KR20180107655A - 굴삭기의 주변 감시 장치 - Google Patents

굴삭기의 주변 감시 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20180107655A
KR20180107655A KR1020170036282A KR20170036282A KR20180107655A KR 20180107655 A KR20180107655 A KR 20180107655A KR 1020170036282 A KR1020170036282 A KR 1020170036282A KR 20170036282 A KR20170036282 A KR 20170036282A KR 20180107655 A KR20180107655 A KR 20180107655A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
excavator
lens
image
cover
Prior art date
Application number
KR1020170036282A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102380637B1 (ko
Inventor
이광희
Original Assignee
에스엘 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에스엘 주식회사 filed Critical 에스엘 주식회사
Priority to KR1020170036282A priority Critical patent/KR102380637B1/ko
Publication of KR20180107655A publication Critical patent/KR20180107655A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102380637B1 publication Critical patent/KR102380637B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

본 발명은 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 굴삭기의 파쇄 작업시 비산되는 파면으로 인하여 카메라가 파손되는 것을 방지할 수 있는 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치는, 굴삭기의 차체에 형성된 개구부를 통해 렌즈가 노출되도록 위치하여 상기 굴삭기로부터 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 복수의 카메라를 포함하는 영상 획득부, 상기 굴삭기의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부, 및 상기 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 복수의 카메라 중 은폐 대상 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부를 포함한다.

Description

굴삭기의 주변 감시 장치{Monitoring apparatus for excavator}
본 발명은 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 굴삭기의 파쇄 작업시 비산되는 파면으로 인하여 카메라가 파손되는 것을 방지할 수 있는 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것이다.
일반적으로 굴삭기는 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭 작업, 토사를 덤프 트럭에 운반하는 적재 작업, 건물이나 돌을 해체하는 파쇄 작업, 지면을 정리하는 정리 작업 등을 수행하는 건설 장비이다.
굴삭기는 하부 주행체, 하부 주행체의 상부에 탑재되어 회전하는 상부 선회체, 상부 선회체에 부착되는 작업체를 포함할 수 있으며, 상부 선회체는 운전자가 탑승하는 운전석이 구비되고, 작업체는 유압 실린더에 의해 작동되어 운전자의 의사에 따라 작업을 수행하는 붐, 암 및 버켓 등을 포함할 수 있다.
굴삭기와 같은 건설 장비는 일반 차량에 비하여 큰 차체로 인한 시야 방해가 크기 때문에 안전 사고 발생 가능성을 줄이기 위하여 차체에 카메라를 설치하고 굴삭기의 주행 및 작업시에 굴삭기의 주변 영상을 제공하고 있다.
이때, 굴삭기가 파쇄 작업과 같이 파편이 비산될 가능성이 높은 작업을 수행할 때 굴삭기에 설치된 카메라에 파편이 충돌할 가능성이 높게 되고, 파편이 카메라에 충돌하여 파손되는 경우 운전자에게 정상적으로 주변 영상을 못하여 사고 발생 가능성이 높아지고, 카메라의 교체 및 수리로 인한 비용이 증가하게 된다.
따라서, 굴삭기의 파쇄 작업시 파편이 카메라에 충돌하여 카메라가 파손되는 것을 방지하기 위한 방안이 요구되고 있다.
공개특허공보 제10-1993-0018106호 (1993.09.21. 공개)
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 본 발명의 이루고자 하는 기술적 과제는 굴삭기의 파쇄 작업시 비산되는 파편이 카메라에 충돌하여 카메라가 파손되는 것이 방지되도록 카메라의 렌즈를 은폐시키는 굴삭기의 주변 감시 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치는, 굴삭기의 차체에 형성된 개구부를 통해 렌즈가 노출되도록 위치하여 상기 굴삭기로부터 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 복수의 카메라를 포함하는 영상 획득부, 상기 굴삭기의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부, 및 상기 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 복수의 카메라 중 은폐 대상 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기와 같은 본 발명의 굴삭기의 주변 감시 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
굴삭기가 파편이 비산될 가능성이 높은 작업을 수행할 때 파편 충돌 가능성이 높은 카메라의 렌즈가 은폐되기 때문에 카메라의 파손을 방지하여 고장 발생을 방지하고, 운전자의 편의가 향상될 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치가 도시된 블럭도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기에 설치된 카메라가 도시된 개략도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기에 설치된 카메라에 의해 획득된 영상이 도시된 개략도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 처리부에 의해 생성된 주변 영상이 도시된 개략도.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 렌즈가 은폐되도록 위치가 조정된 카메라가 도시된 개략도.
도 8 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 카메라가 은폐되도록 위치가 가변되는 커버가 도시된 개략도.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 파쇄 작업시 생성되는 주변 영상이 도시된 개략도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 굴삭기의 주변 감시 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치가 도시된 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치(1)는 영상 획득부(100), 영상 처리부(200), 디스플레이부(300), 작업 모드 판단부(400) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.
영상 획득부(100)는 도 2와 같이 굴삭기(10)의 서로 다른 방향에 설치되어 각 방향에 대한 영상을 획득하는 복수의 카메라(110~140)를 포함할 수 있다.
굴삭기(10)는 하부 주행체(11), 하부 주행체(11)의 상부에 회전 가능하게 탑재되는 상부 선회체(12) 및 상부 선회체(12)에 부착되는 붐(13a), 암(13b) 및 브레이커(13c) 등을 포함하는 작업체(13)를 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서는 굴삭기(10)가 파쇄 작업을 위해 작업체(13)에 브레이커(13c)가 구비되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 굴삭기(10)는 작업 모드에 따라 브레이커(13c) 대신 버켓 등으로 교체될 수 있다.
복수의 카메라(110~140)는 굴삭기(10) 주변 전방향, 즉 360도 방향에 대한 영상을 획득할 수 있으며, 복수의 카메라(110~140)가 전술한 도 2와 같이 굴삭기(10)의 전후좌우 방향에 각각 설치되는 경우, 복수의 카메라(110~140) 각각은 도 3과 같이 대략 180도의 화각을 가지는 광각 렌즈가 사용될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에서 복수의 카메라(110~140)는 전방 영상을 획득하는 제1 카메라(110), 후방 영상을 획득하는 제2 카메라(120), 좌측 영상을 획득하는 제3 카메라(130) 및 우측 영상을 획득하는 제4 카메라(140)를 포함하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하며, 제1 내지 제4 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상을 각각 제1 내지 제4 영상(111~141)이라 칭하기로 한다.
본 발명의 실시예에서는 굴삭기(10)의 전후좌우 방향에 4개의 카메라가 설치되는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 카메라의 화각 등에 따라 카메라의 개수나 설치 위치 등은 다양하게 변경될 수 있다.
제1 내지 제4 카메라(110~140)에 광각 렌즈가 사용되는 경우 완전한 구 형태가 아니고 초점 거리가 짧아지게 되어 렌즈의 기하학적 왜곡, 즉 방사상 왜곡이나 접선 방향의 왜곡이 발생할 수 있으며, 이 경우 각 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상(111~141)은 가장자리 영역으로 갈수록 굴절률이 커져서 왜곡이 심해지기 때문에 복수의 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상은 왜곡 보정 알고리즘에 의한 왜곡 보정 처리가 이루어질 수 있다.
영상 처리부(200)는 도 4와 같이 제1 내지 제4 카메라(110~140)에 의해 획득된 제1 내지 제4 영상(111~141)을 정합한 주변 영상(S)을 생성할 수 있으며, 영상 처리부(200)는 전술한 왜곡 보정 처리를 통해 제1 내지 제4 영상(111~141)에 발생한 왜곡을 보정하는 과정을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 영상 처리부(200)가 제1 내지 제4 영상(111~141)에서 서로 중첩되는 영역 중 적어도 일부 영역, 즉 상대적으로 심한 왜곡이 발생하는 가장자리 영역(111a~141a)을 제거한 영상을 정합하여 주변 영상(S)을 생성하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 영상 처리부(200)는 영상 정합시 제1 내지 제4 영상(111~141) 중 적어도 하나의 일부 영역을 제거하여 주변 영상(S)을 생성할 수 있다.
이때, 제1 내지 제4 영상(111~141)에서 중첩 영역이 없는 경우 가장자리 영역(111a~141a) 영역을 제거하는 과정은 생략될 수 있다.
전술한 도 4는 영상 처리부(120)가 탑뷰 형태의 주변 영상(S)을 생성하는 경우의 일 예로서, 이에 한정되지 않고 영상 처리부(120)에 의해 생성되는 주변 영상(S)은 필요에 따라 제1 내지 제4 영상(111~141) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(130)는 영상 처리부(120)에 의해 생성된 주변 영상(S)을 디스플레이할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서 디스플레이부(130)는 LCD(Liquid Crystal Display), HUD(Head Up Display), 네비게이션 등으로 이해될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 주변 영상(S)을 디스플레이할 수 있는 다양한 디스플레이 장치일 수 있다.
한편, 굴삭기(10)는 굴삭 작업, 적재 작업, 정리 작업 및 파쇄 작업 등과 같은 다양한 작업 모드를 제공할 수 있는데, 이 중에서 파쇄 작업은 나머지 작업 모드에 비하여 건물이나 돌 등을 해체하는 과정에서 발생되는 파편이 비산될 가능성이 높고, 이러한 파편이 영상 획득부(100)에 충돌하여 카메라의 렌즈가 파손되는 경우 정상적으로 영상을 획득하기 어려운 상황이 발생할 수 있다.
따라서, 본 발명에서는 파쇄 작업시 비산되는 파편으로 인하여 카메라의 렌즈가 파손되는 것이 방지될 수 있도록 굴삭기(10)의 작업 모드에 따라 파편 충돌 가능성이 높은 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하여 파편 충돌로 인한 파손을 방지하게 된다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치(1)는 굴삭기(10)의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부(400) 및 판단된 작업 모드에 따라 제1 내지 제4 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부(500)를 포함할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에서 굴삭기(10)가 파쇄 작업시 파편 충돌 가능성이 높은 카메라를 은폐 대상 카메라라 칭하기로 하며, 본 발명의 실시예에서는 파쇄 작업이 운전자 전방에서 수행되기 때문에 전방 영상을 획득하는 제1 카메라(110)가 은폐 대상 카메라인 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 나머지 카메라(120~140)도 파편 충돌 가능성이 있다면 제1 카메라(110)와 유사하게 렌즈가 외부로부터 은폐될 수 있다.
작업 모드 판단부(400)는 전술한 바와 같이 굴삭 작업, 적재 작업, 정리 작업 및 파쇄 작업 등과 같은 굴삭기(10)의 작업 모드를 판단하는 역할을 할 수 있다.
제어부(500)는 굴삭기(10)의 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 제1 내지 제4 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 할 수 있다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 렌즈가 은폐되도록 위치가 조정된 카메라가 도시된 개략도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제어부(500)는 굴삭기(10)의 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 굴삭기(10) 차체에 형성된 개구부(10a)로 렌즈가 노출되도록 위치하는 제1 카메라(110)의 위치를 조정하여 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 벗어나 위치하도록 하여 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 할 수 있다.
이때, 도 5 및 도 6에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)를 회전시켜 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되고, 나머지 일부가 노출되도록 하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 제어부(500)는 제1 카메라(110) 전체가 외부로부터 은폐되도록 위치를 조정할 수도 있다.
또한, 도 5 및 도 6에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)를 회전시켜 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 하는 위치 조정 방식을 사용하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 도 7과 같이 제어부(500)는 제1 카메라(110)를 소정 방향으로 직선 이동시켜 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 할 수도 있다.
이때, 도 7에서는 제1 카메라(110)를 단일 방향으로 직선 이동시키는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110)는 적어도 하나의 방향으로 직선 이동되어 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 벗어나 위치하도록 위치가 조정될 수도 있다.
제어부(500)는 전술한 도 5 내지 도 7과 같이 제1 카메라(110)를 회전시키거나 직선 이동시켜 렌즈(110a)가 은폐되도록 하는 경우 제1 카메라(110)를 회전시키거나 직선 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 액추에이터 및 액추에이터의 구동력을 제1 카메라(110)의 회전축으로 전달하는 적어도 하나의 기어를 포함할 수 있으며, 위치 조정 방식에 따라 액추에이터나 기어의 종류는 다양하게 변경될 수 있다.
또한, 전술한 실시예에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)를 회전시키는 경우와 직선 이동시키는 경우를 구분하여 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제어부(500)는 직선 이동, 회전 운동 또는 이들의 조합을 가지는 위치 조정 방식을 통해 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 할 수 있다.
전술한 실시예에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)의 위치를 조정하여 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110)의 위치를 고정시킨 상태에서 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)를 은폐시킬 수도 있다.
도 8 내지 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부가 도시된 개략도이다.
도 8 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제어부(500)는 굴삭기(10) 차체에 형성된 개구부(10a)을 개방 또는 차폐시키도록 위치가 가변되는 커버(510)를 포함할 수 있으며, 제1 카메라(110)를 통해 전방 영상을 획득하는 경우 제어부(500)는 도 8 및 도 9와 같이 커버(510)가 개구부(10a)를 개방시키도록 위치시키고, 파쇄 작업인 경우 도 10 및 도 11과 같이 커버(510)가 개구부(10a)를 차폐시키도록 위치시켜 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 은폐되도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서 커버(510)가 평면 형상으로 이루어져 제어부(500)에 의해 직선 이동되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 굴삭기(10)의 차체 형상이나 개구부(10a) 형상 등에 따라 커버(510)는 곡면 형상을 가질 수 있으며, 이 경우 커버(510)는 제어부(510)에 의해 회전되어 개구부(10a)를 개방 또는 차폐시키도록 위치가 가변될 수도 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 제어부(500)는 커버(510)의 이동 방식에 따라 다양한 종류의 액추에이터를 구비할 수 있다.
이때, 본 발명의 다른 실시예에서는 커버(510)가 개구부(10a) 전체를 개방시키거나 차폐시키는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 커버(510)는 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)에 대응되는 영역만을 개방 또는 차폐시킬 수 있는 크기를 가질 수도 있다.
전술한 실시예들에서는 제1 카메라(110) 자체의 위치를 조정하여 렌즈(110a)를 은폐시키는 경우와 커버(510)를 통해 렌즈(110a)를 은폐시키는 경우를 구분하여 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110) 및 커버(510)가 결합되어 제1 카메라(110)의 위치와 커버(510)의 위치가 동시에 조정될 수도 있으며, 이 경우 커버(510)가 개구부(10a)를 개방시키도록 위치할 때는 전술한 도 8과 마찬가지로 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 통해 노출되도록 위치하고, 커버(510)가 개구부(10a)를 차폐시키도록 위치할 때는 도 12와 같이 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 벗어나도록 위치할 수도 있는 것이다.
전술한 도 12에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110) 및 커버(510)의 위치를 각각 제어하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110) 및 커버(510)가 결합되는 경우 제1 카메라(110) 및 커버(510) 중 어느 하나의 위치가 제어될 때 다른 하나가 연동되어 위치가 제어될 수도 있다.
한편, 전술한 바와 같이 굴삭기(10)의 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 파편으로 인한 파손을 방지하기 위하여 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 은폐된 경우 제1 카메라(110)에 의해 영상을 획득하지 못하는 상황이 되므로, 이 경우 영상 처리부(200)는 제1 카메라(110)에 의해 획득되는 제1 영상(111)과 일부가 중첩되는 영상, 즉 제3 영상(131) 및 제4 영상(141)에서 영상 정합시 제거된 영역(113a, 114a)이 디스플레이되도록 하여 도 13과 같이 제1 영상(111)을 획득하지 못하여 발생하는 비감시 영역(B)을 감소시킬 수 있다.
이때, 비감시 영역(B)에는 굴삭기(10)의 작업 모드를 나타내거나 운전자에게 경고할 수 있는 경고 메시지(M)가 디스플레이될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 비감시 영역(B)에는 굴삭기(10) 작업시 운전자에게 필요한 각종 정보가 디스플레이될 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명의 굴삭기의 주변 감시 장치(1)는 파쇄 작업시 카메라의 렌즈가 파손되는 것이 방지되도록 카메라의 렌즈를 은폐시켜 비산되는 파편으로 인하여 카메라가 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 영상 획득부
110, 120, 130, 140: 카메라
200: 영상 처리부
300: 디스플레이부
400: 작업 모드 판단부
500: 제어부

Claims (10)

  1. 굴삭기의 차체에 형성된 개구부를 통해 렌즈가 노출되도록 위치하여 상기 굴삭기로부터 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 복수의 카메라를 포함하는 영상 획득부;
    상기 굴삭기의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부; 및
    상기 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 복수의 카메라 중 은폐 대상 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부를 포함하는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 은폐 대상 카메라는,
    상기 복수의 카메라 중 상기 굴삭기의 전방 영상을 획득하는 카메라인 굴삭기의 주변 감시 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 렌즈가 상기 개구부를 벗어나도록 상기 은폐 대상 카메라의 위치를 조정하는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 은폐 대상 카메라를 회전시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 은폐 대상 카메라를 적어도 하나의 방향으로 직선 이동시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 개구부를 개폐시키도록 위치가 가변되는 커버를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 파쇄 모드로 판단되는 경우, 상기 커버가 상기 개구부를 차폐시키도록 위치시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 은폐 대상 카메라는,
    상기 커버의 위치가 가변될 때 상기 커버와 연동되어 위치가 조정되는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 은폐 대상 카메라는,
    상기 커버가 상기 개구부를 개방시키도록 위치될 때 상기 렌즈가 상기 개구부를 통해 노출되도록 위치하고,
    상기 커버가 상기 개구부를 차폐시키도록 위치될 때 상기 렌즈가 상기 개구부를 벗어나도록 위치하는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 영상 사이에 서로 중첩되는 영역 중 적어도 일부 영역을 제거하여 정합시킨 주변 영상을 생성하는 영상 처리부를 더 포함하며,
    상기 영상 처리부는,
    상기 파쇄 모드로 판단되는 경우, 상기 복수의 영상 중 상기 은폐 대상 카메라에 의해 획득된 영상과 중첩되는 적어도 하나의 영상에서 상기 정합을 위해 제거된 영역을 디스플레이시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 주변 영상은,
    상기 은폐 대상 카메라의 렌즈가 은폐되는 경우 상기 은폐 대상 카메라에 의해 획득되는 영상이 디스플레이되는 영역에 비감시 영역이 형성되며,
    상기 영상 처리부는,
    상기 비감시 영역에 상기 굴삭기의 작업 모드를 나타내는 경고 메시지를 디스플레이하는 굴삭기의 주변 감시 장치.
KR1020170036282A 2017-03-22 2017-03-22 굴삭기의 주변 감시 장치 KR102380637B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170036282A KR102380637B1 (ko) 2017-03-22 2017-03-22 굴삭기의 주변 감시 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170036282A KR102380637B1 (ko) 2017-03-22 2017-03-22 굴삭기의 주변 감시 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180107655A true KR20180107655A (ko) 2018-10-02
KR102380637B1 KR102380637B1 (ko) 2022-03-31

Family

ID=63863908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170036282A KR102380637B1 (ko) 2017-03-22 2017-03-22 굴삭기의 주변 감시 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102380637B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210070684A (ko) 2019-12-05 2021-06-15 윤준혁 초음파를 이용한 건설용 중장비 충돌방지 장치
KR102297296B1 (ko) * 2020-12-31 2021-09-03 경북대학교 산학협력단 영상 분석을 이용한 굴삭기의 상차 예비 동작 모니터링 시스템 및 방법

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR930018106A (ko) 1992-02-29 1993-09-21 김연수 굴삭기의 작업환경감시장치
JP2003013699A (ja) * 2001-07-03 2003-01-15 Penta Ocean Constr Co Ltd コンクリートの吹付け管理方法及びその装置
KR20080042418A (ko) * 2006-11-10 2008-05-15 두산인프라코어 주식회사 중장비용 카메라 보호장치
JP2009167747A (ja) * 2008-01-18 2009-07-30 Komatsu Ltd 監視カメラ装置
JP2013204288A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械
KR20150027353A (ko) * 2013-08-30 2015-03-12 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계용 측방감시카메라 설치구조
KR20150066212A (ko) * 2013-12-06 2015-06-16 두산인프라코어 주식회사 화면모드 선택 장치 및 방법

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR930018106A (ko) 1992-02-29 1993-09-21 김연수 굴삭기의 작업환경감시장치
JP2003013699A (ja) * 2001-07-03 2003-01-15 Penta Ocean Constr Co Ltd コンクリートの吹付け管理方法及びその装置
KR20080042418A (ko) * 2006-11-10 2008-05-15 두산인프라코어 주식회사 중장비용 카메라 보호장치
JP2009167747A (ja) * 2008-01-18 2009-07-30 Komatsu Ltd 監視カメラ装置
JP2013204288A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械
KR20150027353A (ko) * 2013-08-30 2015-03-12 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계용 측방감시카메라 설치구조
KR20150066212A (ko) * 2013-12-06 2015-06-16 두산인프라코어 주식회사 화면모드 선택 장치 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210070684A (ko) 2019-12-05 2021-06-15 윤준혁 초음파를 이용한 건설용 중장비 충돌방지 장치
KR102297296B1 (ko) * 2020-12-31 2021-09-03 경북대학교 산학협력단 영상 분석을 이용한 굴삭기의 상차 예비 동작 모니터링 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102380637B1 (ko) 2022-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102104380B1 (ko) 작업 기계의 주위 감시 장치
JP6095592B2 (ja) 油圧ショベルの監視画像表示装置
JP5750344B2 (ja) 作業機の周囲監視装置
JP6734260B2 (ja) 作業機械
CN106031167B (zh) 旋转式作业机的周围显示装置
WO2018025512A1 (ja) 障害物検出装置
JP5269026B2 (ja) 作業機械の周囲監視装置
WO2016174953A1 (ja) 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
CN109314769B (zh) 施工机械用周边监视系统
CN113728141B (zh) 挖土机
WO2013172172A1 (ja) 自走式産業機械の表示装置
JPWO2012164712A1 (ja) 作業機械の周囲監視装置
CN104041018A (zh) 自行式工业机械的周围监视装置
JPWO2016157462A1 (ja) 作業機械の周辺監視装置
WO2020218454A1 (ja) 表示装置、ショベル、情報処理装置
KR101970188B1 (ko) 건설기계의 위험경고장치
KR20180107655A (ko) 굴삭기의 주변 감시 장치
JP7358070B2 (ja) ショベル
US10942351B2 (en) Work vehicle and display control method
CN108291389B (zh) 作业车辆以及作业车辆的控制方法
WO2017110380A1 (ja) 作業車両および作業車両の制御方法
EP3788205A1 (en) System and method for selectively displaying image data in a working machine
CN113767202A (zh) 挖土机
JP6547077B2 (ja) 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム
JP2010070929A (ja) 後方確認用モニタ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right