KR20190074711A - 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법 - Google Patents

전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법을 제공한다. 이는 전동 파워 스티어링 시스템에 발생되는 기어 슬립 현상 및 기어 슬립 현상이 발생하는 빈도를 감지하고, 심지어 모터의 출력을 고려함으로써, 벨트 전동장치의 건강상태를 판단한다. 이를 통해, 사용자는 전동 파워 스티어링 시스템의 벨트 전동장치의 건강상태를 확실하게 파악할 수 있다.

Description

전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법{METHOD OF EVALUATING THE HEALTH STATUS OF BELT DRIVE IN ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM}
본 발명은 전동 파워 스티어링 시스템에 관한 것으로서, 특히 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법에 관한 것이다.
자동차 과학 기술의 발전 및 환경 보호 의식이 대두됨에 따라, 자동차는 이미 전동 파워 스티어링 시스템으로 점차 종래의 유압 파워 스티어링 시스템을 대체하는 방향으로 나아가고 있으며, 그 원인은 다음과 같다.
1. 종래의 유압 파워 스티어링 시스템은 엔진이 운전 시, 유압펌프가 줄곧 작동 상태에 처하여 엔진의 일부 동력을 소모함으로써, 전체적인 엔진오일의 소모량이 증가한다. 반면 전동 파워 스티어링 시스템은 배터리를 에너지원으로 사용하며, 엔진과 독립적으로 작동하여 엔진의 동력 손실을 증가시키지 않으며, 이밖에 작동 효율이 유압 파워 스티어링 시스템보다 높아 연료의 소모가 절감된다.
2. 전동 파워 스티어링 시스템은 하나의 장치에 정합될 수 있어 조립 및 정비의 편리성이 증가한다. 유압 파워 스티어링 시스템은 상이한 기능의 부품을 각기 다른 곳에 배치하고, 파이프라인의 배치를 통해 스티어링 보조 기능을 발생시킨다.
3. 전동 파워 스티어링 시스템은 유압 파워 스티어링 시스템의 유압유 교체 문제가 없어 친환경적이다.
4. 전동 파워 스티어링 시스템은 소프트웨어를 통해 제어되어 상이한 주행 상황에 대해 보조력을 조정할 수 있어 자동차 조종의 안정성과 쾌적성을 개선할 수 있다. 유압 파워 스티어링 시스템은 즉 고정된 보조력을 유지하므로, 주행 상황에 따라 보조력을 변경할 수 없다.
전동 파워 스티어링 시스템에 대해 논하면, 컬럼 파워 스티어링 시스템(Column-Type EPS), 피니언 파워 스티어링 시스템(Pinion-Type EPS) 및 랙 파워 스티어링 시스템(Rack-Type EPS)으로 분류할 수 있다.
랙 파워 스티어링 시스템(Rack-Type EPS)의 경우, 그 운행 방식은 사용자가 스티어링 휠을 회전시킨 후, 스티어링 컬럼을 통해 피니언을 구동시켜 스티어링 랙의 톱니 부분에 치합되도록 함으로써 스티어링 랙을 이동시키고, 이와 동시에, 스티어링 컬럼에 장착된 토크 센서가 전자제어유닛으로 데이터를 전송하며, 전자제어유닛이 모터를 제어하여 주동륜을 구동시킨 후 벨트를 구동시키고, 벨트를 통해 너트 외측에 설치된 피동륜을 회전시켜 너트를 회전시킨 다음, 너트를 통해 스티어링 랙 상의 스크류를 부분적으로 이동시켜 사용자에게 스티어링 보조 파워를 제공하는 효과를 발생시킨다.
이러한 형식의 전동 파워 스티어링 시스템에서, 벨트 선택 시, 벨트 파라미터 및 장착 방식을 통해 벨트가 상이한 장력하에서 견딜 수 있는 최고 토크 상한을 대략적으로 알 수 있으나, 벨트의 장력은 장기간 사용 후, 기구와 벨트의 헐거워짐, 변형 또는 노후화로 인해 장력이 저하될 가능성이 있어, 견딜 수 있는 토크 상한이 저하되며, 주동륜, 벨트 또는 피동륜 사이의 회전이 일치하지 않게 되면서 기어 슬립 현상이 발생한다. 이와 같이, 기어 슬립(slip) 현상은 벨트 전동장치의 노후화를 나타내며, 전동 파워 스티어링 시스템에 보조 파워의 부족이 발생하거나 또는 벨트가 끊어졌을 때 사용자가 갑자기 보조력을 잃게 되면서 주행의 위험이 발생할 수 있다. 따라서, 기어 슬립 현상의 평가를 통해 사용자가 전동 파워 스티어링 시스템의 벨트 전동 장치의 건강 상태를 이해하도록 하는 것이 필수적이고도 중요한 것임이 자명하다.
전동 파워 스티어링 시스템의 건강 상태 지표(State of Health, SOH)는 이미 미국 US 8634986 A1호 특허에서 제시되었으며, 그 주요 기술 내용은 동적 모델을 통해 제1 타이어 자동 얼라이닝 토크를 계산하는 단계; 상태 추정기를 통해 제2 타이어 자동 얼라이닝 토크를 계산하는 단계; 제1 타이어 자동 얼라이닝 토크와 제2 타이어 자동 얼라이닝 토크 간의 차이를 계산하는 단계; 이러한 차이의 지속적인 관측을 통해 0~1 사이에 개재되는 건강 상태 지표를 산출하는 단계; 이러한 건강 상태 지표를 근거로 제어 행위를 결정하는 단계를 포함한다. 이러한 방법으로 획득되는 건강 지표는 전체적인 전동 보조 스티어링 시스템의 상태를 포함하는 것으로서, 각 부재의 건강 상태를 단독으로 검토할 수는 없으며, 다시 말해 구동 벨트의 건강 상태를 단독으로 파악하지 못하여 사전에 벨트가 갑자기 끊어져 주행자에게 미치는 영향을 방지할 수 없다.
이밖에 W O2017061257 A1호 특허는 각도 센서가 실효 시의 대응 방식을 제공하고, 시스템 이상을 진단하는 기능을 동시에 구비하는 방안을 제시하였다. 그러나 갑자기 발생하는 비상 상황만 탐지할 수 있으며, 전동 보조 스티어링 시스템의 건강 상태는 여전히 파악할 수 없다.
본 발명의 주요 목적은 기어 슬립 현상의 평가를 통해 사용자가 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동 장치의 건강상태를 확실히 파악할 수 있도록 함으로써, 전동 파워 스티어링 시스템의 고장 위험을 낮출 수 있는 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법을 제공하고자 하는데 있다.
이에 따르면, 본 발명이 제공하는 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법은 전동 파워 스티어링 시스템에서 운용되며, 상기 전동 파워 스티어링 시스템은 제1 개구와 제2 개구를 갖는 하우징과, 상기 하우징에 설치되어 각각 상기 제1 개구와 상기 제2 개구를 관통하며 톱니부와 스크류부를 갖는 스티어링 랙을 구비한 스티어링 기구; 스티어링 컬럼에 고정 결합되어 상기 톱니부와 치합되는 피니언; 상기 하우징 내에서 상기 스크류부와 나사산 결합되는 너트; 상기 하우징에 고정되며, 적어도 하나의 회전자와 하나의 출력축을 구비하여, 상기 회전자가 상기 출력축을 회전시키고, 주동륜이 상기 출력축에 고정 결합되며; 피동륜이 상기 너트에 설치되고; 벨트가 상기 주동륜과 상기 피동륜에 설치되는 모터를 포함하며; 상기 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동 장치의 건강상태 평가 방법은, 데이터 측정 단계: 제1 센서를 이용하여 상기 스티어링 컬럼의 매 작동 시간점의 회전을 측정하여 제1 측정 데이터를 생성하고; 제2 센서를 이용하여 상기 회전자의 매 시간점의 회전을 측정하여 제2 측정 데이터를 생성하는 단계; 데이터 판독 단계: 전자제어유닛(ECU)을 이용하여 상기 제1 측정 데이터와 상기 제2 측정 데이터를 독취(讀取)하는 단계; 상기 전자제어유닛에 상기 회전자의 상기 스티어링 컬럼에 대응하는 서로의 회전 관계 및 각각의 판단 근거가 저장된 데이터베이스가 미리 저장되며; 기어 슬립 상태 판단 단계: 상기 전자제어유닛이 상기 제1 측정 데이터/상기 제2 측정 데이터를 운용하여 상기 데이터베이스 중의 상기 회전 관계와 매칭시킴으로써 하나의 비교 데이터를 생성하고; 상기 전자제어유닛이 상기 제2 측정 데이터/상기 제1 측정 데이터와 상기 비교 데이터를 비교하여, 상기 양자 간의 차이가 문턱값보다 작을 경우 정상이라 판단하고; 양자 간의 차이가 상기 문턱값을 초과하는 경우, 기어 슬립 현상이 발생하였다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 기어 슬립 현상이 발생한 경우, 전동 파워 스티어링 시스템의 벨트 전동 장치의 건강상태가 저하되었음을 나타내므로, 사전에 사용자에게 알림으로써 전동 파워 스티어링 시스템의 고장 위험을 낮출 수 있다.
그 중, 상기 제1 측정 데이터와 상기 제2 측정 데이터는 회전 각도, 각속도, 각가속도 중의 하나 또는 이들의 조합이다.
또한, 단계 c)에서, 기어 슬립 현상이 발생하였다고 판단 후, 상기 전자제어유닛은 경고를 표시하여 사용자에게 주의를 주기 위한 경고 데이터를 생성한다.
언급해두어야 할 점으로, d) 건강 상태 판단: 상기 전자제어유닛이 기어 슬립 현상이 발생한 시간점을 기록하고, 미리 설정된 하나의 시간 구간에서, 기어 슬립 현상이 발생한 빈도가 상기 전자제어유닛에 미리 저장된 문턱값 빈도보다 작은 경우, 경계 상태로 판단하고; 기어 슬립 현상 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 큰 경우 위험 상태로 판단하는 단계를 더 포함한다. 마찬가지로, 단계 d)에서, 위험 상태라 판단 후, 상기 전자제어유닛은 경고를 표시하여 사용자에게 주의를 주기 위한 경고 데이터를 생성한다.
또는 단계 d)에서, 스티어링 컬럼에 위치하는 토크 센서를 더 사용하여 주행자의 출력(power)을 측정하거나 또는 전류 센서를 더 사용하여 모터 출력을 평가하여, 하나의 출력 신호를 상기 전자제어유닛으로 출력(output)하고; 고출력 조건을 설정하여, 상기 출력 신호가 나타내는 출력값이 상기 고출력 조건보다 큰 경우, 즉 고출력 상태로 규정하고; 기어 슬립 현상이 발생하지 않은 경우, 정상 상태로 규정하며; 비 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생한 경우, 위험 상태로 규정하여; 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생하였으나 단 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 작은 경우, 경계 상태로 판정하고; 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생하고 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 큰 경우, 즉 위험 상태로 판정한다.
이와 같은 방식으로 사용 상황을 보다 세밀하게 구분할 수 있어 사용자의 요구에 보다 가깝게 접근할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 바람직한 실시예의 전동 파워 스티어링 시스템을 나타낸 입체도이다.
도 2는 본 발명의 제1 바람직한 실시예의 전동 파워 스티어링 시스템을 나타낸 단면도이다.
도 3은 본 발명의 제1 바람직한 실시예의 전동 파워 스티어링 시스템을 나타낸 부분 입체도이다.
도 4는 본 발명의 제1 바람직한 실시예의 전동 파워 스티어링 시스템을 나타낸 시스템도이다.
도 5는 본 발명의 제1 바람직한 실시예의 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법을 나타낸 플로우 블록도이다.
도 6은 본 발명의 제2 바람직한 실시예의 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법을 나타낸 플로우 블록도이다.
도 7은 본 발명의 제2 바람직한 실시예에서 고출력 상태의 판단 조건이 추가된 또 다른 양태의 플로우 블록도이다.
본 발명의 기술 특징을 상세히 설명하기 위하여, 이하 바람직한 실시예를 도면과 결합하여 다음과 같이 설명한다. 그 중,
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 바람직한 실시예가 제공하는 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법은 전동 파워 스티어링 시스템(10)에서 운용되며, 상기 전동 파워 스티어링 시스템은 스티어링 기구(11), 피니언(12), 너트(13)와 모터(14)를 포함한다.
상기 스티어링 기구(11)는 하우징(111)과 스티어링 랙(112)을 구비하며, 상기 하우징(111)은 제1 개구(111a)와 제2 개구(111b)를 구비한다. 상기 스티어링 랙(112)은 상기 하우징(111)에 설치되어 각각 상기 제1 개구(111a)와 상기 제2 개구(111b)를 관통하며, 상기 스티어링 랙(112)은 톱니부(112a)와 스크류부(112b)를 구비한다. 차륜을 연결하는 복수의 타이 로드(tie rod)는 각각 상기 스티어링 랙(112)에 연결되어, 상기 스티어링 랙(112)에 의해 구동된다.
피니언(12)은 스티어링 컬럼(121)에 고정 결합되어, 상기 톱니부(112a)와 맞물린다. 상기 피니언(12)은 상기 스티어링 컬럼(121)에 의해 회전하며, 또한 상기 톱니부(112a)를 구동시켜 상기 스티어링 랙(112)을 이동시킨다.
상기 너트(13)는 상기 하우징(111) 내에서 상기 스크류부(112b)에 나사산 결합되어, 상기 너트(13)가 회전 시, 상기 스크류부(112b)가 이동하도록 구동시킬 수 있다.
상기 모터(14)는 상기 하우징(111)에 고정 결합되며, 상기 모터(14)는 적어도 하나의 회전자(이 부분은 일반 기술이므로 도시하지 않았다)와 하나의 출력축(142)을 구비한다. 주동륜(143)은 상기 출력축(142)에 고정 결합되고, 피동륜(144)은 상기 너트(13)에 설치된다. 벨트(145)는 상기 주동륜(143)과 상기 피동륜(144)에 설치된다. 상기 모터(14)가 제어를 받아 상기 회전자를 구동시켜 출력축(143)이 회전 시, 동력이 상기 주동륜(143)을 통해 상기 벨트(145)를 구동시킨 다음, 상기 피동륜(144)을 통해 상기 너트(13)로 전달되어 스크류부(112b)를 이동시킬 수 있다.
도 1 내지 도 5를 더 참조하면, 상기 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법은 이하 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
a) 데이터 측정 단계: 제1 센서(15)를 사용하여 상기 스티어링 컬럼(121)의 매 작동 시간점의 회전을 측정하여 제1 측정 데이터를 생성하고, 제2 센서(16)를 사용하여 상기 회전자의 매 시간점의 회전을 측정하여 제2 측정 데이터를 생성한다.
b) 데이터 판독 단계: 전자제어유닛(Electronic Control Unit, ECU)(17)을 사용하여 상기 제1 측정 데이터와 상기 제2 측정 데이터를 독취한다. 상기 전자제어유닛(17)에 하나의 데이터베이스(D)가 미리 저장되며, 상기 데이터베이스에 상기 회전자의 상기 스티어링 컬럼(121)에 대응하는 서로의 회전 관계 및 각각의 판단 근거가 저장된다. 상기 회전 관계란, 전동 파워 스티어링 시스템이 건강한 상황에서, 상기 회전자와 상기 스티어링 컬럼(121) 사이의 회전 비율 관계이다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 주동륜(143)의 톱니수는 Nm이고, 회전자의 회전 각도는 θm이며, 피동륜(144)의 톱니수는 Nbs이고, 너트(13)의 회전 각도는 θbs일 때, 벨트(145)를 통해 동력이 전달되므로, 이하 관계식을 갖는다.
Figure pat00001
또한, 피동륜(144)은 너트(13)를 회전시키며, 너트(13)의 회전 바퀴수와 스티어링 랙(112)이 이동하는 거리는 고정 비례관계이다. 상기 스티어링 랙(112)이 이동 시, 상기 피니언(12) 역시 상기 스티어링 랙(112)의 상기 톱니부(112a)에 의해 회전하며, 상기 피니언(12)의 회전각도(θsw)와 상기 스티어링 랙의 이동 거리는 고정 비례관계이고(선각(line angle) 전동비), 상기 피니언(12)의 회전각도는 상기 스티어링 컬럼의 회전각도(θsw)와 같다.
스티어링 랙의 이동거리(mm)=선각 전동비(mm/deg)*θsw(deg)
주동륜(143)의 톱니수(Nm)=48이고; 피동륜(144)의 톱니수(Nbs)=148이면; 너트(13)가 360도 회전 시, 스티어링 랙(112)은 8mm만큼 이동하고; 피니언(12)이 360도 회전 시, 스티어링 랙(112)은 48.68mm만큼 이동한다. 상기 관계를 통해 아래와 같이 유추할 수 있다.
주동륜(143) 및 회전자가 θm도 회전 시, 너트는 0.3243θm도 회전하고,
Figure pat00002
너트가 0.3243θm도 회전 시, 스티어링 랙(112)과 톱니부(112a)는 7.207*10- 3θm(mm)만큼 이동하며,
Figure pat00003
스티어링 랙(112)의 톱니부(112a)가 7.207*10- 3θm(mm)만큼 이동하면, 즉 상기 피니언(12)과 상기 스티어링 컬럼의 회전 각도(θsw)는 0.0533θm(deg)이다.
Figure pat00004
θsw(deg)= 0.0533θm(deg)는 즉 상기 회전자와 상기 스티어링 컬럼(121) 사이의 회전 비례관계이다.
c) 기어 슬립 상태 판단 단계: 상기 전자제어유닛(17)이 상기 제1 측정 데이터/상기 제2 측정 데이터를 운용하여, 상기 데이터베이스(D) 중의 상기 회전 관계와 매칭시켜 하나의 비교 데이터를 생성한다. 본 실시예에서는 제2 측정 데이터를 예로 들었으나, 제1 측정 데이터를 이용해도 된다. 상기 전자제어유닛(17)은 상기 제2 측정 데이터/상기 제1 측정 데이터와 상기 비교 데이터를 비교하여, 상기 양자 간의 차이가 문턱값, 예를 들어 백분의 십보다 작은 경우 정상이라 판단하고; 양자 간의 차이가 이 문턱값을 초과하면 기어 슬립 현상이 발생하였다고 판단한다.
이에 따라, 기어 슬립 현상이 발생 시, 전동 파워 스티어링 시스템의 벨트(145), 주동륜(143) 및 피동륜(144)의 조합 건강 상태가 저하되었음을 나타내며, 사전에 사용자에게 주의를 주어 전동 파워 스티어링 시스템의 고장 위험을 낮출 수 있다.
언급해두어야 할 점으로, 상기 제1 측정 데이터와 상기 제2 측정 데이터는 회전각도, 각속도, 각가속도 중의 하나 또는 이들의 조합이다.
이밖에, 본 실시예에서, 단계 c)중, 기어 슬립 현상이 발생하였다고 판단 후, 상기 전자제어유닛(17)이 사용자에게 경고하는 경고지시를 발송하기 위한 경고 데이터를 생성하도록 선택할 수 있으며, 그 중 상기 경고 데이터는 문자, 음성 또는 기타 방식으로 나타낸다.
도 1 내지 도 4, 도 6을 참조하면, 이어서 본 발명의 제2 바람직한 실시예가 제공하는 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법을 소개한다. 제1 바람직한 실시예와의 차이점은, d) 건강 상태 판단 단계: 상기 전자제어유닛(17)이 기어 슬립 현상이 발생한 시간점을 기록하고, 미리 설정된 하나의 시간 구간 중, 예를 들어 2초에 만약 기어 슬립 현상 발생 빈도가 상기 전자제어유닛에 미리 저장된 하나의 문턱값 빈도(예를 들어 2회/2초)보다 작을 경우, 경계 상태로 판단하고; 기어 슬립 현상 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 클 경우, 위험 상태로 판단하는 단계를 더 포함한다는데 있다. 마찬가지로, 단계 d)에서, 위험상태라 판단 후, 상기 전자제어유닛(17)은 사용자에게 경고하는 경고지시를 발송하기 위한 경고 데이터를 생성한다. 언급해두어야 할 점으로, 건강상태 판단 결과는 상이한 램프 번호로 표시하는 방식으로 주행자에게 상기시킨다.
이밖에, 도 7을 참조하면, 단계 d)에서, 스티어링 컬럼(121)에 위치하는 토크 센서(torque sensor)(18)를 더 사용하여 주행자의 출력(power)을 더 측정하거나 또는 전류 센서(19)를 더 사용하여 모터(14)의 출력을 평가하여, 출력 신호를 상기 전자제어유닛(17)으로 출력(output)하고; 하나의 고출력 조건을 설정하여, 상기 출력 신호가 대표하는 출력값이 상기 고출력 조건보다 큰 경우, 고출력 상태로 규정하고; 기어 슬립 현상이 발생하지 않은 경우, 정상 상태로 규정하며; 비 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생한 경우 위험 상태로 규정하여; 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생하였으나 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 작은 경우, 경계 상태로 판정하고; 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생하였으나 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 큰 경우, 위험 상태로 판정하도록 선택할 수도 있다. 이와 같은 방법으로 사용 상황을 더욱 세밀하게 구분할 수 있어 사용자의 요구에 보다 가깝게 접근할 수 있다.
10: 전동 파워 스티어링 시스템
11: 스티어링 기구(pinion steering mechanism)
12: 피니언(pinion) 13: 너트
14: 모터 15: 제1 센서
16: 제2 센서 17: 전자제어유닛
18: 토크 센서 19: 전류 센서
21: 타이 로드(tie rod) 111: 하우징
111a: 제1 개구 111b: 제2 개구
112 스티어링 랙(steering rack) 112a: 톱니부(toothed portion)
112b: 스크류부(screwed portion)
121: 스티어링 컬럼(steering column)
D: 데이터 베이스

Claims (6)

  1. 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법에 있어서,
    전동 파워 스티어링 시스템에서 운용되며, 상기 전동 파워 스티어링 시스템은
    제1 개구와 제2 개구를 갖는 하우징과, 상기 하우징에 설치되어 각각 상기 제1 개구와 상기 제2 개구를 관통하며 톱니부와 스크류부를 갖는 스티어링 랙을 구비한 스티어링 기구;
    스티어링 컬럼에 고정 결합되어 상기 톱니부와 치합되는 피니언;
    상기 하우징 내에서 상기 스크류부와 나사산 결합되는 너트; 및
    상기 하우징에 고정되며, 적어도 하나의 회전자와 하나의 출력축을 구비하여, 상기 회전자가 상기 출력축을 회전시키고, 주동륜이 상기 출력축에 고정 결합되며, 피동륜이 상기 너트에 설치되고, 벨트가 상기 주동륜과 상기 피동륜에 설치되는 모터
    를 포함하며,
    상기 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동 장치의 건강상태 평가 방법은,
    a) 데이터 측정 단계: 제1 센서를 이용하여 상기 스티어링 컬럼의 매 작동 시간점의 회전을 측정하여 제1 측정 데이터를 생성하고; 제2 센서를 이용하여 상기 회전자의 매 시간점의 회전을 측정하여 제2 측정 데이터를 생성하는 단계;
    b) 데이터 판독 단계: 전자제어유닛(ECU)을 이용하여 상기 제1 측정 데이터와 상기 제2 측정 데이터를 독취(讀取)하는 단계 - 상기 전자제어유닛에 상기 회전자의 상기 스티어링 컬럼에 대응하는 서로의 회전 관계 및 각각의 판단 근거가 저장된 데이터베이스가 미리 저장되며; 및
    c) 기어 슬립 상태 판단 단계: 상기 전자제어유닛이 상기 제1 측정 데이터/상기 제2 측정 데이터를 운용하여 상기 데이터베이스 중의 상기 회전 관계와 매칭시킴으로써 하나의 비교 데이터를 생성하고, 상기 전자제어유닛이 상기 제2 측정 데이터/상기 제1 측정 데이터와 상기 비교 데이터를 비교하여, 양자 간의 차이가 문턱값보다 작을 경우 정상이라 판단하며, 양자 간의 차이가 상기 문턱값을 초과하는 경우, 기어 슬립 현상이 발생하였다고 판단하는 단계
    를 포함하는 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 측정 데이터와 상기 제2 측정 데이터는 회전 각도, 각속도, 각가속도 중의 하나 또는 이들의 조합인, 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 단계 c)에서, 기어 슬립 현상이 발생하였다고 판단 후, 상기 전자제어유닛이 경고를 표시하기 위한 경고 데이터를 생성하는, 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    d) 건강상태 판단 단계: 상기 전자제어유닛이 기어 슬립 현상이 발생한 시간점을 기록하고, 미리 설정된 하나의 시간 구간에서, 기어 슬립 현상이 발생한 빈도가 상기 전자제어유닛에 미리 저장된 문턱값 빈도보다 작은 경우 경계 상태로 판단하고; 기어 슬립 현상 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 큰 경우 위험 상태로 판단하는 단계를 더 포함하는 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 단계 d)에서, 위험 상태라고 판단 후, 상기 전자제어유닛이 경고를 표시하기 위한 경고 데이터를 생성하는, 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 단계 d)에서, 상기 스티어링 컬럼에 위치하는 토크 센서를 더 사용하여 주행자의 출력(power)을 측정하거나 또는 전류 센서를 더 사용하여 모터 출력을 평가하여, 하나의 출력 신호를 상기 전자제어유닛으로 출력(output)하고; 고출력 조건을 설정하여, 상기 출력 신호가 나타내는 출력값이 상기 고출력 조건보다 큰 경우, 즉 고출력 상태로 규정하고; 기어 슬립 현상이 발생하지 않은 경우, 정상 상태로 규정하며; 비 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생한 경우, 위험 상태로 규정하여; 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생하였으나 단 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 작은 경우, 경계 상태로 판정하고; 고출력 상태에서 기어 슬립 현상이 발생하고 발생 빈도가 상기 문턱값 빈도보다 큰 경우, 즉 위험 상태로 판정하는, 전동 파워 스티어링 시스템 중 벨트 전동장치의 건강상태 평가 방법.
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