KR20190041425A - 자동차의 스티어링 시스템을 위한 스티어링 제어 시스템 및 스티어링 제어 시스템을 작동하기 위한 방법 - Google Patents

자동차의 스티어링 시스템을 위한 스티어링 제어 시스템 및 스티어링 제어 시스템을 작동하기 위한 방법 Download PDF

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폭스바겐 악티엔 게젤샤프트
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Abstract

본 발명은 스티어링 개입 변수(AS)를 제공함으로써 스티어링 개입 기본값(LV)에 따라 자동차용 스티어링 시스템(1)을 작동하기 위한 스티어링 제어 시스템(10)에 관한 것으로,
- 스티어링 개입 기본값(LV) 및 하나 이상의 작동 상태 변수(B)에 의존해서 미리 정해진 계산 알고리즘에 따라 각각 조절 변수(S)의 중복 계산을 위해 형성된 복수의 연산 유닛(11);
- 스티어링 시스템에 상기 연산 유닛들(11)의 조절 변수들(S) 중 항상 하나의 조절 변수를 스티어링 개입 변수(AS)로서 제공하기 위한 전환 장치(12); 및
- 상기 복수의 연산 유닛(11)의 기능을 검사하기 위해 형성된 모니터링 장치(13)를 포함하고, 상기 전환 장치(12)는 검사 결과에 의존해서 제어된다.

Description

자동차의 스티어링 시스템을 위한 스티어링 제어 시스템 및 스티어링 제어 시스템을 작동하기 위한 방법{STEERING CONTROL SYSTEM FOR A STEERING SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE AND METHOD FOR OPERATING A STEERING CONTROL SYSTEM}
본 발명은 자동차의 스티어링 시스템을 위한 스티어링 제어 시스템, 특히 자율 주행 운전 중에 사용되는 스티어링 개입을 제어하기 위한 스티어링 제어 시스템에 관한 것이다.
운전자가 스티어링 휠 작동에 의한 스티어링 개입 또는, 예를 들어 가속 페달 또는 브레이크 페달의 작동과 같은 추진 관련 개입을 수행할 필요 없이, 자동차의 독립적인 주행을 가능하게 하는 자율 주행 기능이 자동차에 장착될 수 있다. 자율 주행 기능의 중요한 부분은, 스티어링 제어 시스템에 대한 스티어링 개입 변수들의 사전 설정이고, 따라서 스티어링 제어 시스템은 미리 정해진 스티어링 개입 변수에 따라 적절한 방식으로 스티어링 개입을 이행한다는 점이다.
자율 주행 모드 중에 오류가 발생하는 경우에 또는 자율 주행 모드의 비활성화가 요구되는 경우에 운전자에 의한 인계를 위해 충분한 시간을 보내야 하거나 차량은 자동적으로 길가에 정지할 수 있어야 한다. 자율 주행 모드에 대해 설계된 스티어링 제어 시스템은 따라서 고도로 고장 안정적으로 설계되어야 한다.
기능 오류의 발생 시 오류가 있는 연산 유닛의 동작 메커니즘이 분리되어, 잘못된 스티어링 개입을 트리거하지 않아야 하므로, 중복 연산 유닛들로 스티어링 제어부를 실행하는 것은 부족하다. 따라서, 예를 들어 전원 공급 장치의 분리에 의해, 오류가 있는 연산 유닛의 동작 메커니즘을 디커플링하기 위한 조치들이 필요하다. 그러나 이러한 조치가 단지 추정적으로만 오류가 있는 연산 유닛의 디커플링을 수행해서는 안 되는데, 그렇지 않으면 제대로 작동하는 연산 유닛이 잘못해서 디커플링될 수 있기 때문이다.
간행물 DE 103 28 707 A1호는 2개의 병렬 데이터 라인 상에서 2개 이상의 버스 노드들 사이에서 이루어지는 데이터 통신과 각각의 데이터 라인을 위한 버스 드라이버를 포함하는 자동차의 브레이크 시스템 내의 페일-사일런트(Fail-Silent) 데이터 버스를 기술한다. 제어장치는 버스 액세스를 제어한다. 센서 -또는 연산 기능의 리던던시(redundancy)는, 전체적인 제어부가 이중화됨(duplicated)으로써 이루어진다.
간행물 DE 10 2014 013 756 B3호는 적어도 부분적으로 전기 브레이크- 및 스티어링 장치를 갖는 차량의 전기 장비를 기술한다. 스티어링 시스템 구성 요소의 고장 시 오류 허용 범위는, 해당 스티어링 시스템 구성 요소의 실패한 스티어링 작용을 개별 휠의 목표한 제동에 의한 요 토크(yaw torque)의 생성으로 적어도 부분적으로 대체하는 것이 시도됨으로써 개선된다. 고장 안정성을 더욱 높이기 위해, 결합된 브레이크- 및 스티어링 장치의 전원 공급 장치는 추가적인 차량 배터리의 형태로 중복 구현된다.
간행물 WO 2014/131645호는 자율 주행의 안전성 요구를 충족시키는 브레이크 시스템을 기술한다. 오류 발생 시 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동 없이도 제동이 가능해야 한다. 이를 위해 자율 주행 기능의 제어를 위한 제1 및 제2 제어- 및 조절 유닛이 제공된다. 제3 제어- 및 조절 유닛을 이용해서 제1 및 제2 전자 제어- 및 조절 유닛의 작업 분배가 제어될 수 있다.
본 발명의 과제는 연산 유닛들 중 하나의 연산 유닛 내부의 단일 오류가 자율 스티어링 기능에 의한 스티어링 개입의 잘못된 이행을 야기하지 않는 스티어링 제어 시스템을 제공하는 것이다. 특히 스티어링 제어 시스템은 가급적 적은 비용으로 구현되어야 한다.
상기 과제는 청구항 제1항에 따른 자동차의 스티어링 시스템을 위한 스티어링 제어 시스템, 독립 청구항들에 따른 스티어링 시스템, 자동차 및 스티어링 시스템을 작동하기 위한 방법에 의해 해결된다.
다른 실시예들은 종속 청구항들에 제시된다.
제1 양태에 따라 스티어링 개입 변수를 제공함으로써 스티어링 개입 기본값에 따라 자동차용 스티어링 시스템을 작동하기 위한 스티어링 제어 시스템이 제공되고, 상기 시스템은,
- 스티어링 개입 기본값 및 하나 이상의 작동 상태 변수에 의존해서 미리 정해진 계산 알고리즘에 따라 각각 조절 변수의 계산을 위해 형성된 복수의 연산 유닛;
- 스티어링 시스템에 연산 유닛들의 조절 변수들 중 항상 하나의 조절 변수를 스티어링 개입 변수로서 제공하기 위한 전환 장치; 및
- 복수의 연산 유닛의 기능을 검사하기 위해 형성된 모니터링 장치를 포함하고, 상기 전환 장치는 검사 결과에 의존해서 제어된다.
또한, 모니터링 장치는, 기능 검사의 결과가 오류를 갖지 않았던 연산 유닛 또는 연산 유닛들 중 하나의 연산 유닛의 조절 변수를 스티어링 개입 변수로서 제공하기 위해 형성된다.
상기 스티어링 제어 시스템의 사상은, 중복 연산 유닛에서 자율 주행 기능의 스티어링 개입 기본값을 병렬로 처리하는 것이다. 자율 주행 기능에 의해 미리 정해진 스티어링 개입을 실행하기 위해, 이러한 연산 유닛들은 스티어링 시스템의 스티어링 구동 장치를 위한 해당하는 조절 변수를 제공한다. 또한, 모니터링 장치가 제공되고, 상기 모니터링 장치는, 자율 주행 기능을 위한 미리 정해진 스티어링 개입을 이행하기 위해, 연산 유닛들의 조절 변수들 중 항상 하나의 조절 변수를 관련 스티어링 개입 변수로서 스티어링 시스템에 제공하기 위한 전환 장치를 제어하기 위해 형성된다.
모니터링 장치는 복수의 연산 유닛의 적절한 기능을 검사하고, 스티어링 시스템에 스티어링 개입 변수로서 해당하는 조절 변수의 제공을 위해 연산 유닛들 중 항상 하나의 연산 유닛 또는 기능 오류가 확인되지 않은 연산 유닛을 선택한다. 모니터링 장치는 복수의 연산 유닛 사이에서만 전환할 수 있으므로, 연산 유닛들의 조절 변수들 중 항상 하나의 조절 변수가 스티어링 시스템에 제공된다는 사실이 중요하며, 작동 메커니즘의 중단, 즉 스티어링 시스템에 모든 조절 변수의 제공의 저지는 배제될 수 있다.
모니터링 장치는, 연산 유닛들 내부의 해당 오류를 파악하기 위해, 명백한 계산 오류에 대해 연산 유닛들을 모니터링한다. 모니터링 장치는 연산 유닛들 내부의 계산 오류만을 검출하면 되기 때문에, 거기에서 실현된 모니터링 기능은 훨씬 더 낮은 복잡도로 구성될 수 있고, 따라서 2개의 작동 가능한 연산 유닛만이 자율 주행 기능을 중복 실행하는 것으로 충분하다.
이러한 아키텍처에 의해, 스티어링 제어 시스템의 구성 요소들(연산 유닛, 모니터링 장치, 전환 장치) 중 하나의 구성 요소의 단순한 (단일) 기능 오류가 스티어링 시스템에서 스티어링 개입 변수로 스티어링 개입 기본값의 적절한 이행에 부정적인 영향을 미치지 않는다는 사실을 배제할 수 있다. 예를 들어 연산 유닛들 중 하나의 연산 유닛에 오류가 발생하면, 모니터링 장치는 이를 파악하고, 나머지 또는 다른 연산 유닛들 중 하나의 연산 유닛의 조절 변수가 스티어링 시스템의 제어를 위한 스티어링 개입 변수로서 제공되도록 전환 장치를 전환한다.
모니터링 장치에 오류가 발생하면, 이는 전환 장치가 설정된 스위칭 위치에서 유지되거나 또는 다른 연산 유닛들 중 (작동 가능한) 하나의 연산 유닛의 조절 변수를 스티어링 시스템에 제공하도록 전환하는 것만을 야기할 수 있다. 전환 장치에 결함이 있고 모니터링 장치의 제어에 반응하지 않더라도, 적절하게 기능하는 연산 유닛의 조절 변수는 그럼에도 불구하고 스티어링 개입 변수로서 스티어링 시스템에 전달되는데, 그 이유는 전환 장치는 연산 유닛들의 출력부들 사이에서만 전환할 수 있고, 차단을 실행할 수 없기 때문이다. 전반적으로 상기 스티어링 제어 시스템은, 개별 오류가 예를 들어 자율 주행 기능의 스티어링 개입 기본값의 이행의 실패를 야기하지 않도록 할 수 있다.
연산 유닛들의 계산 알고리즘은 다양하게 개발되므로, 계산 알고리즘은 상이한 소프트웨어코드로 구현되며, 특히 동일한 계산 기능들을 실현하는 것이 제공될 수 있다.
실시예에 따라 모니터링 장치는, 연산 유닛들에 의해 계산된 조절 변수들의 타당성이 검사됨으로써, 복수의 연산 유닛의 기능을 검사하도록 형성될 수 있다.
특히 모니터링 장치는, 조절 변수가 미리 정해진 최대값을 초과하는지 여부 또는 허용 범위를 벗어나는지 여부가 검사됨으로써, 복수의 연산 유닛의 기능을 검사하도록 형성될 수 있고, 이 경우 최대값 또는 허용 범위는 확실하게 미리 정해지거나 또는 하나 이상의 작동 상태 변수 및/또는 스티어링 개입 기본값에 의존해서 결정된다.
또한, 모니터링 장치는 연산 유닛들보다 낮은 하드웨어 복잡도를 가질 수 있다.
다른 양태에 따라 스티어링 개입 변수를 제공하기 위한 전술한 스티어링 제어 시스템 및 스티어링 개입 변수에 의존해서 스티어링 개입력 또는 스티어링 개입 토크를 야기하기 위한 스티어링 구동 장치를 포함하는 스티어링 시스템이 제공된다.
다른 양태에 따라 스티어링 시스템을 위한 스티어링 제어 시스템을 작동하기 위한 방법이 제공되고, 상기 스티어링 제어 시스템은 복수의 연산 유닛을 포함하고, 상기 연산 유닛들은 스티어링 개입 기본값 및 하나 이상의 작동 상태 변수에 의존해서 미리 정해진 계산 알고리즘에 따라 각각 조절 변수의 계산을 위해 형성되고, 조절 변수들 중 항상 정확히 하나의 조절 변수가 스티어링 개입 변수로서 스티어링 시스템의 스티어링 구동 장치에 제공되며, 상기 방법은 하기 단계들,
- 복수의 연산 유닛의 기능을 검사하는 단계,
- 검사 결과에 의존해서, 연산 유닛들의 조절 변수들 중 하나의 조절 변수를 스티어링 개입 변수로서 스티어링 시스템에 제공하는 단계를 포함한다.
실시예들은 계속해서 첨부된 도면들을 참고로 설명된다.
도 1은 스티어링 제어 시스템을 포함하는 자동차용 스티어링 시스템을 도시한 도면.
도 2는 스티어링 시스템에서 사용을 위한 스티어링 제어 시스템의 구성을 상세히 도시한 도면.
도 3은 모니터링 장치에 의해 스티어링 제어 시스템을 작동하기 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도를 도시한 도면.
도 1은 자동차의 스티어링 시스템(1)의 개략도를 도시한다. 스티어링 시스템(1)은 스티어링 휠(3)에 결합된 스티어링 칼럼(2)을 포함하므로, 운전자에 의해 스티어링 휠(3)에 가해지는 스티어링 운동이 수동 토크로서 스티어링 칼럼(2)에 작용한다. 스티어링 칼럼(2)은 수동 토크를 래크(5)에 결합된 피니언(4)에 전달한다.
래크(5)는 자동차의 스티어링된 2개의 휠(6) 사이에 배치된다. 휠(6)은, 래크(5)의 선형 운동 시 선회축을 중심으로 선회되도록 지지된다.
스티어링 개입을 제공하기 위해, 스티어링 칼럼(2) 또는 래크(5)는 또한 스티어링 구동 장치(7)에 결합된다. 스티어링 개입은 스티어링 칼럼(2)에 작용하는 스티어링 개입 토크 또는 래크(5)에 작용하는 스티어링 개입력에 상응할 수 있다. 도 1에 도시된, 본 실시예에서, 스티어링 구동 장치(7)는 래크(5)에 작용한다.
또한, 스티어링 제어 시스템(10)이 제공되고, 상기 시스템은 스티어링 시스템(1)의 제어를 위해 및 스티어링 개입 기본값(LV)의 이행을 위해 형성된다. 스티어링 칼럼(2) 상의 토크 센서(8)에 의해 스티어링 휠(3)을 통해 스티어링 칼럼(2)에 제공된 수동 토크가 결정될 수 있고, 해당하는 수동 토크 표시(HM)가 스티어링 제어 시스템(10)에 전송될 수 있다. 상응하게 스티어링 칼럼(2)에 스티어링 각도 센서(9)가 제공될 수 있고, 상기 센서는 스티어링 칼럼(2)의 회전각을 검출하여 해당하는 스티어링 각도 표시(LW)를 스티어링 제어 시스템(10)에 제공한다. 스티어링 각도 센서(9)에 추가로 또는 대안으로서 위치 각도 센서가 제공될 수 있고, 상기 센서는 스티어링 구동 장치(7)의 스티어링 보조 모터의 정확한 로터 위치를 결정한다.
스티어링 제어 시스템(10)은 복수의 스티어링 기능을 실현하고, 상기 스티어링 기능들은 스티어링 구동 장치(7)의 제어에 의해 스티어링 시스템(1) 및 스티어링 과정에 개입한다. 이러한 스티어링 기능들은 특히 도로 피드백 최적화, 스큐(skew) 보상, 스톨(stall) 검출, 오버-/언더 스티어링 시 스티어링감(steering feel)의 조정, 래크력에 의존한 스티어링 보조, 보조력 제어 및 최적화된 능동 복원을 포함할 수 있다. 또한, 스티어링 제어 시스템(10)은, 예를 들어 자율 주행 기능의 스티어링 개입 기본값(LV)을 수신하여 계산 알고리즘에 따라 스티어링 시스템(1)의 스티어링 구동 장치(7)의 제어를 위한 스티어링 개입 변수(AS)로 이행하도록 형성될 수 있다.
스티어링 제어 시스템(10)은 도 2에 개략적으로 도시된 구성을 갖는다. 도 2의 스티어링 제어 시스템(10)은 예를 들어 2개의 동일하거나 유사한 연산 유닛(11)을 갖는다. 2개 이상의 연산 유닛(11)이 제공될 수도 있다. 스티어링 개입 변수(AS)로서 스티어링 구동 장치(7)의 제어에 이용하기에 적합한 조절 변수를 결정하기 위해, 연산 유닛들(11)에 작동 상태 변수(B) 및 스티어링 개입 기본값(LV)이 제공된다. 스티어링 개입 기본값(LV)은 자율 주행 기능의 설정에 상응할 수 있고, 특히 스티어링 각도 또는 스티어링 토크에 상응할 수 있다.
조절 변수(S)의 계산을 위한 작동 상태 변수들(B)은 도로 상태, 래크력, 주변 온도, 차량 속도 및 이와 같은 것에 관한 표시를 포함할 수 있다.
작동 상태 변수들(B)과 스티어링 개입 기본값(LV)으로부터 연산 유닛들(11)은 실질적으로 병렬 계산에 의해 각각의 해당하는 조절 변수(S)를 결정하고, 상기 조절 변수들은 각각 스티어링 개입 변수(AS)로서 스티어링 시스템(1)의 제어에 적합하다. 스티어링 시스템(1)을 위한 스티어링 개입 변수(AS)는 일반적으로 스티어링 구동 장치(7)를 위한 조절 토크에 상응하고, 상기 조절 토크는 거기에서 적절한 방식으로 이행된다. 연산 유닛들(11)에서 구현되는 스티어링 기능들은, 동일한 원인에 기인하는 시스템 오류를 가급적 배제하기 위해, 동일하게 또는 바람직하게는 다양하게 개발/프로그래밍될 수 있다. 즉, 동일한 계산 기능들이 상이한 소프트웨어코드에 의해 실현된다.
연산 유닛들(11)에 의해 제공된 조절 변수들(S)은 전환 장치(12)의 해당 입력부들에 인가된다. 전환 장치(12)는 또한 제어 입력부를 갖고, 상기 제어 입력부는 모니터링 장치(13)에 의해 제어된다. 전환 장치(12)는, 연산 유닛들(11)에 의해 제공된 조절 변수들(S)이 (스티어링 구동 장치(7)의 제어를 위해) 스티어링 시스템(1)에 사용될 스티어링 개입 변수(AS)로서 전환 장치의 출력부에 강제로 출력되도록 형성된다.
모니터링 장치(13)는, 연산 유닛들(11)에서의 계산을 모니터링하도록 및 명백한 오류의 발생 시, 잘못된 계산이 없는 것으로 확인된 연산 유닛(11) 또는 연산 유닛들(11) 중 하나의 연산 유닛의 조절 변수(S)가 전환 장치(12)에 의해 스티어링 개입 변수(AS)로서 스티어링 시스템(1)에 제공되도록 전환 장치(12)를 제어하도록 형성된다.
연산 유닛들(11)에서 구현되는 계산 기능들은 제어 기능, 적응 기능 및 이와 같은 것을 포함할 수 있고, 차량 특정적으로 또는 차량 유형에 따라 파라미터화될 수 있다. 그와 달리, 모니터링 장치(13)에서 구현되는 모니터링 기능들은, 개별 연산 유닛들(11)에 의해 제공된 조절 변수(S)를 타당성에 대해 모니터링하기 위해서만 이용된다. 모니터링은 연산 유닛들(11)에 제공된 하나 이상의 작동 상태 변수(B) 및 스티어링 개입 기본값(LV)에 기초해서 수행될 수 있으므로, 각각의 조절 변수(S)의 형태의 계산 결과가 제공된 작동 상태 변수들(B) 및 스티어링 개입 기본값(LV)과 관련해서 타당하지 않으면, 오류가 검출된다. 모니터링 기능의 타당성 검사에만 기초한 오류 검출에 의해 모니터링 장치(13)는 연산 유닛들(11)에 비해 훨씬 낮은 복잡도로 구성될 수 있고, 따라서 연산 유닛들(11)의 리던던시 외에 더 작은 추가 구현 비용만이 발생한다.
예를 들어 이러한 모니터링 기능은 미리 정해진 최대값의 초과에 대해서 연산 유닛들(11)의 조절 변수들(S)의 검사를 포함할 수 있다. 최대값은 작동 상태 변수들(B) 및 스티어링 개입 기본값(LV)에 의존해서 또는 그것과 무관하게 미리 정해질 수 있다. 미리 정해진 최대값을 초과하는 조절 변수(S)를 갖는 연산 유닛(11)에 대해 오류가 확인된다. 또한, 조절 변수들(S)은 작동 상태 변수들(B) 및 스티어링 개입 기본값(LV)으로부터 주어지는 허용 범위에 대해서도 모니터링될 수 있다. 허용 범위를 벗어난 조절 변수(S)를 갖는 연산 유닛(11)에 대해 오류가 확인된다.
상기 스티어링 제어 시스템(10)은 연산 유닛들(11)의 중복 제공에 따라 하드웨어 비용을 약간만 초과하고, 이로써 개별 오류들에 대한 허용 오차가 가능해질 수 있다. 이로 인해 전체 스티어링 제어 시스템(10)의 높은 고장 안정성이 달성된다. 기본적으로는, 사용된 연산 유닛들(11)의 개수는 임의적이지만, 스티어링 제어 시스템(10)은 2개의 연산 유닛(11)에 의해 가능한 최소한의 하드웨어 비용으로 개별 오류에 대한 충분한 안전성을 제공한다.
도 3은 모니터링 장치(13)의 기능을 설명하기 위한 흐름도를 상세히 도시한다. 단계 S1에서 연산 유닛들(11)은 미리 정해진 작동 상태 변수들(B)과 스티어링 개입 기본값(LV)으로부터 조절 변수들(S)을 실질적으로 병렬로 계산한다.
단계 S2에서, 모든 연산 유닛(11)에 의해 제공된 조절 변수들(S)이 모니터링 기능의 모니터링 조건에 부합하는지 여부가 검사된다. 연산 유닛들(11) 중 하나의 연산 유닛에 대해, 제공된 조절 변수(S)가 모니터링 조건에 부합하지 않는 것(양자택일: 예)이 확인되면, 전환 장치(12)는, 적절하게 기능하는 연산 유닛(11)의 조절 변수(S) 또는 적절하게 기능하는 나머지 연산 유닛들(11) 중 하나의 연산 유닛의 조절 변수(S)를 스티어링 개입 변수(AS)로서 전환 장치(12)의 출력부에 출력할 수 있도록 제어된다. 다른 경우에(양자택일: 아니오) 전환 장치(12)의 스위칭 상태는 변경되지 않고, 단계 S1로 다시 점프된다.
스티어링 제어 시스템(10)의 상기 구성에 의해, 스티어링 제어 시스템(10)의 구성 요소들 중 하나의 구성 요소 내의 단순한 (단일) 기능 오류가 스티어링 시스템(1)에서의 스티어링 개입 기본값(LV)의 적절한 이행에 부정적인 영향을 미치지 않는다는 사실을 배제할 수 있다. 예를 들어 연산 유닛들(11) 중 하나의 연산 유닛에 오류가 발생하면, 모니터링 장치(13)는 이를 파악하고, 나머지 또는 다른 연산 유닛들 중 하나의 연산 유닛(11)의 조절 변수(S)가 스티어링 시스템(1)의 제어를 위한 스티어링 개입 변수(AS)로서 제공되도록 전환 장치(12)를 전환한다. 모니터링 장치(13)에 오류가 발생하면, 이는 전환 장치(12)를 설정된 전환 위치에서 유지하거나 또는 연산 유닛들(11) 중 다른 하나의 (작동 가능한) 연산 유닛의 조절 변수(S)를 스티어링 시스템(1)에 제공하기 위해 전환하는 것을 야기할 수 있다. 전환 장치(12)에 결함이 있고 모니터링 장치(13)의 제어에 반응하지 않더라도, 적절하게 기능하는 연산 유닛(11)의 조절 변수(S)는 그럼에도 불구하고 스티어링 개입 변수(AS)로서 스티어링 시스템(1)에 전달되는데, 그 이유는 전환 장치(12)는 연산 유닛들(11)의 출력부들 사이에서만 전환할 수 있고, 차단을 실행할 수 없기 때문이다.
전반적으로, 상기 스티어링 제어 시스템(10)은, 개별 오류가 예를 들어 자율 주행 기능의 스티어링 개입 기본값(LV)의 이행의 실패를 야기하지 않도록 할 수 있다.
1 : 스티어링 시스템 2 : 스티어링 칼럼
3 : 스티어링 휠 4 : 피니언
5 : 래크 6 : 스티어링된 휠
7 : 스티어링 구동 장치 8 : 토크 센서
9 : 스티어링 각도 센서 10 : 스티어링 제어 시스템
11 : 연산 유닛 12 : 전환 장치
13 : 모니터링 장치 B : 작동 상태 변수
AS : 스티어링 개입 변수 LV : 스티어링 개입 기본값
HM : 수동 토크 표시

Claims (8)

  1. 스티어링 개입 변수(AS)를 제공함으로써 스티어링 개입 기본값(LV)에 따라 자동차용 스티어링 시스템(1)을 작동하기 위한 스티어링 제어 시스템(10)으로서,
    - 스티어링 개입 기본값(LV) 및 하나 이상의 작동 상태 변수(B)에 의존해서 미리 정해진 계산 알고리즘에 따라 각각 조절 변수(S)의 중복 계산을 위해 형성된 복수의 연산 유닛(11);
    - 스티어링 시스템에 상기 연산 유닛들(11)의 조절 변수들(S) 중 항상 하나의 조절 변수를 스티어링 개입 변수(AS)로서 제공하기 위한 전환 장치(12); 및
    - 상기 복수의 연산 유닛(11)의 기능을 검사하기 위해 형성된 모니터링 장치(13)
    를 포함하고, 상기 전환 장치(12)는 검사 결과에 의존해서 제어되는 것인 스티어링 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모니터링 장치(13)는, 기능 검사의 결과가 오류를 갖지 않았던 연산 유닛(11) 또는 연산 유닛들(11) 중 하나의 연산 유닛의 조절 변수(S)를 스티어링 개입 변수(AS)로서 제공하기 위해 형성되는 것인 스티어링 제어 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 연산 유닛들(11)의 계산 알고리즘은 다양하게 개발되므로, 상기 계산 알고리즘은 상이한 소프트웨어코드로 구현되는 것인 스티어링 제어 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 모니터링 장치(13)는, 상기 연산 유닛들(11)에 의해 계산된 조절 변수들(S)의 타당성이 검사됨으로써, 복수의 연산 유닛(11)의 기능을 검사하도록 형성되는 것인 스티어링 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 모니터링 장치(13)는, 각각의 조절 변수(S)가 미리 정해진 최대값을 초과하는지 여부 또는 허용 범위를 벗어나는지 여부가 검사됨으로써, 복수의 연산 유닛(11)의 기능을 검사하도록 형성되고, 상기 최대값 또는 허용 범위는 확실하게 미리 정해지거나 또는 하나 이상의 작동 상태 변수(B) 및/또는 스티어링 개입 기본값(LV)에 의존해서 결정되는 것인 스티어링 제어 시스템.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 모니터링 장치(13)는 상기 연산 유닛들(11)보다 낮은 하드웨어 복잡도를 갖는 것인 스티어링 제어 시스템.
  7. 스티어링 개입 변수(AS)를 제공하기 위한 제1항 또는 제2항에 따른 스티어링 제어 시스템 및 스티어링 개입 변수(AS)에 의존해서 스티어링 개입력 또는 스티어링 개입 토크를 야기하기 위한 스티어링 구동 장치(7)를 포함하는 스티어링 시스템(1).
  8. 스티어링 시스템(1)을 위한 스티어링 제어 시스템(10)을 작동하기 위한 방법으로서, 상기 스티어링 제어 시스템(10)은 복수의 연산 유닛(11)을 포함하고, 상기 연산 유닛들은 스티어링 개입 기본값(LV) 및 하나 이상의 작동 상태 변수(B)에 의존해서 미리 정해진 계산 알고리즘에 따라 각각 조절 변수(S)의 중복 계산을 위해 형성되고, 조절 변수들(S) 중 항상 정확히 하나의 조절 변수가 스티어링 개입 변수(AS)로서 상기 스티어링 시스템(1)의 스티어링 구동 장치(7)에 제공되며, 하기 단계들,
    - 상기 복수의 연산 유닛(11)의 기능을 검사하는 단계;
    - 검사 결과에 의존해서 상기 연산 유닛들(11)의 조절 변수들(S) 중 하나의 조절 변수를 스티어링 개입 변수(AS)로서 상기 스티어링 구동 장치(7)에 제공하는 단계를 포함하는 방법.
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