KR20190092037A - Control apparatus for abnormal situation of electric two-wheeled vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an abnormality generation corresponding device for an electric two-wheeled vehicle, which senses abnormality generation at various portions of an electric two-wheeled vehicle and corresponds thereto so as to restrict operation of the electric two-wheeled vehicle. According to one embodiment of the present invention, the abnormality generation corresponding device for an electric two-wheeled vehicle includes: a plurality of detection units respectively detecting a plurality of state information with respect to the electric two-wheeled vehicle; a sub-control unit receiving each state information detected in the plurality of detection units, comparing each of the state information with each predetermined threshold, and determining the presence or absence of abnormality generation in each of the state information; and a main control unit converting an operation mode of the electric two-wheeled vehicle to an eco-mode and forcibly restricting output of a motor mounted on the electric two-wheeled vehicle to a predetermined minimum value when the abnormality generation is identified in one or more of each of the state information from the sub-control unit.

Description

전기이륜차의 이상발생 대응장치{Control apparatus for abnormal situation of electric two-wheeled vehicle}Control apparatus for abnormal situation of electric two-wheeled vehicle

본 발명은 전기이륜차에 관한 것으로서, 특히 전기이륜차의 여러 부분에서 이상발생을 감지하여 전기이륜차의 동작을 제한하도록 대응처리하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric two-wheeled vehicle, and more particularly, to an apparatus for dealing with an abnormality of an electric two-wheeled vehicle that detects an abnormality in various parts of the electric two-wheeled vehicle and correspondingly restricts the operation of the electric two-wheeled vehicle.

근래에 환경오염 문제가 대두되면서 친환경 이동수단으로서 전기차(Electric Vehicl;EV)에 관심이 높아지고 있다. 최근에 좁은 골목이나 짧은 거리의 이동이 편리하고 레저활동에도 널리 이용되는 전기이륜차(Electric Two-wheeled Vehicle)에 대한 기술개발도 활발하게 진행되고 있다. Recently, as the environmental pollution problem has emerged, interest in the electric vehicle (EV) as an environmentally friendly vehicle. Recently, technology development for electric two-wheeled vehicles, which are easy to move in narrow alleys or short distances and is widely used for leisure activities, is also actively progressing.

전기자동차(EV)와 마찬가지로 전기이륜차도 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동시켜서 동력을 얻도록 한다. 이처럼 전기이륜차는 배터리의 전원으로 모터를 구동하기 때문에 배터리의 관리가 매우 중요하다. 특히 주행중에 배터리가 방전되거나 배터리의 온도가 급격히 상승하게 되면 고장이나 사고의 위험성이 있다.Like the electric vehicle (EV), the electric two-wheeled vehicle uses the power of the battery to drive the motor to obtain power. As the electric motorcycle is driven by the power of the battery, battery management is very important. In particular, if the battery is discharged or the temperature of the battery rises rapidly while driving, there is a risk of failure or accident.

따라서 배터리의 상태를 항시 체크하여 안전사고를 미연에 방지하는 것이 매우 중요하다. 이에, 종래에 전기이륜차의 경우 배터리의 충전잔량을 검출하여 운전자에게 시각적으로 알려주어 배터리 충전 등의 조치를 취할 수 있게 하고 있다.Therefore, it is very important to always check the battery condition to prevent safety accidents. Thus, conventionally, in the case of an electric two-wheeled vehicle to detect the remaining charge of the battery to visually inform the driver to take measures such as battery charging.

하지만, 종래기술에서는 전기이륜차에 탑재된 배터리의 상태정보를 사용자에게 알려줄 뿐, 전기이륜차가 자체적으로 이에 대응하는 조치를 취하지는 않는다.However, in the related art, only the state information of the battery mounted in the electric motorcycle is notified to the user, and the electric motorcycle does not take a corresponding action by itself.

또한, 종래에는 전기이륜차를 운전하는 운전하는 중에 운전자가 미처 인지하지 못하는 상황에서 배터리의 이상뿐만 아니라 모터의 이상, 타이어 공기압 저하, 전기이륜차의 충격 등의 비상상황에서 사용자에게 이를 알려주는 기능만 있을 뿐 전기이륜차가 직접적인 대응하는 장치 및 기능이 없다.In addition, conventionally, there is only a function for notifying the user in emergency situations such as an abnormality of a battery, a tire pressure drop, an electric motorcycle shock, as well as a battery abnormality in a situation in which the driver does not recognize while driving an electric motorcycle. Only electric motorcycles have no direct corresponding devices and functions.

한국공개특허공보 제10-2011-0045115호Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2011-0045115 한국공개특허공보 제10-2012-0114608호Korean Patent Publication No. 10-2012-0114608 한국등록실용신안공보 제20-034574호Korean Utility Model Registration No. 20-034574

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 배터리 등을 포함하여 전기이륜차의 여러 부품이나 장비에서 이상발생을 감지하여 전기이륜차의 동작을 제한하도록 대응처리하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, an apparatus for responding to an abnormality occurrence of an electric two-wheeled vehicle that detects an abnormality in various parts or equipment of the electric motorcycle, including a battery, and correspondingly restricts the operation of the electric motorcycle. The purpose is to provide.

본 발명의 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치는, 전기이륜차에 대한 다수의 상태정보를 각각 검출하는 다수의 검출부; 상기 다수의 검출부에서 검출된 각각의 상태정보를 수신하고 상기 각각의 상태정보에 대하여 기설정된 각각의 임계치와 비교하여 상기 각각의 상태정보에 이상발생 여부를 판단하는 서브제어부; 및 상기 서브제어부로부터 상기 각각의 상태정보 중 하나 이상에 이상발생이 확인되면 상기 전기이륜차의 동작모드를 에코모드로 전환하고 상기 전기이륜차에 탑재된 모터의 출력을 기설정된 최소값으로 강제적으로 제한하는 메인제어부를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for coping with an abnormality of an electric motorcycle, including: a plurality of detection units respectively detecting a plurality of state information of the electric motorcycle; A sub-control unit which receives respective state information detected by the plurality of detection units and determines whether or not an abnormality occurs in the respective state information by comparing with each of the predetermined threshold values for the respective state information; And when the abnormality is confirmed in at least one of the respective state information from the sub-control unit, the main mode for switching the operation mode of the electric motorcycle to an eco mode and forcibly limiting the output of the motor mounted in the electric motorcycle to a predetermined minimum value. It includes a control unit.

본 발명에서, 상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환되면 상기 에코모드로 전환됨을 표시하는 표시부를 더 포함한다.In an exemplary embodiment of the present invention, the display apparatus may further include a display unit which indicates that the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode.

본 발명에서, 상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드를 에코모드로 전환하고 상기 전기이륜차에 탑재된 배터리로부터 상기 모터로 공급되는 전류를 제한하여 상기 모터의 출력을 기설정된 최소값으로 강제적으로 제한하도록 한다.In the present invention, the main control unit to switch the operation mode of the electric motorcycle to the eco mode and to limit the current supplied to the motor from the battery mounted on the electric motorcycle to forcibly limit the output of the motor to a predetermined minimum value. do.

본 발명에서, 상기 전기이륜차의 스로틀의 회전구동을 제어하는 구동부를 더 포함하고, 상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환되면 상기 스로틀의 회전구동을 기설정된 범위 이내로 제한하도록 하는 제어신호를 상기 구동부로 전송한다.In the present invention, further comprising a drive unit for controlling the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle, the main control unit to limit the rotational drive of the throttle within a predetermined range when the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode The control signal is transmitted to the driver.

본 발명에서, 상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환된 이후에는 상기 전기이륜차의 스로틀의 회전구동에 따른 구동신호가 수신되어도 상기 모터의 출력을 기설정된 최소값으로 계속 유지한다.In the present invention, after the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode, the main controller continuously maintains the output of the motor at a predetermined minimum value even when a driving signal according to the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle is received.

본 발명에서, 상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환된 이후에는 상기 전기이륜차의 스로틀의 회전구동에 따른 구동신호가 수신되면 상기 에코모드로의 전환을 알리는 정보를 운전자 단말기로 전송한다.In the present invention, after the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode, the main controller, when the drive signal according to the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle is received, informs the driver of the change to the eco mode to the driver terminal. send.

본 발명에서, 상기 검출부는 배터리의 잔량정보를 검출하는 제1센서, 상기 배터리의 온도정보를 검출하는 제2센서, 상기 모터의 전류정보를 검출하는 제3센서, 상기 모터의 온도정보를 검출하는 제4센서, 타이어의 공기압정보를 검출하는 제5센서 중 적어도 하나 이상을 포함한다.In the present invention, the detector is a first sensor for detecting the remaining information of the battery, a second sensor for detecting the temperature information of the battery, a third sensor for detecting the current information of the motor, the temperature information of the motor At least one of the fourth sensor, the fifth sensor for detecting the air pressure information of the tire.

본 발명에서, 상기 검출부는 상기 전기이륜차의 속도정보를 검출하는 제6센서를 포함하고, 상기 서브제어부는 상기 검출된 속도정보를 이용하여 상기 전기이륜차의 급가속 및 급감속이 기설정된 시간내에 기설정된 임계횟수가 반복되는 경우 이상발생으로 판단한다.In the present invention, the detection unit includes a sixth sensor for detecting the speed information of the electric motorcycle, and the sub-control unit using the detected speed information, the rapid acceleration and rapid deceleration of the electric motorcycle is preset within a predetermined time If the threshold is repeated, it is determined that an abnormality has occurred.

본 발명에서, 상기 검출부는 상기 전기이륜차의 기울기정보를 검출하는 제7센서를 포함하고, 상기 서브제어부는 상기 검출된 기울기정보를 이용하여 상기 전기이륜차의 기울기가 기설정된 시간내에 기설정된 임계횟수가 반복되는 경우 이상발생으로 판단한다.In the present invention, the detection unit includes a seventh sensor that detects the inclination information of the electric motorcycle, and the sub-control unit using the detected inclination information, the number of times of the predetermined threshold within a preset time of the inclination of the electric motorcycle; If repeated, it is determined that an abnormality has occurred.

본 발명에서, 상기 전기자동차의 전방의 물체를 감지하는 제8센서; 및 가상음을 출력하는 가상음 출력부를 더 포함하고, 상기 메인제어부는 상기 제8센서에서 전방의 물체를 감지하면 상기 가상음 출력부를 통해 가상음을 출력하도록 제어한다.In the present invention, the eighth sensor for detecting the object in front of the electric vehicle; And a virtual sound output unit for outputting a virtual sound, wherein the main controller controls to output the virtual sound through the virtual sound output unit when the eighth sensor detects an object in front of the virtual sound output unit.

본 발명에서, 상기 제8센서는 상기 전방의 물체와의 거리를 검출하고 상기 메인제어부는 상기 물체와의 거리가 가까울수록 상기 가상음 출력부에서 더 큰 가상음을 출력하도록 제어한다.In the present invention, the eighth sensor detects the distance to the front object and the main controller controls the virtual sound output unit to output a larger virtual sound as the distance from the object is closer.

본 발명에 의하면 전기이륜차에 이상발생 시 즉시 전기이륜차의 일부 동작을 강제적으로 제한함으로써 안전사고를 미연에 방지할 수 있도록 한다.According to the present invention, when an abnormality occurs in an electric motorcycle, a safety accident can be prevented in advance by forcibly restricting some operations of the electric motorcycle.

또한, 본 발명에 의하면 전기이륜차의 이상발생을 운전자와 관리자에게 알림으로써 즉각적인 조치가 이루어지도록 한다.In addition, according to the present invention to immediately take action by informing the driver and administrator of the occurrence of the electric motorcycle.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전기이륜차가 통신하는 네트워크 시스템의 전체구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 전기이륜차의 구성에 대한 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치의 구성도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치의 구성도이다.1 is an overall configuration diagram of a network system in which an electric motorcycle according to an embodiment of the present invention communicates.
2 is a schematic diagram of a configuration of an electric motorcycle according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of an apparatus for responding to an abnormality occurrence of an electric motorcycle according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of an apparatus for responding to an abnormality occurrence of an electric motorcycle according to another exemplary embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of an apparatus for responding to an abnormality occurrence of an electric motorcycle according to still another exemplary embodiment of the present invention.
6 is a block diagram of a device for counteracting an occurrence of an electric motorcycle according to another embodiment of the present invention.
7 is a block diagram of an apparatus for responding to an abnormality occurrence of an electric motorcycle according to still another exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function interferes with the understanding of the embodiments of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiments of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but between components It will be understood that may be "connected", "coupled" or "connected".

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전기이륜차가 통신하는 네트워크 시스템의 전체구성도이다. 도 1을 참조하면 본 발명에 따른 전기이륜차(10)는 통신망(20)을 통해 각종 단말기(30,40)와 관리서버(50)로 통신을 수행할 수 있다.1 is an overall configuration diagram of a network system in which an electric motorcycle according to an embodiment of the present invention communicates. Referring to FIG. 1, the electric motorcycle 10 according to the present invention may communicate with various terminals 30 and 40 and a management server 50 through a communication network 20.

전기이륜차(10)는 내장된 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동시켜 운행하는 이동장치로서 내부에 각종 전자장치 및 부품이 장착되어 있다. 또한, 일부 전자장치 및 부품에는 본 발명에 따른 전기이륜차(10)의 이상발생에 대응하기 위한 각종 프로그램 및 소프트웨어가 탑재되어 있다.The two-wheeled vehicle 10 is a mobile device that operates by driving a motor using a built-in battery power, and various electronic devices and components are mounted therein. In addition, some electronic devices and components are equipped with various programs and software for responding to an abnormal occurrence of the electric motorcycle 10 according to the present invention.

운전자 단말기(30)는 전기이륜차(10)를 운전하는 운전자가 소지한 단말기이고 관리자 단말기(40)는 전기이륜차(10)를 관리하는 관리자가 소지한 단말기로서 둘다 전기이륜차(10)와 무선통신이 가능하다. 이들 단말기(30,40)는 예컨대 스마트폰, 태블릿 PC 등의 단말기를 포함한다.The driver terminal 30 is a terminal possessed by a driver who drives the electric motorcycle 10, and the manager terminal 40 is a terminal possessed by an administrator who manages the electric motorcycle 10. Both the electric vehicle 10 and wireless communication are connected. It is possible. These terminals 30 and 40 include, for example, terminals such as smartphones and tablet PCs.

운전자 단말기(30)와 관리자 단말기(40)는 통신망(20)을 통해 전한 통신뿐만 아니라 전기이륜차(10)와 근거리통신을 통해 직접적인 무선통신도 가능하다. 이러한 근거리통신으로는 예컨대, 와이파이(Wifi), 엔에프씨(NFC), 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth), 알에프아이디(RFID)와 같은 공지의 무선통신방식을 이용할 수 있다.The driver terminal 30 and the manager terminal 40 may directly communicate with the electric motorcycle 10 through the short range communication as well as the communication transmitted through the communication network 20. As such short-range communication, for example, known wireless communication methods such as Wi-Fi, NFC, Zigbee, Bluetooth, and RFID may be used.

또한, 운전자 단말기(30)와 관리자 단말기(40)는 전기이륜차(10)로부터 필요한 명령이나 요청을 전달할 수 있고 전기이륜차(10)로부터 필요한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 전기이륜차(10)는 배터리의 잔량, 공기압의 상태, 부품의 이상발생 등과 같이 전기이륜차(10)의 전반적인 상태정보를 운전자 단말기(30)와 관리자 단말기(40)로 전송할 수 있다.In addition, the driver terminal 30 and the manager terminal 40 may transmit necessary commands or requests from the electric motorcycle 10 and receive necessary information from the electric motorcycle 10. For example, the electric motorcycle 10 may transmit general state information of the electric motorcycle 10 to the driver terminal 30 and the manager terminal 40, such as a residual amount of battery, a state of air pressure, or an abnormality in parts.

관리서버(50)는 전기이륜차(10), 사용자 단말기(30), 관리자 단말기(40)와 각각 통신을 수행하여 필요한 정보를 송수신한다. 일례로 전기이륜차(10)의 운전자는 자신이 소지한 운전자 단말기(30)를 이용하여 운전자 정보와 전기이륜차(10)의 정보를 관리서버(50)에 등록할 수 있다. The management server 50 communicates with the electric motorcycle 10, the user terminal 30, and the manager terminal 40 to transmit and receive necessary information. For example, the driver of the electric motorcycle 10 may register the driver information and the information of the electric motorcycle 10 to the management server 50 using the driver terminal 30 possessed by the driver.

관리자도 자신의 관리자 단말기(40)를 통해 전기자동차(10)의 정보 및 운전자의 정보를 관리서버(50)에 등록하고 이를 확인 및 관리할 수 있다. 다수의 전기이륜차(10)를 관리하는 경우 전기이륜차(10)마다 운전자를 지정할 수도 있다.The manager may register the information of the electric vehicle 10 and the driver's information to the management server 50 through his manager terminal 40 and check and manage the same. In the case of managing a plurality of electric motorcycles 10, a driver may be designated for each electric motorcycle 10.

전기이륜차(10)에 운전자가 지정되면 운전자는 운전자 단말기(30)를 통해 전기이륜차(10)와 통신하여 인증을 수행하고 인증이 성공되면 해당 전기이륜차(10)를 운전할 수 있도록 한다. 이는 다수의 전기이륜차(10)을 관리자가 관리하기 위한 것이다.When a driver is designated in the electric motorcycle 10, the driver communicates with the electric motorcycle 10 through the driver terminal 30 to perform authentication, and when the authentication is successful, the driver can drive the electric motorcycle 10. This is for the manager to manage a plurality of electric motorcycle 10.

물론, 전기이륜차(10)도 자체적으로 통신망(20)을 통해 관리서버(50)에 접속하여 전기이륜차(10)의 상태정보를 실시간으로 통지할 수 있다. 예컨대, 전기이륜차(10)는 배터리 잔량, 공기압 상태, 부품상태 등과 같이 전기이륜차(10)의 전반적인 상태정보를 관리서버(50)로 전송할 수 있는 것이다.Of course, the electric motorcycle 10 may also be connected to the management server 50 via the communication network 20 itself to notify in real time the status information of the electric motorcycle 10. For example, the electric motorcycle 10 may transmit general state information of the electric motorcycle 10, such as a battery remaining amount, a pneumatic state, and a part state, to the management server 50.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 전기이륜차의 구성에 대한 개략도이다. 도 2을 참조하면 본 발명에 따른 전기이륜차(10)은 내부에 배터리(B)가 탑재되고 전기이륜차(10)에 대한 각종 상태정보를 검추하는 검출부(120)와, 이러한 상태정보를 이용하여 전기이륜차(10)의 이상발생 여부를 판단하는 서브제어부(130)와, 서브제어부(130)의 판단결과에 따라 전기이륜차(10)의 동작을 제어하는 메인제어부(140)가 탑재된다.2 is a schematic diagram of a configuration of an electric motorcycle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the two-wheeled vehicle 10 according to the present invention includes a battery 120 mounted therein and a detector 120 for inspecting various state information of the two-wheeled vehicle 10. The sub-control unit 130 for determining whether or not the abnormality of the two-wheeled vehicle 10 occurs, and the main controller 140 for controlling the operation of the electric motorcycle 10 in accordance with the determination result of the sub-control unit 130 is mounted.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치의 구성도이다. 도 3을 참조하면 본 발명의 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치(100)는 다수의 검출부(110), 서브제어부(120), 메인제어부(130), 통신부(140) 및 표시부(150)를 포함하여 구성된다. 3 is a block diagram of an apparatus for responding to an abnormality occurrence of an electric motorcycle according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, an apparatus 100 for responding to an abnormality occurrence of an electric motorcycle according to an exemplary embodiment of the present invention may include a plurality of detection units 110, a sub controller 120, a main controller 130, a communication unit 140, and a display unit 150. It is configured to include).

다수의 검출부(110)는 전기이륜차(10)의 여러 부분에 각각 설치되어 해당 부분에 대한 상태정보를 검출한다. 일례로 검출부(110)는 배터리(B) 부근에 설치되어 배터리의 잔량정보 또는 온도정보를 검출할 수 있다. 이들 각각의 검출부(110)에서 검출되는 상태정보는 전기이륜차(10)의 이상발생 여부를 판단하는데 사용된다.The plurality of detection units 110 are respectively installed in various parts of the electric motorcycle 10 to detect state information on the corresponding parts. For example, the detector 110 may be installed near the battery B to detect remaining amount information or temperature information of the battery. The state information detected by each of the detection units 110 is used to determine whether an abnormality of the electric motorcycle 10 occurs.

서브제어부(120)는 다수의 검출부(110)에서 검출된 상태정보를 수신하고 이들 상태정보에 대하여 기설정된 각각의 임계치와 비교함으로써 각각의 상태정보에 이상이 발생하였는지 여부를 판단한다. The sub-control unit 120 determines whether or not an abnormality has occurred in each state information by receiving the state information detected by the plurality of detection units 110 and comparing the state information with each preset threshold.

예컨대, 검출부(110)에서 배터리(B)의 잔량정보가 검출되면 배터리(B)의 잔량정보가 기설정된 임계치 이하로 떨어지면 전기이륜차(10)의 이상발생으로 판단하는 것이다. 이러한 임계치는 이상발생을 판단하기 위한 기준값이 되는 것이다.For example, when the remaining amount information of the battery B is detected by the detection unit 110, if the remaining amount information of the battery B falls below a preset threshold, it is determined that the electric motorcycle 10 is abnormal. This threshold is a reference value for determining an abnormal occurrence.

또한, 다른 예로서 배터리(B)의 온도정보가 검출되면 검출된 배터리의 온도가 기설정됨 임계온도 이상으로 상승하면 이상발생으로 판단한다.As another example, when temperature information of the battery B is detected, it is determined that an abnormality occurs when the detected temperature of the battery rises above a predetermined threshold temperature.

메인제어부(130)는 서브제어부(120)로부터 각각의 상태정보 중 하나 이상에 대하여 이상이 발생한 것으로 확인되면 전기이륜차(10)의 동작모드를 에코모드로 전환한다. 이러한 에코모드(eco-mode)에서는 메인제어부(130)는 전기이륜차(10)에 탑재된 모터(200)의 출력을 기설정된 최소값으로 강제적으로 제한하도록 한다. 이는 전기이륜차(10)에 이상발생시 모터(200)의 출력을 최소한으로 하기 위한 강제조치이다. 이러한 모터(200)의 출력조정은 모터(200)의 전류를 조정함으로써 구현될 수 있다. 다른 예에서는 에코모드에서 메인제어부(130)는 배터리(B)에서 모터(200)로 공급되는 전류를 제한함으로써 구현할 수도 있다.The main controller 130 switches the operation mode of the electric motorcycle 10 to the eco mode when it is confirmed by the sub controller 120 that at least one of the state information has occurred. In such an eco-mode, the main controller 130 forcibly limits the output of the motor 200 mounted in the electric motorcycle 10 to a predetermined minimum value. This is a forced action to minimize the output of the motor 200 when the electric motorcycle 10 has an abnormality. The output adjustment of the motor 200 may be implemented by adjusting the current of the motor 200. In another example, in the eco mode, the main controller 130 may be implemented by limiting a current supplied from the battery B to the motor 200.

통신부(140)는 운전자 단말기(30), 관리자 단말기(40), 관리서버(50)와의 통신을 수행한다. 이러한 통신부(140)는 전기이륜차(10)의 이상발생 및 상태정보를 상기 단말기(30,40) 및 관리서버(50)로 전송할 수 있다.The communication unit 140 performs communication with the driver terminal 30, the manager terminal 40, and the management server 50. The communication unit 140 may transmit the abnormal occurrence and status information of the electric motorcycle 10 to the terminals 30 and 40 and the management server 50.

표시부(150)는 전기이륜차(10)의 이상발생 및 상태정보를 표시한다. 이로써 운전자는 표시부(150)에 표시된 정보를 확인하여 전기이륜차(10)의 상태를 확인할 수 있다.The display unit 150 displays abnormal occurrences and state information of the electric motorcycle 10. As a result, the driver may check the information displayed on the display unit 150 to check the state of the electric motorcycle 10.

도 4 내지 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전기이륜차의 이상발생 대응장치의 구성도이다.4 to 7 is a block diagram of a device for counteracting an occurrence of an electric motorcycle according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면 본 발명에 따른 다수의 검출부(110)는 배터리(B)의 잔량정보를 검출하는 제1센서(111), 배터리(B)의 온도정보를 검출하는 제2센서(112), 모터(200)의 전류정보를 검출하는 제3센서(113), 모터(200)의 온도정보를 검출하는 제4센서(114), 전기이륜차(10)의 타이어 공기압정보를 검출하는 제5센서(115) 중 적어도 하나 이상의 센서를 포함한다. 상기한 검출부(110)는 예시적으로 나열한 것으로서 전기이륜차(10)의 이상발생 여부를 판단하기 위한 상태정보를 검출할 수 있는 센서는 추가적으로 더 포함할 수도 있다. 예컨대 브레이크, 핸들 조향각 등 다양한 부위에서 정보를 검출할 수 있다.Referring to FIG. 4, the plurality of detection units 110 according to the present invention may include a first sensor 111 for detecting remaining information of a battery B, a second sensor 112 for detecting temperature information of a battery B, A third sensor 113 for detecting current information of the motor 200, a fourth sensor 114 for detecting temperature information of the motor 200, and a fifth sensor for detecting tire air pressure information of the electric motorcycle 10 ( 115) at least one or more sensors. The detection unit 110 is listed as an example, and may further include a sensor capable of detecting state information for determining whether an abnormality of the electric motorcycle 10 occurs. For example, information can be detected at various locations such as brakes and steering wheel steering angles.

상기 각 센서(111~115)에서 검출된 각종 정보는 서브제어부(120)로 입력되고 서브제어부(120)는 이러한 정보를 각각의 정보에 맞는 임계치와 각각 비교하여 해당 정보에 대해 이상발생 여부, 즉 각 정보에 대응하는 부위나 장치 등에 이상이 발생하였는지를 판단하게 된다. Various information detected by each of the sensors 111 to 115 are input to the sub-control unit 120, and the sub-control unit 120 compares the information with a threshold value for each information to determine whether or not an abnormality occurs in the corresponding information. It is determined whether an abnormality has occurred in a part or device corresponding to each piece of information.

도 5와 같이 본 발명에 따른 다수의 검출부(110)는 전기이륜차(10)의 속도정보를 검출하는 제6센서(116) 및/또는 전기이륜차(10)의 기울기정보를 검출하는 제7센서(117)를 더 포함할 수 있다.As illustrated in FIG. 5, the plurality of detection units 110 according to the present invention may include a sixth sensor 116 for detecting speed information of the electric motorcycle 10 and / or a seventh sensor for detecting inclination information of the electric motorcycle 10. 117 may be further included.

이에, 서브제어부(120)는 제6센서(116)에서 검출된 속도정보를 이용하여 전기이륜차(10)의 급가속 또는 급감속이 기설정된 시간내에 기설정된 임계횟수로 반복되는 경우 이상발생으로 판단한다. 이는 전기이륜차(10)의 난폭운전을 판단하기 위한 것으로서 급가속 및 급감속이 몇번 반복되는 경우 난폭운전으로 판단하여 전기이륜차(10)를 에코모드로 전환하도록 한다. Accordingly, the sub-control unit 120 determines that an abnormality occurs when the rapid acceleration or the rapid deceleration of the electric motorcycle 10 is repeated at a predetermined threshold number of times within a preset time using the speed information detected by the sixth sensor 116. . This is for determining the violent driving of the electric motorcycle 10, and if the rapid acceleration and the rapid deceleration are repeated several times, the electric motorcycle 10 is switched to the eco mode by determining the violent driving.

또한, 서브제어부(120)는 제7센서(117)에서 검출된 기울기정보를 이용하여 전기이륜차의 기울기가 기설정된 시간내에 기설정된 임계횟수가 반복되는 경우 이상발생으로 판단한다. 이것도 전기이륜차(10)의 난폭운전을 판단하기 위한 것이다.In addition, the sub-control unit 120 determines that an abnormality occurs when the inclination of the electric motorcycle is repeated within a preset time using the inclination information detected by the seventh sensor 117. This is also for judging the violent driving of the electric motorcycle 10.

이때, 본 발명에서는 제6센서(116)와 제7센서(117)에서 검출되는 각각의 정보를 별개로 판단하여 이상여부를 판단할 수도 있고 두 센서(116,117)에서 검출되는 정보를 동시에 판단할 수도 있다. 또한 두 정보에 대한 이상여부 판단조건이 동시에 만족하는 경우에 이상발생으로 판단할 수도 있다.At this time, in the present invention, each of the information detected by the sixth sensor 116 and the seventh sensor 117 may be separately determined to determine whether there is an abnormality, or the information detected by the two sensors 116 and 117 may be determined simultaneously. have. In addition, it may be determined that an abnormality occurs when the condition for determining whether or not the two informations are satisfied at the same time.

도 6을 참조하면 본 발명에 따른 전기이륜차 이상발생 대응장치(100)는 제8센서(118) 및 가상경고음 출력부(160)를 포함한다.Referring to FIG. 6, the electric motorcycle abnormality occurrence response device 100 according to the present invention includes an eighth sensor 118 and a virtual warning sound output unit 160.

제8센서(118)는 전기자동차(10)의 전방에 존재하는 물체를 감지한다. 이러한 제8센서(118)는 예컨대 초음파센서 등이 될 수 있다. 가상음 출력부(160)는 메인제어부(130)의 제어에 의해 가상음을 출력한다. 즉, 메인제어부(130)는 제8센서(118)에서 전방의 물체를 감지하면 가상음 출력부(160)를 통해 가상음을 출력하도록 제어하는 것이다. 가상음은 전기이륜차의 특성상 엔진음이 없으므로 유사 엔진음과 같이 가상음을 출력하는 것이다. 물론 이러한 가상음은 경보음이 될 수도 있다. The eighth sensor 118 detects an object present in front of the electric vehicle 10. The eighth sensor 118 may be, for example, an ultrasonic sensor. The virtual sound output unit 160 outputs the virtual sound under the control of the main controller 130. That is, the main controller 130 controls to output the virtual sound through the virtual sound output unit 160 when the eighth sensor 118 senses an object in front of the eighth sensor 118. Since the virtual sound has no engine sound due to the characteristics of the electric motorcycle, the virtual sound is output like a similar engine sound. Of course, this virtual sound may be an alarm sound.

또한, 제8센서(118)는 전기이륜차(10)와 전방의 물체 간의 거리를 검출할 수도 있다. 메인제어부(130)는 물체와의 거리가 가까울수록 가상음 출력부(160)에서 더 큰 가상음을 출력하도록 제어할 수도 있다.In addition, the eighth sensor 118 may detect the distance between the electric motorcycle 10 and the front object. The main controller 130 may control the virtual sound output unit 160 to output a larger virtual sound as the distance from the object is closer.

도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 전기이륜차 이상발생 대응장치(100)는 전기이륜차(10)의 스로틀(throttle)의 회전구동을 제어하는 구동부(170)를 더 포함한다. 전기이륜차(10)에서 스로틀은 손으로 회전조작하여 모터(200)의 출력을 높이거나 낮추어서 속도를 조절할 때 사용한다.Referring to FIG. 7, the apparatus for generating a malfunction of the electric motorcycle according to the present invention 100 further includes a driving unit 170 for controlling the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle 10. In the electric motorcycle 10, the throttle is used to adjust the speed by increasing or decreasing the output of the motor 200 by rotating the hand.

본 발명에서 전기이륜차(10)에 이상이 발생하여 전기이륜차(10)의 동작모드가 에코모드로 전환된 경우에는 스로틀의 회전구동을 기설정된 범위 이내로 제한하도록 하기 위한 제어신호를 구동부(170)로 전송한다. 이에 구동부(170)는 이러한 제어신호에 의해 스로틀의 회전을 제한한다. 즉, 구동부(170)에 의해 스로틀이 어느 정도만 회전되고 더 이상 회전되지 않는다. 이로써 모터(200)의 출력이 제한되어 전기이륜차(10)의 속도가 제한되는 것이다.In the present invention, when an error occurs in the electric motorcycle 10 and the operation mode of the electric motorcycle 10 is switched to the eco mode, the control unit for limiting the rotational drive of the throttle within the predetermined range to the drive unit 170 send. Accordingly, the driving unit 170 limits the rotation of the throttle by such a control signal. That is, the throttle is rotated to some extent by the driving unit 170 and no longer rotates. As a result, the output of the motor 200 is limited so that the speed of the electric motorcycle 10 is limited.

또한, 메인제어부(130)는 전기이륜차(10)0의 동작모드가 에코모드로 전환된 이후에는 전기이륜차(10)0의 스로틀의 회전구동에 따른 구동신호가 수신되어도 모터(200)의 출력을 기설정된 최소값으로 계속 유지하도록 한다. 이는 스로틀을 아무리 많이 회전시켜도 에코모드에서는 모터(200)의 출력이 최소값으로 계속 유지되는 것이다.In addition, after the operation mode of the electric motorcycle 10 is switched to the eco mode, the main controller 130 may output the output of the motor 200 even when a driving signal according to the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle 10 is received. Keep it at the preset minimum value. This means that no matter how much the throttle is rotated, the output of the motor 200 is maintained at the minimum in the eco mode.

이상에서 설명한 도 3 내지 도 7에는 본 발명에 따른 전기이륜차 이상발생 대응장치(100)의 실시 예 구성을 도시하고 있다. 이때, 도면들 각각에 도시된 구성들은 단지 각각의 해당 도면에만 포함되는 것이 아니라 전체적으로 볼 때 각 도면에 한번이라도 도시된 구성이라면 모든 도면에도 그대로 적용되며, 본 명세서에서는 도시의 편의상 생략한 것이 불과함을 밝혀둔다. 3 to 7 illustrate an embodiment configuration of the electric motorcycle abnormality occurrence response device 100 according to the present invention. At this time, the components shown in each of the drawings are not included only in each of the corresponding drawings, but as a whole, once the configuration shown in each of the drawings are applied to all drawings as it is, it is omitted for convenience of illustration herein. To reveal.

이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be inherent unless specifically stated otherwise, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Terms used generally, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

110 : 검출부 120 : 서브제어부
130 : 메인제어부 140 : 통신부
150 : 표시부 160 : 가상음 출력부
170 : 구동부 200 : 모터
B : 배터리110: detector 120: sub-control unit
130: main control unit 140: communication unit
150: display unit 160: virtual sound output unit
170: driving unit 200: motor
B: battery

Claims (11)

전기이륜차에 대한 다수의 상태정보를 각각 검출하는 다수의 검출부;
상기 다수의 검출부에서 검출된 각각의 상태정보를 수신하고 상기 각각의 상태정보에 대하여 기설정된 각각의 임계치와 비교하여 상기 각각의 상태정보에 이상발생 여부를 판단하는 서브제어부; 및
상기 서브제어부로부터 상기 각각의 상태정보 중 하나 이상에 이상발생이 확인되면 상기 전기이륜차의 동작모드를 에코모드로 전환하고 상기 전기이륜차에 탑재된 모터의 출력을 기설정된 최소값으로 강제적으로 제한하는 메인제어부를 포함하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.A plurality of detectors respectively detecting a plurality of state information of the electric motorcycle;
A sub-control unit which receives respective state information detected by the plurality of detection units and determines whether or not an abnormality occurs in the respective state information by comparing with each of the predetermined threshold values for the respective state information; And
The main control unit for switching the operation mode of the electric motorcycle to the eco mode and forcibly limiting the output of the motor mounted on the electric motorcycle to a predetermined minimum value when an abnormality is confirmed in at least one of the respective state information from the sub controller. Response occurrence device of the electric two-wheeled vehicle comprising a. 제1항에 있어서,
상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환되면 상기 에코모드로 전환됨을 표시하는 표시부를 더 포함하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
And a display unit for indicating that the eco mode is switched to the eco mode when the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode. 제1항에 있어서,
상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드를 에코모드로 전환하고 상기 전기이륜차에 탑재된 배터리로부터 상기 모터로 공급되는 전류를 제한하여 상기 모터의 출력을 기설정된 최소값으로 강제적으로 제한하도록 하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
The main controller converts the operation mode of the electric motorcycle into an eco mode and restricts the current supplied from the battery mounted on the electric motorcycle to the motor to forcibly limit the output of the motor to a predetermined minimum value. Abnormal occurrence response device. 제1항에 있어서,
상기 전기이륜차의 스로틀의 회전구동을 제어하는 구동부를 더 포함하고,
상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환되면 상기 스로틀의 회전구동을 기설정된 범위 이내로 제한하도록 하는 제어신호를 상기 구동부로 전송하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
Further comprising a driving unit for controlling the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle,
And the main controller transmits a control signal to the driver to limit the rotational driving of the throttle to a predetermined range when the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode. 제1항에 있어서,
상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환된 이후에는 상기 전기이륜차의 스로틀의 회전구동에 따른 구동신호가 수신되어도 상기 모터의 출력을 기설정된 최소값으로 계속 유지하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
The main controller, after the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode, even if a driving signal according to the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle is received, an abnormality of the electric motorcycle that keeps the output of the motor at a predetermined minimum value occurs. Counterpart. 제5항에 있어서,
상기 메인제어부는 상기 전기이륜차의 동작모드가 에코모드로 전환된 이후에는 상기 전기이륜차의 스로틀의 회전구동에 따른 구동신호가 수신되면 상기 에코모드로의 전환을 알리는 정보를 운전자 단말기로 전송하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 5,
The main controller, when the operation mode of the electric motorcycle is switched to the eco mode, when the drive signal according to the rotational drive of the throttle of the electric motorcycle is received, an electric two-wheeled vehicle for transmitting information to inform the switch to the driver mode to the driver terminal Countermeasure device of abnormal occurrence. 제1항에 있어서,
상기 검출부는 배터리의 잔량정보를 검출하는 제1센서, 상기 배터리의 온도정보를 검출하는 제2센서, 상기 모터의 전류정보를 검출하는 제3센서, 상기 모터의 온도정보를 검출하는 제4센서, 타이어의 공기압정보를 검출하는 제5센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
The detection unit includes a first sensor for detecting remaining battery level information, a second sensor for detecting temperature information of the battery, a third sensor for detecting current information of the motor, a fourth sensor for detecting temperature information of the motor; Apparatus for preventing occurrence of an electric motorcycle including at least one or more of the fifth sensor for detecting the air pressure information of the tire. 제1항에 있어서,
상기 검출부는 상기 전기이륜차의 속도정보를 검출하는 제6센서를 포함하고,
상기 서브제어부는 상기 검출된 속도정보를 이용하여 상기 전기이륜차의 급가속 및 급감속이 기설정된 시간내에 기설정된 임계횟수가 반복되는 경우 이상발생으로 판단하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
The detection unit includes a sixth sensor for detecting the speed information of the electric motorcycle,
And the sub-control unit determines that the abnormality occurs when the rapid acceleration and the rapid deceleration of the electric motorcycle are repeated within a preset time using the detected speed information. 제1항에 있어서,
상기 검출부는 상기 전기이륜차의 기울기정보를 검출하는 제7센서를 포함하고, 상기 서브제어부는 상기 검출된 기울기정보를 이용하여 상기 전기이륜차의 기울기가 기설정된 시간내에 기설정된 임계횟수가 반복되는 경우 이상발생으로 판단하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
The detector includes a seventh sensor that detects the inclination information of the electric motorcycle, and the sub-control unit is abnormal when the inclination of the electric motorcycle is preset within a preset time using the detected inclination information An abnormality response device for an electric motorcycle that is judged to have occurred. 제1항에 있어서,
상기 전기자동차의 전방의 물체를 감지하는 제8센서; 및
가상음을 출력하는 가상음출력부를 더 포함하고,
상기 메인제어부는 상기 제8센서에서 전방의 물체를 감지하면 상기 출력부를 통해 가상음을 출력하도록 제어하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 1,
An eighth sensor detecting an object in front of the electric vehicle; And
Further comprising a virtual sound output unit for outputting a virtual sound,
And the main controller controls an output of a virtual sound through the output unit when the eighth sensor detects an object in front of the eighth sensor. 제10항에 있어서,
상기 제8센서는 상기 전방의 물체와의 거리를 검출하고 상기 메인제어부는 상기 물체와의 거리가 가까울수록 상기 출력부에서 더 큰 가상음을 출력하도록 제어하는 전기이륜차의 이상발생 대응장치.The method of claim 10,
And the eighth sensor detects a distance from the object in front of the front side, and the main controller controls the output unit to output a larger virtual sound as the distance from the object gets closer.
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