KR20190062014A

KR20190062014A - 이동식 용접장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20190062014A
Application number: KR1020170160981A
Authority: KR
Inventors: 전도형; 박기범; 옥영규; 이재창; 이현철; 김병덕; 천경현
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2017-11-28
Filing date: 2017-11-28
Publication date: 2019-06-05
Also published as: KR102018669B1

Abstract

이동식 용접로봇 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접로봇은 복수의 휠이 구비된 베이스부, 상기 베이스부에서 상하로 이동되는 로봇설치부, 상기 로봇설치부에 회동 가능하도록 마련되고, 용접토치가 구비된 로봇암, 상기 로봇설치부의 높이를 측정하는 높이센서, 상기 로봇설치부와 전방 물체간 거리를 측정하는 거리센서 및 상기 로봇설치부의 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동부를 포함한다.

Description

이동식 용접장치 및 그 제어방법{MOVABLE WELDING APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 이동식 용접장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동이 가능하고 용접로봇이 구비된 용접장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

용접로봇이 구비된 용접장치는 다양한 환경에서 용접 작업을 수행하게 된다. 용접대상물 또는 용접요구부위는 다양한 형상으로 마련될 수 있고, 용접대상물이 위치된 작업공간 또한 다양한 환경으로 구성될 수 있다.

용접대상물의 형상 또는 종류에 따라서 용접장치가 용접작업을 수행하기 위해 요구되는 공간이 다양할 수 있으나, 용접대상물이 위치된 작업공간이 용접작업을 수행하기 위해 요구되는 공간상의 특징을 충족시키는 못하는 경우가 있을 수 있다.

따라서, 용접대상물의 용접요구부위 또는 용접방식에 따라 최적의 공간활용을 구현하며 용접 작업을 수행하는 것은 용접로봇 등을 이용한 용접장치에 있어 중요한 과제가 된다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명의 실시예들은 용접로봇의 작업위치를 효과적으로 파악 및 조정하고, 구조적 안정성이 향상되며 효과적인 작업환경을 제공하는 이동식 용접장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일측면에 따르면, 이동식 용접장치는 복수의 휠이 구비된 베이스부, 상기 베이스부에서 상하로 이동되는 로봇설치부, 상기 로봇설치부에 회동 가능하도록 마련되고, 용접토치가 구비된 로봇암, 상기 로봇설치부의 높이를 측정하는 높이센서, 상기 로봇설치부와 전방 물체간 거리를 측정하는 거리센서 및 상기 로봇설치부의 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동부를 포함한다.

상기 로봇설치부에 결합되는 리프팅멤버, 상기 리프팅멤버 및 상기 베이스부에 번갈아 배치되며, 상하방향으로 연장된 복수의 가이드레일 및 상기 복수의 가이드레일을 마주하도록 상기 리프팅멤버 및 상기 베이스부에 번갈아 배치되고, 마주하는 가이드레일에 각각 슬라이딩 가능하도록 결합되는 가이드블록을 더 포함할 수 있다.

상기 구동부는 상기 베이스부에 마련되고, 단부가 상기 리프팅멤버에 힌지결합되어 상기 리프팅멤버를 상하로 이동시키는 유압실린더를 포함할 수 있다.

상기 로봇암은, 상기 용접토치와 연결되는 케이블이 관통되고, 상기 로봇암의 길이방향에 수직한 회전축을 가지는 제1케이블가이드 및 제2케이블가이드를 포함하며, 상기 용접토치로부터 상기 제1케이블가이드보다 더 멀리 위치된 상기 제2케이블가이드는 상기 로봇암의 길이방향 및 상기 회전축에 대해 수직한 방향으로 슬라이딩 가능하게 마련될 수 있다.

상기 베이스부와 바닥면 사이에서 상하로 이동되는 자성부재를 포함하고, 상기 베이스부의 이동을 선택적으로 제한하는 브레이크장치를 더 포함할 수 있다.

용접대상물의 용접요구범위가 수평면상에 위치하는 수평용접모드에서, 상기 로봇설치부를 상기 용접대상물보다 기준값만큼 높게 위치시키고, 상기 용접요구범위가 상기 로봇암의 작업가능범위를 벗어난 경우 상기 기준값을 보정하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는 용접대상물의 용접요구범위가 수직면상에 위치하는 수직용접모드에서, 상기 거리센서에서 측정된 용접대상물과의 거리로부터 상기 로봇암의 작업가능범위를 도출하고, 상기 용접요구범위가 상기 작업가능범위내에 포함되는 경우 상기 로봇설치부를 상기 용접요구범위의 중앙에 위치시킬 수 있다.

상기 높이센서는 복수로 마련되어 상기 베이스부에 대한 상기 로봇설치부의 상대높이를 측정하고, 상기 제어부는 각 높이센서의 측정값을 평균하여 상기 상대높이로 결정하며, 바닥면에 대한 상기 베이스부의 높이에 상기 상대높이를 합산하여 상기 로봇설치부의 최종높이를 산출할 수 있다.

상기 거리센서는 복수로 마련되고, 상기 제어부는 각 거리센서의 측정값이 상호 일치하는 경우, 일치된 상기 측정값으로 상기 작업가능범위를 도출할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 측면에 따른 이동식 용접장치의 제어방법은 제어부가 수평용접모드인지 수직용접모드인지 판단하는 단계, 상기 수평용접모드로 판단된 경우, 상기 제어부가 높이센서를 이용하여 로봇설치부가 용접대상물보다 기준값만큼 높게 위치되도록 구동부를 제어하는 단계 및 상기 용접대상물의 용접요구범위가 상기 로봇설치부에 설치된 로봇암의 작업가능범위를 벗어난 경우, 상기 제어부가 상기 로봇설치부의 높이를 조절하여 상기 작업가능범위내에 상기 용접요구범위를 포함시키는 단계를 포함한다.

상기 용접요구범위를 포함시키는 단계 이후, 상기 제어부가 거리센서를 이용하여 전방의 장애물에 대한 거리값을 측정하고, 상기 거리값을 이용하여 상기 작업가능범위를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 수평용접모드 및 수직용접모드를 판단하는 단계에서 상기 수직용접모드로 판단된 경우, 상기 제어부가 거리센서를 통해 측정된 용접대상물과의 거리로부터 상기 작업가능범위를 도출하는 단계 및 상기 용접요구범위가 상기 작업가능범위내에 포함되는 경우, 상기 제어부가 상기 용접요구범위의 중앙에 상기 로봇설치부가 위치되도록 상기 구동부를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 본 발명의 실시예들은 구조적인 안정성이 향상되고 효과적인 작업환경을 제공할 수 있다. 나아가, 용접요구범위에 따라 용접로봇의 작업위치를 효과적으로 파악 및 조정할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 로봇설치부를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 가이드레일이 설치된 리프팅멤버를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 용접로봇을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 브레이크장치를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 용접로봇의 작업가능범위를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치의 제어방법을 나타낸 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.

또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.

도 1에는 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접로봇 및 용접대상물(50)이 도시되어 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 상기 이동식 용접로봇은 복수의 휠(110)이 구비된 베이스부(100), 상기 베이스부(100)에서 상하로 이동되는 로봇설치부(200), 상기 로봇설치부(200)에 회동 가능하도록 마련되고, 용접토치(252)가 구비된 로봇암(250), 상기 로봇설치부(200)의 높이를 측정하는 높이센서(210), 상기 로봇설치부(200)와 전방 물체간 거리를 측정하는 거리센서(230) 및 상기 로봇설치부(200)의 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동부(350)를 포함한다.

베이스부(100)는 지면으로부터 이격된 평판 형상의 베이스플레이트로 구성될 수 있으며, 복수의 프레임을 더 포함할 수 있다. 베이스부(100)의 형상은 필요에 따라 다양하게 결정될 수 있으며, 도 1에는 베이스플레이트 및 복수의 프레임으로 구성된 베이스부(100)가 도시되어 있다.

베이스부(100)는 복수의 휠(110)을 구비하며, 상기 휠(110)은 전방향 이동을 위한 옴니휠(110)로 마련될 수 있고, 그 수는 필요에 따라 다양하게 결정될 수 있다. 도 1에는 본 발명의 일실시예로서 4개의 옴니휠(110)이 베이스부(100) 하부에서 각 모서리측에 구비된 베이스부(100)가 도시되어 있다.

한편, 로봇설치부(200)는 베이스부(100)에 상하로 이동 가능하게 마련된다. 로봇설치부(200)는 승하강이 가능한 리프팅 구조를 가지며, 그 외에도 다양한 방식의 상하 이동 구조를 가질 수 있다.

도 2에는 도 1에 도시된 이동식 용접장치의 로봇설치부(200)가 도시되어 있다. 도 1 및 2에 도시된 로봇설치부(200)는 본 발명의 일실시예로서 용접로봇이 설치될 수 있도록 지면과 나란한 평판 형상을 가지며, 그 일지점에 용접로봇이 설치되는 설치지점을 가지고, 레일타입으로 구성된 리프팅 구조를 가진다.

로봇설치부(200)는 바람직하게는 상기 베이스부(100)의 상부측에 위치되고, 더욱 바람직하게는 그 전단이 상기 베이스부(100)에 마련된 전방측 휠(110)보다 후방측에 위치되도록 마련되어 용접로봇을 포함한 로봇설치부(200)의 하중에 의해 본 발명에 따른 이동식 용접장치가 전방으로 기울어지는 것을 억제할 수 있다.

한편, 로봇암(250)은 상기 로봇설치부(200)에 회동 가능하도록 마련될 수 있다. 즉, 로봇암(250)은 일단부가 상기 로봇설치부(200)의 설치지점에 회동 가능한 구조로 결합되고, 타단부에 용접토치(252)가 구비되어, 상기 용접토치(252)가 상기 설치지점을 중심으로 구 또는 원형의 작업가능범위(260)를 가질 수 있다. (도 6 참고)

본 발명에서 작업가능범위(260)란, 로봇암(250)의 용접토치(252)가 용접을 수행할 수 있는 회동 가능 범위를 의미한다. 로봇암(250)은 다양한 형상으로 마련될 수 있으며, 도 1에는 본 발명의 실시예로서 복수의 회동관절을 가지는 로봇암(250)이 개시되어 있다.

한편, 높이센서(210)는 로봇설치부(200)의 높이를 측정한다. 높이센서(210)는 베이스부(100) 또는 로봇설치부(200) 등에 마련될 수 있고, 초음파, 적외선, 영상촬영장치 등 다양한 종류의 것으로 마련될 수 있다.

도 1 및 2에는 본 발명의 일실시예로서 높이센서(210)가 한 쌍으로 구비되어 로봇설치부(200)의 하면에 마련되고, 로봇설치부(200)의 하방에 위치하는 물체와의 거리를 측정하는 레이저타입 센서로 마련된 모습이 도시되어 있다.

본 발명에서는 상기 높이센서(210)의 측정값을 통해 로봇측정부의 현재 높이를 도출할 수 있고, 용접대상물(50)의 용접요구범위(52, 54)를 고려하여 로봇측정부의 높이를 조절하게 된다.

용접대상물(50)은 다양할 수 있으며, 지면을 기준으로 수평 또는 수직한 용접요구범위(52, 54)를 가지는 용접대상물(50)이 제시될 수 있다. 도 1을 살펴보면, 용접대상물(50)이 지면을 기준으로 용접이 요구되는 수평면과 수직면을 가지는 것으로 제시되어 있다.

본 발명에서 용접요구범위(52, 54)란, 용접대상물(50)에서 용접이 요구되는 부위에 해당하는 공간적인 범위를 의미하며, 지면에 대한 수평면 또는 수직면상에서 정의될 수 있다.

나아가, 도 1에서와 같이 용접이 요구되는 부위가 선 형태로 제시되는 경우, 상기 용접요구범위(52, 54)를 공간좌표를 포함한 용접부위의 길이 정보와 동일한 개념으로 대응시킬 수 있다.

도 1에는 지면에 평행한 용접대상물(50)의 평면상 또는 상기 용접대상물에 수직한 벽면(55)상에 위치된 용접부위를 기준으로 용접요구범위(52, 54)를 도시하였으나, 상기 용접대상물(50)과 벽면(55)의 경계선 및 상기 벽면(55)과 이웃하는 또 다른 벽과의 경계선에 용접부위가 존재할 수 있고, 위와 같은 경우에는 해당 용접부위를 기준으로 용접요구범위가 설정된다.

상기 로봇암(250)의 작업가능범위(260)에 상기 용접대상물(50)의 용접요구범위(52, 54)가 모두 포함되지 않는 경우, 상기 높이센서(210)의 측정값을 토대로 상기 로봇설치부(200)의 높이를 조절하여 작업가능범위(260)에 용접요구범위(52, 54)를 포함시킬 수 있다.

한편, 거리센서(230)는 상기 로봇설치부(200)와 전방 물체간 거리를 측정한다. 거리센서(230)는 베이스부(100) 또는 로봇설치부(200) 등에 마련될 수 있고, 초음파, 적외선, 영상촬영장치 등 다양한 종류의 것으로 마련될 수 있다.

도 1 및 2에는 본 발명의 일실시예로서 거리센서(230)가 한 쌍으로 구비되어 로봇설치부(200)의 상단에 마련되고, 로봇설치부(200)의 전방에 위치하는 물체와의 거리를 측정하는 레이저타입 센서로 마련된 모습이 도시되어 있다.

로봇설치부(200)의 전방에 위치하는 물체는 용접대상물(50)의 벽면(55)일 수도 있고, 용접대상물(50)과 달리 작업가능범위(260)를 제한하는 장애물일 수도 있다.

용접대상물(50)의 용접요구범위(52)가 지면에 대한 수평면상에 위치하는 경우, 상기 거리센서(230)에 측정되는 측정값은 작업가능범위(260)를 제한하는 장애물과의 거리에 해당되며, 용접요구범위(54)가 지면에 대해 수직한 벽면(55)상에 위치하는 경우 상기 거리센서(230)의 측정값은 용접대상물(50)과의 거리가 되며 해당 거리를 조절하여 용접요구범위(54)와 작업가능범위(260)의 포함관계를 조절할 수 있다.

한편, 구동부(350)는 로봇설치부(200)의 이동을 위한 구동력을 제공한다. 즉, 구동부(350)는 로봇설치부(200)의 리프팅을 위한 동력을 제공하고, 모터, 유압실린더, 공압실린더 등 다양한 종류의 것으로 마련될 수 있다.

또한, 상기 로봇설치부(200)의 승하강을 위한 구동부(350)외에, 본 발명의 일실시예에서는 필요에 따라 베이스부(100)의 주행을 위한 주행구동부를 별도로 구비할 수도 있다.

도 1에는 본 발명의 일실시예로서 로봇설치부(200)의 후방에 위치되어 길이가 가변하고, 상기 로봇설치부(200)의 승하강을 위한 변위를 제공하는 실린더 타입의 구동부(350)가 도시되어 있다.

위와 같은 본 발명의 일실시예는 거리센서(230) 및 높이센서(210)를 이용하여 용접대상물(50)의 용접요구범위(52, 54)와 현재 로봇설치부(200)간의 위치관계를 정확히 파악할 수 있고, 상기 용접요구범위(52, 54)가 로봇암(250)의 작업가능범위(260)에 포함될 수 있도록 베이스부(100)를 이동하거나 로봇설치부(200)의 리프팅 높이를 조절하여 제한된 공간에서 최적의 용접 작업을 수행할 수 있게 한다.

한편, 도 2에는 로봇설치부(200)와 결합된 리프팅멤버(300) 및 베이스부(100)에 설치된 가이드레일(310) 도시되어 있고, 도 3에는 상기 리프팅멤버(300)의 후방측에 가이드레일(310)이 설치된 모습이 도시되어 있다.

도 2 및 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치는 상기 로봇설치부(200)에 결합되는 리프팅멤버(300), 상기 리프팅멤버(300) 및 상기 베이스부(100)에 번갈아 배치되며, 상하방향으로 연장된 복수의 가이드레일(310) 및 상기 복수의 가이드레일(310)을 마주하도록 상기 리프팅멤버(300) 및 상기 베이스부(100)에 번갈아 배치되고, 마주하는 가이드레일(310)에 각각 슬라이딩 가능하도록 결합되는 가이드블록(330)을 더 포함할 수 있다.

리프팅멤버(300)는 로봇설치부(200)와 결합되고, 구동부(350)로부터 동력 또는 변위를 제공받아 상하로 리프팅된다. 상기 리프팅멤버(300)와 결합된 로봇설치부(200)는 상기 리프팅멤버(300)와 함께 상하로 리프팅된다.

리프팅멤버(300)는 로봇설치부(200)의 후단에 결합될 수 있고, 그 종류나 형상은 다양할 수 있으나 바람직하게는 상하방향으로 연장된 평판 형상일 수 있다.

가이드레일(310)은 상기 리프팅멤버(300)의 리프팅을 가이드하도록 마련된다. 가이드레일(310)은 상기 리프팅멤버(300)와 베이스부(100)에 번갈아 배치되고, 상기 리프팅 방향으로 연장된 레일 타입으로 마련된다.

리프팅멤버(300)에 결합된 가이드레일(310)은 리프팅멤버(300)의 후면에 위치될 수 있으며, 상기 리프팅멤버(300)와 결합되어 강성을 보강하는 효과를 가질 수 있다.

또한, 베이스부(100)에 마련된 가이드레일(310)은 바람직하게는 상기 베이스부(100)의 하부에서 상방으로 연장된 형태로 마련될 수 있다. 베이스부(100)의 가이드레일(310)은 베이스부(100)에 고정된 상태로 상하로 이동되는 리프팅멤버(300)를 지지함으로써, 리프팅멤버(300)의 기울임 등을 방지하고 구조적 안정성을 향상시킬 수 있다.

한편, 가이드블록(330)은 상기 가이드레일(310)에 슬라이딩 가능하도록 결합된다. 또한, 상기 리프팅멤버(300)에 마련된 가이드레일(310)에 결합되는 가이드블록(330)은 상기 베이스부(100)에 고정되고, 상기 베이스부(100)의 가이드레일(310)에 결합되는 가이드블록(330)은 리프팅멤버(300)에 고정된다.

즉, 리프팅멤버(300)는 가이드레일(310) 및 가이드블록(330)을 이용하여 베이스부(100)에 슬라이딩 또는 리프팅 가능하도록 결합된다. 베이스부(100)의 가이드블록(330)은 상기 베이스부(100)를 구성하는 어느 하나의 프레임상에 마련될 수 있다.

도 2에는 본 발명의 일실시예에 따라 베이스부(100)에 설치된 가이드레일(310)이 도시되어 있다. 한편, 도 3에는 상기 베이스부(100)의 양측단에 마련된 한 쌍의 가이드레일(310)이 도시되어 있다. 베이스부(100)에 설치된 가이드레일(310)은 리프팅멤버(300)의 상하 운동 시 기울임 또는 흔들림 등을 억제할 수 있고, 리프팅멤버(300)에 설치된 가이드레일(310)은 리프팅멤버(300)의 길이방향에 대한 휨 강성 등을 보강할 수 있다.

한편, 도 3에는 본 발명의 일실시예에 따른 구동부(350)가 도시되어 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 상기 구동부(350)는 상기 베이스부(100)에 마련되고, 단부(352)가 상기 리프팅멤버(300)에 힌지결합되어 상기 리프팅멤버(300)를 상하로 이동시키는 유압실린더를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에서 상기 구동부(350)는 유압실린더로 구성됨으로써 로봇암(250)을 포함한 로봇설치부(200)의 하중을 지지하는 데에 유리하게 마련된다. 또한, 상기 유압실린더는 상하방향으로 연장되어 베이스부(100)에 설치되는데, 그 길이가 가변하면서 상기 리프팅멤버(300) 또는 로봇설치부(200)의 높이를 조절한다.

또한, 상기 유압실린더는 상부측 단부(352)가 상기 리프팅멤버(300)에 힌지결합된다. 이에 따라, 리프팅 과정에서 상기 리프팅멤버(300)가 다소 기울여지거나, 상기 결합부위에 변형이 발생되는 경우라도 상기 유압실린더는 안정적으로 상기 리프팅멤버(300)에 리프팅을 위한 구동력을 제공할 수 있다.

도 4에는 본 발명의 일실시예에 따라 로봇설치부(200)에 설치되는 로봇암(250)이 도시되어 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 상기 로봇암(250)은, 상기 용접토치(252)와 연결되는 케이블이 관통되고, 상기 로봇암(250)의 길이방향에 수직한 회전축을 가지는 제1케이블가이드(256) 및 제2케이블가이드(257)를 포함하며, 상기 용접토치(252)로부터 상기 제1케이블가이드(256)보다 더 멀리 위치된 상기 제2케이블가이드(257)는 상기 로봇암(250)의 길이방향 및 상기 회전축에 대해 수직한 방향으로 슬라이딩 가능하다.

로봇암(250)의 단부에는 용접토치(252)가 마련될 수 있는데, 상기 용접토치(252)에 전력 등을 제공하기 위한 케이블이 마련된다. 다만, 로봇암(250)의 다양한 회동 상황에 따라 상기 케이블이 상기 로봇암(250)에 감기는 등 로봇암(250)의 작동에 간섭을 일으키거나, 케이블이 뒤엉켜 유지 관리에 불리할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 로봇암(250)에는 상기 케이블이 관통되고 로봇암(250)의 길이방향에 수직한 회전축을 가지는 복수의 케이블가이드(255)가 마련된다. 바람직하게는 상기 로봇암(250)에 제1케이블가이드(256) 및 제2케이블가이드(257)가 마련될 수 있다.

상기 로봇암(250)의 길이방향은 관절별로 다른 상황이 존재할 수 있는데, 이러한 경우는 상기 케이블가이드(255)가 제공된 부위의 길이방향을 기준으로 정의할 수 있다.

상기 제1케이블가이드(256) 및 제2케이블가이드(257)는 다양한 종류 또는 형상일 수 있으나, 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예로서 상기 로봇암(250)에서 동일선상에 위치되도록 배치될 수 있고, 회전축이 서로 나란하게 배치될 수 있다.

본 발명의 일실시예에서 상기 제2케이블가이드(257)는 제1케이블가이드(256)보다 로봇설치부(200)에 더 가깝게 마련된다. 즉, 제1케이블가이드(256)는 제2케이블가이드(257)보다 용접토치(252)에 더 가깝게 배치된다.

상기 제2케이블가이드(257)는 로봇암(250)에 슬라이딩 가능하게 마련될 수 있는데, 구체적으로 로봇암(250)의 길이방향 및 상기 회전축에 수직한 방향으로 슬라이딩된다. 도 4의 경우, 로봇암(250)의 상단측에 마련된 제2케이블가이드(257)가 로봇암(250)의 좌우측으로 슬라이딩되는 구조가 도시되어 있다.

슬라이딩 구조는 도 4에 도시된 것처럼 레일 타입으로 구현될 수 있고, 이 때 회전축을 포함한 제2케이블가이드(257)가 레일을 따라 슬라이딩 되도록 마련될 수 있다.

로봇암(250)이 회동하는 경우, 로봇설치부(200)에 더 가깝게 위치된 제2케이블가이드(257)는 슬라이딩을 통해 케이블의 이동을 일정범위내에 허용함으로써 케이블에 작용할 수 있는 장력 등을 감소시킬 수 있다.

한편, 도 5에는 도 1에 도시된 브레이크장치(150)가 구체적으로 도시되어 있다. 도 5와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치는 상기 베이스부(100)와 바닥면 사이에서 상하로 이동되는 자성부재(155)를 포함하고, 상기 베이스부(100)의 이동을 선택적으로 제한하는 브레이크장치(150)를 더 포함할 수 있다.

브레이크장치(150)는 이동이 가능한 상기 베이스부(100)가 용접작업이 수행되는 경우, 해당 위치에 베이스부(100)를 고정시키는 역할을 한다. 본 발명의 일실시예에서는 지면이 자성부재(155)에 대해 인력을 형성할 수 있는 금속부재로 이루어진 작업공간(예컨대 선박 내부)을 고려하여 브레이크장치(150)가 자성부재(155)를 포함하여 구성된다.

상기 자성부재(155)는 영구자석일 수있으나, 바람직하게는 선택적으로 자성을 띄는 전자석으로 구비될 수 있다.

상기 브레이크장치(150)는 베이스부(100)의 이동 상황에서 자성부재(155)가 지면에서 이격되고, 베이스부(100)의 고정 상황에서 자성부재(155)가 지면에 접하도록 하강하여 지면에 대한 자력을 형성한다.

도 5에 도시된 것처럼, 본 발명의 일실시예에서 브레이크장치(150)는 베이스부(100)의일측에 마련되고, 토글글램프가 구비되어 상기 자성부재(155)의 높이를 조절한다. 또한, 전자석과 같이 자성이 선택적으로 형성되는 자성부재(155)가 구비되어 베이스부(100)의 고정상황에서 자력을 형성하여 지면에 대해 베이스부(100)를 고정시킨다.

한편, 도 2 내지 3에는 본 발명의 일실시예에 따른 제어부(400)가 개략적으로 도시되어 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접로봇은 용접대상물(50)의 용접요구범위(52)가 수평면상에 위치하는 수평용접모드에서, 상기 로봇설치부(200)를 상기 용접대상물(50)보다 기준값만큼 높게 위치시키고, 상기 용접요구범위(52)가 상기 로봇암(250)의 작업가능범위(260)를 벗어난 경우 상기 기준값을 보정하는 제어부(400)를 더 포함할 수 있다.

제어부(400)는 베이스부(100) 등 본 발명에 따른 이동식 용접장치에 마련될 수도 있고, 이동식 용접장치와 분리된 별개의 제어콘솔 등에 마련될 수 있다. 제어부(400)는 상기 높이센서(210), 거리센서(230) 및 구동부(350) 등과 신호적으로 연결되어 정보의 송수신 및 제어가 가능하게 마련될 수 있다.

한편, 앞서 설명한 것과 같이 용접대상물(50)의 용접요구범위(52, 54)는 지면을 기준으로 수직면 또는 수평면에 위치될 수 있는데, 용접요구범위(52)가 수평면상에 존재하는 경우(지면과 나란한 평판상에 용접부위가 존재하는 경우 등)를 수평용접모드로, 용접요구범위(54)가 수직면상에 존재하는 경우(지면에 수직한 벽면(55)상에 용접부위가 존재하는 경우 등)를 수직용접모드로 정의한다.

상기 수평용접모드 및 수직용접모드는 작업자가 제어콘솔을 조작하여 선택할 수도 있고, 센서의 측정값 분석 또는 카메라의 영상정보 분석을 통해 제어부(400)가 결정할 수도 있다.

제어부(400)는 수평용접모드에서, 지면과 나란한 용접요구범위(52)를 가지는 용접대상물(50)보다 로봇설치부(200)의 높이가 미리 설정된 기준값만큼 높게 위치시킨다. 상기 기준값은 통계적, 실험적인 결과를 이용하여 제어부(400)에 미리 설정될 수 있으며, 수평용접모드에서 로봇암(250)에 의한 용접작업이 효과적으로 구현될 수 있는 용접대상물(50)과의 상대높이를 의미한다.

다만, 제어부(400)는 상기 기준값에 따라 높이가 결정된 로봇설치부(200)에서 로봇암(250)의 작업가능범위(260)에 용접대상물(50)의 용접요구범위(52)가 포함되지 않는 경우, 상기 기준값을 보정하여 로봇설치부(200)의 높이를 조절한다.

도 6에는 로봇암(250)의 작업가능범위(260)가 개략적으로 표시되어 있다. 제어부(400)는 도 1에서 용접이 요구되는 부분이 존재하는 수평면보다 기준값만큼 로봇설치부(200)의 높이를 높게 조절한 뒤, 해당 위치에서 도 6과 같은 작업가능범위(260)를 도출하고, 해당 작업가능범위(260)에 용접대상물(50)의 용접요구범위(52)가 포함된 상태인지 판단한다.

작업가능범위(260)와 용접요구범위(52)의 판단은 용접대상물(50)의 높이값과 로봇설치부(200)의 현재 높이의 비교를 통해 가능하다. 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

우선, 제어부(400)는 작업자가 제어콘솔 등을 통해 입력하거나 센서 또는 카메라 등을 통해 확인한 용접대상물(50)의 높이 및 용접부위의 길이를 통해 용접요구범위(52)를 특정한다.

여기서 제어부(400)에 입력되는 정보는 구체적으로 수평용접모드 또는 수직용접모드인지 여부, 용접대상물(50) 또는 벽면(55) 하단의 높이, 벽면(55) 또는 전방장애물과의 거리, 용접부위의 길이, 용접부위까지의 거리 등이 있다.

특히 수평용접모드에서는 용접대상물(50)의 높이, 전방장애물과의 거리, 용접부위까지의 거리, 용접부위의 길이 등의 정보가 작업자, 카메라 또는 센서 등에 의해 제어부(400)에 입력될 수 있다.

또한, 수직용접모드에서는 벽면(55) 하단의 높이, 용접부위의 길이, 벽면까지의 거리 등의 정보가 작업자, 카메라 또는 센서 등에 의해 제어부(400)에 입력될 수 있다.

한편, 제어부(400)는 상기 용접대상물(50)의 높이에 대해 기준값만큼 높은 위치에 로봇설치부(200)가 위치하도록 구동부(350)를 제어한다. 다만, 상기 기준값은 용접 작업에 있어 일반적으로 설정되는 설정값이므로, 용접부위의 길이 또는 작업 환경 등에 따라서는 상기 용접요구범위(52)가 작업가능범위(260)에 포함되지 않는 경우가 있을 수 있다.

위와 같이, 용접요구범위(52)가 작업가능범위(260)에 포함되지 않은 경우, 제어부(400)는 로봇암(250)의 작업가능범위(260)에 사이 용접요구범위(52)가 포함될 수 있도록 미리 설정된 기준값을 현재 작업 상황에 맞추어 보정하고, 보정된 기준값으로 로봇설치부(200)의 높이를 조절함으로써 각 상황에 맞는 로봇설치부(200)의 높이를 설정하게 된다.

상기 기준값의 보정은 각 작업별로 이루어지며, 제어부(400)는 어느 하나의 용접 작업이 종료되면 기준값을 다시 초기값으로 리셋시킬 수 있다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치에서 상기 제어부(400)는 용접대상물(50)의 용접요구범위(54)가 수직면 또는 벽면(55)상에 위치하는 수직용접모드에서, 상기 거리센서(230)에서 측정된 용접대상물(50)과의 거리로부터 상기 로봇암(250)의 작업가능범위(260)를 도출하고, 상기 용접요구범위(54)가 상기 작업가능범위(260)내에 포함되는 경우 상기 로봇설치부(200)를 상기 용접요구범위(54)의 중앙에 위치시킨다.

도 1의 용접대상물(50)은 지면에 수직한 벽면(55)상에 용접이 요구되는 용접부위가 존재하는데, 해당 벽면(55)에 용접을 수행하는 경우 수직용접모드에 해당한다. 수직용접모드에서, 제어부(400)는 작업자가 제어콘솔 등을 통해 입력하거나 센서 또는 카메라 등을 통해 확인한 용접대상물(50)의 용접부위 길이를 통해 용접요구범위(54)를 특정한다.

이후, 제어부(400)는 거리센서(230)를 통해 현재 로봇측정부 위치에서 작업가능범위(260)에 상기 용접요구범위(54)가 포함되는지 판단한다. 이 때, 베이스부(100)의 이동이 제어부(400)에 의해 이루어지는 실시예에서는 제어부(400)가 직접 거리 조절을 수행하며, 베이스부(100)의 이동은 작업자에 의해 이루어지는 실시예에서는 제어부(400)가 상기 작업가능범위(260) 및 용접요구범위(54)의 포함 상태에 대해 알림음 또는 화면 등을 통해 작업자에게 표시한다.

한편, 용접대상물(50)과의 거리에서 상기 작업가능범위(260)가 용접요구범위(54)를 포함한 경우, 제어부(400)는 상기 로봇설치부(200)를 상기 용접요구범위(54)의 중앙에 위치시킨다. 로봇암(250)은 로봇설치부(200)에 대한 설치지점을 기준으로 회동하는 바, 작업가능범위(260)가 로봇설치부(200)를 기준으로 상하 동일하게 설정되는데, 이에 따라 용접요구범위(54)의 중앙에 로봇설치부(200)를 위치시켜 그 상하로의 용접 작업을 최적화하는 것이다.

한편, 도 1 내지 2에 도시된 본 발명의 일실시예에서 높이센서(210)는 복수로 마련된다. 특히, 상기 로봇설치부(200)는 베이스부(100)의 상방에 중첩되도록 위치하며, 이에 따라 상기 높이센서(210)는 베이스부(100)에 대한 로봇설치부(200)의 상대높이를 측정한다.

본 발명의 일실시예에 있어서, 로봇설치부(200)의 전단이 베이스부(100)의 전단보다 후방에 위치함으로써 로봇암(250)의 하중 등에 의한 전방으로의 모멘트 발생을 억제하도록 마련될 수 있는데, 이에 따라 상기 높이센서(210)는 지면으로부터의 높이 대신 베이스부(100)로부터의 높이를 측정하게 된다.

한편, 제어부(400)는 상기 복수의 높이센서(210) 각각의 측정값을 평균하여 현재의 로봇설치부(200) 및 베이스부(100)간 상대높이를 결정한다. 이에 따라, 상기 로봇설치부(200)의 높이가 높은 신뢰도로 측정될 수 있다.

또한, 베이스부(100)와 바닥면 또는 지면간의 높이차는 휠(110)의 크기 등에 따라 미리 결정될 수 있으며, 제어부(400)는 상기 바닥면에 대한 베이스부(100)의 높이에 상기 상대높이를 합산함으로써 상기 로봇설치부(200)의 최종높이를 도출하게 된다.

한편, 본 발명의 일실시예에서는 도 1 내지 2에 도시된 것처럼 거리센서(230)가 복수로 마련된다. 또한, 제어부(400)는 각 거리센서(230)의 측정값이 상호 일치하는 경우, 일치된 상기 측정값으로 상기 작업가능범위(260)를 도출할 수 있다.

예컨대 수직용접모드의 경우, 하나의 거리센서(230)를 이용하는 경우 작업가능범위(260)가 용접요구범위(54)를 충족한 상황이라도 이동식 용접장치가 용접대상물(50)에 해당하는 벽면(55)을 정면으로 바라보지 않은 상황이 존재할 수 있다.

이러한 경우, 제어부(400)는 작업조건을 충족한 것으로 판단하게 되지만 실제 용작업가능범위(260)가 용접요구범위(54)가 상이하고, 나아가 로봇암(250)의 구동 상황에서 벽면(55)과의 충돌 등이 발생될 여지가 있다.

본 발명의 일실시예와 같이 거리센서(230)가 복수로 구비된 경우, 제어부(400)는 복수의 거리센서(230) 측정값이 상호 동일한지 판단함으로써 이동식 용접장치가 현재 용접대상물(50)을 정면으로 마주한 상태인지 파악할 수 있다.

이에 따라, 제어부(400)는 복수의 거리센서(230)가 서로 동일한 측정값을 제시하는 경우에 해당 값으로 작업가능범위(260)를 도출하는 등 용접과정을 진행하게 되는 것이다.

한편, 도 7에는 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치의 제어방법에 대한 순서도가 도시되어 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치의 제어방법은 제어부(400)가 수평용접모드인지 수직용접모드인지 판단하는 단계(S100), 상기 수평용접모드로 판단된 경우, 상기 제어부(400)가 높이센서(210)를 이용하여 로봇설치부(200)가 용접대상물(50)보다 기준값만큼 높게 위치되도록 구동부(350)를 제어하는 단계(S200) 및 상기 용접대상물(50)의 용접요구범위(52)가 상기 로봇설치부(200)에 설치된 로봇암(250)의 작업가능범위(260)를 벗어난 경우, 상기 제어부(400)가 상기 로봇설치부(200)의 높이를 조절하여 상기 작업가능범위(260)내에 상기 용접요구범위(52)를 포함시키는 단계(S210)를 포함한다.

구체적으로, 제어부(400)는 제어콘솔 등을 통해 작업자가 직접 입력한 신호 또는 카메라나 센서를 통해 입력받은 정보의 분석을 통해 수평용접모드인지 수직용접모드인지 판단한다.

수평용접모드로 판단된 경우, 상기 제어부(400)는 높이센서(210)를 이용하여 로봇설치부(200)가 용접대상물(50)보다 기준값만큼 높게 위치되도록 구동부(350)를 제어하고, 기준값만큼 높은 위치로 이동된 로봇설치부(200)에서 작업가능범위(260)가 용접요구범위(52)를 포함하지 않는 경우, 상기 제어부(400)가 상기 기준값을 보정하고 상기 로봇설치부(200)의 높이를 조절하여 상기 작업가능범위(260)내에 상기 용접요구범위(52)를 포함시키게 된다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치의 제어방법은 상기 용접요구범위(52)를 포함시키는 단계(S210) 이후, 상기 제어부(400)가 거리센서(230)를 이용하여 전방에 위치된 전방부재에 대한 거리값을 측정하고, 상기 거리값을 이용하여 상기 작업가능범위(260)를 보정하는 단계(S220)를 더 포함할 수 있다.

제어부(400)는 수평용접모드에서 수평면상에 위치된 용접대상물(50) 외에 거리센서(230)에 감지되는 전방의 물체를 용접 작업에 대한 장애물로 인식할 수 있다. (수직용접모드에서는 전방의 물체가 곧 용접대상물(50)에 해당된다.)

로봇설치부(200)의 높이 조절을 통해 현재 작업가능범위(260)가 용접요구범위(52)를 충족한 상황이라도, 전방의 장애물이 존재하고, 또 그 거리에 따라서는 상기 작업가능범위(260)가 상기 장애물에 의해 제한될 필요가 있다.

이에 따라, 수평용접모드에서 제어부(400)는 거리센서(230)를 통해 거리값이 측정되는 경우, 전방에 장애물이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 장애물과의 거리를 통해 로봇암(250)의 작업가능범위(260)를 제한하게 된다.

만일, 수평용접모드에서 거리센서(230)값이 존재하지 않는 경우에는 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 용접장치의 제어방법은 상기 수평용접모드 및 수직용접모드를 판단하는 단계(S100)에서 상기 수직용접모드로 판단된 경우, 상기 제어부(400)가 거리센서(230)를 통해 측정된 용접대상물(50)과의 거리로부터 상기 작업가능범위(260)를 도출하는 단계(S300) 및 상기 용접요구범위(54)가 상기 작업가능범위(260)내에 포함되는 경우, 상기 제어부(400)가 상기 용접요구범위(54)의 중앙에 상기 로봇설치부(200)가 위치되도록 상기 구동부(350)를 제어하는 단계(S310)를 더 포함할 수 있다.

구체적으로, 수직용접모드에서 상기 제어부(400)는 거리센서(230)를 통해 용접대상물(50)과의 거리를 파악하고, 해당 거리에 따른 로봇암(250)의 작업가능범위(260)를 도출한다. 한편, 작업자의 입력 또는 센서나 카메라를 통해 파악된 용접요구범위(54)가 상기 작업가능범위(260)를 벗어나는 경우, 신호음을 내거나 베이스부(100)의 위치를 이동시켜 작업가능범위(260)내에 용접요구범위(54)가 포함되도록 한다.

위와 같이 용접대상물(50)이 되는 벽면(55) 등과의 거리가 조절된 경우, 상기 제어부(400)는 용접요구범위(54)의 중앙측 높이로 로봇설치부(200)의 높이를 조절함으로써 효과적인 작업 환경을 구성한다.

만일 상기 용접요구범위(54)의 중앙측 높이가 로봇설치부(200)의 최고 높이를 초과하는 경우 제어부(400)는 로봇설치부(200)의 높이를 최고 높이로 조절할 수 있으며, 상기 최고 높이에서 용접요구범위(54)가 작업가능범위(260)를 벗어나는 경우에는 경고음 등을 작업자에게 송출할 수 있다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

50 : 용접대상물 52, 54 : 용접요구범위
100 : 베이스부 110 : 휠
150 : 브레이크장치 155 : 자성부재
200 : 로봇설치부 210 : 높이센서
230 : 거리센서 250 : 로봇암
252 : 용접토치 255 : 케이블가이드
256 : 제1케이블가이드 257 : 제2케이블가이드
260 : 작업가능범위 300 : 리프팅멤버
310 : 가이드레일 330 : 가이드블록
350 : 구동부 352 : (유압실린더)단부
400 : 제어부

Claims

복수의 휠이 구비된 베이스부;
상기 베이스부에서 상하로 이동되는 로봇설치부;
상기 로봇설치부에 회동 가능하도록 마련되고, 용접토치가 구비된 로봇암;
상기 로봇설치부의 높이를 측정하는 높이센서;
상기 로봇설치부와 전방 물체간 거리를 측정하는 거리센서; 및
상기 로봇설치부의 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동부;를 포함하는 이동식 용접장치.
청구항 1에 있어서,
상기 로봇설치부에 결합되는 리프팅멤버;
상기 리프팅멤버 및 상기 베이스부에 번갈아 배치되며, 상하방향으로 연장된 복수의 가이드레일;
상기 복수의 가이드레일을 마주하도록 상기 리프팅멤버 및 상기 베이스부에 번갈아 배치되고, 마주하는 가이드레일에 각각 슬라이딩 가능하도록 결합되는 가이드블록;을 더 포함하는 이동식 용접장치.
청구항 1에 있어서,
상기 로봇암은, 상기 용접토치와 연결되는 케이블이 관통되고, 상기 로봇암의 길이방향에 수직한 회전축을 가지는 제1케이블가이드 및 제2케이블가이드를 포함하며,
상기 용접토치로부터 상기 제1케이블가이드보다 더 멀리 위치된 상기 제2케이블가이드는 상기 로봇암의 길이방향 및 상기 회전축에 대해 수직한 방향으로 슬라이딩 가능한 이동식 용접장치.
청구항 1에 있어서,
용접대상물의 용접요구범위가 수평면상에 위치하는 수평용접모드에서, 상기 로봇설치부를 상기 용접대상물보다 기준값만큼 높게 위치시키고, 상기 용접요구범위가 상기 로봇암의 작업가능범위를 벗어난 경우 상기 기준값을 보정하는 제어부;를 더 포함하는 이동식 용접장치.
청구항 4에 있어서,
상기 제어부는 용접대상물의 용접요구범위가 수직면상에 위치하는 수직용접모드에서, 상기 거리센서에서 측정된 용접대상물과의 거리로부터 상기 로봇암의 작업가능범위를 도출하고, 상기 용접요구범위가 상기 작업가능범위내에 포함되는 경우 상기 로봇설치부를 상기 용접요구범위의 중앙에 위치시키는 이동식 용접장치.
청구항 4에 있어서,
상기 높이센서는 복수로 마련되어 상기 베이스부에 대한 상기 로봇설치부의 상대높이를 측정하고,
상기 제어부는 각 높이센서의 측정값을 평균하여 상기 상대높이로 결정하며, 바닥면에 대한 상기 베이스부의 높이에 상기 상대높이를 합산하여 상기 로봇설치부의 최종높이를 산출하는 이동식 용접장치.
제어부가 수평용접모드인지 수직용접모드인지 판단하는 단계;
상기 수평용접모드로 판단된 경우, 상기 제어부가 높이센서를 이용하여 로봇설치부가 용접대상물보다 기준값만큼 높게 위치되도록 구동부를 제어하는 단계; 및
상기 용접대상물의 용접요구범위가 상기 로봇설치부에 설치된 로봇암의 작업가능범위를 벗어난 경우, 상기 제어부가 상기 로봇설치부의 높이를 조절하여 상기 작업가능범위내에 상기 용접요구범위를 포함시키는 단계;를 포함하는 이동식 용접장치의 제어방법.
청구항 7에 있어서,
상기 수평용접모드 및 수직용접모드를 판단하는 단계에서 상기 수직용접모드로 판단된 경우, 상기 제어부가 거리센서를 통해 측정된 용접대상물과의 거리로부터 상기 작업가능범위를 도출하는 단계; 및
상기 용접요구범위가 상기 작업가능범위내에 포함되는 경우, 상기 제어부가 상기 용접요구범위의 중앙에 상기 로봇설치부가 위치되도록 상기 구동부를 제어하는 단계;를 더 포함하는 이동식 용접장치의 제어방법.