KR101118225B1 - 선체 조립용 용접 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 피접합물들에 대한 용접을 수행하는 매니퓰레이터의 직선이동 및 회전의 자유도를 향상시켜서, 더욱 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은, 복수의 피접합물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 제1암; 상기 제1암의 상부에 수평방향을 따라 직선이동 가능하게 결합되는 제2암; 상기 제2암의 상부에 상기 수평방향과 직교하는 수직방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 제3암; 및 상기 제3암에 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 직교하는 방향으로 승강 가능하게 결합되는 매니퓰레이터를 포함한다.

용접, 로봇, 이중선체

Description

선체 조립용 용접 로봇 {WELDING ROBOT FOR CONSTRUCTING A BODY OF A SHIP}

본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 피접합물들에 대한 용접을 수행하는 용접 토치의 직선이동 및 회전의 자유도를 향상시켜서, 더욱 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다.

선박에 있어 이중 선체(double hull) 구조는 선저 또는 선측 부분이 파괴되는 경우에 있어서, 선저 내부로의 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라, 공간 활용도도 좋고 배의 중심이 낮아져 선체 안정성이 증가하는 등의 이점을 가지고 있다.

이러한 이중 선체 구조의 장점 때문에, 최근 이중 선체 구조를 가지는 선박의 건조 물량이 증가하고 있다. 그러나, 이중 선체의 선저부는 복잡한 골조 구조를 가지기 때문에, 그 제작 과정을 자동화하는 데에는 여러 가지 어려움이 있게 된다.

도 1에는 이중 선체 구조를 구성하는 이너 버텀 블록(inner bottom block)의 사시도가 도시되어 있다.

도 1에 도시된 것과 같이, 이중 선체 구조를 구성하는 이너 버텀 블록(1)은, 넓은 철판으로 이루어진 하판(bottom plate)(3) 상에 T자 형의 단면형상을 가지는 복수 개의 론지(longi)(2)가 소정의 간격으로 서로 평행하게 용접 설치되는 구조를 가진다. 여기에 철판으로 이루어진 웹 플로어(web floor)(5) 및 거더(girder)(4)가 상기 하판(3) 상에 수직하게 설치됨으로써, 도 1에 도시된 것과 같은 이너 버텀 블록(1)이 완성된다.

이러한 이너 버텀 블록(1)을 제작함에 있어서는, 먼저 상기 하판(3), 론지(2), 웹 플로어(5) 및 거더(4)들을 서로 가용접하여 전체적인 형태를 만든 다음, 주용접을 실시하는 방식으로 제작하는 것이 일반적이다.

즉, 가용접에 의해 이너 버텀 블록(1)의 형태를 완성한 후, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 론지(2)와 웹 플로어(5) 사이의 수직용접부(6)와, 상기 하판(3)과 웹 플로어(5) 사이의 수평용접부(7)를 주용접함으로써 이너 버텀 블록(1)을 완성한다.

주용접을 위하여, 도 1에 도시된 이너 버텀 블록(1)에서, 크레인을 이용하여 자동 용접장치를 용접 위치(A)에 가까이 위치시킨 후 용접 작업을 수행하였다. 그리고, 한 부분의 용접 작업이 마무리되면, 다시 크레인을 사용하여 자동 용접장치를 해당 론지(2) 너머의 다른 용접 위치로 이동시킨 후 용접 작업을 수행하였다.

그러나, 종래의 용접장치는 용접을 수행하는 용접 토치가 이동할 수 있는 거리 및 회전 각도 등이 제한되어, 도 2에 도시된 수직용접부(6)와 수평용접부(7)의 세밀한 부분까지 용접할 수 없다는 단점이 있었다. 상기 수직용접부(6)와 수평용접부(7)의 세밀한 부분을 용접하기 위해, 작업자가 별도의 수작업으로 용접을 수행해야 하나, 용접 열기와 용접 과정에서 발생되는 가스로 인해 작업에 어려움이 발생 하였다.

따라서, 이중 선체의 선저부와 같은 복잡한 골조 구조를 갖는 작업 공간에서 용접 작업을 정확하며 안전하게 수행할 수 있는 수단이 요구된다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 개발된 것으로서, 본 발명의 목적은 이중 선체 구조와 같이 내부에 피접합물들이 설치된 공간 내에서 자동화된 용접 작업을 수행할 수 있는 용접 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 피접합물들에 대한 용접을 수행하는 용접 토치의 직선이동 및 회전의 자유도를 향상시켜서, 더욱 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 용접 로봇을 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은, 복수의 피접합물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 제1암; 상기 제1암의 상부에 수평방향을 따라 직선이동 가능하게 결합되는 제2암; 상기 제2암의 상부에 상기 수평방향과 직교하는 수직방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 제3암; 및 상기 제3암에 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 직교하는 방향으로 승강 가능하게 결합되는 매니퓰레이터를 포함한다.

상기 제2암의 저부면에는 롤러가 결합할 수 있다.

상기 제1암은, 상기 제2암을 직선 이동시키기 위한 구동력을 발생시키며, 출력축에 피니언 기어가 결합하는 제1 모터; 및 상기 제1 모터의 피니언 기어에 맞물리는 랙기어를 구비하는 제1암 본체를 포함할 수 있다.

상기 제1암의 양단에는 영구자석 또는 전자석이 부착될 수 있다.

상기 제2암은, 상기 제3암을 직선 이동시키기 위한 구동력을 발생시키며, 출력축에 피니언 기어가 결합하는 제2 모터; 및 상기 제2 모터의 피니언 기어에 맞물리는 랙기어를 구비하는 제2암 본체를 포함할 수 있다.

상기 제3암은, 제3암 본체; 상기 제3암 본체에 고정결합하며, 출력축에 피니언 기어가 결합하는 제3 모터; 및 상기 제3 모터의 피니언 기어에 맞물리는 랙기어를 내측면에 구비하여, 수직으로 이동가능한 이동판을 포함할 수 있다.

상기 매니퓰레이터는, 상기 제3암의 전면에 결합하는 제1 결합 부재; 상기 제1 결합 부재의 하부에 결합하는 제2 결합 부재; 상기 제2 결합 부재를 좌우방향으로 회전시키는 제1축 회전 부재; 상기 제2 결합 부재의 선단에 결합하는 제3 결합 부재; 상기 제3 결합 부재를 상하방향으로 회전시키는 제2축 회전 부재; 상기 제3 결합 부재의 선단에 결합하는 용접 토치; 및 상기 제3 결합 부재와 일체로 형성되며, 상기 용접 토치를 회전시키는 제3축 회전 부재를 포함할 수 있다.

상기 용접 로봇은, 상기 제1암, 제2암, 제3암, 제1축 회전 부재, 제2축 회전 부재 및 제3축 회전 부재의 구동을 제어하는 제어기를 더 포함할 수 있다.

상기 제1축 회전 부재는, 상기 제1 결합 부재에 고정 결합되는 제4 모터; 상기 제4 모터의 출력축에 결합하는 구동기어; 및 상기 구동기어와 치합되며, 상기 제2 결합 부재의 상단에 일체로 결합하는 종동기어를 포함할 수 있다.

상기 제2축 회전 부재는, 상기 제2 결합 부재의 내측에 고정 결합되는 제5 모터; 상기 제5 모터의 구동력을 전달하는 풀리 벨트; 및 상기 제5 모터의 구동력 을 상기 풀리 벨트를 통해 전달받으며, 상기 제3 결합 부재의 외측 양 단면에 결합하는 감속기를 포함할 수 있다.

상기 제3축 회전 부재는, 상기 제3 결합 부재에 내장되며, 상기 용접 토치가 회전하도록 구동력을 발생시키는 제6 모터를 포함할 수 있다.

상기 용접 로봇은, 상기 제2암의 선단에 결합하여, 용접이 수행되는 상기 피접합물들에 대한 종방향 위치를 조정하는 설치 가이드 바를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 용접 로봇은 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 장소에서 용접작업을 자동으로 수행할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 용접 로봇은 용접을 수행하는 용접 토치의 직선이동 및 회전의 자유도가 높으므로, 더욱 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 용접 로봇은 제어기를 몸체에 내장하여, 무선 제어를 통해 용접 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 용접 로봇에 대하여 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 사시도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 용접 로봇(100)은, 제1암(300), 제2암(400), 제3암(500) 및 매니퓰레이터(manipulator)(900)를 포함하며, 선택적으로, 제1축 회전 부재(600), 제2축 회전 부재(700) 및 제3축 회전 부재(800)를 포함한다.

몸체(200)에는 제1암(300), 제2암(400), 제3암(500), 제1축 회전 부재(600), 제2축 회전 부재(700) 및 제3축 회전 부재(800)의 구동을 제어하는, 예를 들어, AC 서보 드라이버, 메인 제어기, CPU 보드, 모션 컨트롤러 등의 제어기(미도시)가 내장될 수 있다. 따라서, 작업자는 현장에서 직접 용접 작업을 수행하지 않더라도, 용접 로봇(100)을 원격으로 제어함으로써, 용접 작업을 안전하게 수행할 수 있다.

제1암(300)은 제2암(400)의 저부에 연결되며, 제2암(400)을 수평방향(A), 즉, 도 2의 론지(2)와 같은 피접합물들을 가로지르는 방향으로 직선 이동시킨다.

제2암(400)은 제3암(500)과 결합하며, 제3암(500)을 상기 수평방향(A)에 직교하는 수직방향(B)으로 직선 이동시킨다.

제2암(400)의 저부면에는 롤러(210)가 결합하여, 용접이 수행되는 장소까지 용접 로봇(100)의 이동을 용이하게 할 수 있다.

또한, 제2암(400)의 선단에는 설치 가이드 바(220)가 결합하여, 용접이 수행되는 피접합물들에 대한 종방향 위치를 조정할 수 있다.

제3암(500)은 전면에 결합한 매니퓰레이터(900)를 상기 피접합물들의 높이 방향(C)으로 이동시킨다. 여기서, 상기 높이 방향(C)은 상기 수평방향(A)과 상기 수직방향(B)에 직교한다.

제1축 회전 부재(600)는 제1 결합 부재(110)의 하부에 결합한 제2 결합 부 재(120)를 좌우방향으로 회전시킨다.

제2축 회전 부재(700)는 제2 결합 부재(120)의 선단에 결합한 제3 결합 부재(130)를 상하방향으로 회전시킨다.

제3축 회전 부재(800)는 제3 결합 부재(130)와 일체로 형성되며, 제3 결합 부재(130)의 선단에 결합한 용접 토치(910)를 회전시킨다.

이하에서는, 도 4 내지 9를 참조하여, 제1암(300), 제2암(400), 제3암(500), 제1축 회전 부재(600), 제2축 회전 부재(700) 및 제3축 회전 부재(800)의 구성에 대해 상술하기로 한다.

도 4a 및 4b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제1암에 대한 부분 사시도들이다. 이해를 위해, 용접 로봇의 일부 구성요소들은 삭제하고 도시한다.

도 4a 및 4b를 참조하면, 제1암(300)은 제1 모터(310) 및 제1암 본체 (320)를 포함한다.

제1 모터(310)의 출력축에는 피니언 기어(312)가 결합하며, 상기 피니언 기어(312)가 제1암 본체(320) 외측에 형성된 랙기어(322)에 맞물린다. 제1암 본체(320)가 바닥면에 고정된 상태에서, 제1 모터(310)가 구동하면, 모터(310)의 구동력에 의해 제2암(400)은 수평방향(A)으로 직선 이동할 수 있다.

제1암 본체(320)는 론지들(2) 사이에서 론지들(2)을 가로지르는 방향, 즉, 도 2에 도시한 수평용접부(7)와 평행한 방향으로 배치된다. 제1암 본체 (320)는 론지들(2) 사이의 간격에 따라 길이를 변경하여, 제2암(400)의 저부에 결합시킬 수 있다.

제1암 본체(320)는 소정 지점에서 조인트(324)를 통해 접힐 수 있도록 구성함으로써, 용접 로봇(100)의 이동시 부피를 작게 할 수 있다. 또한, 제1암 본체(320)는 양단 저부면에 영구자석 또는 전자석(326)을 구비할 수 있으며, 용접을 수행하는 장소에서, 자석(326)에 의해, 바닥면에 제1암 본체(320)를 고정시킬 수 있다.

제1암 본체(320)를 통한 제2암(400)의 이동시, 제2암(400)의 직선이동을 보조하기 위해, 제2암(400)의 하단면에는, 예를 들어, 볼캐스터 또는 롤러와 같은 구름 접촉 수단(230)이 결합할 수 있다.

도 5a 및 5b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제2암에 대한 부분 사시도들이다. 이해를 위해, 용접 로봇의 일부 구성요소들은 삭제하고 도시한다.

도 5a 및 5b를 참조하면, 제2암(400)은 제2 모터(410) 및 제2암 본체(420)을 포함한다.

제2 모터(410)는 제3암(500)을 수직방향(B)으로 직선 이동시키기 위한 구동력을 발생시키며, 제2 모터(410)의 출력축에는 피니언 기어(412)가 결합하여, 제2암 본체(420)의 내측면에 형성된 랙기어(422)와 맞물린다. 제2 모터(410)가 구동하면, 제2암 본체(420)를 따라 제3암(500)이 도 5a에 도시한 수직방향(B)으로 직선 이동할 수 있다. 제3암(500)이 이동하면, 제3암의 전면에 설치된 매니퓰레이터(900)도 수직방향(B)으로 직선 이동할 수 있다. 여기서, 제3암(500)이 이동하는 수직방향(B)은, 제1암(300) 상부에 배치된 제2암(400)이 이동하는 수평방향(A)과 직교한다.

제2암 본체(420)를 통한 직선이동을 보조하도록, 제3암 본체(540)의 하단면에는, 예를 들어, 볼캐스터 또는 롤러와 같은 구름 접촉 수단(542)이 결합할 수 있다.

도 6a 및 6b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제3암에 대한 부분 사시도들이다. 이해를 위해, 용접 로봇의 일부 구성요소들은 삭제하고 도시한다.

도 6a 및 6b를 참조하면, 제3암(500)은 제3 모터(510) 및 이동판(520)을 포함한다.

제3 모터(510)는 제3암 본체(540)에 고정 결합되며, 제3 모터(510)의 출력축에는 피니언 기어(512)가 결합하여, 이동판(520)의 내측면에 형성된 랙기어(522)와 맞물린다. 제3 모터(510)가 구동하면, 제3 모터(510)의 위치가 고정된 상태에서 구동력이 순차적으로 피니언 기어(512), 랙기어(522)를 거쳐 이동판(520)으로 전달되며, 이에 따라 이동판(520)이 승강할 수 있다. 이동판(520)이 승강하는 방향(C)은, 도 2에 도시한 론지(2)의 높이 방향, 즉, 수직용접부(6)와 평행한 방향이다.

한편, 이동판(520)의 전면에는 제1 결합 부재(110)가 연결될 수 있으며, 제1 결합 부재(110)는 이동판(520)의 승강에 수반하여 같이 승강할 수 있다. 또한, 이동판(520)과 제1 결합 부재(110) 사이에는 풀리 벨트(미도시)가 결합하여, 제1 결합 부재(110)가 이동판(520)의 높이 방향을 따라 승강하도록 구성할 수도 있다.

도 7a 및 7b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제1축 회전 부재에 대한 부분 사시도들이다. 이해를 위해, 용접 로봇의 일부 구성요소들은 삭제하고 도시한다.

도 7a 및 7b를 참조하면, 제1축 회전 부재(600)는 제4 모터(610), 구동기 어(620) 및 종동기어(630)를 포함한다.

제4 모터(610)는 제1 결합 부재(110)에 고정 결합되며, 제4 모터(610)의 출력축에는 구동기어(620)가 결합된다. 종동기어(630)는 제2 결합 부재(120)의 상단에 결합되며, 구동기어(620)와 치합된다. 따라서, 제4 모터(610)의 구동에 의해 구동기어(620)가 회전하면, 종동기어(630)와 제2 결합부재(120)도 회전하게 되며, 이에 따라 용접 토치(910)도 좌우방향(D)으로 회전하게 된다.

도 8a 및 8b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제2축 회전 부재에 대한 부분 사시도들이다. 이해를 위해, 용접 로봇의 일부 구성요소들은 삭제하고 도시한다.

도 8a 및 8b를 참조하면, 제2축 회전 부재(700)은 제5 모터(710), 풀리 벨트(720) 및 감속기(730)를 포함한다.

제5 모터(710)는 제2 결합 부재(120)의 내측에 고정 결합되며, 제5 모터(710)의 구동력은 풀리 벨트(720)로 전달된다. 풀리 벨트(720)는 제5 모터(710)의 구동에 따라 회전하면서, 감속기(730)로 구동력을 전달한다. 감속기(730)는 제3 결합 부재(130)의 외측 양 단면에 결합하며, 제5 모터(710)로부터 전달되는 구동력을 적당한 속도로 감속하여, 용접 토치(910)를 상하방향(E)으로 회전시킨다.

도 9는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제3축 회전 부재에 대한 부분 사시도이다. 이해를 위해, 용접 로봇의 일부 구성요소들은 삭제하고 도시한다.

도 9를 참조하면, 제3축 회전 부재(800)는 제3 결합 부재(130)에 내장된 제6 모터(810)를 포함한다. 제6 모터(810)는 제3 결합 부재(130)의 내측에서 고정 결합되며, 제6 모터(810)의 출력축에는 용접 토치(910)의 말단이 결합한다. 제6 모 터(810)가 구동하면, 제6 모터(810)의 회전 방향(F)을 따라 용접 토치(910)도 회전하게 된다.

이하에서는 도 10a 및 10b를 참조하여, 본 발명에 따른 용접 로봇의 배치 과정에 대해 설명한다. 도 10a 및 10b는 본 발명에 따른 용접 로봇이 배치된 상태를 도시한 도면들이다.

도 10a 및 10b를 참조하면, 본 발명의 용접 로봇(100)을 용접 작업을 수행하고자 하는 론지(2)와 같은 피접합물 사이로 이동시킨 후, 접혀 있는 제1암 본체(320)를 펴서, 하판(3)에 고정시킨다. 제1암 본체(320)의 양단에는 영구 자석 또는 전자석(326)이 부착되어 있으므로, 자기력에 의해 제1암 본체(320)는 바닥에 고정된다.

또한, 용접을 수행하는 용접 토치(910)의 이동 범위를 고려하여, 론지(2)의 종방향, 즉, 론지(2)의 길이방향에 따른 거리 조정을 위해, 설치 가이드 바(220)를 펼쳐서 용접 로봇(100)의 위치를 조정한다.

용접 로봇(100)의 초기 위치가 조정되면, 용접 토치(910)의 작업에 방해가 되지 않도록 펼쳤던 설치 가이드 바(220)를 접는다.

계속하여, 수직용접부(6)와 수평용접부(7)의 용접 작업을 위해, 몸체(200)에 내장된 제어기의 제어 명령에 따라 제1암(300), 제2암(400), 제3암(500), 제1축 회전 부재(600), 제2축 회전 부재(700) 및 제3축 회전 부재(800)를 구동한다.

본 발명의 용접 로봇(100)은 3개 축 방향(A, B 및 C)으로 직선이동할 수 있으며, 3개 축을 중심으로 회전이동(D, E 및 F)을 할 수 있으므로, 수직용접부(6)와 수평용접부(7) 사이의 미세한 부분에 대해서도 종래의 용접 로봇에 비해 더 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있다.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

도 1은 이중 선체 구조를 구성하는 이너 버텀 블록(inner bottom block)의 사시도이다.

도 2는 도 1의 A부분의 확대도이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 사시도이다.

도 4a 및 4b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제1암에 대한 부분 사시도들이다.

도 5a 및 5b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제2암에 대한 부분 사시도들이다.

도 6a 및 6b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제3암에 대한 부분 사시도들이다.

도 7a 및 7b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제1축 회전 부재에 대한 부분 사시도들이다.

도 8a 및 8b는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제2축 회전 부재에 대한 부분 사시도들이다.

도 9는 도 3에 도시한 용접 로봇의 제3축 회전 부재에 대한 부분 사시도이다.

도 10a 및 10b는 본 발명에 따른 용접 로봇이 배치된 상태를 도시한 도면들이다.

Claims (12)

1. 복수의 피접합물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서,

   제1암;

   상기 제1암의 상부에 수평방향을 따라 직선이동 가능하게 결합되는 제2암;

   상기 제2암의 상부에 상기 수평방향과 직교하는 수직방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 제3암; 및

   상기 제3암에 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 직교하는 방향으로 승강 가능하게 결합되는 매니퓰레이터를 포함하며,

   상기 매니퓰레이터는,

   상기 제3암의 전면에 결합하는 제1 결합 부재;

   상기 제1 결합 부재의 하부에 결합하는 제2 결합 부재;

   상기 제2 결합 부재를 좌우방향으로 회전시키는 제1축 회전 부재;

   상기 제2 결합 부재의 선단에 결합하는 제3 결합 부재;

   상기 제3 결합 부재를 상하방향으로 회전시키는 제2축 회전 부재;

   상기 제3 결합 부재의 선단에 결합하는 용접 토치; 및

   상기 제3 결합 부재와 일체로 형성되며, 상기 용접 토치를 회전시키는 제3축 회전 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제2암의 저부면에는 롤러가 결합하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 제1암은,

   상기 제2암을 직선 이동시키기 위한 구동력을 발생시키며, 출력축에 피니언 기어가 결합하는 제1 모터; 및

   상기 제1 모터의 피니언 기어에 맞물리는 랙기어를 구비하는 제1암 본체를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 제1암의 양단에는 영구자석 또는 전자석이 부착되는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 제2암은,

   상기 제3암을 직선 이동시키기 위한 구동력을 발생시키며, 출력축에 피니언 기어가 결합하는 제2 모터; 및

   상기 제2 모터의 피니언 기어에 맞물리는 랙기어를 구비하는 제2암 본체를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 제3암은,

   제3암 본체;

   상기 제3암 본체에 고정결합하며, 출력축에 피니언 기어가 결합하는 제3 모터; 및

   상기 제3 모터의 피니언 기어에 맞물리는 랙기어를 내측면에 구비하여, 승강 가능한 이동판을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
7. 삭제
8. 제 1 항에 있어서, 상기 제1암, 제2암, 제3암, 제1축 회전 부재, 제2축 회전 부재 및 제3축 회전 부재의 구동을 제어하는 제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
9. 제 1 항에 있어서, 상기 제1축 회전 부재는,

   상기 제1 결합 부재에 고정 결합되는 제4 모터;

   상기 제4 모터의 출력축에 결합하는 구동기어; 및

   상기 구동기어와 치합되며, 상기 제2 결합 부재의 상단에 결합하는 종동기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
10. 제 1 항에 있어서, 상기 제2축 회전 부재는,

    상기 제2 결합 부재의 내측에 고정 결합되는 제5 모터;

    상기 제5 모터의 구동력을 전달하는 풀리 벨트; 및

    상기 제5 모터의 구동력을 상기 풀리 벨트를 통해 전달받으며, 상기 제3 결합 부재의 외측 양 단면에 결합하는 감속기를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
11. 제 1 항에 있어서, 상기 제3축 회전 부재는,

    상기 제3 결합 부재에 내장되며, 상기 용접 토치가 회전하도록 구동력을 발생시키는 제6 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇.
12. 제 1 항에 있어서, 상기 제2암의 선단에 결합하여, 용접이 수행되는 상기 피접합물들에 대한 종방향 위치를 조정하는 설치 가이드 바를 더 포함하는 것을 특징 으로 하는 용접 로봇.

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