CN112534208A

CN112534208A - 估计建筑物两个楼层之间高度差以用于估计两个楼层之一的高度或海拔高度的系统和方法

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Publication number: CN112534208A
Application number: CN201980052014.9A
Authority: CN
Inventors: 韩贵媛; 巴德里纳特·纳加拉然; 迈克尔·多莫迪
Original assignee: Nextnav LLC
Current assignee: Nextnav LLC
Priority date: 2018-08-09
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2021-03-19
Anticipated expiration: 2039-03-26
Also published as: US11460298B2; US20230003520A1; WO2020033014A1; US20200049501A1; CN117213444A; CN112534208B; EP3833931A1

Abstract

估计建筑物中的两个楼层之间的高度差以用于估计所述两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度。特定实施方式基于第一时间段的第一室外温度、第二时间段的第二室外温度、基于第一时间段或第二时间段的室内温度的第三温度、基于当这些移动装置在第一时间段期间在第一楼层和第二楼层上时来自移动装置的压力测量的第一楼层与第二楼层之间的第一估计高度差、以及基于当这些移动装置在第二时间段期间在第一楼层和第二楼层上时来自移动装置的压力测量的第一楼层与第二楼层之间的第二估计高度差来估计第一楼层与第二楼层之间的高度差。

Description

估计建筑物两个楼层之间高度差以用于估计两个楼层之一的高度或海拔高度的系统和方法

技术领域

本公开内容的各方面总体涉及移动装置的定位。

背景技术

移动装置(例如，智能电话)广泛用于城市环境中。移动装置的估计位置可以用于确定城市环境中的建筑物的特征。一个这样的特征是建筑物中的楼层相对于地平面地形的未知高度。当移动装置位于楼层上时，可以使用移动装置的众包的、估计的海拔高度来估计楼层的未知高度。可以使用不同技术来计算移动装置的每一估计海拔高度。图1中示出了用于估计移动装置的海拔高度的一个系统。如所示，该系统包括移动装置120和至少一个参考大气传感器130。移动装置的海拔高度(h_mobile)的估计可以通过接收适当信息的任何处理器(例如，移动装置120或服务器)计算如下：

其中，P_mobile是移动装置120的位置处(例如，通过移动装置120的压力传感器确定)的压力的测量，h_ref是参考海拔高度，P_ref是针对参考海拔高度确定的参考压力，T_ref是(例如，以开尔文为单位)在远程温度传感器(例如，网络参考大气传感器130)的位置处的温度的估计，g对应于由于重力引起的加速度，R是本领域已知的气体常数，并且M是空气(例如，干燥空气或本领域已知的其他类型的环境空气)的摩尔质量。如本领域普通技术人员将理解的，在等式1的替选实施方式中，负号(-)可以用正号(﹢)代替。参考海拔高度h_ref可以是任意海拔高度，并且通常被设置为平均海平面海拔高度，但是也可以被设置成移动装置120附近的环境中的地平面地形的海拔高度。参考压力P_ref可以如下确定：

其中，P_sensor是在远程压力传感器(例如，网络参考大气传感器130)的位置处的压力的估计，并且h_sensor是远程压力传感器(例如，网络参考大气传感器130)的已知海拔高度。当两个或更多个参考压力可用时(例如，基于来自两个或更多个相应的网络大气传感器的两个或更多个压力测量)，参考压力被组合成单个参考压力值(例如，使用参考压力的平均值、加权平均值或其他合适的组合)，并且单个参考压力值被用于参考压力P_ref。

当移动装置120位于建筑物190中的楼层上时，移动装置120的估计海拔高度(h_mobile)可以用于通过假定移动装置120定位在楼层的表面上方的典型高度(例如，一米)处并且从移动装置120的估计海拔高度(h_mobile)减去典型高度来估计该楼层的海拔高度，以得到可能的楼层海拔高度。可以针对许多移动装置的许多估计海拔高度重复该处理，且估计的海拔高度的组合(例如，平均值)可以用作楼层估计的海拔高度估计。因此，众包(crowdsourcing)方法可以用于通过将移动装置海拔高度的聚簇估计的代表性海拔高度映射到不同楼层来估计建筑物中的楼层的海拔高度。建筑物的地平面楼层之上的每个楼层的高度可以通过从该楼层的代表性海拔高度减去地平面楼层的海拔高度来确定。

作为说明，图2包括估计的移动装置海拔高度的不同簇(例如，水平线之间的点的群组)可如何用于确定簇的代表性估计海拔高度(例如，点中的星)的视觉描绘，该代表性估计海拔高度可以用于估计建筑物中的楼层的海拔高度或在地平面楼层(例如，水平线)上方的高度。实际上，识别移动装置的估计海拔高度的簇(例如，优选地，针对建筑物中的每个楼层)，针对每个簇确定簇编号，并且将簇的海拔高度确定为每个簇的中心。通常，地平面楼层的海拔高度是公开的或以其他方式可用的，并且(i)建筑物中针对地平面楼层的簇的代表性海拔高度与(ii)建筑物中针对另一楼层的簇的代表性海拔高度之间的高度差是另一楼层相对于地平面楼层的高度。针对不同的簇重复该处理，以确定不同楼层相对于地平面楼层的不同高度。可替选地，如果已知建筑物附近的地平面地形上方的任何楼层的高度，那么该楼层与另一楼层的代表性海拔高度之间的差可以与所述已知高度组合成(例如，相加或相减)另一楼层在地平面地形上方的高度。

可以使用许多不同的数据聚簇方法，包括但不限于K均值聚簇方法和均值漂移聚簇方法。聚簇方法的选择可以取决于已知和未知的条件(例如，K均值聚簇方法可能需要知道簇编号，并且可能仅应用于偶数簇大小，因此其可能不适用于一些情况)。

理想地，如图2所示，当驻留在建筑物内的楼层上时移动装置所报告的海拔高度准确性高并且代表真实海拔高度。因此，聚簇的结果将提供楼层编号(即，簇编号)以及楼层的海拔高度的可靠估计，其可用于确定楼层在地平面地形上方的高度。

当使用等式1计算时，移动装置的估计海拔高度的准确性取决于来自移动装置的压力测量是否反映在移动装置的海拔高度处的真实室外压力。遗憾的是，移动装置在建筑物内时所报告的海拔高度可能受到来自建筑物内的建筑物效应的人为增压和烟囱效应的影响，其中，移动装置在给定海拔高度处时对压力的测量不等于建筑物外的该给定海拔处的实际压力，这会导致估计的海拔高度不准确。

一种建筑物效应是加热、通风和空调(HVAC)效应，这种效应会在建筑物中给定海拔高度处引起突然或连续且显著的推或拉的压力(例如，来自故意的过压或欠压)，而在建筑物外部的给定高度处不会发生类似的推或拉的压力。HVAC效应通常对建筑物加压或减压，以引起建筑物内部相对于外部压力的压力偏移。楼层上的海拔高度映射可以解析由HVAC效应引起的任何压力偏移的大小。通常，建筑物的地平面楼层的海拔高度和/或建筑物的顶楼层的海拔高度可以从公共或其他源(例如，地形高度或建筑物高度数据库)获得。如果HVAC效应强到足以引起与楼层的已知海拔高度(例如，在建筑物的边界外部的估计海拔高度)未对齐的估计海拔高度，那么可以通过将估计海拔高度与楼层的已知海拔高度进行比较来识别任何压力偏移的大小，且可以基于差来偏移针对所有其他楼层的所有其他估计海拔高度。

另一建筑物效应是烟囱/烟道效应，这是本公开内容的重点。烟囱效应通常表征为建筑物的泄漏，其基于建筑物内部的温度与建筑物外部的温度之间的差而影响建筑物的压力曲线。作为说明，图3包括基于来自受烟囱效应影响的建筑物内部的压力测量的移动装置的估计海拔高度的视觉描绘。为了说明和比较的目的，假设图2中的点是真实海拔高度，并且图3中的点是这些真实海拔高度的估计。通过比较这些图可以看出，每个簇编号仍然可以表示楼层编号，但是图3中的簇之间的距离与图2中的簇之间的距离不同。作为结果，当建筑物内部的温度和建筑物外部的温度不同时——即，当建筑物内部存在烟囱效应时，用于确定楼层相对于地平面楼层的高度的图3中的簇之间的距离是不可靠的，地平面楼层的估计海拔高度的簇的中心和另一楼层的估计海拔高度的簇的中心之间的距离不是另一楼层相对于地平面实况的真实高度。因此，当使用移动装置的估计海拔来确定具有未知烟囱效应的建筑物中的楼层之间海拔高度的相对差时，需要改善所确定的海拔高度差的准确性的解决方案。在以下揭示的公开内容中，描述用于估计建筑物中的两个楼层之间的高度差以用于估计两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度而不管建筑物中的烟囱效应随时间的变化而变化的系统和方法。

附图说明

图1示出了用于估计移动装置的海拔高度的系统。

图2提供了估计的移动装置海拔高度的簇如何能够被用于确定该簇的代表性估计海拔高度的视觉描绘，其可以被用于估计建筑物中的楼层的高度或海拔高度。

图3提供了基于来自受烟囱效应影响的建筑物内部的压力的测量的移动装置的估计海拔高度的视觉描绘。

图4示出了建筑物中的楼层的估计海拔高度之间的距离如何取决于建筑物中的不同类型的烟囱效应而不同。

图5描绘了用于估计建筑物中的两个楼层之间的高度差以用于估计两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度的处理。

图6A、图6B和图6C每个描绘了用于基于在一定时间段期间于建筑物的第一楼层和第二楼层处测量的(一个或多个)压力值来确定第一楼层与第二楼层之间的估计高度差的处理。

图7A和图7B每个描绘了用于基于三个温度以及第一楼层与第二楼层之间的两个估计高度差来估计第一楼层与第二楼层之间的高度差的处理。

图8描绘了用于使用第一楼层与第二楼层之间的估计的高度差来估计第二楼层的海拔高度的处理。

图9示出了发射器、移动装置和服务器的部件。

具体实施方式

下文描述用于估计建筑物中的两个楼层之间的高度差以用于估计两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度而不管建筑物中的烟囱效应随时间变化而变化的系统和方法。

如本公开内容的背景技术部分中所说明的，在给定时间段期间，烟囱效应的存在限制了估计的移动装置海拔高度用于确定建筑物中的楼层的真实海拔高度的有用性，真实海拔高度可以用于确定那些楼层相对于已知地平面海拔高度的高度。通过示例的方式，图4说明建筑物中的楼层的估计海拔高度之间的距离如何取决于建筑物中的不同类型的烟囱效应而不同。由烟囱效应引起的压力差的大小是温度差、用户真实海拔高度、建筑物的泄漏以及中和面(NPL)的高度的函数。因此，当温度差变化时，由于烟囱效应引起的压力差是不同的，并且将不同的压力差(dP)贡献到海拔高度估计中。如图4所示，当建筑物内部的温度比建筑物外部的温度更冷或更热时，楼层的估计海拔高度之间的距离不同于楼层之间的实际距离。通常，估计海拔高度之间的更紧密间距是由比室外温度更热的室内温度引起的。例如，当室内温度比室外温度更热时，例如在冬天，室内空气比室外空气轻，并且朝向建筑物的顶部上升，使得建筑物的顶部处的压力高于相同海拔高度处的室外压力，这导致建筑物的顶部处的估计海拔高度低于真实海拔高度。建筑物底部的压力将低于该海拔高度的室外压力，这导致建筑物底部的估计海拔高度高于真实海拔高度。然而，当建筑物内部的温度等于建筑物外部的温度时，不存在烟囱效应，并且楼层的准确估计海拔高度之间的距离等于楼层之间的实际距离。

如下面进一步讨论的，可以在不同的时间段期间(例如，在室内温度和室外温度的第一组合期间的第一时间段，以及在室内温度和室外温度的第二组合期间的第二时间段)收集估计海拔高度或室内压力测量的簇。每个时间段的收集的簇可以用于确定该时间段的两个楼层之间的高度差，并且可使用所确定的高度差、两个时间段的室外温度和表示室内和室外温度相等时的情况的第三温度值来确定两个楼层之间的更准确的高度差。

建筑物中的第一楼层与第二楼层之间的压力差(dP)包含两个楼层之间的真实压力差(true pressure difference)(例如，P_true1-P_true2)以及由烟囱效应(SE)引起的任何压力差(例如，P_SE1-P_SE2)，如下所示：

dP＝(P_true1+P_SE1)-(P_true2+P_SE2) (等式3)，

其可被重新排列如下：

dP＝dP_true+dP_SE＝(P_true1-P_true2)+(P_SE1-P_SE2) (等式4)，

其中，P_true1和P_true2分别是在第一楼层和第二楼层处的真实压力，P_SE1和P_SE2是由建筑物的烟囱效应引起的分别在第一楼层和第二楼层处的室内和室外压力之间的压力差。

第n楼层由烟囱效应引起的室内压力和室外压力之间的压力差(dP_SEn)可以表示如下：

其中，A是表示建筑物泄漏特性的参数，h_n是第n楼层的真实高度，h_NPL是中和面发生时的高度(例如，其中，室内和室外压力相等，而不管室内与室外之间的温差)，并且T_out和T_in是给定时间的室外和室内温度。

在大多数室外环境中，建筑物的不同楼层层级处的外部温度相同或差距最小(例如，变化小于1开氏度)，因此可以假设T_out在一定时间段期间对于每个楼层是相同的。类似地，建筑物内的不同楼层层级处的温度通常相同或差距最小(例如，至多变化1-2开氏度)，因此可以假设在该时间段期间建筑物中的每个楼层T_in是相同的。在一些实施方式中，可以基于阈值测试作出在该时间段期间对于建筑物中的每个楼层而言T_in是否为相同的假设。例如，可以在确定两个测量的楼层温度是否在距彼此的温度阈值量(T_thresh)内之前确定两个温度之间的估计温度差。通过示例的方式，T_thresh可以等于2开氏度或更小。如果两个温度在彼此的温度阈值量T_thresh内，则可以作出在某时间段期间建筑物中的两个楼层的T_in是相同的假设。如果不是，则不作出该假设，并且不使用两个楼层的压力数据来估计楼层之间的海拔高度差。

等式4和等式5的组合导致以下结果：

其中，h₁是第一楼层的真实海拔高度，而h₂是第二楼层的真实海拔高度。这些海拔高度中的至少一个是未知的——例如，如果第一楼层是地平面楼层，则其海拔高度可从数据源(例如，地形数据库)获得。

在恒定室外温度的时间段期间，压力差(dP)与估计高度差(dh)之间的相关性可以表示如下：

其中，dP是两个楼层之间的压力差，dh是如受建筑物的烟囱效应影响的两个楼层的估计海拔高度之间的距离，P是在参考海拔高度处的室外参考压力，T是室外参考温度，g对应于由于重力引起的加速度，R是气体常数，并且M是空气(例如，干燥空气或其他)的摩尔质量。

将等式6和等式7组合产生：

其中，(h₁-h₂)是未知的。

如下所述，相同楼层的但在不同时间段的数据簇之间的差可以用于确定楼层之间的未知高度差(h₁-h₂)。

在第一步骤中，基于在第一时间段期间测量的第一室外温度T_out1确定用于第一楼层的第一数据簇和用于第二楼层的第一数据簇，并且确定两个数据簇之间的第一高度差dh₁。可以将所得到的信息输入到如下的用于第一时间段的等式8的版本中：

其中，P₁是第一时间段的室外参压考力(例如平均海平面压力)。

在第二步骤中，基于在第二时间段期间测量的第二室外温度T_out2确定第一楼层的第二数据簇和第二楼层的第二数据簇，并且确定两个数据簇之间的第二高度差dh₂。可以将所得到的信息输入到如下的用于第二时间段的等式8的版本中：

其中，P₂是第二时间段的室外参考压力(例如平均海平面压力)。

在第三步骤中，可以假设等式9和等式10的第一楼层与第二楼层之间的真实压力差(ΔP_true)相等，并且确定两个时间段(T_in1和T_in2)期间的室内温度彼此相等或距彼此在之前描述的温度阈值量T_thresh内，这允许组合等式9和等式10如下：

当然，如果两个室内温度不同，则可以修改等式11a和下面的等式以包括如下所示的两个室内温度：

其中ΔT₁是

ΔT₂是

等式11a和等式11b的右侧包括针对第一时间段和第二时间段相同的常数，包括两个楼层之间的实际高度差，当室内和室外温度相同时，其被视为第三高度差dh₃。根据以上重复等式11a和等式11b，其中第三高度差dh₃代替第二高度差dh₂、假定的室外参考压力P₃(例如，平均海平面压力)代替第二时间段的室外参考压力P₂、以及第三室外温度T_out3代替第二室外温度T_out2，产生如下：

以及

其中，ΔT₁是1/T_out1-1/T_in1，且ΔT₃是1/T_out3-1/T_in3。第三高度差dh₃是未知的，并且可以通过组合等式11a和等式12a以实现等式13a，或者通过组合等式11b和等式12b以实现等式13b来求解，如下：

以及

第三室外温度T_out3的选择基于不存在烟囱效应——即，当室内温度等于室外温度时，使得第一楼层和第二楼层上的压力的室内测量将代表相应的室外压力。因此，第三室外温度T_out3优选地被选择为等于第一室内温度T_in1，或者当这些值不同时等于第一室内温度T_in1和第二室内温度T_in2的某种组合(例如，两个值的平均值)。在一个替选实施方式中，第三室外温度T_out3可以被设置成建筑物的另一可能的室内温度。

重新排列等式13a和等式13b产生用于确定第三高度差dh₃的解，如下：

以及

由于平均海平面压力的波动通常仅为其总数的百分之几(例如，≤3％)，所以来自等式l4a和等式l4b的室外参考压力P₁、P₂和P₃在数值上将非常接近，并且因此可以在数学上抵消以产生如下结果：

以及

这允许求解未知的第三高度差dh₃。可替选地，假定的室外参考压力P₃可以基于第一时间段P₁的室外参考压力和/或第二时间段P₂的室外参考压力(例如，等于室外参考压力之一；例如，室外参考压力的组合，诸如平均值)。

通过示例的方式，如果重复等式11——其中未知的第三高度差dh₃代替第一高度差dh1、假设的第三室外温度T_out3代替第一室外温度T_out1(并且优选地等于第二室内温度T_in2)以及未知的室外参考压力P₃(例如，平均海平面压力)代替第一时间段P₁的室外参考压力，则未知的第三高度差dh₃将如下确定:

以及

以下将参照图5描述用于使用等式15或等式16来估计建筑物中的两个楼层之间的高度差以用于估计所述两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度的不同方法。作为结果，在室内温度相同或距彼此在温度阈值量内时以及在室外温度可选地变化时的两个时间段期间，可以估计第一楼层与第二楼层之间的海拔高度差。该海拔高度差可用于估计第一楼层与第二楼层之间的更准确的海拔高度差。

估计建筑物中两个楼层之间的高度差以用于估计两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度

图5示出了用于估计建筑物中两个楼层之间的高度差以用于估计两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度的处理。高度差可以被设置为等于两个楼层的估计海拔高度差。

通过示例的方式，图5的处理可以使用服务器、企业的计算机或其他合适的机器来执行。

在建筑物中存在第一烟囱效应的第一时间段期间，确定建筑物的第一楼层与建筑物的第二楼层之间的第一估计高度差(dh1)(步骤510)。第一估计高度差(dh1)基于(i)在第一时间段期间于第一楼层处测量的一个或更多个压力值以及(ii)在第一时间段期间于第二楼层处测量的一个或更多个压力值。图6A、图6B和图6C提供了步骤510的不同实施方式。

确定与第一时间段期间的室外温度相对应的第一温度(T1)(步骤520)。

在建筑物中存在第二烟囱效应的第二时间段期间，确定第一楼层与第二楼层之间的第二估计高度差(dh2)(步骤530)。第二估计高度差(dh2)基于(i)在第二时间段期间于第一楼层处测量的一个或更多个压力值以及(ii)在第二时间段期间于第二楼层处测量的一个或更多个压力值。图6A、图6B和图6C提供了步骤530的不同实施方式。

确定与第二时间段期间的室外温度相对应的第二温度(T2)(步骤540)。

在不同的实施方式中，第一时间段的长度和第二时间段的长度可以是不同的。每个时间段可以取决于建筑物所处的环境中的室外温度变化，诸如测量的室外温度保持恒定或相差不超过阈值量的温度(例如，小于2度的测量温度单位)的时间量。在该时间段期间，通过移动装置来在第一楼层和第二楼层上确定压力测量，且然后如本文稍后描述的那样使用压力测量。不同室外温度和/或室内温度的不同时间段是理想的。当期望两个时间段的室内温度相同或在彼此的温度阈值量内时，则期望不同室外温度的不同时间段。

在图5的一个实施方式中，要求第一楼层和第二楼层在第一时间段和第二时间段期间的室内温度相同或在室内温度的距彼此的阈值差内(例如，小于2度的温度测量单位)。在该实施方式中，在步骤530之前发生附加步骤，在该附加步骤期间，将第一时间段的第一室内温度与另一时间段的另一室内温度进行比较。如果第一室内温度和另一室内温度相等或距彼此在室内温度的阈值差内，则另一时间段是第二时间段，并且发生步骤530和540。如果第一室内温度和另一室内温度不相等或不在室内温度彼此的阈值差内，则另一时间段不是第二时间段，并且在又一时间段内重复附加步骤。

第一温度和第二温度中的每个在相应的时间段期间优选地是恒定的室外温度，该恒定的室外温度可以通过一个或更多个参考温度传感器测量。第一温度和第二温度预期是不同的。如果在相应的时间段期间允许阈值量的温度变化，则该时间段的相应室外温度可以是在该时间段期间测量的温度的平均值或另外的组合。

还确定第三温度(T3)(步骤550)。第三温度可以是理论上的任何温度值，但是优选地反映当没有或只有最小的烟囱效应影响基于来自建筑物内部的压力的高度估计时的情况——即，当建筑物内部和外部的温度相等或在彼此容许的室内和室外温度差(例如，<2开氏度)内时。在一个实施方式中，当确定第一楼层和第二楼层之间的高度差时，第三温度是从建筑物内部的实际温度测量得出的(例如，第一温度或第二温度，例如，第一温度和第二温度的平均值的数学组合)。在另一实施方式中，第三温度是针对建筑物指定的室内温度——例如，在与第一时间段和/或第二时间段中的日期时间(times of day)匹配的日期时间期间，通过建筑物的HVAC室内环境设计的要求而指定的温度，该温度是公开地或私有地从数据源获得的。

最后，基于第一温度(T1)、第二温度(T2)、第三温度(T3)、第一高度差(dh1)和第二高度差(dh2)来估计第一楼层与第二楼层之间的高度差(dh3)(步骤560)。图7A和图7B提供了步骤560的不同实施方式。

如果已知第一楼层是地平面楼层，则高度差(dh3)被用作第二楼层在地平面上方的高度。可替选地，如果第一楼层在地平面地形上方且已知其在地平面地形上方的海拔高度，则将高度差(dh3)与第一楼层的已知海拔高度组合以确定第二楼层在地平面地形上方的高度(例如，如果第一楼层的簇海拔高度小于第二楼层的簇海拔高度，将其添加至已知海拔高度；例如，如果第一楼层的簇海拔高度大于第二楼层的簇海拔高度，从已知海拔高度减去其高度)。如稍后关于图8所讨论的，当已知第一楼层的海拔高度时，可以使用高度差(dh3)来确定第二楼层的海拔高度，而不管建筑物是否受烟囱效应影响。

基于在一定时间段期间在两个楼层处测量的压力值来确定两个楼层之间的估计高度差(步骤510、步骤530)

图6A示出了基于在一定时间段期间于建筑物的第一楼层和第二楼层处测量的压力值来确定第一楼层和第二楼层之间的估计高度差的处理。这样的处理可以在图5的步骤510和步骤530期间针对这些步骤的各个时间段执行。如图6A中所示，针对一组的一个或更多个移动装置中的每个移动装置，接收当移动装置驻留在建筑物中的多个楼层中的一个楼层上时基于来自移动装置的压力测量的移动装置的估计海拔高度(步骤611a)——例如，通过机器诸如服务器或其他处理装置来接收。从所接收的估计海拔高度中识别对应于第一楼层的第一组估计海拔高度，并基于第一组海拔高度确定第一楼层的估计海拔高度(步骤612a)。从所接收的估计海拔高度中识别对应于第二楼层的第二组估计海拔高度，并基于第二组海拔高度确定第二楼层的估计海拔高度(步骤613a)。将第一楼层与第二楼层之间的估计高度差(dh)确定为第一楼层的估计海拔高度与第二楼层的估计海拔高度之间的差(步骤614a)。

在步骤611a的替选实施方式中，估计海拔高度不需要基于测量压力，而是可使用其他方法确定，例如使用来自地平面发射器或GNSS卫星的测距信号、使用Wi-Fi定位技术或使用用于估计海拔高度的任何其他已知技术。

在步骤612a和步骤613a中识别对应于特定楼层的估计海拔高度的组可以使用不同的方法来实现。在一个实施方式中，可以使用任何已知的数据聚簇技术来确定估计海拔高度的不同的组，其中，每个组被分配表示不同楼层编号的不同簇编号，并且其中，递增的簇编号可以按照组的递增海拔高度值的顺序。例如，组中的每个估计海拔高度可以被识别为在距组中的所有其他估计海拔高度的海拔高度阈值距离内，并且可以使用不同的方法来确定组的海拔高度值(即，对应于组的楼层编号的估计海拔高度)。在一个实施方式中，确定该组中的估计海拔高度的平均海拔高度，并且将楼层编号的估计海拔高度设置为平均海拔高度。在另一实施方式中，确定组中的估计海拔高度的最常见海拔高度，且将楼层编号的估计海拔高度设置为最常见的海拔高度。在任一实施方式中，可以使用已知方法来检测所识别的组中的离群值，且在确定楼层编号的估计海拔高度时将其从考虑中移除。

图6B示出了基于在一定时间段期间于建筑物的第一楼层和第二楼层处测量的压力值来确定第一楼层与第二楼层之间的估计高度差的另一处理。这样的处理可以在图5的步骤510和步骤530期间针对这些步骤的各个时间段执行。如图6B所示，针对一组移动装置中的每个移动装置，接收当该移动装置驻留在建筑物中的多个楼层中的一个楼层上时来自该移动装置的压力测量(步骤611b)——例如，通过机器诸如服务器或其他处理装置来接收。从接收到的压力测量中识别对应于第一楼层的第一组压力测量，并且基于第一组压力测量确定第一楼层处的代表性压力(Pl)(步骤612a)。从接收到的压力测量中识别对应于第二楼层的第二组压力测量，并且基于第二组压力测量确定第二楼层处的代表性压力(P2)(步骤613a)。确定第一楼层的代表性压力测量结果(Pl)与第二楼层的代表性压力测量结果(P2)之间的压力差(dP)(步骤614b)——例如，dP＝|P1-P2|。基于以下来确定第一楼层与第二楼层之间的估计高度差(dh)：(i)压力差(dP)；(ii)在该时间段期间确定的室外参考压力(P)(例如，从一个或多个参考压力传感器的一个或多个压力测量结果确定的平均海平面压力)；以及(iii)在该时间段期间测量的室外温度(T)(例如，以开尔文为单位)，例如图5中步骤520或540的温度(步骤615b)。在步骤615b的一个实施方式中，估计高度差(dh)如下确定：

其中，g对应于由于重力引起的加速度，R是气体常数，以及M是空气(例如，干燥空气或其他)的摩尔质量。

在步骤612b和步骤613b期间识别对应于特定楼层的压力测量的组可以使用不同的方法来实现。在一个实施方式中，任何已知的数据聚簇技术可以用于确定不同的压力测量的组，其中，每个组被分配表示不同楼层编号的不同簇编号，并且其中，递增的簇编号可以是按组的压力值递减的顺序。例如，组中的每个压力测量可以被识别为在距该组中的所有其他压力测量的压力阈值量内，并且该组的压力值(即，对应于该组的楼层编号的代表性压力)可以使用不同的方法来确定。在一个实施方式中，确定该组中的压力测量的平均压力，并且将楼层编号处的代表性压力设置为该平均压力。在另一实施方式中，确定该组中的压力测量的最常见压力，并且将楼层编号处的代表性压力设置为最常见压力。在任一实施方式中，可以使用已知方法来检测所识别的组中的离群值，并且在确定楼层编号处的代表性压力时将其从考虑中移除。

图6C中示出了基于在一定时间段期间于建筑物的第一楼层和第二楼层处测量的压力值来确定第一楼层与第二楼层之间的估计高度差的又一处理。这样的处理可以在图5的步骤510和步骤530期间针对这些步骤的各个时间段执行。如图6C所示，针对一组移动装置中的每个移动装置，接收当该移动装置驻留在建筑物中的多个楼层中的一个楼层上时来自该移动装置的压力测量(步骤611c)——例如由机器诸如服务器或其他处理装置来接收。基于如从所接收到的压力测量识别的对应于第一楼层的第一组压力测量确定第一楼层的估计海拔高度(步骤612c)。基于如从所接收到的压力测量识别的对应于第二楼层的第二组压力测量确定第二楼层的估计海拔高度(步骤613c)。将第一楼层与第二楼层之间的估计高度差(dh)确定为第一楼层的估计海拔高度与第二楼层的估计海拔高度之间的差(步骤614c)。

在步骤612c和步骤613c期间识别对应于特定楼层的压力测量的组可以使用不同的方法来实现。在一个实施方式中，任何已知的数据聚簇技术可以用于确定压力测量的不同的组，其中，每个组被分配表示不同楼层编号的不同簇编号，并且其中，递增的簇编号可以是按组的压力值递减的顺序。例如，组中的每个压力测量可以被识别为在距该组中的所有其他压力测量的压力阈值量内。在一个实施方式的步骤612c和步骤613c中，针对相应组中的每个压力测量计算估计海拔高度(例如，通过将压力测量连同参考海拔高度、针对参考海拔高度确定的参考压力和针对该时间段的测量参考温度一起输入到等式1的气压公式中)，并且组合(例如，平均)所计算的估计海拔高度以确定相应楼层的估计海拔高度。在步骤612c和613c的另一实施方式中，确定相应楼层的代表性压力测量，且使用代表性压力测量计算楼层的估计海拔高度(例如，将代表性压力测量连同参考海拔高度、针对参考海拔高度确定的参考压力和针对该时间段的测量参考温度一起输入到等式1的气压公式中)。

估计两个楼层之间的高度差(步骤560)

图7A示出了用于基于第一温度(T1)、第二温度(T2)、第三温度(T3)、第一高度差(dh1)和第二高度差(dh2)来估计第一楼层与第二楼层之间的高度差(dh3)的处理。这样的处理可以在图5的步骤560期间执行。如图7A所示，确定第三温度(T3)与第一温度(T1)之间的第一差量(步骤761a)——例如，如下：T₃-T₁。确定第二温度(T2)与第一温度(T1)之间的第二差量(步骤762a)——例如，如下：T₂-T₁。确定(i)第一高度差(dh1)乘以第二温度(T2)与(ii)第二高度差(dh2)乘以第一温度(T1)之间的第三差量(步骤763a)——例如，如下：dh₁×T₂-dh₂×T₁。通过将第一高度差(dh1)乘以第三温度(T3)确定第一数目(步骤764a)——例如，如下：dh₁×T₃。通过将第一差量和第三差量相乘并且将结果除以第二差量来确定第二数目(步骤765a)——例如，如下：

通过(i)确定第一数目与第二数目之间的第四差量以及(ii)将第四差量除以第一温度(T1)来确定高度差(dh3)(步骤766a)——例如，如下：

图7B示出了基于第一温度(T1)、第二温度(T2)、第三温度(T3)、第一高度差(dh1)和第二高度差(dh2)来估计第一楼层与第二楼层之间的高度差(dh3)的另一处理。这样的处理可以在图5的步骤560期间执行。如图7B所示，确定第三温度(T3)与第二温度(T2)之间的第一差量(步骤761b)——例如，如下：T₃-T₂。确定第二温度(T2)与第一温度(T1)之间的第二差量(步骤762b)——例如，如下：T₂-T₁。确定(i)第一高度差(dh1)乘以第二温度(T2)与(ii)第二高度差(dh2)乘以第一温度(T1)之间的第三差量(步骤763b)——例如如下：dh₁×T₂-dh₂×T₁。通过将第二高度差(dh2)乘以第三温度(T3)来确定第一数目(步骤764b)——例如，如下：dh₂×T₃。通过将第一差量和第三差量相乘并且将结果除以第二差量来确定第二数目(步骤765b)——例如如下：

通过(i)确定第一数目与第二数目之间的第四差量以及(ii)将第四差量除以第二温度(T2)来确定高度差(dh3)(步骤766b)——例如，如下：

使用估计的高度差来估计建筑物的第二楼层的海拔高度

图8示出了使用高度差(dh3)来估计第二楼层的海拔高度的处理。当建筑物潜在地受到烟囱效应影响时，可以执行该处理。

通过示例的方式，图8的处理可以使用服务器、企业的计算机或其他合适的机器来执行。

确定第一楼层的海拔高度(步骤871)。假设第一楼层的海拔高度可从数据源获得。例如，当第一楼层是建筑物的地平面楼层时，海拔高度可以是建筑物周围的地平面地形的高度，或者其可以从建筑物高度的可用LIDAR数据导出。在一些实施方式中，确定第一楼层的楼层编号，并且楼层编号被用于从数据源查找第一楼层的已知海拔高度。可以使用不同的方法来确定楼层编号——例如，当对应于第一楼层的移动装置的估计高度在距已知地平面高度的阈值海拔高度量内时，可以将楼层编号确定为地平面级楼层编号；例如，当来自移动设备的对应于第一楼层的测量压力在距对应于地平面地形的已知海拔高度的已知压力的压力阈值量内时，楼层编号可以被确定为地平面级楼层编号；例如，当移动装置中的一个移动装置连接至与楼层编号相关联的网络时，可以识别楼层编号；例如，楼层编号可以通过移动装置的用户识别为用户驻留的楼层；或者例如，楼层编号可以与地理围栏相关联，移动设备中的一个在第一楼层上通过该地理围栏进入。一旦确定，楼层编号就可被使用以查找该楼层编号的海拔高度。

通过组合估计的高度差(dh3)和第一楼层的海拔高度来估计第二楼层的海拔高度(步骤872)。步骤872的一个实施方式通过将估计的高度差(dh3)加到第一楼层的海拔高度(例如，当第一楼层低于第二楼层时)来估计第二楼层的海拔高度。步骤872的另一实施方式通过从第一楼层的海拔高度减去估计的高度差(dh3)来估计第二楼层的海拔高度(例如，当第一楼层高于第二楼层时)。

技术效益

移动装置可以被使用以基于(i)来自参考压力传感器网络的参考压力和(ii)来自移动装置的压力传感器的压力测量来估计或“调查”建筑物中的楼层海拔高度。然而，用于估计海拔高度的常规方法可以在受压建筑物(例如，受烟囱效应影响的建筑物)中产生不准确的海拔高度的估计。非常需要对支持更好(例如，更可靠、准确和/或可用)海拔高度估计的常规方法的功能性的改进，且本文中描述的处理包括允许在建筑物内部的加压波动时使用移动装置的众包的、基于压力的估计海拔高度的具体和特定的方式。作为结果，与不考虑波动加压的其他方法相比，可以更精确地估计楼层高度或海拔高度。

其他方面

本文的公开内容所描述的或以其他方式实现的任何方法(也称为“处理”或“方法”)可以由硬件部件(例如，机器)、软件模块(例如，存储在机器可读介质中的)或其组合来实现。作为示例，机器可以包括一个或更多个计算装置、处理器、控制器、集成电路、芯片、片上系统、服务器、可编程逻辑器件、现场可编程门阵列、电子装置、专用电路和/或本文描述的或本领域已知的其他合适的装置。本文设想了包括程序指令的一个或更多个非暂态机器可读介质，所述程序指令当由一个或更多个机器执行时，使得一个或更多个机器执行或实现包括本文所述的任何方法的步骤的操作。如本文所使用的，机器可读介质包括可以在本申请提交的管辖范围的法律下授予专利的所有形式的机器可读介质(例如，一个或更多个非易失性或易失性存储介质、可移除或不可移除介质、集成电路介质、磁存储介质、光存储介质、或任何其他存储介质，包括RAM、ROM和EEPROM)，但是不包括不能在本申请提交的管辖范围的法律下授予专利的机器可读介质。本文还设想了包括一个或更多个机器和一个或更多个非暂态机器可读介质的系统。本文还设想了执行或实现、或者被配置成、可操作以或适于执行或实现包括本文所述的任何方法的步骤的操作的一个或更多个机器。本文所述的方法步骤可以是顺序无关的，并且如果可能这样做，可以并行地或以与所述的顺序不同的顺序执行。如本领域普通技术人员将理解的，本文所述的不同方法步骤可以被组合以形成任何数目的方法。本文公开的任何方法步骤或特征可以出于任何原因从权利要求中省略。为了避免模糊本公开内容的构思，在附图中未示出某些公知的结构和装置。当两个事物彼此“耦合”时，那两个事物可直接连接在一起，或由一个或更多个介入物分开。在没有线或介入物连接两个特定事物的情况下，在至少一个实施方式中设想到那些事物的耦合，除非另有说明。在一个事物的输出端和另一事物的输入端彼此耦合的情况下，即使信息经过一个或更多个中间事物，从输出端发送的信息也以其输出的形式或其修改的版本被输入端接收。除非另有说明，否则任何已知的通信路径和协议都可以用于发送本文所公开的信息(例如，数据、命令、信号、比特、符号、芯片等)。词语包括(comprise、comprising)、包含(include、including)等被解释为与排他含义(即，仅由......组成)相反的非排他性含义(即，不限于)。除非另有说明，否则使用单数或复数的词语也分别包括复数或单数。除非另有说明，否则在详细描述中使用的词语“或”和词语“和”涵盖列表中的任何项目和所有项目。词语“一些”、“任何”和“至少一个”指代一个或更多个。术语“可能”或“可以”在这里被用来指示示例，而不是要求——例如，可能执行或可以执行操作、可能具有或可以具有特征的事物不需要在每个实施方式中执行该操作或具有该特征，但是在至少一个实施方式中该事物执行该操作或具有该特征。除非描述了一种替选方法，否则对来自数据源的数据的访问可以使用已知技术(例如，请求部件经由查询或其他已知方法来请求来自该源的数据，该源搜索并定位数据，并且该源收集数据并将其发送给请求部件，或者其他已知技术)来实现。

图9示出了发射器、移动装置和服务器的部件。通信路径的示例由部件之间的箭头示出。

通过示例的方式，在图9中，每个发射器可以包括：移动装置接口11，用于与移动装置(例如，本领域已知的或本文以其他方式公开的天线和RF前端部件)交换信息；一个或更多个处理器12；存储器/数据源13，用于提供信息和/或程序指令的存储和检索；(一个或更多个)大气传感器14，用于测量发射器处或发射器附近的环境条件(例如，压力、温度、其他)；用于与服务器交换信息的服务器接口15(例如，天线、网络接口或其他)；以及本领域普通技术人员已知的任何其他部件。存储器/数据源13可以包括存储具有可执行指令的软件模块的存储器，并且(一个或更多个)处理器12可以通过执行来自模块的指令来执行不同的动作，包括：(i)执行如本文所述或本领域技术人员以其他方式理解为可以在发射器处执行的方法的部分或全部；(ii)生成用于使用所选时间、频率、码和/或相位来传输的定位信号；(iii)处理从移动装置或其他源接收的信令；或(iv)如本公开内容中描述的操作所要求的其他处理。由发射器生成和发射的信号可以携载不同信息，该不同信息一旦由移动装置或服务器确定，便可以识别以下：发射器；发射器的地点；在该发射器处或该发射器附近的环境条件；和/或本领域已知的其他信息。(一个或更多个)大气传感器14可以与发射器集成在一起，或者与发射器分离并与发射器共处一地或位于发射器附近(例如，在阈值距离量内)。

例如图9，移动装置可以包括：用于与发射器(例如，本领域已知的或本文以其他方式公开的天线和RF前端部件)交换信息的发射器接口21；一个或更多个处理器22；存储器/数据源23，用于提供信息和/或程序指令的存储和检索；大气传感器24，用于测量移动装置处的环境条件(例如，压力、温度、其他)；用于测量其他条件的(一个或更多个)其他传感器25(例如，用于测量移动和取向的惯性传感器)；用户接口26(例如，显示器、键盘、麦克风、扬声器、其他)，用于允许用户提供输入并接收输出；用于与服务器或移动装置外部的其他装置交换信息的另一接口27(例如，天线、网络接口或其他)；以及本领域普通技术人员已知的任何其他部件。设想了GNSS接口和处理单元(未示出)，其可以与其他部件(例如，接口21和处理器22)或独立天线、RF前端以及专用于接收和处理GNSS信令的处理器集成。存储器/数据源23可以包括存储具有可执行指令的软件模块的存储器，并且(一个或更多个)处理器22可以通过执行来自模块的指令来执行不同的动作，包括：(i)执行如本文所述或本领域普通技术人员以其他方式理解为可在移动装置处执行的方法的部分或全部；(ii)基于来自移动装置及(一个或更多个)发射器的压力测量结果、来自(一个或更多个)发射器或另一源的温度测量结果及计算所需的任何其他信息来估计移动装置的海拔；(iii)处理接收的信号以确定地点信息(例如，信号的到达时间或行进时间、移动装置与发射器之间的伪距、发射器大气状况、发射器和/或位置或其他发射器信息)；(iv)使用地点信息来计算移动装置的估计地点；(v)基于来自移动装置的惯性传感器的测量来确定移动；(vi)GNSS信号处理；或(vii)如本公开内容中所述的操作所需的其他处理。

例如图9，服务器可以包括：移动装置接口21，用于与移动装置(例如，天线、网络接口或其他)交换信息；一个或更多个处理器32；存储器/数据源33，用于提供信息和/或程序指令的存储和检索；用于与发射器(例如，天线、网络接口或其他)交换信息的发射器接口34；以及本领域普通技术人员已知的任何其他部件。存储器/数据源33可以包括存储具有可执行指令的软件模块的存储器，并且(一个或更多个)处理器32可以通过执行来自模块的指令来执行不同的动作，包括：(i)执行如本文所述或本领域普通技术人员以其他方式理解为可在服务器处执行的方法的部分或全部；(ii)估计移动装置的海拔高度；(iii)计算移动装置的估计定位；或(iv)如本公开内容中描述的操作所要求的其他处理。如本文所述由服务器执行的步骤还可以在远离移动装置的其他机器——包括企业的计算机或任何其他合适的机器——上执行。

本文公开的某些方面涉及估计移动装置的地点——例如，该地点用以下项表示：纬度、经度和/或海拔坐标；x、y和/或z坐标；角坐标；或其他表示。可以使用各种技术来估计可以被使用的移动装置的地点，包括三边测量，该三边测量是使用几何形状来使用由移动装置从不同信标(例如，地平面发射器和/或卫星)接收到的不同“定位”(或“测距”)信号行进的距离来估计移动装置的地点的处理。如果地点信息，例如来自信标的定位信号的发射时间和接收时间是已知的，则这些时间之间的差乘以光速将提供该定位信号从该信标到移动装置行进的距离的估计。与来自不同信标的不同定位信号对应的不同估计距离可以与例如那些信标的位置的地点信息一起使用以估计移动装置的地点。在2012年3月6日授权的共同转让美国专利第8,130,141号和2012年7月19日公布的美国专利公开第2012/0182180号中描述了基于来自信标(例如，发射器和/或卫星)的定位信号和/或大气测量结果来估计移动装置的地点(在纬度、经度和/或海拔方面)的定位系统和方法。注意，术语“定位系统”可以指卫星系统(例如，全球导航卫星系统(GNSS)，例如，GPS、GLONASS、Galileo和Compass/北斗)、地平面发射器系统和混合卫星/地平面系统。

Claims

1.一种用于估计建筑物中的两个楼层之间的高度差的方法，所述方法包括：

针对在所述建筑物中存在第一烟囱效应的第一时间段，基于(i)在所述第一时间段期间在所述建筑物的第一楼层处测量的一个或更多个压力值和(ii)在所述第一时间段期间在所述建筑物的第二楼层处测量的一个或更多个压力值，确定所述第一楼层与所述第二楼层之间的第一估计高度差；

确定与所述第一时间段期间的室外温度相对应的第一温度；

针对在所述建筑物中存在第二烟囱效应的第二时间段，基于(i)在所述第二时间段期间在所述第一楼层处测量的一个或更多个压力值和(ii)在所述第二时间段期间在所述第二楼层处测量的一个或更多个压力值来确定所述第一楼层与所述第二楼层之间的第二估计高度差；

确定与所述第二时间段期间的室外温度相对应的第二温度；

确定第三温度；以及

基于所述第一温度、所述第二温度、所述第三温度、所述第一高度差和所述第二高度差来估计所述第一楼层与所述第二楼层之间的高度差。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第三温度包括：

确定所述建筑物在所述第一时间段期间的室内温度；以及

将所述第三温度设置为等于所述建筑物在所述第一时间段期间的室内温度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第三温度包括：

确定所述建筑物在所述第二时间段期间的室内温度；以及

将所述第三温度设置为等于所述建筑物在所述第二时间段期间的室内温度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第三温度包括：

确定所述建筑物在所述第一时间段期间的第一室内温度；

确定所述建筑物在所述第二时间段期间的第二室内温度；

基于所述第一室内温度和所述第二室内温度的组合确定温度值；以及

将所述第三温度设置为等于所确定的温度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第三温度包括：

确定为所述建筑物指定的室内温度；

将所述第三温度设置为等于为所述建筑物指定的室内温度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一楼层与所述第二楼层之间的第一估计高度差包括：

从一组移动装置中的每个移动装置接收当该移动装置在所述第一时间段期间驻留在所述建筑物中的多个楼层中的一个楼层上时基于来自该移动装置的压力测量的该移动装置的估计海拔高度；

从所接收的估计海拔高度中识别与所述第一楼层对应的第一组估计海拔高度；

基于所述第一组估计海拔高度确定所述第一楼层的估计海拔高度；

从所接收的估计海拔高度中识别与所述第二楼层相对应的第二组估计海拔高度；

基于所述第二组估计海拔高度确定所述第二楼层的估计海拔高度；以及

将所述第一楼层与所述第二楼层之间的所述第一估计高度差确定为所述第一楼层的估计海拔高度与所述第二楼层的估计海拔高度之间的差。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一楼层与所述第二楼层之间的第一估计高度差包括：

从一组移动装置中的每个移动装置接收当该移动装置在所述第一时间段期间驻留在所述建筑物中的多个楼层中的一个楼层上时来自该移动装置的压力测量；

从所接收的压力测量中识别与所述第一楼层相对应的第一组压力测量；

基于所述第一组压力测量确定所述第一楼层的代表性压力测量；

从所接收的压力测量中识别与所述第二楼层对应的第二组压力测量；

基于所述第二组压力测量确定所述第二楼层的代表性压力测量；

确定所述第一楼层的代表性压力测量与所述第二楼层的代表性压力测量之间的压力差；

基于(i)所述压力差、(ii)在所述第一时间段期间确定的室外压力以及(iii)在所述第一时间段期间测量的室外温度来确定所述第一楼层与所述第二楼层之间的所述第一估计高度差。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一楼层与所述第二楼层之间的第一估计高度差包括：

基于所述第一组压力测量确定所述第一楼层的估计海拔高度；

基于所述第二组压力测量确定所述第二楼层的估计海拔高度；以及

9.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一温度、所述第二温度、所述第三温度、所述第一高度差和所述第二高度差来估计所述第一楼层与所述第二楼层之间的高度差包括：

确定所述第三温度与所述第一温度之间的第一差量；

确定所述第二温度与所述第一温度之间的第二差量；

确定(i)所述第一高度差乘以所述第二温度与(ii)所述第二高度差乘以所述第一温度之间的第三差量；

通过将所述第一高度差乘以所述第三温度来确定第一数目；

通过将所述第一差量和所述第三差量相乘并且将结果除以所述第二差量来确定第二数目；以及

通过(i)确定所述第一数目与所述第二数目之间的第四差量以及(ii)将所述第四差量除以所述第一温度来估计所述高度差。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一温度、所述第二温度、所述第三温度、所述第一高度差和所述第二高度差来估计所述第一楼层与所述第二楼层之间的高度差包括：

确定所述第三温度与所述第二温度之间的第一差量；

确定所述第二温度与所述第一温度之间的第二差量；

通过将所述第二高度差乘以所述第三温度来确定第一数目；

通过(i)确定所述第一数目与所述第二数目之间的第四差量以及(ii)将所述第四差量除以所述第二温度来估计所述高度差。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括通过以下来估计所述第二楼层在所述建筑物的地平面楼层上方的高度：

确定所述第一楼层是所述地平面楼层；以及

将所述第二楼层在所述建筑物的所述地平面楼层上方的高度设置为所述估计高度差。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括通过以下来估计所述第二楼层的海拔高度：

确定所述第一楼层的海拔高度；

将所述估计高度差与所述第一楼层的海拔高度组合；以及

将所述第二楼层的海拔高度设置为所述估计高度差与所述第一楼层的海拔高度的组合。

13.一种或更多种非暂态机器可读介质，其包含程序指令，所述程序指令在由一个或更多个机器执行时使所述一个或更多个机器实施权利要求1至12中任一项所述的方法。

14.一种用于估计建筑物中的两个楼层之间的高度差以用于估计所述两个楼层中的一个楼层的高度或海拔高度的系统，所述系统包括被配置成执行权利要求1至12中任一项所述的方法的一个或更多个机器。