、
誤差に対する高度は、ＧＰＳ(Global Positioning System)測位、気圧値又は位置指紋に基づいて推定されたものであることも好ましい。

本発明の高度誤差推定装置における他の実施形態によれば、
２次元又は３次元の地図データベースと、
地図データベースの地図上に、緯度経度及び測位誤差半径と、高度誤差とを表現した地図を生成する地図アプリケーション手段と
を更に有することも好ましい。

本発明の高度誤差推定装置における他の実施形態によれば、
地図アプリケーション手段は、地図データベースを用いて、緯度経度及び測位誤差半径に基づく範囲に含まれる建物の中で、推定された高度及び高度誤差に適合する１つ以上の建物を検索し、その建物に位置情報をフォーカスすることも好ましい。

本発明によれば、高度に対する誤差を算出する装置に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムであって、
目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する標高値取得手段と、
複数の各標高値と、該複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する標高散布度算出手段と、
当該標高散布度から、高度に対する誤差を推定する高度誤差推定手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする。

本発明によれば、装置を用いて、高度に対する誤差を算出する方法であって、
装置は、
目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する第１のステップと、
複数の各標高値と、該複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する第２のステップと、
当該標高散布度から、高度に対する誤差を推定する第３のステップと
を有することを特徴とする。

本発明の高度誤差推定装置、プログラム及び方法によれば、地上高に対する誤差を推定することができる。これによって、ユーザは、その地上高に対する高度誤差を許容しながら位置サービスを認識することができる。

位置の推定誤差を円によって表現した地図画像である。高度誤差が影響する実施環境を表す説明図である。サーバとして構成された本発明の高度推定機能の構成図である。携帯端末として構成された本発明の高度推定機能の構成図である。本発明によって高度及び誤差を表現した地図画像である。推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第１の説明図である。推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第２の説明図である。推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第３の説明図である。推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第４の説明図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。

図３は、サーバとして構成された本発明の高度推定機能の構成図である。
図４は、携帯端末として構成された本発明の高度推定機能の構成図である。

高度推定機能は、地上高に対する誤差を推定する。高度推定機能は、携帯端末２と通信するサーバ１に実装されたものであってもよいし、携帯端末２自体に実装されたものであってもよい。サーバ１は、携帯端末２から目標位置の緯度経度を受信し、その位置に対して推定した高度誤差を、携帯端末２へ返信するものであってもよい。

本発明の高度推定機能は、水平方向（平面地図上）の測位誤差内における複数の標高値のばらつきを用いて、高度誤差を推定する。高度推定機能は、地図データベース１０と、位置情報取得部（位置情報の受信、又は、測位部の計測）１１と、標高値取得部１２と、標高散布度算出部１３と、高度誤差推定部１４と、地図アプリケーション部１５とを有する。これら機能構成部は、装置（サーバ又は端末）に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムを実行することによって実現される。これら機能構成部の処理の流れは、高度の誤差を推定する方法としても理解できる。

高度は、ＧＰＳ測位に限られず、気圧センサの気圧値から算出されたものであってもよし、位置指紋に基づくものであってもよい。ＧＰＳに基づく高度は、位置情報取得部１１によって受信することができる。また、気圧値から高度を算出する場合、オプション的に、気圧値取得部（気圧値の受信、又は、気圧センサの計測）１６と、高度推定部１７とを更に有する。尚、位置指紋とは、電波や地磁気等の特徴量と位置情報とを紐づけたデータベースを用いて、電波や地磁気に基づいて測位する技術をいう。

［位置情報取得部１１］
位置情報取得部１１は、位置情報の受信、測位部の計測、又は位置指紋の測位によって、緯度経度を取得する。緯度経度は、ＧＰＳによって取得されるものであってもよいし、基地局測位に基づくものであってもよいし、位置指紋に基づくものであってもよい。これら緯度経度は、標高値取得部１２及び地図アプリケーション部１５へ出力される。

［標高値取得部１２］
標高値取得部１２は、目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する。緯度経度に、測位誤差が対応付けられている場合、その所定範囲は、位置情報を中心とした測位誤差の範囲であるのが好ましい。標高データベースのような外部データベースは、例えば5ｍ×5ｍメッシュ毎に標高値を蓄積しているとする。これに対し、標高値取得部１２は、緯度経度とその測位誤差によって導出された範囲に含まれる１つ以上のメッシュについて、各標高値を取得する。

例えば、測位された緯度経度の誤差が12.5ｍである場合、標高値が5ｍ×5ｍのタイル単位で表現されているとすると、当該緯度経度を中心とした円の範囲に含まれる２５個の標高値が取得される。
3.00ｍ、2.80ｍ、2.80ｍ、2.80ｍ、3.08ｍ、3.08ｍ、3.08ｍ、3.08ｍ、3.74ｍ、
3.74ｍ、3.74ｍ、3.74ｍ、3.04ｍ、3.98ｍ、2.72ｍ、2.67ｍ、2.74ｍ、2.81ｍ、
2.86ｍ、2.91ｍ、2.83ｍ、3.00ｍ、3.10ｍ、3.12ｍ、2.80ｍ
取得された複数の標高値は、標高散布度算出部１３へ出力される。

［標高散布度算出部１３］
標高散布度算出部１３は、複数の各標高値と、それら複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する。「標高散布度」とは、各標高値とモデル標高値との差の二乗平均平方根ARMSである。また、「モデル標高値」とは、複数の標高値に対する平均値である。
ARMS＝√(１／Ｎ・Σ_i=1 ^N(標高値−平均値)^２)
前述の標高値列によれば、二乗平均平方根ARMS＝1.267ｍとなる。
この二乗平均平方根ARMSは、高度誤差推定部１４へ出力される。

［高度誤差推定部１４］
高度誤差推定部１４は、当該二乗平均平方根ARMSから、高度に対する誤差を推定する。高度誤差推定部１４は、二乗平均平方根ARMSの２倍（＝α）の値を、高度誤差とするものであってもよい。二乗平均平方根ARMS＝1.267ｍ及びα＝２倍とすると、推定誤差は2.534ｍとなる。
推定誤差＝α*ARMS
＝２×1.267ｍ
＝2.534ｍ
算出された高度誤差は、地図アプリケーション部１５へ出力される。

［地図アプリケーション部１５］
地図アプリケーション部１５は、２次元又は３次元の地図データベース１０を用いて、地図上に緯度経度及び測位誤差半径を表示する。本発明によれば更に、地図上に高度誤差を表現することができる。勿論、地図アプリケーション部１５を必須とすることなく、高度及び誤差を紐付けて記録し、外部サーバへ送信するものであってもよい。

［気圧値取得部１６］
気圧値取得部１６は、気圧値の受信、又は、気圧センサの計測によって、気圧値を取得する。気圧値取得部１６は、気圧値から高度を算出する場合にのみ、必要となる。取得された気圧値は、高度推定部１７へ出力される。

［高度推定部１７］
高度推定部１７は、気圧値に基づく高度（地上高）を、例えば以下の式によって算出する。尚、高度推定部１７は、気圧値から高度を算出する場合にのみ、必要となる。
ｈ：地上高（ｍ：メートル）
Ｐb：基準気圧値（地上面の気圧値）
Ｐ：目標気圧値
Temp：気温
ｈ＝（（(Ｐb／Ｐ)^(1/5.257)−１）×（Temp＋273.15））／0.0065
「目標気圧値」は、携帯端末を所持するユーザが現に位置する場所における気圧値である。
「Temp（気温）」は、携帯端末２が、気温センサを搭載し、その気温を取得するものであってもよい。また、基準気圧値を外部の基準気圧データベースや気候データベースから取得する際に、その基準気圧値の位置に対応する気温も同時に取得するものであってもよい。更に、月や季節、時間帯に応じた気温を予め固定的に定義したものであってもよい。

前述の式に、以下のような具体的な数値を当てて、高度を推定することができる。
目標気圧値Ｐ：1023.586 hPa
基準気圧値Ｐb：1025.019 hPa
気温：20.0度
地上高ｈ＝（(1025.019/1023.586)^(1/5.257)−１）×(20.0＋273.15)）／0.0065
＝12.00368ｍ
ここでの地上高は12ｍと推定される。本発明によれば、この地上高に対する高度誤差を推定することができる。

図５は、本発明によって高度及び誤差を表現した地図画像である。

図５（ａ）によれば、２次元の地図画像について、画面左下に、建物の階数を表す縦の数字が表現されている。ここで、携帯端末を所持するユーザが４階に位置することを、黒色（白抜き）で表現している。また、高度誤差について、３階又は５階にも位置する可能性があることを、灰色で表現している。即ち、推定された高度誤差の下限〜上限に含まれる階数を、ユーザに明示することができる。

例えば高度12ｍの位置で、高度誤差（２ARMS）＝2.534ｍの場合、12±2.534ｍの幅を持った高度が推定される。建物のフロア高を3.5ｍと推定した場合、例えば高度12ｍは、４．４階（＝12/3.5+1）と推定される。高度誤差＝2.534ｍであるので、４階から約±１階分が高度誤差となる。

図５（ｂ）によれば、３次元の地図画像について、位置の測位誤差を底円面として、高度誤差を高度方向に延ばした円柱を表現する。その円柱の中心は、測位位置及び高度によって表される点となる。このような３次元の地図画像を視認したユーザは、自らの位置及び高度と、その測位誤差及び高度誤差とを、一見して理解することができる。

＜地図上の位置情報の補正＞
図６は、推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第１の説明図である。

本発明の地図アプリケーション部１５は、測位部からの位置情報（緯度経度、測位誤差）と、高度（地上高）と、高度誤差推定部からの誤差とを入力し、地図データベース１０を参照して、地図上の位置情報を補正することができる。

具体的には、地図アプリケーション部１５は、地図データベース１０を用いて、目標位置の緯度経度を中心に、その測位誤差を半径とする円内の建物情報を検索し、建物の地上高（最大階数や地下の階数等）を取得する。また、推定された高度及び高度誤差から、地上高の高度誤差の幅を算出する。そして、地図アプリケーション部１５は、測位誤差を表す円の領域内で、地上高の高度誤差の幅に含まれる建物情報のみに、その位置情報をフォーカスする。この結果、ユーザに対して、絞り込んで表示した位置情報を明示することができる。

図６によれば、高度（例えば地上高12ｍ）及び高度誤差（例えば±3.5ｍ）から、地上高の高度誤差の幅（例えば8.5〜15.5ｍ）を算出する。また、図６によれば、位置情報の誤差円内の建物情報として、地上高53ｍの建物と、地上高7ｍの建物とが検索されている。このとき、地上高は8.5ｍ以上であるため、地上面レベルでもないし、地上高7ｍの建物内でもないことを推定できる。そのため、地図アプリケーション部１５は、地上高幅8.5〜15.5ｍであっても矛盾がない、地上高53ｍの建物の位置に、位置情報（緯度経度）をフォーカスすることができる。

図７は、推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第２の説明図である。

図７によれば、位置情報の誤差円内の建物情報として、地上高53ｍの建物と、地上高18ｍの建物とが検索されている。このとき、地図アプリケーション部１５は、地上高幅8.5〜15.5ｍであっても矛盾がない、地上高53ｍの建物と地上高18ｍの建物の両方の位置に、位置情報（緯度、経度）をフォーカスすることができる。

図８は、推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第３の説明図である。

図８によれば、推定された高度（例えば地上高-12ｍ）及び高度誤差（例えば±3.5ｍ）から、地上高の高度誤差の幅（例えば-15.5〜-8.5ｍ）を算出する。ここで、位置情報の誤差円内の建物情報として、地下を有する建物がなかったとする。このとき、誤差円の周辺近隣（例えば測位誤差の２倍を半径とする円内）に適合する建物がある場合は、その建物へ位置情報をフォーカスすることもできる。図８によれば、地図アプリケーション部１５は、地上高幅-15.5〜-8.5ｍであっても矛盾がない、地下５階（-20ｍ）の建物の位置に、位置情報（緯度、経度）をフォーカスすることができる。

図９は、推定された地上高及び高度誤差から測位された位置情報を補正する第４の説明図である。

推定された高度誤差の幅に0ｍを含む場合、地図アプリケーション部１５は、位置情報を補正する必要はない。図９によれば、川にかけられた地上高8ｍ程度の橋などがあり、地上高幅が地上レベルを含むことに矛盾するエリアがある場合は、地上高0ｍの位置に、位置情報を補正することも好ましい。

以上、詳細に説明したように、本発明の高度誤差推定装置、プログラム及び方法によれば、地上高に対する誤差を推定することができる。これによって、ユーザは、その地上高に対する高度誤差を許容しながら位置サービスを認識することができる。

前述した本発明の種々の実施形態について、本発明の技術思想及び見地の範囲の種々の変更、修正及び省略は、当業者によれば容易に行うことができる。前述の説明はあくまで例であって、何ら制約しようとするものではない。本発明は、特許請求の範囲及びその均等物として限定するものにのみ制約される。

１高度推定サーバ
１０地図データベース
１１位置情報取得部
１２標高値取得部
１３標高散布度算出部
１４高度誤差推定部
１５地図アプリケーション部
１６気圧値取得部
１７高度推定部
２携帯端末

Claims

高度に対する誤差を算出する高度誤差推定装置であって、
目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する標高値取得手段と、
複数の各標高値と、該複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する標高散布度算出手段と、
当該標高散布度から、高度に対する誤差を推定する高度誤差推定手段と
を有することを特徴とする高度誤差推定装置。
前記緯度経度には、測位誤差が対応付けられており、
前記標高値取得手段の前記所定範囲は、前記緯度経度を中心とした前記測位誤差の範囲である
ことを特徴とする請求項１に記載の高度誤差推定装置。
前記標高散布度算出手段について、前記モデル標高値は、複数の標高値に対する平均値であり、標高散布度は、各標高値と該平均値との差の二乗平均平方根である
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の高度誤差推定装置。
前記高度誤差推定手段は、前記二乗平均平方根の２倍の値を高度誤差とする
ことを特徴とする請求項３に記載の高度誤差推定装置。
前記誤差に対する高度は、ＧＰＳ(Global Positioning System)測位、気圧値又は位置指紋に基づいて推定されたものである
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の高度誤差推定装置。
２次元又は３次元の地図データベースと、
前記地図データベースの地図上に、前記緯度経度及び前記測位誤差半径と、前記高度誤差とを表現した地図を生成する地図アプリケーション手段と
を更に有することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の高度誤差推定装置。
前記地図アプリケーション手段は、前記地図データベースを用いて、前記緯度経度及び前記測位誤差半径に基づく範囲に含まれる建物の中で、推定された前記高度及び高度誤差に適合する１つ以上の建物を検索し、その建物に位置情報をフォーカスする
ことを特徴とする請求項６に記載の高度誤差推定装置。
高度に対する誤差を算出する装置に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムであって、
目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する標高値取得手段と、
複数の各標高値と、該複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する標高散布度算出手段と、
当該標高散布度から、高度に対する誤差を推定する高度誤差推定手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
装置を用いて、高度に対する誤差を算出する方法であって、
前記装置は、
目標位置の緯度経度を中心とした所定範囲における複数の標高値を取得する第１のステップと、
複数の各標高値と、該複数の標高値から算出されるモデル標高値との差に基づく標高散布度を算出する第２のステップと、
当該標高散布度から、高度に対する誤差を推定する第３のステップと
を有することを特徴とする方法。