KR20190075293A - 자동차의 도어 제어 장치, 자동차의 도어와 테일 게이트의 제어 방법 및 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 - Google Patents

자동차의 도어 제어 장치, 자동차의 도어와 테일 게이트의 제어 방법 및 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 Download PDF

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Abstract

실시예는 랫치에 의하여 각각 차체(body)에 결합되는 도어와 테일 게이트; BCM 내에 구비되고, 차체의 종방향 기울기와 횡방향 기울기 및 전복 여부 중 적어도 하나를 감지하는 센서; 및 상기 BCM 내에 구비되고, 상기 센서의 감지 결과에 따라 상기 도어와 테일 게이트의 오픈을 제어하는 제어부를 포함하는 자동차의 도어 제어 장치를 제공한다.

Description

자동차의 도어 제어 장치, 자동차의 도어와 테일 게이트의 제어 방법 및 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체{APPARATUS FOR CONTROLLING DOOR OF VEHICLE, METHOD FOR COCTROLLING DOOR AND TAILGATE OF VEHICLE AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIA WITH PROGRAM WRITTEN}
실시예는 자동차의 도어 제어 장치 및 자동차의 도어와 테일 게이트의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동차가 경사로에 위치하거나 또는 전복되었을 경우 도어와 테일 게이트의 제어하는 장치와 방법에 관한 것이다.
자동차의 기능성 및 편의성과 더불어 탑승객의 안전에 대한 관심이 높아지면서, 자동차의 사고시 승객을 안전하게 보호할 수 있는 안전과 관련된 장치들의 중요성이 점차 증대되고 있다.
자동차가 종방향 또는 횡방향으로 기울어지거나 전복되었을 경우에 승객의 안전이나 기타 문제점이 발생할 수 있다.
즉, 자동차가 종방향으로 기울어진 상태에서 테일 게이트를 오픈하면, 트렁크 내부에 저장된 물건들이 한꺼번에 쏟아져 나올 수 있다.
그리고, 자동차가 횡방향으로 기울어진 상태에서 도어의 오픈이 어렵거나, 또는 경사로의 아랫 방향으로 도어가 갑자기 빠른 속도로 오픈되어 사고를 유발할 수 있다.
또한, 자동차가 전복되는 상황이 발생할 경우, 도어가 잘 열리지 않아서 승객의 탈출이 어려울 수 있다.
실시예는 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자동차가 종방향으로 기울어진 상태에서 트렁크 내부에 저장된 물건들이 한꺼번에 쏟아져 나오지 않게 하고자 한다.
또한, 자동차가 횡방향으로 기울어진 상태에서 도어가 갑자기 오픈되는 것을 방지하고자 한다.
또한, 자동차가 전복되는 상황에서 도어가 열리지 않아서 승객이 탈출하기 어려운 상황을 방지하고자 한다.
실시예는 차체(body)의 종방향 기울기를 감지하는 단계; 및 상기 차체의 종방향 기울기가 제1 각도를 초과할 경우, 테일 게이트를 하프 락(half lock)하는 단계;를 포함하는 자동차의 테일 게이트 제어 방법을 제공한다.
자동차의 테일 게이트 제어 방법은 비상등을 점멸하는 단계를 더 포함할 수 있다.
자동차의 테일 게이트 제어 방법은 상기 테일 게이트 오픈 신호가 적어도 2회 입력될 경우, 상기 테일 게이트를 풀(full) 오픈할 수 있다.
테일 게이트의 오픈은 BCM(Body Control Module)이 상기 테일 게이트에 구비된 랫치를 제어하여 진행될 수 있다.
차체의 종방향 또는 횡방향 기울기 감지는, BCM 내에 구비된 센서에서 이루어질 수 있다.
다른 실시예는 차체의 횡방향 기울기를 감지하는 단계; 및 상기 차체의 횡방향 기울기가 제2 각도를 초과할 경우, 도어를 하프 락(half lock)하는 단계;를 포함하는 자동차의 도어 제어 방법을 제공한다.
자동차의 도어 제어 방법은 도어 오픈 신호가 적어도 2회 입력될 경우, 상기 도어를 풀(full) 오픈할 수 있다.
또 다른 실시예는 차체의 전복 여부를 감지하는 단계; 및 상기 차체가 전복된 경우, 도어를 오픈(open)하는 단계;를 포함하는 자동차의 도어 제어 방법을 제공한다.
또 다른 실시예는 랫치에 의하여 각각 차체(body)에 결합되는 도어와 테일 게이트; BCM 내에 구비되고, 차체의 종방향 기울기와 횡방향 기울기 및 전복 여부 중 적어도 하나를 감지하는 센서; 및 상기 BCM 내에 구비되고, 상기 센서의 감지 결과에 따라 상기 도어와 테일 게이트의 오픈을 제어하는 제어부를 포함하는 자동차의 도어 제어 장치를 제공한다.
제어부는, 상기 랫치의 언락 출력을 조정하여 상기 도어와 테일 게이트의 오픈을 제어할 수 있다.
센서에서 상기 차체의 종방향 기울기가 제1 각도를 초과함이 감지된 경우, 상기 제어부에서 상기 테일 게이트의 하프 락 신호를 출력할 수 있다.
센서에서 상기 차체의 횡방향 기울기가 제2 각도를 초과함이 감지된 경우, 상기 제어부에서 상기 도어의 하프 락 신호를 출력할 수 있다.
센서에서 상기 차체의 전복이 감지된 경우, 상기 제어부에서 상기 도어의 오픈 신호를 출력할 수 있다.
또 다른 실시예는 상술한 자동차의 테일 게이트 또는 도어의 제어 방법이 기록되고, 프로세서에 의하여 상기 자동차의 테일 게이트 또는 도어의 제어 방법이 구현되는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 제공한다.
실시예에 따른 자동차의 도어 제어 장치 및 자동차의 도어와 테일 게이트의 제어 방법은, 자동차의 차체가 종방향으로 기울어진 상태에서 테일 게이트를 오픈하는 경우에도 테일 게이트가 일정 범위 내에서만 오픈되어 트렁크의 짐 등이 갑자기 쏟아지는 것을 방지할 수 있으며, 이 경우에도 필요에 따라 테일 게이트의 오픈이 재입력되는 경우 즉, 테일 게이트의 오픈을 재시도하여 테일 게이트의 오픈 신호의 입력이 2회 이상이 되면 풀로 오픈할 수 있다.
또한, 자동차의 차체가 횡방향으로 기울어진 상태에서 도어를 오픈하는 경우에도, 도어가 일정 범위 내에서만 오픈되어 운전석이나 조수석 또는 후방석에서 짐 등이 갑자기 쏟아지는 것을 방지할 수 있고, 또한 도어가 갑자기 빠른 속도로 오픈되는 것을 방지할 수도 있으며, 이 경우에도 필요에 따라 도어의 오픈이 재입력되는 경우 즉, 도어의 오픈을 재시도하여 도어의 오픈 신호가 2회 이상 입력되면 도어를 풀로 오픈할 수 있다.
또한, 자동차의 차체가 전복되었을 경우, 운전자나 승객 등이 신속하게 탈출할 필요가 있으므로, 에어백의 전개나 별도의 입력 신호가 없이도 도어 및 테일 게이트가 오픈될 수 있다.
도 1은 자동차의 차체의 종방향과 횡방향 기울기 및 전복을 감지하는 원리를 나타낸 도면이고,
도 2는 실시예에 따른 자동차의 도어와 테일 게이트 제어 방법의 일실시예를 나타낸 도면이고,
도 3a는 차체의 종방향 기준각을 나타낸 도면이고,
도 3b는 차체의 횡방향 기준각을 나타낸 도면이고,
도 3c는 차체의 전복 기준각을 나타낸 도면이고,
도 4a 내지 도 4c는 각각 풀 락, 하프 락 및 풀 오픈 상태에서 랫치의 작용을 나타낸 도면이고,
도 5는 자동차의 차체에서 도어와 테일 게이트와 랫치와 센서 및 BCM의 배치를 나타낸 도면이다.
이하의 실시예에서 개시되는 방법과 차량 제어기들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 실시예에서 개시되는 용어들은 단지 특정한 일례를 설명하기 위하여 사용된 것이지 이들로부터 제한되는 것은 아니다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 '포함하다', '구비하다', '배치하다' 또는 '이루어지다' 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것으로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 실시예의 설명 및 특허청구범위에 사용되는 단수 표현인 '상기'는 아래위 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현도 포함하는 것으로 이해될 수 있으며, '또는/및'은 열거되는 관련 항목들 중 하나 이상의 항목에 대한 임의의 및 모든 가능한 조합들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에 따른 실시예는 자동차의 도어 제어 장치 및 자동차의 도어와 테일 게이트의 제어 방법은, 자동차에 적용될 수 있으나 도어나 테일 게이트를 가진 다른 이동 수단들에도 적용될 수 있다.
도 1은 자동차의 차체의 종방향과 횡방향 기울기 및 전복을 감지하는 원리를 나타낸 도면이다.
자동차에는 기울기 감지 센서가 구비될 수 있는데, 기울기 감지 센서는 X축, Y축 및 Z축 방향의 기울기를 각각 감지하여, 자동차의 횡방향의 기울기와 종방향의 기울기 및 전복 여부를 파악할 수 있다. 이때, 자동차가 종향향과 횡방향으로 각각 일정 각도 기울어졌을 때 후술하는 바와 같이 테일 게이트와 도어의 제어를 시작할 수 있는데, 이때 센서에서 감지되는 X축 방향의 기울기와 Y축 방향의 기울기는 각각 제1 각도(θ1)및 제2 각도(θ2)라고 할 수 있다.
구체적인 센서의 배치와 작용은 도 4a 내지 도 4c와 도 5 등에서 후술한다.
도 2는 실시예에 따른 자동차의 도어와 테일 게이트 제어 방법의 일실시예를 나타낸 도면이다.
자동차에 구비된 기울기 감지 센서에서 자동차의 차체(body)의 종방향 기울기와 횡방향 기울기 및 전복 여부를 계속하여 감지할 수 있다.
그리고, 테일 게이트의 오픈 신호가 입력(S110)될 수 있는데, 테일 게이트의 오픈 신호는 차량의 운전석이나 스마트 키로부터 전달될 수 있고, 또는 테일 게이트의 락(lock)을 사람이 터치하며 오픈을 시도하는 경우에도 입력될 수 있다.
테일 게이트의 오픈 신호가 입력될 경우, 종방향 조건을 만족하는지 판단할 수 있다(S120). 여기서, 종방향 조건을 판단한다 함은 자동차의 차체(body)의 종방향 기울기가 기설정된 각도인 제1 각도를 초과하는지 판단하는 것일 수 있다. 그리고, 종방향이라 함은 자동차의 전면으로부터 후면으로의 방향을 뜻하며, 후술하는 횡방향은 상기의 종방향에 수직인 방향을 뜻할 수 있다.
도 3a는 차체의 종방향 기준각을 나타낸 도면이다. 자동차의 종방향 기준각이라 하지 않고 차체의 종방향 기준각이라 하는 것은, 자동차가 종방향으로 기울어짐을 판단할 때 파체(body)의 기울어짐을 가지고 판단하기 때문이다. 수평면으로부터 자동차의 차체가 종방향으로 어느 정도 기울어져 있는지를 판단할 수 있다.
만약, 종방향 조건이 만족될 경우(Yes) 즉, 차체의 종방향 기울기가 제1 각도를 초과할 경우, 테일 게이트를 하프 락(half lock)할 수 있다(S130). 여기서, 하프 락이라 함은 테일 게이트의 오픈 신호가 입력되어도, 테일 게이트가 완전히 오픈되지 않고 일정 범위 내에서만 오픈되도록 제어함을 뜻한다.
즉, 자동차의 차체가 종방향으로 기울어진 상태에서 테일 게이트를 오픈하는 경우에도, 테일 게이트가 일정 범위 내에서만 오픈되어 트렁크의 짐 등이 갑자기 쏟아지는 것을 방지할 수 있다.
만약, 종방향 조건이 만족되지 않을 경우(No), 즉 차체의 종방향 기울기가 제1 각도 이내일 경우, 테일 게이트는 풀(full) 오픈될 수 있다(S150).
그리고, 상술한 테일 게이트를 하프 락(half lock)하는 단계(S130)에서는 자동차의 비상등을 점멸시킬 수도 있다. 즉, 자동차가 종방향으로 일정 각도 이상 기울어진 상태에서 테일 게이트에 오픈 신호가 입력되면, 테일 게이트가 풀로 열리지 않으면서도 동시에 비상등이 점멸되어 만약의 경우 트렁크에서 짐이 쏟아짐을 외부에 경고할 수 있다. 상기의 경고는 테일 게이트를 오픈하려는 사람에게도, 자동차가 종방향으로 일정 각도 이상 기울어져 있음을 알릴 수 있다.
그리고, 테일 게이트의 오픈이 재입력되는지 판단하여(S140), 상기의 재입력 신호가 입력되면(Yes) 테일 게이트를 풀 오픈할 수 있다(S150). 즉, 자동차가 종방향으로 일정 각도 이상 기울어진 경우라도, 트렁크 내부에 큰 짐이 있거나 기타 테일 게이트를 풀로 오픈할 필요가 있을 경우, 테일 게이트의 오픈을 재시도하여 테일 게이트의 오픈 신호의 입력이 2회 이상이 되면 풀로 오픈할 수 있다.
만약, 테일 게이트의 오픈이 재입력되지 않으면(No), 테일 게이트가 일정 범위 이내에서만 오픈되는 상황이 지속될 수 있다.
그리고, 상기의 'S110' 단계에서 테일 게이트의 오픈이 입력되지 않고(No), 도어의 오픈 신호가 입력(S210)될 수 있는데, 도어의 오픈 신호는 차량의 운전석이나 스마트 키로부터 전달될 수 있고, 또는 도어의 락(lock)을 사람이 터치하며 오픈을 시도하는 경우에도 입력될 수 있다.
도어의 오픈 신호가 입력될 경우, 횡방향 조건을 만족하는지 판단할 수 있다(S220). 여기서, 횡방향 조건을 판단한다 함은 자동차의 차체(body)의 횡방향 기울기가 기설정된 각도인 제2 각도를 초과하는지 판단하는 것일 수 있다.
도 3b는 차체의 횡방향 기준각을 나타낸 도면이다.
만약, 횡방향 조건이 만족될 경우(Yes) 즉, 차체의 횡방향 기울기가 제2 각도를 초과할 경우, 도어를 하프 락(half lock)할 수 있다(S230). 여기서, 하프 락이라 함은 도어의 오픈 신호가 입력되어도, 도어가 완전히 오픈되지 않고 일정 범위 내에서만 오픈되도록 제어함을 뜻한다. 수평면으로부터 자동차의 차체가 횡방향으로 어느 정도 기울어져 있는지를 판단할 수 있다.
즉, 자동차의 차체가 횡방향으로 기울어진 상태에서 도어를 오픈하는 경우에도, 도어가 일정 범위 내에서만 오픈되어 운전석이나 조수석 또는 후방석에서 짐 등이 갑자기 쏟아지는 것을 방지할 수 있고, 또한 도어가 갑자기 빠른 속도로 오픈되는 것을 방지할 수도 있다.
만약, 횡방향 조건이 만족되지 않을 경우(No), 즉 차체의 종방향 기울기가 제2 각도 이내일 경우, 도어는 풀(full) 오픈될 수 있다(S120).
그리고, 상술한 도어를 하프 락(half lock)하는 단계(S230)에서는 자동차의 비상등을 점멸시킬 수도 있다. 즉, 자동차가 횡방향으로 일정 각도 이상 기울어진 상태에서 도어에 오픈 신호가 입력되면, 도어가 풀로 열리지 않으면서도 동시에 비상등이 점멸되어 운전자가 승객 또는 주변에 만약의 경우 자동차 내에서 짐이 쏟아지거나 도어가 빠르게 열릴 수 있음을 외부에 경고할 수 있다. 상기의 경고는 도어를 오픈하려는 사람에게도, 자동차가 횡방향으로 일정 각도 이상 기울어져 있음을 알릴 수 있다.
그리고, 도어의 오픈이 재입력되는지 판단하여(S240), 상기의 재입력 신호가 입력되면(Yes) 도어를 풀 오픈할 수 있다(S250). 즉, 자동차가 횡방향으로 일정 각도 이상 기울어진 경우라도, 자동차의 도어를 풀로 오픈할 필요가 있을 경우, 도어의 오픈을 재시도하여 도어의 오픈 신호가 2회 이상 입력되면 도어를 풀로 오픈할 수 있다.
만약, 도어의 오픈이 재입력되지 않으면(No), 도어가 일정 범위 이내에서만 오픈되는 상황이 지속될 수 있다.
그리고, 상기의 'S210' 단계에서 도어의 오픈이 입력되지 않고(No), 자동차가 전복되었는지 판단하여, 즉 전복 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다(S310).
도 3c는 자동차의 전복 기준각을 나타낸다. 자동차의 차체(body)가 수평면으로부터 일정각도 이상 회전된 경우를 '전복 상태'로 판단할 수 있다.
차체가 전복되었을 경우(Yes), 운전자나 승객 등이 신속하게 탈출할 필요가 있으므로, 별도의 입력 신호가 없이도 도어 및 테일 게이트가 오픈될 수 있다(S320). 이때, 상술한 도어와 테일 게이트를 오픈하는 단계에서 자동차의 비상등을 점멸시킬 수도 있다(S330).즉, 자동차가 전복된 경우 비상 상황임을 주로 외부에 알릴 수 있다.
현재에는 차량의 전복시에 에어 백이 전개될 경우에만 전도어가 언락(unlock)되는데, 에어백이 고장 등의 이유로 전개되지 않을 경우 도어도 언락되지 않는 문제점이 발생할 수 있으며, 실시예에서는 이러한 문제점이 해결될 수 있다.
상술한 도어와 테일 게이트의 오픈(open)/하프 락(half lock)/풀 락(full ock)은, 자동차의 BCM(Body Control Module)이 도어와 테일 게이트에 구비된 랫치(latch)를 제어하여 진행될 수 있다.
도 4a 내지 도 4c는 각각 풀 락, 하프 락 및 풀 오픈 상태에서 랫치의 작용을 나타낸 도면이다.
그리고, 상기의 BCM 내에는 자동차의 차제의 종방향/횡방향의 기울기와 전복 여부를 감지하는 센서가 구비될 수도 있다.
도 5는 자동차의 차체에서 도어와 테일 게이트와 랫치와 센서 및 BCM의 배치를 나타낸 도면이다.
자동차의 차체(body)의 BCM 내에 상술한 센서(sensor)와 제어부(control unit)가 구비될 수 있고, 도어(door)와 테일 게이트(tail gate)에는 각각 랫치(latch)가 구비될 수 있다. 상기의 제어부는 도어와 테일 게이트의 랫치를 제어하여, 도어와 테일 게이트의 상태를 풀 락, 하프 락 및 풀 오픈 중 어느 하나의 상태로 변경할 수 있다.
상술한 자동차의 테일 게이트 또는 도어의 제어 방법은 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록되고, 이때 프로세서에 의하여 상기 자동차의 테일 게이트 또는 도어의 제어 방법이 구현되는 프로그램으로 기록될 수 있다.
이상에서 개시된 실시예들은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 전술한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 실시예의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 실시예의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 실시예의 범위에 포함된다.
Body: 차체 BCM: Body Control Module
Sensro: 센서 Control unit: 제어부
door: 도어 tail gate: 테일 게이트
latch: 랫치

Claims (20)

  1. 차체(body)의 종방향 기울기를 감지하는 단계; 및
    상기 차체의 종방향 기울기가 제1 각도를 초과할 경우, 테일 게이트를 하프 락(half lock)하는 단계;를 포함하는 자동차의 테일 게이트 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    비상등을 점멸하는 단계를 더 포함하는 자동차의 테일 게이트 제어 방법.
  3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 테일 게이트 오픈 신호가 적어도 2회 입력될 경우, 상기 테일 게이트를 풀(full) 오픈하는 자동차의 테일 게이트 제어 방법.
  4. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 테일 게이트의 오픈은 BCM(Body Control Module)이 상기 테일 게이트에 구비된 랫치를 제어하여 진행되는 자동차의 테일 게이트 제어 방법.
  5. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 차체의 종방향 기울기 감지는, BCM 내에 구비된 센서에서 이루어지는 자동차의 테일 게이트 제어 방법.
  6. 차체의 횡방향 기울기를 감지하는 단계; 및
    상기 차체의 횡방향 기울기가 제2 각도를 초과할 경우, 도어를 하프 락(half lock)하는 단계;를 포함하는 자동차의 도어 제어 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    비상등을 점멸하는 단계를 더 포함하는 자동차의 도어 제어 방법.
  8. 제6 항 또는 제7 항에 있어서,
    상기 도어 오픈 신호가 적어도 2회 입력될 경우, 상기 도어를 풀(full) 오픈하는 자동차의 도어 제어 방법.
  9. 제6 항 또는 제7 항에 있어서,
    상기 도어의 오픈은 BCM(Body Control Module)이 상기 도어에 구비된 랫치를 제어하여 진행되는 자동차의 도어 제어 방법.
  10. 제6 항 또는 제7 항에 있어서,
    상기 차체의 횡방향 기울기 감지는, BCM 내에 구비된 센서에서 이루어지는 자동차의 도어 제어 방법.
  11. 차체의 전복 여부를 감지하는 단계; 및
    상기 차체가 전복된 경우, 도어를 오픈(open)하는 단계;를 포함하는 자동차의 도어 제어 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    비상등을 점멸하는 단계를 더 포함하는 자동차의 도어 제어 방법.
  13. 제11 항 또는 제12 항에 있어서,
    상기 도어의 오픈은 BCM(Body Control Module)이 상기 도어에 구비된 랫치를 제어하여 진행되는 자동차의 도어 제어 방법.
  14. 제11 항 또는 제12 항에 있어서,
    상기 차체의 전복 여부 감지는, BCM 내에 구비된 센서에서 이루어지는 자동차의 도어 제어 방법.
  15. 랫치에 의하여 각각 차체(body)에 결합되는 도어와 테일 게이트;
    BCM 내에 구비되고, 차체의 종방향 기울기와 횡방향 기울기 및 전복 여부 중 적어도 하나를 감지하는 센서; 및
    상기 BCM 내에 구비되고, 상기 센서의 감지 결과에 따라 상기 도어와 테일 게이트의 오픈을 제어하는 제어부를 포함하는 자동차의 도어 제어 장치.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 랫치의 언락 출력을 조정하여 상기 도어와 테일 게이트의 오픈을 제어하는 자동차의 도어 제어 장치.
  17. 제15 항 또는 제16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서에서 상기 차체의 종방향 기울기가 제1 각도를 초과함이 감지된 경우, 상기 제어부에서 상기 테일 게이트의 하프 락 신호를 출력하는 자동차의 도어 제어 장치.
  18. 제15 항 또는 제16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서에서 상기 차체의 횡방향 기울기가 제2 각도를 초과함이 감지된 경우, 상기 제어부에서 상기 도어의 하프 락 신호를 출력하는 자동차의 도어 제어 장치.
  19. 제15 항 또는 제16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서에서 상기 차체의 전복이 감지된 경우, 상기 제어부에서 상기 도어의 오픈 신호를 출력하는 자동차의 도어 제어 장치.
  20. 제1항, 제2항, 제6항, 제7항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항의 자동차의 테일 게이트 또는 도어의 제어 방법이 기록되고, 프로세서에 의하여 상기 자동차의 테일 게이트 또는 도어의 제어 방법이 구현되는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.
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