KR20190073887A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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KR20190073887A KR1020170175116A KR20170175116A KR20190073887A KR 20190073887 A KR20190073887 A KR 20190073887A KR 1020170175116 A KR1020170175116 A KR 1020170175116A KR 20170175116 A KR20170175116 A KR 20170175116A KR 20190073887 A KR20190073887 A KR 20190073887A
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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 차량의 급제동 신호와 휠 속도값을 입력받는 입력부; 입력된 휠 속도값을 기초로 차량의 휠 슬립값을 산출하는 산출부; 차량의 급제동 신호의 입력 여부에 따라 차량이 급제동 상태인지를 판단하고, 차량이 급제동 상태이면 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 판단하는 판단부; 및 차량의 휠 슬립값이 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 크면, 제동 장치에서 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 PRE-ABS 제어 구간 동안 수행하도록 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 제동 장치중 ABS(Anti-lock Brake System) 제어 모드는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하였다.
일예로, 대한민국등록특허공보 KR 10-1619418(2016.05.02)에 기재된 바와 같이, 차량이 급제동할 때 발생하는 피치 모션에 대해 ABS 제어시 차량의 제동 거리가 증가하는 것을 방지하기 위한 차량의 제동 장치 및 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 차량의 제동 장치 및 방법은 ABS 제어 구간전에 제동을 효율적으로 수행하는데에 한계가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 ABS 제어 구간전에 제동을 효율적으로 수행하여 교통사고의 발생을 미연에 방지하기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 운전자가 느끼는 현재 제어 모드 상태에 대한 불안감을 억제시켜 장치의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국등록특허공보 KR 10-1619418(2016.05.02)
본 발명의 실시 예는, 제동의 효율성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 현재 제어 모드 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 차량의 급제동 신호와 휠 속도값을 입력받는 입력부; 입력된 휠 속도값을 기초로 차량의 휠 슬립값을 산출하는 산출부; 차량의 급제동 신호의 입력 여부에 따라 차량이 급제동 상태인지를 판단하고, 차량이 급제동 상태이면 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 판단하는 판단부; 및 차량의 휠 슬립값이 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 크면, 제동 장치에서 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 PRE-ABS 제어 구간 동안 수행하도록 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제 1 목표 휠 압력값의 패턴은 일정한 기울기로 상승하는 제 1 패턴, 제 1 패턴과 연결되고 제 1 패턴보다 낮은 기울기로 상승하는 제 2 패턴을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 1 목표 휠 압력값의 패턴은 일정한 기울기로 상승하는 제 1 패턴, 제 1 패턴과 연결되고 일정한 크기로 상승하는 요철을 갖는 제 3 패턴을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 3 패턴은 일정한 크기가 급격하게 상승하는 패턴일 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 3 패턴은 일정한 크기가 완만하게 상승하는 패턴일 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 ABS 제어 모드전에 수행하도록 제동 장치를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 입력부는 감지 장치에서 감지한 운전자의 제동의지 신호를 더 입력받고; 판단부는 운전자의 제동의지 신호의 입력 여부에 따라 운전자의 제동의지가 존재하는지를 더 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 PRE-ABS 제어 모드를 수행 완료한 것으로 판단하면, 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 더 판단하고; 제어부는 차량의 휠 슬립값이 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태이면, 제동 장치에서 제 2 목표 휠 압력값에 맞춰진 ABS 제어 모드를 ABS 제어 구간 동안 수행하도록 제동 장치를 더 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 차량의 급제동 신호를 입력받는 단계; 차량의 급제동 신호를 입력받으면, 차량의 급제동 신호의 입력 여부에 따라 차량이 급제동 상태인지를 판단하는 단계; 차량이 급제동 상태이면, 감지 장치에서 감지한 휠 속도값을 입력받는 단계; 입력된 휠 속도값을 기초로 차량의 휠 슬립값을 산출하는 단계; 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 판단하는 단계; 및 차량의 휠 슬립값이 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 크면, 제동 장치에서 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 PRE-ABS 제어 구간 동안 수행하도록 제동 장치를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 제동의 효율성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 운전자가 느끼는 현재 제어 모드 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2 내지 도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 제동 장치를 제어하여 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 PRE-ABS 제어 구간동안 수행하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 제동 장치를 제어하여 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 PRE-ABS 제어 구간동안 수행하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 차량의 급제동 신호(A)와 휠 속도값(B)을 입력받는다.
여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만 차량의 급제동 신호(A)에 해당하는 마스터 실린더 압력값을 감지하기 위한 마스터 실린더 압력 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 휠 속도값(B)을 감지하기 위한 휠 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
이때, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 차량의 속도값(C)에 따른 휠 속도 값(B)을 입력받을 수가 있다.
산출부(104)는 입력부(102)에 입력된 휠 속도값(B)을 기초로 차량의 휠 슬립값을 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 산출한다.
판단부(106)는 입력부(102)로부터 출력되는 차량의 급제동 신호(A)의 입력 여부에 따라 차량이 급제동 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 판단부(106)는 차량의 급제동 신호(A)에 해당하는 마스터 실린더 압력값이 설정된 제 1 목표 값 범위내에 있으면 차량이 급제동 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 판단부(106)는 차량의 급제동 신호(A)에 해당하는 휠 속도값(B)을 기초로 추정된 차량 감속도값이 설정된 제 2 목표 값 범위내에 있으면 차량이 급제동 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
또한, 판단부(106)는 차량이 급제동 상태인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
제어부(108)는 입력부(102)로부터 차량의 급제동 신호와 휠 속도값을 공급받고, 산출부(104)에 산출 명령을 전달하며, 판단부(106)에 판단 명령을 전달한다.
또한, 제어부(108)는 판단부(106)에서 차량의 휠 슬립값이 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 것으로 판단하면, 제동 장치(30)에서 제 1 목표 휠 압력값(TWP)에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 PRE-ABS 제어 구간(t1) 동안 수행하도록 제동 장치(30)를 제어한다.
이때, 제어부(108)는 제 1 목표 휠 압력값(TWP)에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 ABS 제어 모드(30b)전에 수행하도록 제동 장치(30)를 제어할 수가 있다.
일예로, 도 2에 도시된 바와 같이 제 1 목표 휠 압력값(TWP)의 패턴은 일정한 기울기로 상승하는 제 1 패턴(TWP1), 제 1 패턴(TWP1)과 연결되고 제 1 패턴(TWP1)보다 낮은 기울기로 상승하는 제 2 패턴(TWP2)을 포함할 수가 있다.
다른 일예로, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 제 1 목표 휠 압력값(TWP)의 패턴은 일정한 기울기로 상승하는 제 1 패턴(TWP1), 제 1 패턴(TWP1)과 연결되고 일정한 크기로 상승하는 요철을 갖는 제 3 패턴(TWP3-1, TWP3-2)을 포함할 수가 있다.
예를 들면, 제 3 패턴(TWP3-1, TWP3-2)은 일정한 크기가 급격하게 상승하는 패턴(TWP3-1)일 수가 있고, 일정한 크기가 완만하게 상승하는 패턴(TWP3-2)일 수가 있다.
이때, 제동 장치(30)의 제동에 의한 제 1 목표 휠 압력값(TWP)의 레벨이 종래 휠 압력값(P)의 레벨보다 낮음을 알 수가 있고, 제동 장치(30)의 제동에 의한 휠 속도값(B')의 레벨이 종래 휠 속도값(B)의 레벨보다 낮음을 알 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 운전자의 제동의지 신호를 더 입력받을 수가 있다.
이때, 판단부(106)는 입력부(102)로부터 출력되는 운전자의 제동의지 신호의 입력 여부에 따라 운전자의 제동의지가 존재하는지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 운전자의 제동의지 신호에 해당하는 브레이크 램프 스위치(Brake Lamp Switch, BLS) 신호를 감지하기 위한 BLS 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 제동 장치(30)에서 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 수행 완료하면, 감지 장치(10)에서 감지한 휠 속도값(B')을 더 입력받을 수가 있다.
여기서, 판단부(106)는 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 수행 완료한 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 차량의 휠 슬립값이 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(30)에서 제 2 목표 휠 압력값에 맞춰진 ABS 제어 모드(30b)를 ABS 제어 구간(t2) 동안 수행하도록 제동 장치(30)를 더 제어할 수가 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(500, 600)은 제 1 입력 단계(S502, S602)와 제 1 판단 단계(S504, S604) 및 제 2 입력 단계(S506, S606)와 제 2 판단 단계(S508, S608) 및 제 3 입력 단계(S510, S610)와 제 1 산출 단계(S512, S612) 및 제 3 판단 단계(S514, S614)와 제 1 제어 단계(S516, S616)를 포함할 수가 있다.
제 1 입력 단계(S502, S602)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 운전자의 제동의지 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.
제 1 판단 단계(S504, S604)는 입력부(도1의 102)에 입력된 운전자의 제동의지 신호의 입력 여부에 따라 운전자의 제동의지가 존재하는지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 2 입력 단계(S506, S606)는 판단부(도1의 106)에서 운전자의 제동의지가 존재하는 것으로 판단하면, 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 차량의 급제동 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.
제 2 판단 단계(S508, S608)는 입력부(도1의 102)에 입력된 차량의 급제동 신호의 입력 여부에 따라 차량이 급제동 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 3 입력 단계(S510, S610)는 판단부(도1의 106)에서 차량이 급제동 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 휠 속도값(도2 내지 도4의 B)을 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.
제 1 산출 단계(S512, S612)는 입력부(도1의 102)에 입력된 휠 속도값(도2 내지 도4의 B)을 기초로 차량의 휠 슬립값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 104)에서 산출할 수가 있다.
제 3 판단 단계(S514, S614)는 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 차량의 휠 슬립값이 판단부(도1의 106)에 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 1 제어 단계(S516, S616)는 판단부(도1의 106)에서 차량의 휠 슬립값이 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(도1의 30)에서 제 1 목표 휠 압력값(도2 내지 도4의 TWP)에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드(도1의 30a)를 PRE-ABS 제어 구간(도2 내지 도4의 t1) 동안 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
이때, 제 1 제어 단계(S516, S616)는 제 1 목표 휠 압력값(도2 내지 도4의 TWP)에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드(도1의 30a)를 ABS 제어 모드(도1의 30b)전에 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 4 입력 단계(S618)와 제 2 산출 단계(S620) 및 제 4 판단 단계(S622)와 제 2 제어 단계(S624)를 더 수행할 수가 있다.
제 4 입력 단계(S618)는 판단부(도1의 106)에서 PRE-ABS 제어 모드(도1의 30a)를 수행 완료한 것으로 판단하면, 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 휠 속도값(도2 내지 도4의 B')을 입력부(도1의 102)에서 입력받을 수가 있다.
제 2 산출 단계(S620)는 입력부(도1의 102)에 입력된 휠 속도값(도2 내지 도4의 B')을 기초로 차량의 휠 슬립값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 104)에서 산출할 수가 있다.
제 4 판단 단계(S622)는 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 차량의 휠 슬립값이 판단부(도1의 106)에 설정된 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 2 제어 단계(S624)는 판단부(도1의 106)에서 차량의 휠 슬립값이 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(도1의 30)에서 제 2 목표 휠 압력값에 맞춰진 ABS 제어 모드(도1의 30b)를 ABS 제어 구간(도2 내지 도4의 t2) 동안 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 제동 장치(도1의 30)를 제어할 수가 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 식별부(110)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 식별부(110)는 판단부(106)에서 차량의 휠 슬립값이 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인 것으로 판단하면, 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 수행함을 제어부(108)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
다른 일예로, 식별부(110)는 제동 장치(30)로부터 PRE-ABS 제어 완료 신호를 제어부(108)에서 공급받으면, 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)로 수행 완료됨을 제어부(108)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 식별부(110)는 판단부(106)에서 차량의 휠 슬립값이 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인 것으로 판단하면, 현재 ABS 제어 모드(30b)를 수행함을 제어부(108)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 식별부(110)는 제동 장치(30)로부터 ABS 제어 완료 신호를 제어부(108)에서 공급받으면, 현재 ABS 제어 모드(30b)로 수행 완료됨을 제어부(108)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(110)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)로 수행 완료됨을 식별시킬 수가 있으며, 현재 ABS 제어 모드(30b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, 현재 ABS 제어 모드(30b)로 수행 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(110)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)로 수행 완료됨을 식별시킬 수가 있으며, 현재 ABS 제어 모드(30b)를 수행함을 식별시킬 수가 있고, 현재 ABS 제어 모드(30b)로 수행 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 100)의 차량 제어 방법(500, 600)은 제 1 식별 단계(S515)와 제 2 식별 단계(S517) 및 제 3 식별 단계(S623)와 제 4 식별 단계(S625)를 더 포함할 수가 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제 1 식별 단계(S515)는 제 3 판단 단계(S514) 이후와 제 1 제어 단계(S516) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 식별 단계(S515)는 도시하지는 않았지만, 제 1 제어 단계(S516)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 식별 단계(S515)는 판단부(도8의 106)에서 차량의 휠 슬립값이 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인 것으로 판단하면, 현재 PRE-ABS 제어 모드(도8의 30a)를 수행함을 제어부(도8의 108)의 제어에 따라 식별부(도8의 110)에서 식별시킬 수가 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 제 2 식별 단계(S517)는 제 1 제어 단계(S516) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 식별 단계(S517)는 제동 장치(도8의 30)로부터 PRE-ABS 제어 완료 신호를 제어부(도8의 108)에서 공급받으면, 현재 PRE-ABS 제어 모드(도8의 30a)로 수행 완료됨을 제어부(도8의 108)의 제어에 따라 식별부(도8의 110)에서 식별시킬 수가 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 제 3 식별 단계(S623)는 제 4 판단 단계(S622) 이후와 제 2 제어 단계(S624) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 3 식별 단계(S623)는 도시하지는 않았지만, 제 2 제어 단계(S624)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 3 식별 단계(S623)는 판단부(도8의 106)에서 차량의 휠 슬립값이 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인 것으로 판단하면, 현재 ABS 제어 모드(도8의 30b)를 수행함을 제어부(도8의 108)의 제어에 따라 식별부(도8의 110)에서 식별시킬 수가 있다.
도 12에 도시된 바와 같이, 제 4 식별 단계(S625)는 제 2 제어 단계(S624) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 4 식별 단계(S625)는 제동 장치(도8의 30)로부터 ABS 제어 완료 신호를 제어부(도8의 108)에서 공급받으면, 현재 ABS 제어 모드(도8의 30b)로 수행 완료됨을 제어부(도8의 108)의 제어에 따라 식별부(도8의 110)에서 식별시킬 수가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 산출 수단이면 가능하다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)를 포함하여 제 1 입력 단계(S502, S602)와 제 1 판단 단계(S504, S604) 및 제 2 입력 단계(S506, S606)와 제 2 판단 단계(S508, S608) 및 제 3 입력 단계(S510, S610)와 제 1 산출 단계(S512, S612) 및 제 3 판단 단계(S514, S614)와 제 1 제어 단계(S516, S616)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 차량의 휠 슬립값이 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 크면, 제동 장치(30)에서 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 PRE-ABS 제어 구간(t1) 동안 수행하도록 제동 장치(30)를 제어할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 ABS 제어 구간(t2) 전에 1차적으로 제동을 수행할 수가 있으므로, 제동의 효율성을 향상시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)를 포함하여 제 4 입력 단계(S618)와 제 2 산출 단계(S620) 및 제 4 판단 단계(S622)와 제 2 제어 단계(S624)를 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 차량의 휠 슬립값이 ABS 진입 휠 슬립값보다 크면, 제동 장치(30)에서 제 2 목표 휠 압력값에 맞춰진 ABS 제어 모드(30b)를 ABS 제어 구간(t2) 동안 수행하도록 제동 장치(30)를 더 제어할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 PRE-ABS 제어 구간(t1) 이후에 ABS 제어 구간(t2) 동안 2차적으로 제동을 더 수행할 수가 있으므로, 제동의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 식별부(110)를 포함하여 제 1 식별 단계(S515)와 제 2 식별 단계(S517) 및 제 3 식별 단계(S623)와 제 4 식별 단계(S625)를 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 운전자가 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)를 수행함을 인지할 수가 있고, 현재 PRE-ABS 제어 모드(30a)로 수행 완료됨을 인지할 수가 있으며, 현재 ABS 제어 모드(30b)를 수행함을 인지할 수가 있고, 현재 ABS 제어 모드(30b)로 수행 완료됨을 인지할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(500, 600)은 운전자가 느끼는 현재 제어 모드 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.

Claims (9)

  1. 감지 장치에서 감지한 차량의 급제동 신호와 휠 속도값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 휠 속도값을 기초로 차량의 휠 슬립값을 산출하는 산출부;
    상기 차량의 급제동 신호의 입력 여부에 따라 차량이 급제동 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 급제동 상태이면 상기 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 차량의 휠 슬립값이 상기 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 크면, 제동 장치에서 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 PRE-ABS 제어 구간 동안 수행하도록 상기 제동 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 목표 휠 압력값의 패턴은 일정한 기울기로 상승하는 제 1 패턴, 상기 제 1 패턴과 연결되고 상기 제 1 패턴보다 낮은 기울기로 상승하는 제 2 패턴을 포함하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 목표 휠 압력값의 패턴은 일정한 기울기로 상승하는 제 1 패턴, 상기 제 1 패턴과 연결되고 일정한 크기로 상승하는 요철을 갖는 제 3 패턴을 포함하는 차량 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 3 패턴은 일정한 크기가 급격하게 상승하는 패턴인 차량 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 3 패턴은 일정한 크기가 완만하게 상승하는 패턴인 차량 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 ABS 제어 모드전에 수행하도록 상기 제동 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 감지 장치에서 감지한 운전자의 제동의지 신호를 더 입력받고;
    상기 판단부는,
    상기 운전자의 제동의지 신호의 입력 여부에 따라 운전자의 제동의지가 존재하는지를 더 판단하는 차량 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 PRE-ABS 제어 모드를 수행 완료한 것으로 판단하면, 상기 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 더 판단하고;
    상기 제어부는,
    상기 차량의 휠 슬립값이 상기 ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태이면, 상기 제동 장치에서 제 2 목표 휠 압력값에 맞춰진 ABS 제어 모드를 ABS 제어 구간 동안 수행하도록 상기 제동 장치를 더 제어하는 차량 제어 장치.
  9. 감지 장치에서 감지한 차량의 급제동 신호를 입력받는 단계;
    상기 차량의 급제동 신호를 입력받으면, 상기 차량의 급제동 신호의 입력 여부에 따라 차량이 급제동 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 차량이 급제동 상태이면, 상기 감지 장치에서 감지한 휠 속도값을 입력받는 단계;
    상기 입력된 휠 속도값을 기초로 차량의 휠 슬립값을 산출하는 단계;
    상기 산출된 차량의 휠 슬립값이 설정된 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 큰 상태인지를 판단하는 단계; 및
    상기 차량의 휠 슬립값이 상기 PRE-ABS 진입 휠 슬립값보다 크면, 제동 장치에서 제 1 목표 휠 압력값에 맞춰진 PRE-ABS 제어 모드를 PRE-ABS 제어 구간 동안 수행하도록 상기 제동 장치를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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