KR20180093310A - 로봇 스포츠용 볼 - Google Patents

로봇 스포츠용 볼 Download PDF

Info

Publication number
KR20180093310A
KR20180093310A KR1020170019208A KR20170019208A KR20180093310A KR 20180093310 A KR20180093310 A KR 20180093310A KR 1020170019208 A KR1020170019208 A KR 1020170019208A KR 20170019208 A KR20170019208 A KR 20170019208A KR 20180093310 A KR20180093310 A KR 20180093310A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
closed curve
unit
frame
ball
robot
Prior art date
Application number
KR1020170019208A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101963367B1 (ko
Inventor
이범수
김형래
Original Assignee
사단법인 캠틱종합기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 사단법인 캠틱종합기술원 filed Critical 사단법인 캠틱종합기술원
Priority to KR1020170019208A priority Critical patent/KR101963367B1/ko
Priority to CN201721228863.XU priority patent/CN207415410U/zh
Publication of KR20180093310A publication Critical patent/KR20180093310A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101963367B1 publication Critical patent/KR101963367B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H33/00—Other toys
    • A63H33/18—Throwing or slinging toys, e.g. flying disc toys
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H30/00—Remote-control arrangements specially adapted for toys, e.g. for toy vehicles
    • A63H30/02—Electrical arrangements
    • A63H30/04—Electrical arrangements using wireless transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B64C2201/024—
    • B64C2201/108—
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/146—
    • B64C2201/165—
    • B64D2700/62043—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Professional, Industrial, Or Sporting Protective Garments (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼은 복수의 단위 프레임이 물리적으로 연결되어 구체(救體)를 형성하는 구형 프레임 및 구형 프레임을 지지하는 하나 이상의 지지부를 포함하고, 상기 단위 프레임은 복수의 단위체로 이루어지며, 상기 단위체는 폐곡선부 및 상기 폐곡선부로부터 외측을 향해 돌출된 복수의 돌출부로 구성된다. 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼은 비행 수단을 구비하여 공중에서 즐기는 로봇 스포츠에 이용되기에 적합하고, 독자적인 구조 및 형태에 의하여 드론의 탈부착이 용이하고, 외부 충격도 최소화할 수 있다.

Description

로봇 스포츠용 볼{A BALL FOR ROBOT SPORTS}
본 발명은 로봇 스포츠용 볼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공중에서 즐기는 로봇 스포츠에 이용되는 볼에 관한 것이다.
무선으로 로봇 플레이어를 조종하여 축구, 야구, 복싱, 레이싱 등의 스포츠를 즐기는 로봇 스포츠가 오래전부터 개발되어 왔음에 불구하고 대중화가 이루어지지는 못했다. 대부분의 로봇 스포츠는 연구개발된 로봇의 성능을 평가하기 위한 것으로 개발 주체의 기술력을 겨루기 위한 것에 머무르는 경우가 많아서, 이를 스포츠라 칭하기에는 다소 부족한 면이 있었다.
무선으로 조종되는 로봇에는 지상에서 이루어지는 것이 대부분이지만, 최근에는 드론(drone)과 같이 공중에서 비행할 수 있는 무선 조종 비행체가 대중에게 보급되고 있다. 드론은 무선전파의 유도에 의하여 비행하는 비행기나 헬리콥터 형상의 비행체로, 군사용으로 탄생했지만 현재는 산업용, 레저용, 촬영용 등 다양한 목적으로 이용되고 있다.
종래에는 지상에서 조종되는 로봇을 이용하여 축구, 레이싱 등의 스포츠를 즐기는데 그쳤지만 드론을 이용하면 공간적 영역을 확장하여 새로운 컨셉의 스포츠를 고안할 수 있다. 하지만, 드론을 스포츠 플레이어로 이용한다 해도 경기용 볼(ball)을 필요로 하지 않는 레이싱과 같은 스포츠만 가능할 것이다. 이를 축구, 야구와 같은 구기 종목(ball game)에 응용하기 위해서는 자유로이 비행 가능하고 기류의 영향을 최소화하는 동시에 충격으로 인한 손상을 방지할 수 있는 로봇 스포츠용 볼이 개발되어야 한다.
특허문헌1: 한국공개특허공보 제10-2016-0077935A (2016년 7월 4일 공개) 특허문헌2: 한국공개특허공보 제10-2013-0074844A (2013년 7월 5일 공개) 특허문헌3: 한국공개특허공보 제10-2010-0071748A (2010년 6월 29일 공개)
본 발명은 상술한 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 공중에서 즐기는 로봇 스포츠에 이용되는 로봇 스포츠용 볼(ball)을 제공함에 있다. 또한, 본 발명의 목적은 로봇 플레이어나 주변 장애물로부터 받을 수 있는 충격을 최소화할 수 있는 구조와 형태를 지닌 로봇 스포츠용 볼을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼은 복수의 단위 프레임이 물리적으로 연결되어 구체(救體)를 형성하는 구형 프레임; 및 상기 구형 프레임을 지지하는 하나 이상의 지지부;를 포함하며, 상기 단위 프레임은 복수의 단위체로 이루어지며, 상기 단위체는 폐곡선부 및 상기 폐곡선부로부터 외측을 향해 돌출된 복수의 돌출부로 구성된다.
그리고, 상기 단위 프레임은 5개의 단위체를 포함하고, 인접하는 단위체의 돌출부가 서로 연결됨으로써 각 폐곡선부의 중심을 꼭짓점으로 하는 오각형의 단위 프레임을 형성할 수 있다.
또한, 상기 폐곡선부로부터 돌출된 복수의 돌출부 중 인접하는 돌출부가 이루는 각은 120°일 수 있다.
그리고, 상기 폐곡선부는 링 형상을 가질 수 있다.
또한, 상기 돌출부는 중공(中空)의 파이프 형상으로 이루어지고, 상기 돌출부의 내부에 배치되어, 인접하는 2개의 돌출부를 물리적으로 연결하는 연결 피스;를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 연결 피스는 탄소재 또는 금속재로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 폐곡선부로부터 돌출된 복수의 돌출부 중 인접하는 돌출부가 이루는 각은 모두 일정할 수 있다.
그리고, 상기 단위체의 폐곡선부 및 돌출부는 탄성을 갖는 수지재로 이루어질 수 있다.
또한, 프로펠러를 구비하며, 상기 구형 프레임의 내부에 수용되는 드론;을 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 드론은 원주 형상의 테두리부;를 더 포함하고, 상기 단위 프레임은 상기 테두리부를 수용하기 위한 홈부;를 구비하며, 상기 테두리부가 상기 홈부에 삽입됨으로써 상기 드론과 상기 구형 프레임이 탈착 가능하게 연결될 수 있다.
또한, 상기 드론에 전력을 공급하는 전원부; 무선으로 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 제어 신호에 기초하여 상기 드론의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼은 복수의 단위 프레임이 물리적으로 연결되어 구체(救體)를 형성하는 구형 프레임; 및 상기 구형 프레임을 지지하는 하나 이상의 지지부;를 포함하고, 상기 단위 프레임은 복수의 폐곡선부, 상기 폐곡선부 사이를 연결하는 연결부 및 각각의 폐곡선부로부터 외측으로 돌출된 돌출부를 포함한다.
그리고, 상기 단위 프레임은 5개의 폐곡선부, 상기 폐곡선부 사이를 연결하는 5개의 연결부 및 각각의 폐곡선부로부터 외측으로 돌출된 5개의 돌출부로 구성될 수 있다.
또한, 프로펠러를 구비하며, 상기 구형 프레임의 내부에 수용되는 드론;을 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 드론은 원주 형상의 테두리부;를 더 포함하고, 상기 단위 프레임은 상기 테두리부를 수용하기 위한 홈부;를 구비하며, 상기 테두리부가 상기 홈부에 삽입됨으로써 상기 드론과 상기 구형 프레임이 탈착 가능하게 연결될 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼은 비행 수단을 구비하여 공중에서 즐기는 로봇 스포츠에 이용되며, 독자적인 구조 및 형태에 의하여 외부로부터 가해지는 충격을 최소화할 수 있다.
도 1a는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 정면도이고, 도 1b는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 상면도이다.
도 2는 도 1a의 구형 프레임에서 후측 반구를 생략한 도면으로, 이해를 돕기 위하여 단위 프레임의 색상을 달리하여 도시하였다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 단위 프레임의 구조를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 단위 프레임의 측면 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼에서 하나의 단위 프레임을 제거한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼에서 하나의 단위 프레임을 분리시킨 도면이다.
도 7는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 지지부를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 단위 프레임을 구성하는 단위체의 형상을 나타내는 실시예이다.
도 9는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 단위 프레임을 구성하는 단위체의 독자적인 형상에 따른 기술적 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼에 드론(drone)이 수용된 모습을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼에서 구형 프레임을 제거하고 드론과 지지부만을 포함하는 상면도이다.
도 12는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼에서 구형 프레임을 제거하고 드론과 지지부만을 포함하는 측면도이다.
도 13은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼에 수용되는 드론의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼의 구형 프레임과 드론의 연결 방식을 설명하는 개략도이다.
도 15는 드론에 전력을 공급하는 전원부의 배치를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 반송 로봇에 대해 상세히 설명한다. 아래에서 설명하는 실시예는 본 발명을 이해하기 위한 예시에 불과하며, 본 발명의 구조, 사용, 응용 방식을 한정하려는 의도를 갖지 않는다. 본 발명의 실시예에 대한 설명은 첨부된 도면과 연관되어 이해할 수 있고, 첨부된 도면은 본 발명에 대한 설명의 일부로 간주될 수 있다.
이하의 설명에 있어서 방향이나 지향성에 대한 언급은 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 어떠한 방식으로도 본 발명의 권리범위를 제한하지 않는다. 위, 아래, 수평, 수직, 평행, 상측, 하측, 상부, 하부, 상방, 하방 등의 용어는 첨부된 도면에 보이는 방향을 참조하여 이해할 수 있을 것이다. 특히, 상기 용어들은 구체적인 지시가 없는 한 본 발명이 특정 방향으로 구성되거나 동작해야 함을 의미하지 않는다.
또한, 부착, 연결, 이음, 고정, 체결 등의 용어는, 별도의 언급이 없는 한 직접적으로 서로 연결된 상태를 의미하거나, 별개의 매개체를 통해 직간접적으로 상호 부착, 고정 또는 연결된 상태를 의미한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1a는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 정면도이고, 도 1b는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 상면도이다. 도 1a 및 1b에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)은 구형 프레임(110) 및 지지부(120)를 포함한다.
구형 프레임(110)은 아래에서 설명할 비행체(예를 들어, 드론)를 내부에 수용 가능하고, 비행체의 주위를 구 형상으로 커버한다. 구형 프레임(110)에 의하여 로봇 스포츠용 볼(100)은 공의 형태를 취한다.
구형 프레임(110)은 아래에서 설명할 비행체에 의하여 공중에서 자유롭게 이동 가능하고, 로봇 플레이어나 장애물에 충돌시 그 충격을 흡수하거나 분산시켜 내부에 수용된 비행체를 보호한다.
구형 프레임(110)은 수지재(resin material)로 이루어짐으로써 외부 충격을 흡수 또는 분산시킬 수도 있지만, 프레임의 연결구조나, 비행체와의 결합 방식을 통해 충격을 분산시키거나 완화시킨다.
도 2는 도 1a의 구형 프레임(110)에서 후측 반구를 생략한 도면으로, 이해를 돕기 위하여 단위 프레임(110s)의 색상을 달리하여 도시하였다.
도 2에 도시된 바와 같이, 구형 프레임(110)은 복수의 단위 프레임(110s)이 유기적으로 연결되어 구체(救體)를 형성한다.
단위 프레임(110s)은 폐곡선부(111,112,113,114,115) 및 폐곡선부(111,112,113,114,115)로부터 외측 방향으로 돌출된 복수의 돌출부(111a 내지 111c, 112a 내지 111c, 113a 내지 113c, 114a 내지 114c, 115a 내지 115c)로 구성된 복수의 단위체(도 8의 (a)와 같은 구조)를 포함한다.
더욱 구체적으로, 제1 단위체는 1개의 폐곡선부(111)와 3개의 돌출부(111a,111b,111c)로 구성되고, 제2 단위체는 1개의 폐곡선부(112)와 3개의 돌출부(112a,112b,112c)로 구성되고, 제3 단위체는 1개의 폐곡선부(113)와 3개의 돌출부(113a,113b,113c)로 구성되고, 제4 단위체는 1개의 폐곡선부(114)와 3개의 돌출부(114a,114b,114c)로 구성되고, 제5 단위체는 1개의 폐곡선부(115)와 3개의 돌출부(115a,115b,115c)로 구성될 수 있다.
본 실시예에서는 총 5개의 단위체를 포함하는 단위 프레임(110s)을 상정하여 도시하였으나, 다른 실시예에서는 이보다 적거나 많은 수의 단위체를 포함하는 형태로 구현될 수 있다.
이상에서는 단위 프레임(110s)은 5개의 단위체의 (111a 내지 111c, 112a 내지 111c, 113a 내지 113c, 114a 내지 114c, 115a 내지 115c)가 연결/결합/부착됨으로써 폐곡선부(111,112,113,114,115)가 연결되는 것으로 설명되었지만, 이와 달리 5개의 폐곡선부(111,112,113,114,115)는 5개의 연결부(117)에 의하여 연결되는 것으로 설명될 수 있을 것이다.
도 3을 참조하면, 돌출부(111c 및 115c)가 하나의 연결부(117)로 구현되고, 돌출부(111b 및 112b)가 하나의 연결부(117)로 구현되고, 돌출부(112a 및 113a)가 하나의 연결부(117)로 구현되고, 돌출부(113c 및 114c)가 하나의 연결부(117)로 구현되고, 돌출부(114b 및 115b)가 하나의 연결부(117)로 구현될 수 있다.
이는 폐곡선부(111,112,113,114,115)의 사이를 잇는 구성을 2개의 구성 요소(2개의 돌출부)로 구현할 것인가, 하나의 구성 요소(연결부(117))로 구현할 것인가의 차이일 뿐, 기능적으로 달라지는 점은 없다.
다시 도 3을 참조하면, 각 돌출부(111a 내지 111c, 112a 내지 111c, 113a 내지 113c, 114a 내지 114c, 115a 내지 115c) 또는 연결부(117)는 폐곡선부(111,112,113,114,115)로부터 동일한 각도(θ)로 바깥 방향으로 돌출될 수 있다. 즉, 각 돌출부(111a 내지 111c, 112a 내지 111c, 113a 내지 113c, 114a 내지 114c, 115a 내지 115c) 또는 연결부(117) 사이의 각도(θ)는 동일할 수 있다.
또한, 상기 각도(θ)는 폐곡선부(111,112,113,114,115)로부터 돌출된 돌출부의 개수에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 도 3과 같이 각 폐곡선부(111,112,113,114,115)마다 3개의 돌출부(111a 내지 111c, 112a 내지 111c, 113a 내지 113c, 114a 내지 114c, 115a 내지 115c)가 존재하는 경우, 상기 각도(θ)는 360/3=120°일 수 있지만, 이와 달리 4개의 돌출부가 존재하는 경우에는 상기 각도(θ)가 360/4=90°로 정의될 수 있다.
다만, 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 단위 프레임(110s)은 총 5개의 폐곡선부(111,112,113,114,115)를 포함하고, 각각의 폐곡선부(111,112,113,114,115)가 각각 3개의 돌출부(111a 내지 111c, 112a 내지 111c, 113a 내지 113c, 114a 내지 114c, 115a 내지 115c)를 가지며, 각 돌출부(111a 내지 111c, 112a 내지 111c, 113a 내지 113c, 114a 내지 114c, 115a 내지 115c)는 서로 120°의 간격을 두며 외측으로 돌출되는 것이 바람직하다. 이 경우, 단위 프레임(110s)은 각 폐곡선부의 중심을 꼭짓점으로 하는 오각 형상을 취하게 된다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 단위 프레임(110s)의 사시도로, 단위 프레임(110s)은 일측이 볼록한 형상을 취하기 때문에 단위 프레임(110s)이 서로 결합되어 구체(救體)의 구형 프레임(110)을 형성할 수 있게 된다.
도 5 및 6은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)에서 하나의 단위 프레임(110s)을 분리하여 도시한 도면으로, 각각의 단위 프레임(110s)은 연결 피스(118)에 의하여 연결될 수 있다.
구체적으로, 단위 프레임(110s)으로부터 외측을 향하여 돌출된 돌출부는 중공(中空)의 파이프 형상으로 이루어질 수 있다. 돌출부의 내부에는 연결 피스(118)가 배치되고, 인접하는 단위 프레임(110s)에 구비된 돌출부의 내부로 삽입/연결됨으로써, 각 단위 프레임(110s)이 물리적으로 연결될 수 있다.
단위 프레임(110s)이 탄성을 갖는 수지재로 이루어지는 것과 달리 연결 피스(118)는 강성이 뛰어난 탄소재(carbon material)나 금속재(metal material)로 이루어짐으로써 단위 프레임(110s)을 연결하는 연결부위의 내구성을 향상시킨다. 물론, 연결 피스(118)의 재질이 이에 한정되는 것은 않고, 이와 다른 적절한 재료로 구현될 수 있다.
도 7은 구형 프레임(110)을 지지하는 지지부(120)를 나타내는 도면이다. 지지부(120)는 구형 프레임(110)의 일측에 구비되며, 구형 프레임(110)을 감싸는 형상을 가진다. 지지부(120)는 어떠한 지형에서나 안전하게 착지함으로써 로봇 스포츠용 볼(100)의 내부 구조를 보호하기 위한 수단일 뿐만 아니라, 로봇 스포츠용 볼(100)의 기능을 도모하기 위한 각종 구성을 안착시키는 수단이기도 하다. 예를 들어, 구형 프레임(110)의 내부에 수용되는 드론(130)에 전력을 공급하기 위한 전원부(140)가 지지부(120) 위에 안착될 수 있다.
본 실시예에서는 단 하나의 지지부(120)를 구비하는 것으로 도시되었으나, 다른 실시예에서는 2개 이상의 지지부(120)를 구비할 수도 있을 것이다. 또한, 도 7에서는 복수의 돌기를 갖는 별 형상의 지지부(120)를 상정하여 도시했지만, 이와 다른 형태를 취해도 무방하다.
도 8은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 단위체의 실시예를 나타내는 도면이고, 도 9는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 단위체의 형상이 갖는 효과를 설명하기 위한 도면이다.
위에서 언급한 바와 같이, 구형 프레임(110)을 구성하는 단위 프레임(110s)은 복수의 단위체로 이루어지고, 각 단위체는 폐곡선부 및 돌출부(또는 연결부)로 이루어진다. 폐곡선부는 도 8(a) 내지 8(c)에 도시된 바와 같은 다양한 형상으로 구현된다.
도 8(a)의 실시예는 폐곡선부(116)가 링 형상으로 구현된 것으로, 돌출부(116a 내지 116c)가 링 형상의 폐곡선부(116)로부터 외측 방향으로 돌출되어 있다.
도 8(b)의 실시예는 폐곡선부(117)가 삼각 형상으로 구현된 것으로, 돌출부(117a 내지 117c)가 삼각형의 꼭짓점으로부터 외측 방향으로 돌출되어 있다.
도 8(c)는 폐곡선부(118)가 삼각 형상으로 이루어지고, 돌출부(118a 내지 118c)가 삼각형 각 변의 중심으로부터 외측 방향으로 돌출되어 있다.
도 8(a) 내지 8(c)와 같이 폐곡선부는 형상에 구애를 받지는 않지만 반드시 폐곡선을 이룰 필요는 있다. 폐곡선부를 이용하여 구형 프레임(110)을 구성하는 것(도 9(a) 참조)과 폐곡선부 없이 구형 프레임(110)을 구성하는 것(도 9(b) 참조)은 내구성 면에서 상당한 차이를 가져오기 때문이다.
구형 프레임(110)이 탄성을 갖는 수지재로 구현하는 것으로 어느 정도의 내구성은 확보할 수 있지만 임계치를 넘어서는 충격이 인가되면 결과가 달라진다.
도 9(a)와 같이 폐곡선부로 이루어진 프레임에서 어느 하나의 돌출부로부터 충격이 인입되면 해당 충격은 링형의 폐곡선부를 따라 전달되면서 점진적으로 약화되면서 나머지 2개의 돌출부로 전달된다. 이와 달리, 도 9(b)와 같이 돌출부가 하나의 접점에서 연결된 프레임에서 어느 하나의 돌출부로부터 충격이 인입되면 해당 충격은 하나의 접점을 직접적으로 타격하면서 나머지 2개의 돌출부로 전달된다. 그 결과, 대략 120°로 벌어진 상태에 있던 2개의 돌출부가 파손될 우려가 크다.
특히, 폐곡선부는 어떠한 형상으로 이루어져도 무방하지만, 도 8(a)와 같이 링 형상으로 구현되는 것이, 위와 같은 이유에서, 외부 충격을 흡수/완화/분산시키는데 유리하므로, 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)은 링형의 폐곡선부를 갖는 것이 바람직하다.
도 10은 드론(130)을 내부에 수용하는 로봇 스포츠용 볼(100)을 도시한다. 도 10에 도시된 바와 같이, 구형 프레임(110)은 내부에 드론(130)을 수용할 수 있다. 드론(130)은 로봇 스포츠용 볼(100)의 자유로운 비행을 위해 적어도 하나의 프로펠러를 포함할 수 있다.
구형 프레임(110)은 드론(130)에 의하여 공중에서 자유롭게 이동 가능하고, 로봇 플레이어나 장애물에 충돌시 그 충격을 드론(130)이 흡수하지 않도록 적절한 탄성을 갖는 것이 바람직하다.
도 11은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)에서 구형 프레임(110)을 제거한 상면도, 도 12는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)에서 구형 프레임(110)을 제거한 측면도, 도 13은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 드론(130)의 사시도, 도 14는 로봇 스포츠용 볼(100)의 구형 프레임(110)과 드론(130)의 연결 방식을 나타내는 개략도, 도 15는 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)의 전원부(140)의 배치를 나타내는 도면이다.
드론(130)은 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)이 공중에서 자유롭게 비행하기 위한 수단으로, 적어도 하나의 프로펠러(132a 내지 132d)를 포함한다. 적어도 하나의 프로펠러(132a 내지 132d)는 회전축(133a 내지 133d)에 고정되고, 회전축(133a 내지 133d)을 중심으로 회전하면서 공중으로 날아오른다.
이때, 회전축(133a 내지 133d)은 통신부(미도시)를 통하여 무선으로 수신되는 제어 신호에 기초하여 상하좌우로 움직일 수 있고, 이에 의하여 공중에서의 비행 방향이 결정될 수 있다.
한편, 드론(130)은 원주 형상의 테두리부(131)를 포함한다. 테두리부(131)에 의하여 드론(130)이 구형 프레임(110)과 결합될 수 있다. 드론(130)의 원주 형상의 테두리부(131)는 구형 프레임(110)에 구비된 홈부(H)에 삽입될 수 있다.
구체적으로, 구형 프레임(110)을 구성하는 복수의 단위 프레임(110s) 중 일부 영역에는 홈부(H)가 구비될 수 있다. 바람직하게는, 드론(130)의 원주 형상의 테두리부(131)와 접촉하는 영역의 단위 프레임에 홈부(H)가 구비될 수 있다.
단위 프레임(110s)의 돌출부 또는 연결부가 중공의 파이프 형상으로 이루어지되, 이를 길이 방향으로 절단하면, 도 14에 도시된 바와 같이 단면이 반원인 홈부(H)가 형성되며, 드론(130)의 테두리부(131)가 홈부(H)에 삽입됨으로써 드론(130)과 구형 프레임(110)이 결합될 수 있다.
상기 결합 방식은 드론(130)의 탈착을 용이하게 할 뿐만 아니라 충격을 방지하는 효과를 갖는다. 예를 들어, 구형 프레임(110)은 탄성을 갖는 수지재로 이루어지기 때문에 외부 충격시 구형 프레임(110)에 휨이 발생하며, 이에 따라 드론(130)의 결합 부위가 구형 프레임(110)으로부터 이탈될 수 있다.
이후 드론(130)의 테두리부(131)를 구형 프레임(110)에 형성된 홈부(H)에 끼우는 작업만으로 원상태로 복귀할 수 있다. 또한, 충격시 드론(130)의 이탈은 충격이 드론(130)에 직접적으로 전달되는 것을 방지하여, 충격에 민감한 드론(130)의 고장이나 오동작을 방지할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)은 드론(130) 외에, 드론(130)에 전력을 공급하는 전원부(140), 무선으로 제어 신호를 수신하는 통신부(미도시) 및 제어 신호에 기초하여 드론(130)의 동작을 제어하는 제어부(미도시) 등 드론(130)의 비행을 도모하기 위한 기타 구성들을 더 포함할 수 있다. 이는 이미 공지된 다양한 기능 및 형상의 드론 기술을 응용/적용할 수 있을 것이다. 기타 구성들은 도 15에 도시된 바와 같이 드론(130)과 지지부(120) 사이의 공간에 배치될 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 스포츠용 볼(100)은 비행 수단을 구비하여 공중에서 즐기는 로봇 스포츠에 이용되기에 적합하고, 독자적인 구조 및 형태에 의하여 드론(130)의 탈부착이 용이하고, 외부 충격도 최소화할 수 있다.
상술한 설명과 첨부된 도면은 본 발명의 가능한 실시예를 보여주고 있지만, 본 발명의 권리범위는 오로지 첨부된 특허청구범위에 의해 정의된다. 즉, 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위나 사상으로부터 벗어나지 않는 한 다양한 부가, 변형 및 대체가 이루어질 수 있고, 다른 특정 형태, 구조, 배치, 성분, 크기로 구현되거나, 기타 요소, 물질, 부품과 함께 구현될 수 있을 것이다. 또한, 본 발명의 기본적인 원리를 벗어나지 않으면서 특정 환경이나 동작 조건에 적응될 수 있을 것이며, 이는 당업자에 자명할 것이다.
100‥‥‥‥‥로봇 스포츠용 볼
110‥‥‥‥‥구형 프레임
120‥‥‥‥‥지지부
130‥‥‥‥‥드론

Claims (15)

  1. 복수의 단위 프레임이 물리적으로 연결되어 구체(救體)를 형성하는 구형 프레임; 및
    상기 구형 프레임을 지지하는 하나 이상의 지지부;를 포함하고,
    상기 단위 프레임은 복수의 단위체로 이루어지며, 상기 단위체는 폐곡선부 및 상기 폐곡선부로부터 외측을 향해 돌출된 복수의 돌출부로 구성되는 로봇 스포츠용 볼.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 단위 프레임은 5개의 단위체를 포함하고, 인접하는 단위체의 돌출부가 서로 연결됨으로써 각 폐곡선부의 중심을 꼭짓점으로 하는 오각형의 단위 프레임을 형성하는 로봇 스포츠용 볼.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 폐곡선부로부터 돌출된 복수의 돌출부 중 인접하는 돌출부가 이루는 각은 120°인 로봇 스포츠용 볼.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 폐곡선부는 링 형상을 갖는 로봇 스포츠용 볼.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 돌출부는 중공(中空)의 파이프 형상으로 이루어지고,
    상기 돌출부의 내부에 배치되어, 인접하는 2개의 돌출부를 물리적으로 연결하는 연결 피스;를 더 포함하는 로봇 스포츠용 볼.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 연결 피스는 탄소재 또는 금속재로 이루어진 로봇 스포츠용 볼.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 폐곡선부로부터 돌출된 복수의 돌출부 중 인접하는 돌출부가 이루는 각은 모두 일정한 로봇 스포츠용 볼.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 단위체의 폐곡선부 및 돌출부는 탄성을 갖는 수지재로 이루어진 로봇 스포츠용 볼.
  9. 제1항에 있어서,
    프로펠러를 구비하며, 상기 구형 프레임의 내부에 수용되는 드론;을 더 포함하는 로봇 스포츠용 볼.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 드론은 원주 형상의 테두리부;를 더 포함하고,
    상기 단위 프레임은 상기 테두리부를 수용하기 위한 홈부;를 구비하며,
    상기 테두리부가 상기 홈부에 삽입됨으로써 상기 드론과 상기 구형 프레임이 탈착 가능하게 연결되는 로봇 스포츠용 볼.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 드론에 전력을 공급하는 전원부;
    무선으로 제어 신호를 수신하는 통신부; 및
    상기 제어 신호에 기초하여 상기 드론의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 로봇 스포츠용 볼.
  12. 복수의 단위 프레임이 물리적으로 연결되어 구체(救體)를 형성하는 구형 프레임; 및
    상기 구형 프레임을 지지하는 하나 이상의 지지부;를 포함하고,
    상기 단위 프레임은 복수의 폐곡선부, 상기 폐곡선부 사이를 연결하는 연결부 및 각각의 폐곡선부로부터 외측으로 돌출된 돌출부를 포함하는 로봇 스포츠용 볼.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 단위 프레임은 5개의 폐곡선부, 상기 폐곡선부 사이를 연결하는 5개의 연결부 및 각각의 폐곡선부로부터 외측으로 돌출된 5개의 돌출부로 구성되는 로봇 스포츠용 볼.
  14. 제12항에 있어서,
    프로펠러를 구비하며, 상기 구형 프레임의 내부에 수용되는 드론;을 더 포함하는 로봇 스포츠용 볼.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 드론은 원주 형상의 테두리부;를 더 포함하고,
    상기 단위 프레임은 상기 테두리부를 수용하기 위한 홈부;를 구비하며,
    상기 테두리부가 상기 홈부에 삽입됨으로써 상기 드론과 상기 구형 프레임이 탈착 가능하게 연결되는 로봇 스포츠용 볼.

KR1020170019208A 2017-02-13 2017-02-13 로봇 스포츠용 볼 KR101963367B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170019208A KR101963367B1 (ko) 2017-02-13 2017-02-13 로봇 스포츠용 볼
CN201721228863.XU CN207415410U (zh) 2017-02-13 2017-09-22 机器人运动用球

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170019208A KR101963367B1 (ko) 2017-02-13 2017-02-13 로봇 스포츠용 볼

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180093310A true KR20180093310A (ko) 2018-08-22
KR101963367B1 KR101963367B1 (ko) 2019-03-28

Family

ID=62312909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170019208A KR101963367B1 (ko) 2017-02-13 2017-02-13 로봇 스포츠용 볼

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101963367B1 (ko)
CN (1) CN207415410U (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109367335A (zh) * 2018-11-07 2019-02-22 南京航空航天大学 一种水陆空三栖四旋翼无人机
KR102106730B1 (ko) * 2019-02-27 2020-05-04 전주대학교 산학협력단 드론 스포츠용 드론 장치
KR20200053086A (ko) 2018-11-08 2020-05-18 황용구 무인 비행체를 이용한 비행 경기 시스템
KR102186697B1 (ko) * 2019-06-24 2020-12-04 박준모 드론볼용 프레임
KR20210015462A (ko) * 2019-08-02 2021-02-10 이상훈 스포츠 드론
KR20210084940A (ko) 2019-12-30 2021-07-08 황용구 튜브형 무인 항공기 경기장

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108791837B (zh) * 2018-06-29 2024-02-06 上海歌尔泰克机器人有限公司 一种无人机飞行器
CN109432724A (zh) * 2018-12-13 2019-03-08 福州大学 新型健身飞行器及其控制方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000002809U (ko) * 1998-07-10 2000-02-07 김충환 운동용 공의 변형방지 및 탄력보강장치
KR20040020764A (ko) * 2002-09-03 2004-03-09 최현룡 그물형 외피 및 이를 이용한 공
KR20100071748A (ko) 2008-12-19 2010-06-29 주식회사 케이티 공놀이를 위한 로봇 시스템과 그를 위한 로봇단말기 및 그의 동작 방법
KR20100008400U (ko) * 2009-02-16 2010-08-25 김성철 육면체 그림맞추기 블록퍼즐
KR20130074844A (ko) 2011-12-27 2013-07-05 이태훈 공로봇
KR20160077935A (ko) 2014-12-24 2016-07-04 레드원테크놀러지 주식회사 볼 로봇 구조
KR20160098807A (ko) * 2015-02-11 2016-08-19 금오공과대학교 산학협력단 장애물 방해를 최소화한 무인항공기

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000002809U (ko) * 1998-07-10 2000-02-07 김충환 운동용 공의 변형방지 및 탄력보강장치
KR20040020764A (ko) * 2002-09-03 2004-03-09 최현룡 그물형 외피 및 이를 이용한 공
KR20100071748A (ko) 2008-12-19 2010-06-29 주식회사 케이티 공놀이를 위한 로봇 시스템과 그를 위한 로봇단말기 및 그의 동작 방법
KR20100008400U (ko) * 2009-02-16 2010-08-25 김성철 육면체 그림맞추기 블록퍼즐
KR20130074844A (ko) 2011-12-27 2013-07-05 이태훈 공로봇
KR20160077935A (ko) 2014-12-24 2016-07-04 레드원테크놀러지 주식회사 볼 로봇 구조
KR20160098807A (ko) * 2015-02-11 2016-08-19 금오공과대학교 산학협력단 장애물 방해를 최소화한 무인항공기

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109367335A (zh) * 2018-11-07 2019-02-22 南京航空航天大学 一种水陆空三栖四旋翼无人机
KR20200053086A (ko) 2018-11-08 2020-05-18 황용구 무인 비행체를 이용한 비행 경기 시스템
KR102106730B1 (ko) * 2019-02-27 2020-05-04 전주대학교 산학협력단 드론 스포츠용 드론 장치
KR102186697B1 (ko) * 2019-06-24 2020-12-04 박준모 드론볼용 프레임
KR20210015462A (ko) * 2019-08-02 2021-02-10 이상훈 스포츠 드론
KR20210084940A (ko) 2019-12-30 2021-07-08 황용구 튜브형 무인 항공기 경기장

Also Published As

Publication number Publication date
KR101963367B1 (ko) 2019-03-28
CN207415410U (zh) 2018-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101963367B1 (ko) 로봇 스포츠용 볼
KR102034187B1 (ko) 분리형 센터 플레이트를 구비한 드론 및 이를 포함하는 로봇 스포츠용 볼
CN104906798B (zh) 陀螺玩具
US9597604B1 (en) Toy top
US5360363A (en) Flying disk with rotatable member
WO2015062427A1 (zh) 一种可弹跳的玩具陀螺
CN204709780U (zh) 一种着地裂变的陀螺
KR102222496B1 (ko) 스포츠 드론
CN103585763B (zh) 一种防御性强的玩具陀螺
CN1320933C (zh) 圆形飞盘玩具
US11992778B2 (en) Midair balloon-popping game tool, toy drone, balloon-popping game tool, and balloon-popping game method
US5679082A (en) Saucer-shaped water skipping device
KR102039727B1 (ko) 무인 비행체
KR101612630B1 (ko) 비행패턴 및 비행거리 조절형 플라잉디스크
KR20220072982A (ko) 공중 비행 및 지상 주행이 가능한 하이브리드형 드론
JP2016185318A (ja) コマ玩具
KR20200031836A (ko) 드론 비행훈련용 모듈형 장애물 키트
KR102317554B1 (ko) 드론 스포츠용 볼을 이루는 펜타 가드 결합용 펜타 커넥터 및 상기 커넥터를 갖는 드론 스포츠용 볼
CN210121336U (zh) 带珠空转的陀螺玩具体
US20150087200A1 (en) Spinning Vehicle Apparatus and Assembly
US20200016502A1 (en) Spinning top toy
KR20200079093A (ko) 스포츠용 볼
WO2023203991A1 (ja) シャトルコック
WO2022255208A1 (ja) 飛行体及び飛行体用ガード
CN203540044U (zh) 一种防御性强的玩具陀螺

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right