KR20190101446A - 위치결정 방법 및 장치 - Google Patents

위치결정 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20190101446A
KR20190101446A KR1020197022667A KR20197022667A KR20190101446A KR 20190101446 A KR20190101446 A KR 20190101446A KR 1020197022667 A KR1020197022667 A KR 1020197022667A KR 20197022667 A KR20197022667 A KR 20197022667A KR 20190101446 A KR20190101446 A KR 20190101446A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
mobile device
reference station
primary reference
station
observation
Prior art date
Application number
KR1020197022667A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102237293B1 (ko
Inventor
징쑹 황
루이 위안
양보 린
이 장
Original Assignee
후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 filed Critical 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20190101446A publication Critical patent/KR20190101446A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102237293B1 publication Critical patent/KR102237293B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/04—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing carrier phase data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/073—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections involving a network of fixed stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 출원의 실시예들은 위치결정 방법 및 장치를 제공하고, 이 방법은: 모바일 디바이스에 대해 모호성 조정 파라미터를 설정하는 단계 - 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대한 가상 스테이션 관측값을 결정하는데 사용되는 모호성 변경 상태를 기록하는데 사용됨 -; 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여, 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하는 단계 - 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용됨 -; 및 제1 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하는 단계를 포함한다. 본 출원의 실시예들에서의 방법 및 장치에 따르면, 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대해 설정되고, 상이한 셀들의 프라이머리 기준 스테이션들의 관측값들은 상이한 셀들에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터 값들에 기초하여 조정되어, 위치결정 서비스 연속성이 보장될 수 있도록 한다.

Description

위치결정 방법 및 장치
본 출원은 2017년 1월 3일자로 중국 특허청에 출원되고 발명의 명칭이 "POSITIONING METHOD AND APPARATUS"인 중국 특허 출원 제201710001235.6호에 대한 우선권을 주장하며, 이는 그 전체가 본 명세서에 참조로 포함된다.
본 출원의 실시예들은 위성 위치결정 분야에 관한 것으로, 더 구체적으로는, 위치결정 방법 및 장치에 관한 것이다.
NRTK(Network Real Time Kinematic)에서, 몇 개의 (보통 적어도 3개의) 고정 관측 스테이션(기준 스테이션들(datum stations)/기준 스테이션들이라고 지칭됨)이 비교적 넓은 영역에 균일하고 희소하게 배열되어 영역을 커버하는 기준 스테이션 네트워크를 형성하도록 하고, 및 기준 스테이션들 중 하나 이상이 기준으로 사용되어 실시간으로 사용자를 위한 네트워크 차분 정보를 제공함으로써, GPS(Global Positioning System) 또는 베이두(Beidou)와 같은 위치결정 장치에서 오류를 정정하고 고정밀도의 위치결정을 구현하도록 한다.
전통적으로, 네트워크 RTK는 정적 위치결정을 위해 주로 사용되고, 서비스 중단은 거의 발생하지 않는다. 지능형 구동 기술의 급속한 발달로, 네트워크 RTK는 동적 위치결정을 위해 사용될 필요가 있다. 동적 위치결정에서 위치결정 서비스 연속성을 보장하는 방법이 현재 동적 위치결정에서 긴급하게 해결해야 할 문제이다.
이를 고려하여, 본 출원의 실시예들은 위치결정 서비스 연속성을 보장하기 위한 위치결정 방법 및 장치를 제공한다.
제1 양태에 따르면, 위치결정 방법이 제공되고, 이 방법은: 모바일 디바이스에 대한 모호성 조정 파라미터(ambiguity adjustment parameter)를 설정하는 단계 - 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대한 가상 스테이션 관측값을 결정하는데 사용되는 모호성 변경 상태를 기록하는데 사용됨 -; 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여, 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하고 - 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용됨 -; 및 제1 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하는 단계를 포함한다.
각각의 모바일 디바이스는 하나의 모호성 조정 파라미터를 가지며, 모바일 디바이스는 상이한 셀들에서 상이한 모호성 조정 파라미터들을 갖는다.
모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대해 설정되고, 상이한 셀들의 프라이머리 기준 스테이션들의 관측값들은 상이한 셀들에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터들에 기초하여 조정되어, 위치결정 서비스 연속성이 보장될 수 있도록 한다.
가능한 구현에서, 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하기 전에, 방법은: 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 제1 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션인 것을 결정하는 단계 - 제1 프라이머리 기준 스테이션은 모바일 디바이스에 의해 액세스되는 네트워크의 제1 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및 제1 모호성 조정 파라미터가 초기값인 것을 결정하는 단계를 추가로 포함한다.
초기값은 모바일 디바이스가 먼저 네트워크에 액세스할 때 모호성 조정 파라미터에 할당된 초기값이다. 초기값은 0일 수 있거나, 0이 아닐 수 있다.
가능한 구현에서, 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하기 전에, 이 방법은: 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계; 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션과 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 획득하는 단계; 및 모호성 차이에 기초하여 모호성 조정 파라미터를 제1 모호성 조정 파라미터로 업데이트하는 단계 - 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 제2 프라이머리 기준 스테이션은 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 - 를 추가로 포함한다.
모바일 디바이스가 연속적인 모션을 수행할 때, 프라이머리 기준 스테이션의 것이고 또한 다음 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는 데 사용되는 관측값은, 모바일 디바이스가 다음 셀로 넘어가기 전에 있는 복수의 연속적인 셀 사이의 모호성 차이들을 합산함으로써 획득되는 모호성 조정 파라미터를 사용하여 수정되어, 모바일 디바이스가 셀들을 빈번하게 넘어갈 때 연속적인 위치결정을 보장하도록 한다.
가능한 구현에서, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계는: 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 제1 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 결정되고 송신되는 제2 위치 정보를 수신하는 단계 - 제1 순간은 현재 순간 이후임 -; 및 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계를 포함한다.
모바일 디바이스는 시간 기간 후에 있는 위치 정보를 독립적으로 예측하여, 정확도 및 융통성을 증가시킨다.
가능한 구현에서, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계는: 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 속력 정보 및 방향 정보를 수신하는 단계; 제1 위치 정보, 속력 정보, 및 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하는 단계 - 제1 순간은 현재 순간 이후임 -; 및 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계를 포함한다.
모바일 디바이스에 의해 송신되는 현재 위치 정보, 현재 속력 정보, 및 현재 방향 정보에 기초하여 시간 기간 후의 모바일 디바이스의 위치 정보가 예측될 수 있어서, 모바일 디바이스가 셀을 넘어가는지를 결정하도록 한다.
가능한 구현에서, 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 획득하는 단계는: 기준 스테이션 네트워크에서의 알려진 베이스라인의 모호성 파라미터에 기초하여 벡터 계산을 통해 모호성 차이를 획득하는 단계를 포함하고, 여기서 기준 스테이션 네트워크는 2차원 평면상의 복수의 기준 스테이션을 포함하는 들로네 삼각분할 네트워크(Delaunay triangulation network)이고, 알려진 베이스라인은 기준 스테이션 네트워크에서 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제2 프라이머리 기준 스테이션으로의 최단 경로를 형성한다.
2개의 인접 셀에서의 베이스라인들의 모호성 파라미터들만이 사용되고, 어떠한 다른 셀들도 관련되지 않는다. 계산 과정은 간단하고, 대규모 기준 스테이션 네트워크의 분산 처리에 적용가능하다.
가능한 구현에서, 방법은: 제2 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하는 단계를 더 포함하고, 여기서 제2 가상 스테이션 관측값은 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 생성된다.
2개의 인접 셀에서 사용되는 2개의 가상 스테이션 관측값이 모바일 디바이스에 송신되어, 모바일 디바이스가 가상 스테이션 관측값을 더 정확하게 스위칭할 수 있도록 한다.
제2 양태에 따르면, 위치결정 방법이 제공되고, 이 방법은: 서비스 센터에 의해 송신되는 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하는 단계 - 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하는 것에 의해 생성되고, 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및 제1 가상 스테이션 관측값에 기초하여 모바일 디바이스를 위치시키는 단계를 포함한다.
위치결정은 프라이머리 기준 스테이션의 것이고 또한 모호성 조정 파라미터에 기초하여 수정되는 관측값에 기초하여 수행되어, 위치결정 연속성이 보장될 수 있도록 한다.
가능한 구현에서, 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터와 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 제2 프라이머리 기준 스테이션은 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 서비스 센터에 의해 송신되는 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하기 전에, 방법은: 제1 정보를 서비스 센터에 송신하는 단계를 더 포함하고, 여기서 제1 정보는 서비스 센터에 의해 사용되어 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제2 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정한다.
모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션의 스위칭을 결정하기 위한 정보가 서비스 센터에 송신되어, 서비스 센터가 셀 크로싱 전에 있는 복수의 셀의 프라이머리 기준 스테이션들 사이의 모호성 차이들에 기초하여 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 수정하도록 한다. 이것은 셀 크로싱 동안 모바일 디바이스의 위치결정이 중단되는 문제를 해결할 수 있고, 이것은 프라이머리 기준 스테이션들 사이의 모든 모호성 차이들을 처리하기 위한 방법과 비교하여 더 간단하고 더 쉽게 구현된다.
가능한 구현에서, 제1 정보는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 포함하고, 제1 정보를 서비스 센터에 송신하기 전에, 방법은: 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 획득하는 단계; 및 제1 위치 정보, 속력 정보, 및 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하는 단계 - 제1 순간은 현재 순간 이후임 - 를 추가로 포함한다.
모바일 디바이스는 시간 기간 후에 있는 위치 정보를 독립적으로 예측하여, 정확도 및 융통성을 증가시킨다.
가능한 구현에서, 제1 정보는 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 포함한다.
가능한 구현에서, 방법은 서비스 센터에 의해 송신되는 제2 가상 스테이션 관측값을 수신하는 단계 - 제2 가상 스테이션 관측값은 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제2 프라이머리 기준 스테이션/참조 스테이션의 관측값을 조정하는 것에 의해 획득됨 -; 및 모바일 디바이스가 제2 서빙 셀로부터 제1 서빙 셀로 이동할 때, 모바일 디바이스를 위치결정하는 데 사용되는 가상 스테이션 관측값을 제2 가상 스테이션 관측값으로부터 제1 가상 스테이션 관측값으로 스위칭하는 단계를 추가로 포함한다.
제3 양태에 따르면, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 임의의 하나에서의 방법을 수행하도록 구성되는 장치가 제공된다. 구체적으로, 장치는 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 임의의 하나에서의 방법을 수행하도록 구성된 유닛들을 포함한다.
제4 양태에 따르면, 제2 양태 또는 제2 양태의 가능한 구현들 중 임의의 하나에서의 방법을 수행하도록 구성된 장치가 제공된다. 구체적으로, 장치는 제2 양태 또는 제2 양태의 가능한 구현들 중 임의의 하나에서의 방법을 수행하도록 구성된 유닛들을 포함한다.
제5 양태에 따르면, 장치가 제공되고, 이 장치는 프로세서, 메모리, 및 송수신기를 포함한다. 메모리, 프로세서, 및 송수신기는 통신 접속들을 이용하여 접속된다. 메모리는 명령어를 저장하도록 구성되고, 프로세서는 메모리에 저장된 명령어를 실행하도록 구성된다. 명령어가 실행될 때, 프로세서는 제1 양태에서의 방법을 수행하고, 입력 데이터 및 정보를 수신하고 동작 결과와 같은 데이터를 출력하도록 송수신기를 제어한다.
제6 양태에 따르면, 장치가 제공되고, 이 장치는 프로세서, 메모리, 및 송수신기를 포함한다. 메모리, 프로세서, 및 송수신기는 통신 접속들을 이용하여 접속된다. 메모리는 명령어를 저장하도록 구성되고, 프로세서는 메모리에 저장된 명령어를 실행하도록 구성된다. 명령어가 실행될 때, 프로세서는 제2 양태에서의 방법을 수행하고, 입력 데이터 및 정보를 수신하고 동작 결과와 같은 데이터를 출력하도록 송수신기를 제어한다.
제7 양태에 따르면, 전술한 방법에서 사용되는 컴퓨터 소프트웨어 명령어를 저장하도록 구성된 컴퓨터 저장 매체가 제공되고, 컴퓨터 저장 매체는 제1 양태를 수행하도록 설계된 프로그램을 포함한다.
제8 양태에 따르면, 전술한 방법에서 사용되는 컴퓨터 소프트웨어 명령어를 저장하도록 구성된 컴퓨터 저장 매체가 제공되고, 컴퓨터 저장 매체는 제2 양태를 수행하도록 설계된 프로그램을 포함한다.
본 출원의 실시예들에서의 이러한 양태들 또는 다른 양태들은 이하의 실시예들의 설명에서 더 명확해지고 더 이해가능하게 된다.
도 1은 VRS의 동작 원리도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 방법의 개략적인 블록도를 도시한다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 방법의 상세한 구현도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 방법의 또 다른 개략적인 블록도를 도시한다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 장치의 개략적인 블록도를 도시한다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 장치의 또 다른 개략적인 블록도를 도시한다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 장치의 또 다른 개략적인 블록도를 도시한다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 장치의 또 다른 개략적인 블록도를 도시한다.
이하에서 첨부 도면들을 참조하여 본 출원의 기술적 해결책들을 설명한다.
본 출원의 실시예들이 네트워크 RTK에 적용될 수 있고, 따라서 위치결정 서비스 연속성이 보장될 수 있고, 특히 고속 이동 모바일 디바이스가 네트워크 RTK에서 셀 크로싱 모션을 수행할 때, 본 출원의 실시예들에서의 기술적 해결책들을 사용하여 모바일 디바이스의 연속적인 위치결정이 보장될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 본 출원의 실시예들은 모바일 네트워크에 추가로 적용될 수 있다. 네트워크 RTK는 네트워크 위치결정을 위해 사용되고, 주로 내비게이션 양태에 대해 사용된다.
네트워크 RTK에서, 몇 개의 (보통 적어도 3개의) 고정 관측 스테이션(기준 스테이션들/참조 스테이션들이라고 지칭됨)은 기준 스테이션 네트워크를 형성하도록 비교적 넓은 영역에 균일하고 희소하게 배열되고, 기준 스테이션들 중 하나 이상은 기준으로서 사용되어 모바일 디바이스에 대한 네트워크 차분 정보를 실시간으로 제공함으로써, 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System)에서 에러를 정정하고, 고정밀도의 위치결정을 구현하도록 한다.
현재, 네트워크 RTK 기술에서의 VRS(virtual reference station) 기술에서, 측정자는 일단 측정 영역 내의 임의의 장소에 진입하면, 고정밀도의 동적 RTK 측정을 구현하도록 즉시 시작할 수 있어서, 동작 효율 및 측정 품질을 근본적으로 개선한다. 따라서, VRS 시스템 구성 물결이 VRS가 등장하면서 중국에서 즉시로 높아지고 있다. 제각기 VRS 시스템들이 베이징(Beijing), 티안진(Tianjin), 상하이(Shanghai), 센젠(Shenzhen), 청두(Chengdu), 칭다오(Tsingtao), 동구안(Dongguan), 및 슈저우(Suzhou)와 같은 복수의 도시에서 확립되고 있다. 조사 필드(survey field) 외에, VRS 시스템은 기상 양태, 천문 양태, 내비게이션 양태, 및 다른 소셜 기능 양태들에 대해 대중화되고 적용된다.
VRS 기술에서, 지정된 양의 참조 스테이션들이 먼저 지정된 영역에 또는 도시 내에 배치된다. 참조 스테이션들은 위성 신호를 수신하고, 정보를 서비스 센터에 전송한다. 모바일 디바이스는 먼저 수신기의 위치 정보를 서비스 센터에 송신한다. 서비스 센터는 모바일 디바이스의 위치에 기초하여 비교적 양호한 위치들에서 몇 개의 이웃하는 참조 스테이션으로부터 정보를 선택하고, 모바일 디바이스 근처에서, 물리적으로 존재하지 않는 가상 참조 스테이션을 생성하고, 및 가상 참조 스테이션의 정정 데이터를 모바일 디바이스에 송신한다. 모바일 디바이스는 VRS 제어 센터에 의해 송신되는 국제 RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services) 차분 정정 데이터를 수신한 후에 센티미터 레벨 정밀도로 좌표들을 획득할 수 있다. 도 1은 VRS의 동작 원리도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, VRS 시스템은 주로 4개의 부분: 서비스 센터, 고정 기준 스테이션, 모바일 디바이스, 및 데이터 링크를 포함한다.
서비스 센터는 전체 VRS 시스템의 핵심 부분이다. 서비스 센터는 모든 고정 기준 스테이션으로부터의 GPS 관측 데이터 및 모바일 디바이스로부터의 대략적인 위치 정보를 수신할 필요가 있고, 또한 계산된 차분 정정 정보와 같은 가상 관측 정보를 모바일 디바이스에 송신할 필요가 있다.
고정 기준 스테이션은 전체 VRS 시스템의 데이터 소스이고, 수신기를 사용하여 공지된 좌표들을 갖는 참조점에서 위성 신호들을 지속적으로 캡처, 추적 및 기록할 필요가 있다.
모바일 디바이스는 VRS 시스템의 최종 사용자이고, 수신기를 사용하여 VRS 네트워크 커버리지 영역에서 실시간으로 서비스 센터로부터 차분 정정 정보를 획득하여, RTK 위치결정을 구현하게 된다.
데이터 링크는 데이터 통신 채널이고, 2개의 부분: 유선 연결 및 무선 연결을 포함한다. 기준 스테이션 및 서비스 센터는 큰 데이터 양을 교환하고, 보통은 케이블, 예를 들어, 광 케이블 또는 ISDN(Integrated Services Digital Network)을 사용하여 유선 접속을 통해 접속된다. 모바일 디바이스는 강한 이동성을 가지며, 무선 접속: GSM(Global System for Mobile Communications), CDMA(Code Division Multiple Access), 또는 GPRS(general packet radio service)를 통해 서비스 센터에 접속된다.
본 출원의 실시예들에서의 기술적 해결책들을 이해하는 것을 돕기 위해, 이하에서 VRS 관측값 생성 원리를 간단히 설명한다.
가상 참조 스테이션의 관측값을 생성하는 수학식은 다음과 같다:
Figure pct00001
상기 수학식 1에서의
Figure pct00002
은 다음의 수학식 2에 따라 획득될 수 있다:
Figure pct00003
수학식들 (1) 및 (2)에서:
Figure pct00004
은 가상 참조 스테이션의 캐리어 관측값이고;
Figure pct00005
은 프라이머리 기준 스테이션의 캐리어 관측값이고;
Figure pct00006
은 파장이고;
Figure pct00007
은 단일 차이이고,
Figure pct00008
은 이중 차이이고;
Figure pct00009
은 가상 참조 스테이션과 프라이머리 기준 스테이션 사이의 기하학적 거리 차이이고;
Figure pct00010
은 가상 참조 스테이션과 프라이머리 기준 스테이션 사이에 있고 또한 보간을 통해 획득되는 오프셋이다.
Figure pct00011
은 가상 참조 스테이션과 프라이머리 기준 스테이션 사이의 오프셋의 모델 값이고; 및
Figure pct00012
은 가상 참조 스테이션과 프라이머리 기준 스테이션 사이에 있고 또한 보간을 통해 획득되는 오프셋이다.
또한, 가상 참조 스테이션 관측 수학식은 다음과 같다:
Figure pct00013
수학식 3에서:
Figure pct00014
은 위성과 지구 사이의 거리이고; 및
Figure pct00015
은 가상 참조 스테이션의 모호성이다.
동일한 변수
Figure pct00016
가 수학식 1 및 수학식 3에서 동일한 부호들로 좌변들에 있다는 것을 알 수 있다. 따라서,
Figure pct00017
모호성 파라미터
Figure pct00018
가 이동되어 다음을 획득하게 된다:
Figure pct00019
Figure pct00020
및
Figure pct00021
양쪽 모두가 계산을 통해 획득되고,
Figure pct00022
은 프라이머리 기준 스테이션의 관측값이고, 그리고,
Figure pct00023
,
Figure pct00024
, 및
Figure pct00025
에는 어떠한 모호성도 존재하지 않으므로, 수학식 5에서의 동일한 부호의 우측에 있는
Figure pct00026
은 프라이머리 기준 스테이션의 모호성
Figure pct00027
으로서 간주될 수 있다. 따라서, 수학식 5는 다음의 수학식으로 재작성될 수 있다:
Figure pct00028
따라서, 전술한 분석으로부터, 프라이머리 기준 스테이션의 모호성이 가상 참조 스테이션의 모호성이라는 것이 획득될 수 있다. 위치결정을 위한 가상 스테이션 관측값은 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 수정함으로써 획득될 수 있다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 방법(100)의 개략적인 블록도를 도시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 방법은 서비스 센터에 의해 수행될 수 있고, 구체적으로 데이터 처리 센터에 의해 수행될 수 있다. 방법(100)은 다음의 단계들을 포함한다:
S110. 모바일 디바이스에 대해 모호성 조정 파라미터를 설정하는데, 여기서 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대한 가상 스테이션 관측값을 결정하는데 사용되는 모호성 변경 상태를 기록하는데 사용된다.
S120. 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하는데, 여기서 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용된다.
S130. 제1 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신한다.
전술한 분석으로부터, 모바일 디바이스를 위치결정하기 위한 가상 스테이션 관측값은 주로 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 수정함으로써 획득된다는 것을 알 수 있다. 본 출원의 이 실시예에서, 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대해 설정되고, 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스의 하나의 모션 프로세스와 연관될 수 있어서(다시 말해서, 모호성 조정 파라미터가 하나의 모션 프로세스에서 유효함), 모바일 디바이스를 위치결정하기 위해 요구되는 가상 스테이션 관측값의 관리를 용이하게 하고, 모바일 디바이스의 위치결정 서비스 연속성을 보장할 수 있도록 한다.
선택적으로, 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하기 전에, 방법은: 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 제1 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션인 것을 결정하는 단계 - 제1 프라이머리 기준 스테이션은 모바일 디바이스에 의해 액세스되는 네트워크의 제1 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및 제1 모호성 조정 파라미터가 초기값인 것을 결정하는 단계를 추가로 포함한다.
구체적으로, 모바일 디바이스가 전달된 후에 모바일 디바이스에 의해 먼저 액세스된 네트워크의 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션으로서 사용될 수 있거나, 또는 접속해제된 상태로부터 모바일 디바이스에 의해 다시 액세스된 네트워크의 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션으로서 사용될 수 있다. 접속해제된 상태는 모바일 디바이스가 네트워크에 액세스한 후에 위치결정될 필요가 없다는 것을 나타낼 수 있고, 모바일 디바이스는 기준 스테이션 네트워크로부터 접속해제되어 모바일 디바이스의 오버헤드들을 감소시킨다. 초기값은 경험에 기초하여 미리 설정된 값일 수 있고, 0일 수 있거나, 0이 아닐 수 있다. 이것은 본 출원의 이 실시예에서 제한되지 않는다.
서비스 센터에 의해 모바일 디바이스에 송신되는 가상 스테이션 관측값이 패킷으로 운반될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 패킷은 현재의 가상 스테이션 관측값을 포함할 수 있고, 현재 셀의 지리적 커버리지 영역을 더 포함할 수 있다. 서비스 센터가 셀 핸드오버가 모바일 디바이스에 대해 수행될 것을 예측하는 경우, 타겟 셀의 가상 스테이션 관측값이 추가로 브로드캐스팅된다. 타겟 셀들의 양은 제한되지 않고, 패킷은 다른 정보를 추가로 운반할 수 있다. 이것은 본 출원의 이 실시예에서 제한되지 않는다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하기 전에, 방법은: 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계; 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션과 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 획득하는 단계; 및 모호성 차이에 기초하여 모호성 조정 파라미터를 제1 모호성 조정 파라미터로 업데이트하는 단계 - 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 제2 프라이머리 기준 스테이션은 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 - 를 추가로 포함한다.
지능형 주행 기술의 급속한 발달로, 네트워크 RTK가 장래에 지능형 차량들의 고정밀도 위치결정 내비게이션을 위해 널리 사용될 것을 예견할 수 있다. 그러나, 모바일 디바이스들은 상대적으로 높은 모션 속력 및 큰 모션 범위를 갖기 때문에, 이러한 모바일 디바이스들은 상대적으로 빈번하게 상이한 셀들을 넘나든다. 셀들은 상이한 프라이머리 기준 스테이션들을 갖기 때문에, 모바일 디바이스를 위치결정하기 위해 상이한 모호성 참조들이 사용된다. 프라이머리 스테이션이 변경될 때, 모바일 디바이스에 대해 초기화가 수행될 필요가 있고, 모바일 디바이스의 위치결정은 중단된다. 따라서, 모바일 디바이스가 연속적으로 위치결정될 수 있는 것을 보장하기 위해, 동일한 모호성 참조가 2개의 인접한 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 요구된다. 로밍 문제를 해결하기 위한 열쇠는 상이한 모호성 참조들이 셀 크로싱 동안 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용되는 문제를 해결하는 것이다.
구체적으로, 모바일 디바이스가 이동하기 시작할 때, 모호성 조정 파라미터가 모바일 디바이스에 대해 설정될 수 있다. 상이한 셀들에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터들은 모바일 디바이스가 이동하기 시작한 후 이전의 셀 크로싱 동안의 모든 모호성 차이들을 누적함으로써 획득된다. 모바일 디바이스는 서비스 센터에 현재 위치 정보 및 다음 순간의 위치 정보를 주기적으로 송신하여, 서비스 센터가 2개의 수신된 위치 정보 피스에 기초하여 모바일 디바이스가 셀 크로싱 모션을 수행하고 있는지를 결정할 수 있도록 한다. 모바일 디바이스가 셀 크로싱 모션을 수행하고 있는 경우, 2개의 인접한 셀의 프라이머리 기준 스테이션들 사이의 모호성 차이가 계산될 수 있고, 현재 셀에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터에 더해진다. 또한, 서비스 센터는 다음 셀에서의 모바일 디바이스의 계산된 모호성 조정 파라미터에 기초하여, 다음 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하기 위해 사용되는 가상 스테이션 관측값을 결정하고, 결정된 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신할 수 있어서, 모바일 디바이스가 가상 스테이션 관측값에 기초하여 위치결정될 수 있도록 한다.
프라이머리 기준 스테이션의 것이고 또한 다음 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하기 위해 사용되는 관측값이 모바일 디바이스가 이동하기 시작할 때 시작되는 누적을 통해 획득되는 모호성 조정 파라미터에 기초하여 수정되어, 위치결정을 위해 사용되는 가상 스테이션 관측값을 생성한다. 이것은 셀 크로싱 동안 모바일 디바이스의 위치결정이 중단되는 문제를 해결할 수 있고, 이것은 간단하고 쉽게 구현된다.
본 출원의 이 실시예에서, 모바일 디바이스가 제1 서빙 셀로부터 제2 서빙 셀로 이동하는 모션은 초기 모션일 수 있거나, 또는 연속적 모션일 수 있는데, 이는 모바일 디바이스가 제3 서빙 셀로부터 제1 서빙 셀로 이동하고, 그 후 제1 서빙 셀로부터 제2 서빙 셀로 이동한다는 것을 의미한다는 것을 이해해야 한다. 이는 본 출원에서 제한되지 않는다.
모션이 초기 모션인 경우, 수학식 1로부터 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 데 사용되는 가상 스테이션 관측값이 모바일 디바이스가 위치되는 셀의 프라이머리 기준 스테이션의 관측값으로부터 도출되고, 프라이머리 기준 스테이션의 관측값은 프라이머리 기준 스테이션의 모호성을 포함한다는 것을 알 수 있다는 점이 추가로 이해되어야 한다. 서비스 센터는, 현재의 프라이머리 기준 스테이션과 다음의 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이에 기초하여, 다음 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용되는 모호성을 수정하여, 본 출원의 이 실시예에서 다음 셀에서 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터를 형성하고, 다음 셀에서의 모호성 조정 파라미터에 기초하여, 위치결정을 위한 가상 스테이션 관측값을 계산한다. 2개의 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이에 기초하여, 다음 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하기 위해 사용되는 모호성과 현재 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하기 위해 사용되는 모호성이 관련되어, 연속적인 위치결정을 구현한다는 것을 알 수 있다.
모션이 연속적인 모션인 경우, 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터가 n인 것으로 가정한다. 모바일 디바이스가 제1 셀에서 네트워크에 먼저 액세스하고, 제1 셀로부터 제2 셀로 이동하고, 및 제2 셀로부터 제3 셀로 이동하는 경우, 제2 셀의 프라이머리 기준 스테이션과 제1 셀의 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이는 △N1이고, 제2 셀의 프라이머리 기준 스테이션과 제3 셀의 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이는 △N2인 것으로 가정한다. n의 초기값이 0인 경우, 제3 셀에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터는 n=△N1+△N2이다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계는: 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 제1 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 결정되고 송신되는 제2 위치 정보를 수신하는 단계 - 제1 순간은 현재 순간 후에 있음 -; 및 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계를 포함한다.
구체적으로, 모바일 디바이스가 셀에서 이동할 때, 모바일 디바이스는 모바일 디바이스의 현재 좌표들 및 현재 속도(속도는 벡터이고, 모바일 디바이스의 크기 및 방향을 포함함)에 기초하여 기간(예를 들어, 1초) 후에 모바일 디바이스의 좌표들을 예측할 수 있고, 그 후 모바일 디바이스는 현재 좌표들 및 예측 좌표들을 서비스 센터에 동시에 송신한다. 서비스 센터는, 모바일 디바이스에 의해 송신된 2개의 좌표에 기초하여, 모바일 디바이스의 현재 위치 및 예측 위치가 하나의 셀에 위치되는지를 결정할 수 있다. 현재 위치 및 예측 위치가 하나의 셀에 위치되는 경우, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하기 위해 사용되는 데이터는 변경될 필요가 없다. 현재 위치 및 예측 위치가 하나의 셀에 위치되지 않은 경우, 모바일 디바이스에 대해 데이터가 추가로 준비될 필요가 있다. 모바일 디바이스는 좌표를 독립적으로 예측하고, 정확도와 융통성을 증가시키는 것을 알 수 있다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계는: 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 속력 정보 및 방향 정보를 수신하는 단계; 제1 위치 정보, 속력 정보, 및 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하는 단계 - 제1 순간은 현재 순간 이후임 -; 및 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계를 포함한다.
구체적으로, 모바일 디바이스가 셀에서 이동할 때, 모바일 디바이스는 모바일 디바이스의 좌표 및 이동 속도(속도는 벡터이고 크기 및 방향을 포함함)를 서비스 센터에 송신할 수 있다. 서비스 센터는 모바일 디바이스의 좌표 및 이동 속도에 기초하여 시간(예를 들어, 1분) 후의 모바일 디바이스의 위치를 예측할 수 있다. 예측 위치 및 현재 위치가 하나의 셀에 위치되는 경우, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하기 위해 사용되는 데이터는 변경될 필요가 없다. 예측 위치 및 현재 위치가 하나의 셀에 위치되지 않은 경우, 데이터는 모바일 디바이스에 대해 추가로 준비될 필요가 있다. 이 실시예는 보통은 일정한 속도로 이동하는 모바일 디바이스에 적용된다는 것을 알 수 있다. 서비스 센터가 모바일 디바이스에 의해 송신되는 현재 속도 정보에 기초하여 모바일 디바이스의 위치를 예측하기 때문에, 서비스 센터는 미래의 시간 기간에 속도 변화에 대해 명확하지 않으며, 모바일 디바이스가 일정한 속도로 이동하는 것만을 고려할 수 있다. 따라서, 모바일 디바이스의 속도가 변할 때, 서비스 센터의 예측에는 에러가 존재한다. 결과적으로, 예측은 정확하지 않다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 제1 모호성 차이를 획득하는 단계는: 기준 스테이션 네트워크에서 알려진 베이스라인의 모호성 파라미터에 기초하여 벡터 계산을 통해 제1 모호성 차이를 획득하는 단계를 포함하고, 여기서 기준 스테이션 네트워크는 2차원 평면상의 복수의 기준 스테이션을 포함하는 딜로네 삼각분할 네트워크이고, 알려진 베이스라인은 기준 스테이션 네트워크에서 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제2 프라이머리 기준 스테이션으로의 최단 경로를 형성한다.
본 기술분야의 통상의 기술자는 베이스라인이 GNSS 수신기들 사이에 있고 또한 동시 관측을 수행하는 수신기들에 의해 수집된 관측 데이터를 사용하여 계산되는 3차원 좌표 차이임을 이해해야 한다. 베이스라인은 GNSS 상대적 위치결정 결과이다. 베이스라인은 GNSS 네트워크 확립 프로세스에서의 네트워크 조정 동안의 관측값이다. 상대적 위치결정은 동일한 GNSS 위성 신호를 동기적으로 추적하는 몇 개의 수신기의 상대적 위치들(좌표 차이)을 결정하기 위한 위치결정 방법이다. 2개의 포인트의 상대적 위치들은 베이스라인 벡터를 사용하여 표현될 수 있다. 본 출원의 이 실시예에서, 셀 크로싱 전후에 있는 2개의 셀의 프라이머리 기준 스테이션들 사이의 최단 베이스라인이 검색된다. 베이스라인의 모호성 파라미터가 알려져 있다. 벡터 계산이 발견된 공지된 베이스라인에 대해 수행되어, 셀 크로싱 전후의 2개의 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이가 획득될 수 있도록 한다. 2개의 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이가 획득될 수 있다면, 본 출원의 이 실시예는 최단 베이스라인에 기초하여 모호성 차이를 결정하는 것으로만 제한되어서는 안 된다는 것을 이해해야 한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 방법은 제2 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하는 단계를 더 포함하고, 여기서 제2 가상 스테이션 관측값은 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 생성된다.
서비스 센터는 2개의 인접 셀에서 사용되는 2개의 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하여, 모바일 디바이스가 가상 스테이션 관측값을 더 정확하게 스위칭할 수 있도록 한다.
선택적으로, 이동 과정에서, 모바일 디바이스는 각각의 셀에 가상 스테이션 관측값을 저장하고 마킹할 수 있다. 중복 트랙(duplicate track)을 따라 이동할 때, 모바일 디바이스는 상이한 셀들에서 대응하는 가상 스테이션 관측값들을 선택할 수 있다. 따라서, 중복 계산이 서비스 센터에서 감소될 수 있고, 서비스 센터에 의해 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하는 오버헤드가 감소된다.
이하에서 도 3을 참조하여 본 출원의 이 실시예에서의 위치결정 방법을 상세히 설명한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 모바일 디바이스가 셀 A로부터 이동하기 시작할 때, 모바일 디바이스에 대해 모호성 조정 파라미터 n이 설정되고, 초기값은 0이다. 모바일 디바이스는 모바일 디바이스의 현재 좌표 및 모바일 디바이스의 현재 이동 속도를 서비스 센터에 송신할 수 있다. 서비스 센터가 모바일 디바이스가 셀 B로 넘어갈 필요가 있다고 결정할 때, 서비스 센터는 계산을 통해 2개의 셀의 모호성 차이가 △NA,B인 것을 획득할 수 있다. 서비스 센터는, 계산을 통해, 셀 B에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터가 n=△NA,B이고, 셀 B에서의 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 가상 스테이션 관측값을 생성하는 것을 획득할 수 있다. 따라서, 모바일 디바이스가 셀 B로 이동할 때, 모바일 디바이스는 서비스 센터에 의해 송신되는 가상 스테이션 관측값에 기초하여 모바일 디바이스를 위치결정할 수 있다. 서비스 센터가 모바일 디바이스가 셀 B로부터 셀 C로 계속 이동하는 것을 결정할 때, 서비스 센터는 유사한 방법을 사용하여 셀 B와 셀 C 사이의 모호성 차이 △NB,C을 계산할 수 있고, 또한, 계산을 통해, 셀 C에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터가 n=△NA,B+△NB,C이고, 셀 C에서의 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 가상 스테이션 관측값을 생성하는 것을 획득할 수 있다. 유추에 의해, 모바일 디바이스가 셀 C로부터 셀 D로 더 이동할 필요가 있는 경우, n=△NA,B+△NB,C+△NC,D가 셀 D에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터로서 사용될 수 있다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 서비스 방법(200)의 개략적인 블록도를 도시한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 방법(200)은 모바일 디바이스에 의해 수행될 수 있고, 구체적으로 모바일 단말 디바이스에 의해 수행될 수 있다. 방법(200)은 다음의 단계들을 포함한다:
S210. 서비스 센터에 의해 송신되는 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하는데, 여기서 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하는 것에 의해 생성되고, 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이다.
S220. 제1 가상 스테이션 관측값에 기초하여 모바일 디바이스를 위치결정한다.
따라서, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 위치결정 방법에 따르면, 위치결정은 프라이머리 기준 스테이션의 것이고 또한 모호성 조정 파라미터에 기초하여 수정되는 관측값에 기초하여 수행되어, 위치결정 연속성이 보장될 수 있도록 한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 제2 프라이머리 기준 스테이션은 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 서비스 센터에 의해 송신된 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하기 전에, 방법은: 제1 정보를 서비스 센터에 송신하는 단계를 더 포함하고, 여기서 제1 정보는 서비스 센터에 의해 사용되어 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제2 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정한다.
모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션의 스위칭을 결정하기 위한 정보가 서비스 센터에 송신되어, 서비스 센터가 셀 크로싱 전에 있는 복수의 셀의 프라이머리 기준 스테이션들 사이의 모호성 차이들에 기초하여 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 수정하도록 한다. 이는 셀 크로싱 동안 모바일 디바이스의 위치결정이 중단되는 문제를 해결할 수 있고, 이는 전체 처리 방법과 비교하여 더 간단하고 더 쉽게 구현된다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 정보는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 포함하고, 제1 정보를 서비스 센터에 송신하기 전에, 방법은: 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 획득하는 단계; 및 제1 위치 정보, 속력 정보, 및 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하는 단계 - 제1 순간은 현재 순간 이후임 - 를 추가로 포함한다. 모바일 디바이스는 좌표를 독립적으로 예측하고, 정확도 및 융통성을 증가시킨다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 정보는 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 포함한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 방법은: 서비스 센터에 의해 송신된 제2 가상 스테이션 관측값을 수신하는 단계 - 제2 가상 스테이션 관측값은 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 획득됨 -; 및 모바일 디바이스가 제2 서빙 셀로부터 제1 서빙 셀로 이동할 때, 모바일 디바이스를 위치결정하는 데 사용되는 가상 스테이션 관측값을 제2 가상 스테이션 관측값으로부터 제1 가상 스테이션 관측값으로 스위칭하는 단계를 추가로 포함한다.
모바일 디바이스의 관점에서 설명되는, 모바일 디바이스와 서비스 센터의 상호작용, 관련된 특성들, 기능들 등은 서비스 센터의 관점에서 설명된 것들에 대응한다는 것을 이해해야 한다. 간략함을 위해, 세부 사항들이 여기서 또다시 기술되지 않는다.
전술한 프로세스들의 시퀀스 번호들은 본 출원의 다양한 실시예들에서 실행 시퀀스들을 의미하지 않는다는 점을 이해해야 한다. 프로세스들의 실행 시퀀스들은 프로세스들의 기능들 및 내부 로직에 기초하여 결정되어야 하며, 본 출원의 실시예들의 구현 프로세스들에 대한 임의의 제한으로서 해석해서는 안 된다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 전술한 내용은 본 출원의 실시예들에 따른 위치결정 방법을 상세히 설명한다. 본 출원의 장치 실시예가 이하에 제공되고, 장치는 본 출원의 방법 실시예를 실행하도록 구성될 수 있다. 본 출원의 장치 실시예에 개시되지 않은 세부사항들에 대해서는, 본 출원의 방법 실시예를 참조한다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 장치(300)의 개략적인 블록도를 도시한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 장치(300)는:
모바일 디바이스에 대한 모호성 조정 파라미터를 설정하도록 구성된 설정 유닛(310) - 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대한 가상 스테이션 관측값을 결정하는데 사용되는 모호성 변경 상태를 기록하는데 사용됨-;
제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여, 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하도록 구성된 생성 유닛(320) - 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용됨 -; 및
제1 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하도록 구성된 송신 유닛(330)을 포함한다.
따라서, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 위치결정 장치에 따르면, 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대해 설정되고, 상이한 셀들의 프라이머리 기준 스테이션들의 관측값들은 상이한 셀들에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터들에 기초하여 조정되어, 위치결정 서비스 연속성이 보장될 수 있도록 한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 장치(300)는:
모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 제1 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션인 것으로 결정하도록 구성된 제1 결정 유닛(340) - 제1 프라이머리 기준 스테이션은 모바일 디바이스에 의해 액세스되는 네트워크의 제1 프라이머리 기준 스테이션이고, 제1 결정 유닛(340)은 제1 모호성 조정 파라미터가 초기값임을 결정하도록 추가로 구성됨 - 을 추가로 포함한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 장치(300)는: 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하도록 구성된 제2 결정 유닛(350); 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 획득하도록 구성된 획득 유닛(360); 및 모호성 차이에 기초하여 모호성 조정 파라미터를 제1 모호성 조정 파라미터로 업데이트하도록 구성된 업데이트 유닛(370) - 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 제2 프라이머리 기준 스테이션은 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 - 을 추가로 포함한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제2 결정 유닛(350)은: 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 제1 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 결정되고 송신되는 제2 위치 정보를 수신하고 - 제1 순간은 현재 순간 후임 -; 및 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하도록 구체적으로 구성된다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제2 결정 유닛(350)은: 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 현재 순간에 모바일 디바이스의 것이고 또한 모바일 디바이스에 의해 송신되는 속력 정보 및 방향 정보를 수신하고; 제1 위치 정보, 속력 정보, 및 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하고 - 제1 순간은 현재 순간 이후임 -; 및 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하도록 구체적으로 구성된다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 획득 유닛(360)은 기준 스테이션 네트워크에서의 알려진 베이스라인의 모호성 파라미터에 기초하여 벡터 계산을 통해 제1 모호성 차이를 획득하도록 구체적으로 구성되고, 여기서 기준 스테이션 네트워크는 2차원 평면상의 복수의 기준 스테이션을 포함하는 딜로네 삼각분할 네트워크이고, 알려진 베이스라인은, 기준 스테이션 네트워크에서의 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제2 프라이머리 기준 스테이션으로의 최단 경로를 형성한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 송신 유닛(330)은 제2 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하도록 더 구성되고, 여기서 제2 가상 스테이션 관측값은 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 생성된다.
따라서, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 위치결정 장치에 따르면, 모바일 디바이스가 다음 셀로 넘어가기 전에 있는 복수의 연속적인 셀 사이의 모호성 차이들을 합산함으로써 획득되는 모호성 조정 파라미터를 사용하여, 프라이머리 기준 스테이션의 것이고 또한 다음 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용되는 관측값이 수정되어, 모바일 디바이스가 셀들을 빈번하게 넘어갈 때 연속적인 위치결정을 보장하게 된다.
본 출원의 이 실시예에 따른 위치결정 장치(300)는 본 출원의 실시예들에 따른 위치결정 방법(100)의 실행 바디에 대응할 수 있고, 장치(300)에서의 모듈들의 전술한 및 다른 동작들 및/또는 기능들은 제각기 도 2 및 도 3의 방법들의 대응하는 절차들을 구현하도록 의도된다는 것을 이해해야 한다. 간략함을 위해, 세부 사항들이 여기서 또다시 기술되지 않는다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 위치결정 장치(400)의 개략적인 블록도를 도시한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 장치(400)는:
서비스 센터에 의해 송신되는 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하도록 구성된 수신 유닛(410) - 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하는 것에 의해 생성되고, 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및
제1 가상 스테이션 관측값에 기초하여 모바일 디바이스를 위치결정하도록 구성된 처리 유닛(420)을 포함한다.
따라서, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 위치결정 장치에 따르면, 위치결정은 프라이머리 기준 스테이션의 것이고 또한 모호성 조정 파라미터에 기초하여 수정되는 관측값에 기초하여 수행되어, 위치결정 연속성이 보장될 수 있도록 한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 제2 프라이머리 기준 스테이션은 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 장치(400)는: 제1 정보를 서비스 센터에 송신하도록 구성된 송신 유닛(430)을 추가로 포함하고, 여기서 제1 정보는 서비스 센터에 의해 사용되어 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 제2 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 정보는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 포함하고, 장치(400)는: 현재 순간에서 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 획득하도록 구성된 획득 유닛(440); 및 제1 위치 정보, 속력 정보, 및 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하도록 구성된 결정 유닛(450) - 제1 순간은 현재 순간 이후임 - 을 포함한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 제1 정보는 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 현재 순간에서의 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 포함한다.
선택적으로, 본 출원의 이 실시예에서, 수신 유닛(410)은 서비스 센터에 의해 송신된 제2 가상 스테이션 관측값을 수신하도록 추가로 구성되고, 여기서 제2 가상 스테이션 관측값은 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하는 것에 의해 획득되고; 및 스위칭 유닛(460)은: 모바일 디바이스가 제2 서빙 셀로부터 제1 서빙 셀로 이동할 때, 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용되는 가상 스테이션 관측값을 제2 가상 스테이션 관측값으로부터 제1 가상 스테이션 관측값으로 스위칭하도록 구성된다.
따라서, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 위치결정 장치에 따르면, 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션의 스위칭을 결정하기 위한 정보가 서비스 센터에 전송되어, 서비스 센터가 수정된 가상 스테이션 관측값을 위치결정을 위해 모바일 디바이스로 송신하도록 한다. 이것은 모바일 디바이스의 위치결정이 셀 크로싱 동안 일시적으로 중단되는 문제를 해결할 수 있고, 이는 간단하고 용이하게 구현된다.
본 출원의 이 실시예에 따른 위치결정 장치(400)는 본 출원의 실시예들에 따른 위치결정 방법(200)의 실행 바디에 대응할 수 있고, 장치(400)에서의 모듈들의 전술한 그리고 다른 동작들 및/또는 기능들은 제각기 도 4의 방법의 대응하는 절차들을 구현하도록 의도된다는 점이 이해되어야 한다. 간략함을 위해, 세부 사항들이 여기서 또다시 기술되지 않는다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예는 위치결정 장치(500)를 더 제공하고, 장치(500)는: 프로세서(510), 메모리(520) 및 송수신기(540)를 포함한다. 프로세서(510), 메모리(520), 및 송수신기(540)는 통신 접속들을 사용하여 접속된다. 메모리(520)는 명령어를 저장하도록 구성된다. 프로세서(510)는, 신호를 송신하도록 송수신기(540)를 제어하기 위해, 메모리(520)에 저장된 명령어를 실행하도록 구성된다. 프로세서(510)는 모바일 디바이스에 대한 모호성 조정 파라미터를 설정하고 - 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대한 가상 스테이션 관측값을 결정하는데 사용되는 모호성 변경 상태를 기록하는데 사용됨 -; 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여, 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하고 - 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용됨 -; 및 제1 가상 스테이션 관측값을 모바일 디바이스에 송신하도록 구성된다.
따라서, 본 출원의 이 실시예에서 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하기 위한 장치에 따르면, 모호성 조정 파라미터는 모바일 디바이스에 대해 설정되고, 상이한 셀들의 프라이머리 기준 스테이션들의 관측값들은 상이한 셀들에서의 모바일 디바이스의 모호성 조정 파라미터들에 기초하여 조정되어, 위치결정 서비스 연속성이 보장될 수 있도록 한다.
본 출원의 이 실시예에서, 프로세서(510)는 CPU(Central Processing Unit)일 수 있거나, 또는 프로세서(510)는 또 다른 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서, 주문형 집적 회로, 필드 프로그래머블 게이트 어레이 또는 또 다른 프로그래머블 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직 디바이스, 이산 하드웨어 컴포넌트 등일 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수 있거나, 또는 프로세서는 임의의 종래의 프로세서 등일 수 있다.
메모리(520)는 판독 전용 메모리 및 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 프로세서(510)를 위한 명령어 및 데이터를 제공한다. 메모리(520)의 일부는 비휘발성 랜덤 액세스 메모리를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(520)는 디바이스 타입에 관한 정보를 추가로 저장할 수 있다.
구현 프로세스에서, 전술한 방법의 단계들은 프로세서(510)에서의 하드웨어 집적 로직 회로 또는 소프트웨어 형태의 명령어를 이용하여 완료될 수 있다. 본 출원의 실시예들을 참조하여 개시된 방법들의 단계들은 하드웨어 프로세서에 의해 직접 수행될 수 있거나, 또는 프로세서에서의 하드웨어 및 소프트웨어 모듈들의 조합을 사용하여 수행될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 랜덤 액세스 메모리, 플래시 메모리, 판독 전용 메모리, 프로그래머블 판독 전용 메모리, 전기적 소거가능 프로그램가능 메모리, 또는 레지스터와 같은, 본 분야의 완성된 저장 매체에 위치될 수 있다. 저장 매체는 메모리(520)에 위치된다. 프로세서(510)는 메모리(520)로부터 정보를 판독하고, 하드웨어와 조합되어 전술한 방법들의 단계들을 완료한다. 반복을 피하기 위해, 세부 사항은 여기서 다시 설명하지 않는다.
본 출원의 이 실시예에 따른 위치결정 장치(500)는 본 출원의 실시예들에 따른 서비스 센터 및 장치(300)에 대응할 수 있고, 본 출원의 실시예들에 따른 방법(100)의 실행 보디에 대응할 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 장치(500)에서의 유닛들의 전술한 및 다른 동작들 및/또는 기능들은 제각기 도 2 및 도 3의 방법들의 대응하는 절차들을 구현하도록 의도된다. 간략함을 위해, 세부 사항들이 여기서 또다시 기술되지 않는다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예는 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 장치(600)를 추가로 제공한다. 장치(600)는 프로세서(610), 메모리(620), 및 송수신기(640)를 포함한다. 프로세서(610), 메모리(620), 및 송수신기(640)는 통신 접속들을 사용하여 접속된다. 메모리(620)는 명령어를 저장하도록 구성된다. 프로세서(610)는, 메모리(620)에 저장된 명령어를 실행하여 신호를 송신하도록 송수신기(640)를 제어하기 위해 구성된다. 프로세서(610)는 서비스 센터에 의해 송신되는 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하고 - 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하는 것에 의해 생성되고, 제1 프라이머리 기준 스테이션은 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및 제1 가상 스테이션 관측값에 기초하여 모바일 디바이스를 위치결정하도록 구성된다.
따라서, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 위치결정 장치에 따르면, 위치결정은 프라이머리 기준 스테이션의 것이고 또한 모호성 조정 파라미터에 기초하여 수정되는 관측값에 기초하여 수행되어, 위치결정 연속성이 보장될 수 있도록 한다.
본 출원의 이 실시예에서, 프로세서(610)는 CPU(Central Processing Unit)일 수 있거나, 또는 프로세서(610)는 또 다른 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서, 주문형 집적 회로, 필드 프로그래머블 게이트 어레이 또는 또 다른 프로그래머블 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직 디바이스, 이산 하드웨어 컴포넌트 등일 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수 있거나, 또는 프로세서는 임의의 종래의 프로세서 등일 수 있다.
메모리(620)는 판독 전용 메모리 및 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 명령어 및 데이터를 프로세서(610)에 제공한다. 메모리(620)의 일부는 비휘발성 랜덤 액세스 메모리를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(620)는 디바이스 타입에 관한 정보를 추가로 저장할 수 있다.
구현 프로세스에서, 전술한 방법의 단계들은 프로세서(610)에서의 하드웨어 집적 로직 회로 또는 소프트웨어 형태의 명령어를 이용하여 완료될 수 있다. 본 출원의 실시예들을 참조하여 개시된 방법들의 단계들은 하드웨어 프로세서에 의해 직접 수행될 수 있거나, 또는 프로세서에서의 하드웨어 및 소프트웨어 모듈들의 조합을 사용하여 수행될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 랜덤 액세스 메모리, 플래시 메모리, 판독 전용 메모리, 프로그래머블 판독 전용 메모리, 전기적 소거가능 프로그램가능 메모리, 또는 레지스터와 같은, 본 분야의 완성된 저장 매체에 위치될 수 있다. 저장 매체는 메모리(620)에 위치된다. 프로세서(610)는 메모리(620)로부터 정보를 판독하고, 하드웨어와 조합되어 전술한 방법들의 단계들을 완료한다. 반복을 피하기 위해, 세부 사항은 여기서 다시 설명하지 않는다.
본 출원의 이 실시예에 따른 위치결정 장치(600)는 본 출원의 실시예들에 따른 모바일 디바이스 및 장치(400)에 대응할 수 있고, 본 출원의 실시예들에 따른 방법(200)의 실행 보디에 대응할 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 장치(600)에서의 유닛들의 전술한 및 다른 동작들 및/또는 기능들은 제각기 도 4의 방법의 대응하는 절차들을 구현하도록 의도된다. 간략함을 위해, 세부 사항들이 여기서 또다시 기술되지 않는다.
본 출원의 실시예들에서, "A에 대응하는 B"는 B가 A와 연관되고, B가 A에 따라 결정될 수 있음을 나타낸다는 것을 이해하여야 한다. 그러나, A에 기초하여 B를 결정하는 것은 B가 A에만 기초하여 결정된다는 것을 의미하지 않는다는 것을 또한 이해해야 한다; 다시 말해서, B는 A 및/또는 다른 정보에 기초하여 결정될 수도 있다.
본 기술분야의 통상의 기술자라면, 본 명세서에 개시된 실시예들에서 설명된 예들과 조합하여, 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 유닛들 및 알고리즘 단계들이 구현될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 하드웨어와 소프트웨어 간의 상호교환가능성을 명확히 설명하기 위해, 앞에서는 기능들에 기초하여 각각의 예의 구성 및 단계들을 일반적으로 설명하였다. 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 수행되는지 여부는 기술적 해결책의 특정 애플리케이션 및 설계 제약 조건에 좌우된다. 본 기술분야의 통상의 기술자는 각각의 특정한 애플리케이션에 대해 설명된 기능들을 구현하기 위해 상이한 방법들을 사용할 수 있지만, 이러한 구현이 본 발명의 범위를 벗어나는 것으로 고려해서는 안 된다.
편리하고 간단한 설명을 위해, 전술한 시스템, 장치, 및 유닛의 상세한 작업 프로세스에 있어서, 전술한 방법 실시예들에서의 대응하는 프로세스에 대한 참조가 이루어질 수 있고, 세부사항은 여기서 다시 설명되지 않는다는 것이 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 명백하게 이해될 수 있다.
본 출원에 제공된 몇몇 실시예에서, 개시된 시스템, 장치, 및 방법은 다른 방식으로 구현될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 설명된 장치 실시예들은 단지 예에 불과하다. 예를 들어, 유닛 구분은 논리적인 기능 구분일 뿐이며 실제 구현에서는 다른 구분이 될 수도 있다. 예를 들어, 복수의 유닛 또는 컴포넌트가 조합되거나 또 다른 시스템에 통합될 수 있다. 또한, 본 출원의 실시예들에서의 기능적 유닛들은 하나의 처리 유닛에 통합될 수 있거나, 또는 유닛들 각각이 단독으로 물리적으로 존재할 수 있거나, 또는 2개 이상의 유닛이 하나의 유닛에 통합된다. 통합 유닛은 하드웨어의 형태로 구현될 수 있거나 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현될 수 있다.
통합 유닛이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되고 독립적 제품으로서 판매 또는 사용될 때, 통합 유닛은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 기초하여, 본 출원의 기술적 해결책들은 본질적으로, 또는 종래 기술에 기여하는 부분은, 또는 기술적 해결책들의 전부 또는 일부는, 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있다. 이 소프트웨어 제품은 저장 매체에 저장되고, (개인용 컴퓨터, 서버, 네트워크 디바이스일 수 있는) 컴퓨터 디바이스에게 본 출원의 실시예들에서 설명되는 방법들의 단계들의 전부 또는 일부를 수행하라고 명령하기 위한 여러 개의 명령어를 포함한다. 전술한 저장 매체는: USB 플래시 드라이브, 착탈식 하드 디스크, 판독 전용 메모리(ROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 자기 디스크, 또는 광 디스크와 같은, 프로그램 코드를 저장할 수 있는 임의의 매체를 포함한다.
전술한 설명은 본 출원의 특정 구현들일 뿐이고, 본 출원의 보호 범위를 제한하도록 의도되지 않는다. 본 출원에 개시되는 기술적 범위 내에서 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 용이하게 이해되는 임의의 등가의 수정 또는 대체는 본 출원의 보호 범위 내에 속할 것이다.

Claims (24)

  1. 위치결정 방법으로서:
    모바일 디바이스에 대해 모호성 조정 파라미터를 설정하는 단계 - 상기 모호성 조정 파라미터는 상기 모바일 디바이스에 대한 가상 스테이션 관측값을 결정하는데 사용되는 모호성 변경 상태를 기록하는데 사용됨 -;
    제1 서빙 셀에서 상기 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하는 단계 - 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 상기 제1 가상 스테이션 관측값은 상기 제1 서빙 셀에서 상기 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용됨 -; 및
    상기 제1 가상 스테이션 관측값을 상기 모바일 디바이스에 송신하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 서빙 셀에서 상기 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하는 단계 이전에, 상기 방법은:
    상기 모바일 디바이스에 대한 위치결정 서비스를 제공하는 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션인 것을 결정하는 단계 - 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션은 상기 모바일 디바이스에 의해 액세스되는 네트워크의 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및
    상기 제1 모호성 조정 파라미터가 초기값인 것을 결정하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 서빙 셀에서 상기 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하는 단계 이전에, 상기 방법은:
    상기 모바일 디바이스에 대해 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계;
    상기 제1 프라이머리 기준 스테이션과 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 획득하는 단계; 및
    상기 모호성 차이에 기초하여 상기 모호성 조정 파라미터를 상기 제1 모호성 조정 파라미터로 업데이트하는 단계 - 상기 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 상기 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 상기 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 - 를 추가로 포함하는 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 모바일 디바이스에 대해 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계는:
    현재 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 제1 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 결정되고 송신되는 제2 위치 정보를 수신하는 단계 - 상기 제1 순간은 상기 현재 순간 이후임 -; 및
    상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여, 상기 모바일 디바이스에 대해 상기 위치결정 서비스를 제공하는 상기 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 모바일 디바이스에 대해 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계는:
    현재 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 상기 현재 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 송신되는 속력 정보 및 방향 정보를 수신하는 단계;
    상기 제1 위치 정보, 상기 속력 정보, 및 상기 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 상기 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하는 단계 - 상기 제1 순간은 상기 현재 순간 이후임 -; 및
    상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여, 상기 모바일 디바이스에 대해 상기 위치결정 서비스를 제공하는 상기 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션과 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 획득하는 단계는:
    기준 스테이션 네트워크에서의 알려진 베이스라인의 모호성 파라미터에 기초하여 벡터 계산을 통해 상기 모호성 차이를 획득하는 단계 - 상기 기준 스테이션 네트워크는 2차원 평면상의 복수의 기준 스테이션을 포함하는 딜로네 삼각분할 네트워크이고, 상기 알려진 베이스라인은 상기 기준 스테이션 네트워크에서 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로의 최단 경로를 형성함 - 를 포함하는 방법.
  7. 제3항에 있어서, 상기 방법은:
    제2 가상 스테이션 관측값을 상기 모바일 디바이스에 송신하는 단계 - 상기 제2 가상 스테이션 관측값은 상기 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 생성됨 - 를 추가로 포함하는 방법.
  8. 위치결정 방법으로서:
    서비스 센터에 의해 송신된 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하는 단계 - 상기 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 생성되고, 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및
    상기 제1 가상 스테이션 관측값에 기초하여 상기 모바일 디바이스를 위치결정하는 단계를 포함하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 상기 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 상기 서비스 센터에 의해 송신된 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하는 단계 전에, 방법은:
    제1 정보를 상기 서비스 센터에 송신하는 단계 - 상기 제1 정보는 상기 서비스 센터에 의해 사용되어 상기 모바일 디바이스에 대해 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정함 - 를 추가로 포함하는 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1 정보는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 포함하고, 상기 제1 정보를 상기 서비스 센터에 송신하는 단계 전에, 상기 방법은:
    현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 상기 현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제1 위치 정보, 상기 속력 정보, 및 상기 방향 정보에 기초하여 제1 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 상기 제2 위치 정보를 결정하는 단계 - 상기 제1 순간은 상기 현재 순간 이후임 - 를 추가로 포함하는 방법.
  11. 제9항에 있어서, 상기 제1 정보는 현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 상기 현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 포함하는 방법.
  12. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방법은:
    상기 서비스 센터에 의해 송신된 제2 가상 스테이션 관측값을 수신하는 단계 - 상기 제2 가상 스테이션 관측값은 상기 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 획득됨 -; 및
    상기 모바일 디바이스가 상기 제2 서빙 셀로부터 상기 제1 서빙 셀로 이동할 때, 상기 모바일 디바이스를 위치결정하는 데 사용되는 가상 스테이션 관측값을 상기 제2 가상 스테이션 관측값으로부터 상기 제1 가상 스테이션 관측값으로 스위칭하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  13. 위치결정 장치로서:
    모바일 디바이스에 대해 모호성 조정 파라미터를 설정하도록 구성된 설정 유닛 - 상기 모호성 조정 파라미터는 상기 모바일 디바이스에 대한 가상 스테이션 관측값을 결정하는데 사용되는 모호성 변경 상태를 기록하는데 사용됨 -;
    제1 서빙 셀에서의 상기 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하여, 제1 가상 스테이션 관측값을 생성하도록 구성된 생성 유닛 - 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 상기 제1 가상 스테이션 관측값은 상기 제1 서빙 셀에서 상기 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용됨 -; 및
    상기 제1 가상 스테이션 관측값을 상기 모바일 디바이스로 송신하도록 구성된 송신 유닛을 포함하는 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 장치는:
    상기 모바일 디바이스에 대해 위치결정 서비스를 제공하는 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션인 것을 결정하도록 구성된 제1 결정 유닛 - 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션은 상기 모바일 디바이스에 의해 액세스되는 네트워크의 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션임 - 을 추가로 포함하고;
    상기 제1 결정 유닛은:
    상기 제1 모호성 조정 파라미터가 초기값인 것을 결정하도록 추가로 구성된 장치.
  15. 제13항에 있어서, 상기 장치는:
    상기 모바일 디바이스에 대해 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하도록 구성된 제2 결정 유닛;
    상기 제1 프라이머리 기준 스테이션과 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 획득하도록 구성된 획득 유닛; 및
    상기 모호성 차이에 기초하여 상기 모호성 조정 파라미터를 제1 모호성 조정 파라미터로 업데이트하도록 구성된 업데이트 유닛 - 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 상기 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 상기 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 제2 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 - 을 추가로 포함하는 장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기 제2 결정 유닛은:
    현재 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 제1 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 결정되고 송신되는 제2 위치 정보를 수신하고 - 상기 제1 순간은 상기 현재 순간 이후임 -; 및
    상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여, 상기 모바일 디바이스에 대해 상기 위치결정 서비스를 제공하는 상기 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하도록 구체적으로 구성된 장치.
  17. 제15항에 있어서, 상기 제2 결정 유닛은:
    현재 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 송신되는 제1 위치 정보 및 상기 현재 순간에 상기 모바일 디바이스의 것이고 또한 상기 모바일 디바이스에 의해 송신되는 속력 정보 및 방향 정보를 수신하고;
    상기 제1 위치 정보, 상기 속력 정보, 및 상기 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 상기 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하고 - 상기 제1 순간은 상기 현재 순간 이후임 - ; 및
    상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여, 상기 모바일 디바이스에 대해 상기 위치결정 서비스를 제공하는 상기 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정하도록 구체적으로 구성된 장치.
  18. 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 획득 유닛은:
    기준 스테이션 네트워크에서의 알려진 베이스라인의 모호성 파라미터에 기초하여 벡터 계산을 통해 상기 모호성 차이를 획득하도록 - 상기 기준 스테이션 네트워크는 2차원 평면상의 복수의 기준 스테이션을 포함하는 딜로네 삼각분할 네트워크이고, 상기 알려진 베이스라인은 상기 기준 스테이션 네트워크에서 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로의 최단 경로를 형성함 - 구체적으로 구성된 장치.
  19. 제15항에 있어서, 상기 송신 유닛은:
    제2 가상 스테이션 관측값을 상기 모바일 디바이스에 송신하도록 - 상기 제2 가상 스테이션 관측값은 상기 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 생성됨 - 추가로 구성된 장치.
  20. 위치결정 장치로서:
    서비스 센터에 의해 송신되는 제1 가상 스테이션 관측값을 수신하도록 구성된 수신 유닛 - 상기 제1 가상 스테이션 관측값은 제1 서빙 셀에서의 모바일 디바이스의 제1 모호성 조정 파라미터에 기초하여 제1 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정하는 것에 의해 생성되고, 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제1 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션임 -; 및
    상기 제1 가상 스테이션 관측값에 기초하여 상기 모바일 디바이스를 위치결정하도록 구성된 처리 유닛을 포함하는 장치.
  21. 제20항에 있어서, 상기 제1 모호성 조정 파라미터는 제2 서빙 셀에서의 상기 모바일 디바이스의 제2 모호성 조정 파라미터 및 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션과 제2 프라이머리 기준 스테이션 사이의 모호성 차이를 합산함으로써 획득되고, 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션은 상기 제2 서빙 셀의 프라이머리 기준 스테이션이고, 상기 장치는:
    제1 정보를 상기 서비스 센터에 송신하도록 구성된 송신 유닛 - 상기 제1 정보는 상기 서비스 센터에 의해 사용되어 상기 모바일 디바이스에 대해 위치결정 서비스를 제공하는 프라이머리 기준 스테이션이 상기 제1 프라이머리 기준 스테이션으로부터 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션으로 스위칭하는 것을 결정함 - 을 추가로 포함하는 장치.
  22. 제21항에 있어서, 상기 제1 정보는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 포함하고, 상기 장치는:
    현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 상기 현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 획득하도록 구성된 획득 유닛; 및
    상기 제1 위치 정보, 상기 속력 정보, 및 상기 방향 정보에 기초하여 제1 순간에 상기 모바일 디바이스의 제2 위치 정보를 결정하도록 구성된 결정 유닛 - 상기 제1 순간은 상기 현재 순간 이후임 - 을 추가로 포함하는 장치.
  23. 제21항에 있어서, 상기 제1 정보는 현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 제1 위치 정보 및 상기 현재 순간에서의 상기 모바일 디바이스의 속력 정보 및 방향 정보를 포함하는 장치.
  24. 제21항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 수신 유닛은:
    상기 서비스 센터에 의해 송신된 제2 가상 스테이션 관측값을 수신하도록 - 상기 제2 가상 스테이션 관측값은 상기 제2 모호성 조정 파라미터에 기초하여 상기 제2 프라이머리 기준 스테이션의 관측값을 조정함으로써 획득됨 - 추가로 구성되고; 및
    스위칭 유닛은 상기 모바일 디바이스가 상기 제2 서빙 셀로부터 상기 제1 서빙 셀로 이동할 때, 상기 모바일 디바이스를 위치결정하는데 사용되는 가상 스테이션 관측값을 상기 제2 가상 스테이션 관측값으로부터 상기 제1 가상 스테이션 관측값으로 스위칭하도록 구성된 장치.
KR1020197022667A 2017-01-03 2017-12-15 위치결정 방법 및 장치 KR102237293B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710001235.6 2017-01-03
CN201710001235.6A CN108267763B (zh) 2017-01-03 2017-01-03 用于定位的方法和装置
PCT/CN2017/116313 WO2018126869A1 (zh) 2017-01-03 2017-12-15 用于定位的方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190101446A true KR20190101446A (ko) 2019-08-30
KR102237293B1 KR102237293B1 (ko) 2021-04-07

Family

ID=62771356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197022667A KR102237293B1 (ko) 2017-01-03 2017-12-15 위치결정 방법 및 장치

Country Status (6)

Country Link
US (2) US20190324155A1 (ko)
EP (1) EP3564710A4 (ko)
JP (1) JP6896987B2 (ko)
KR (1) KR102237293B1 (ko)
CN (1) CN108267763B (ko)
WO (1) WO2018126869A1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200120578A1 (en) * 2018-04-05 2020-04-16 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) A Network Node, a Location Server, a Wireless Device and Methods Therein for Transmission and Reception of Positioning Assistance Data
CN111045063A (zh) * 2018-10-15 2020-04-21 广东星舆科技有限公司 一种rtk领域的连续高精度定位的方法、存储器和系统
CN109548140B (zh) * 2018-10-31 2021-02-26 广州市中海达测绘仪器有限公司 位置数据的获取方法、装置、计算机设备和存储介质
KR102205679B1 (ko) * 2019-05-10 2021-01-21 이상주 가상 셀을 이용하여 rtk 측위보정데이터를 분배 또는 제공하는 방법 및 장치
CN110446191B (zh) * 2019-06-20 2023-06-13 广州南方卫星导航仪器有限公司 一种数传电台的设置方法、移动终端设备、存储介质
WO2021064690A1 (en) * 2019-10-03 2021-04-08 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Methods for indication of reference station gnss rtk integer ambiguity level
CN112817012B (zh) * 2021-04-19 2021-07-27 航天宏图信息技术股份有限公司 一种定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质
CN116318362B (zh) * 2023-03-28 2023-09-26 北京讯腾智慧科技股份有限公司 一种用于获得高质量观测数据的虚拟站生成方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090035390A (ko) * 2007-10-05 2009-04-09 삼성전자주식회사 멀티캐스트/브로드캐스트 서비스 제공 시스템 및 그 방법
KR20090071783A (ko) * 2007-12-28 2009-07-02 한국항공우주연구원 Ｇｐｓ반송파 측정값의 미지정수 결정방법
US20100079333A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-01 Janky James M Method and system for location-dependent time-specific correction data
US20100090890A1 (en) * 2007-05-18 2010-04-15 Lauri Wirola Positioning using a reference station
CN102298151A (zh) * 2011-07-20 2011-12-28 东南大学 一种gnss网络差分定位系统中的误差改正方法
KR20140100641A (ko) * 2013-02-06 2014-08-18 (주)아센코리아 스마트기기를 이용하여 ｖｒｓ를 지원하는 고정밀 측위 ｇｎｓｓ 시스템 및 그 방법
KR20160017216A (ko) * 2014-08-01 2016-02-16 한국해양과학기술원 포터블 dgps 기준국

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7480511B2 (en) * 2003-09-19 2009-01-20 Trimble Navigation Limited Method and system for delivering virtual reference station data
JP4207766B2 (ja) * 2003-12-15 2009-01-14 株式会社デンソー 相対測位システム
JP4059193B2 (ja) * 2003-12-25 2008-03-12 株式会社デンソー ナビゲーション装置
US7202813B2 (en) * 2005-05-27 2007-04-10 Trimble Navigation Limited GPS reference system providing a synthetic offset vector for dithering a rover station position
US7656352B2 (en) * 2005-09-20 2010-02-02 Novariant, Inc. Troposphere corrections for ground based positioning systems
US20090093959A1 (en) * 2007-10-04 2009-04-09 Trimble Navigation Limited Real-time high accuracy position and orientation system
CN101770033B (zh) * 2010-02-08 2013-04-03 东南大学 连续运行参考站系统站间整周模糊度网络固定方法
US8624779B2 (en) * 2010-05-18 2014-01-07 Trimble Navigation Limited Global navigation satellite system (GNSS) reference station integrity monitoring and assurance
CN201716420U (zh) * 2010-06-29 2011-01-19 中国农业大学 基于vrs的rtk gps接收系统
CN101943749B (zh) * 2010-09-10 2013-02-27 东南大学 基于星型结构的虚拟参考站网络rtk定位方法
EP2759849B1 (en) * 2013-01-28 2018-01-17 Technische Universität München Method, network of reference stations and mobile navigation device for determining at least one real valued parameter of a receiver, in particular an absolute or relative position of the receiver, by means of a satellite navigation system
CN103176188B (zh) * 2013-03-19 2014-09-17 武汉大学 一种区域地基增强ppp-rtk模糊度单历元固定方法
JP2017133896A (ja) * 2016-01-27 2017-08-03 ソニー株式会社 情報処理装置、演算方法、測位システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100090890A1 (en) * 2007-05-18 2010-04-15 Lauri Wirola Positioning using a reference station
KR20090035390A (ko) * 2007-10-05 2009-04-09 삼성전자주식회사 멀티캐스트/브로드캐스트 서비스 제공 시스템 및 그 방법
KR20090071783A (ko) * 2007-12-28 2009-07-02 한국항공우주연구원 Ｇｐｓ반송파 측정값의 미지정수 결정방법
US20100079333A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-01 Janky James M Method and system for location-dependent time-specific correction data
CN102298151A (zh) * 2011-07-20 2011-12-28 东南大学 一种gnss网络差分定位系统中的误差改正方法
KR20140100641A (ko) * 2013-02-06 2014-08-18 (주)아센코리아 스마트기기를 이용하여 ｖｒｓ를 지원하는 고정밀 측위 ｇｎｓｓ 시스템 및 그 방법
KR20160017216A (ko) * 2014-08-01 2016-02-16 한국해양과학기술원 포터블 dgps 기준국

Also Published As

Publication number Publication date
CN108267763A (zh) 2018-07-10
US20220350035A1 (en) 2022-11-03
EP3564710A1 (en) 2019-11-06
JP6896987B2 (ja) 2021-06-30
CN108267763B (zh) 2021-01-15
WO2018126869A1 (zh) 2018-07-12
EP3564710A4 (en) 2020-01-22
JP2020517908A (ja) 2020-06-18
KR102237293B1 (ko) 2021-04-07
US20190324155A1 (en) 2019-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102237293B1 (ko) 위치결정 방법 및 장치
CN109425365B (zh) 激光扫描设备标定的方法、装置、设备及存储介质
US11300686B2 (en) Virtual reference station switching method and device in real time kinematic system
CN108370551B (zh) 基于到达时间差定位方法、用户设备及网络设备
CN108353246B (zh) 移动网络中的定位方法、服务器、基站、移动终端和系统
WO2020139497A1 (en) System and method of location determination using multiple location inputs
CN105353391A (zh) 一种支持多类型定位终端的多网融合定位增强系统及方法
US20100331013A1 (en) TDOA-Based Reconstruction of Base Station Location Data
KR20110030592A (ko) 자가-위치결정 액세스 포인트
EP2880887A1 (en) Wireless transmitter identity or positioning information partitioning
CN109870714A (zh) 传输信息的方法、传输装置、定位服务器及移动终端
EP3624497A1 (en) Positioning offset correction method and apparatus
CN111819457B (zh) 缩放的tdoa 3d定位
CN102761961A (zh) 一种嵌入在蜂窝网络系统的dgnss及nrtk系统
CN110488332B (zh) 基于网络rtk技术的定位信息处理方法和装置
CN117461364A (zh) 使用接收信号功率和定时测量值的基于移动的定位
US11895562B2 (en) Determining approximate position of a user machine based on inernet (IP) address
CN111781619A (zh) 基于近距离通信网络的定位方法、装置、设备和存储介质
CN111742576B (zh) 邻小区信号的测量方法、系统及基站、可移动平台、介质
KR102199972B1 (ko) 위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말
WO2009085402A1 (en) Determining position of a node and representing the position as a position probability space
CN111198394A (zh) 虚拟参考站切换的模糊度快速固定方法和装置
CN104581850B (zh) 无线通信网络中有效避免乒乓效应的基站切换控制方法
KR100810005B1 (ko) Ｔｄ-ｓｃｄｍａ 환경에서의 고 정밀도 실시간 측위 방법
Lami et al. Synchronising WiFi access points with GPS time obtained from smartphones to aid localisation

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant