KR20180069684A - Article transport vehicle - Google Patents

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Abstract

An article transport vehicle (10) includes a driving cart (14) drivable along a driving rail (96), a fork unit (24) installed on the driving cart (14) to load and support a container (90), a link mechanism (23) to move the fork unit (24) into and out of an article storage unit (98), and a turning part (21) to turn the fork unit (24) and the link mechanism (23) in a horizontal plane, and transports the container (90) to the article storage unit (98). The article transport vehicle (10) further includes a front and a rear laser range finder (31, 32) to detect a posture of the driving cart (14) with respect to the driving rail (96), and corrects a forward/backward moving amount or a turning amount of the fork unit (24) in accordance with detection results of the front and the rear laser range finder (31, 32).

Description

물품 반송차{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은 물품 수납 선반 등의 물품의 이송 위치와의 사이에서 물품을 이송하는 물품 반송차에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a product conveyance vehicle for conveying an article between a conveyance position of the article such as an article storage rack and the like.

종래의 물품 반송차는 액정 디스플레이 또는 플라즈마 디스플레이에 사용되는 유리판을 적층 상태로 수납한 용기 등을 물품으로서 물품 수납 선반 등의 물품의 이송 위치와의 사이에서 물품을 이송하도록 구성되어 있다. 예를 들면, 특허문헌 1의 물품 반송차는 차체(주행대차)에 탑재되는 선회 테이블과, 선회 테이블에 탑재되는 승강대와, 승강대에 탑재되어 하부의 제 1 암과 상부의 제 2 암과 제 2 암의 선단에 설치되는 핸드로 이루어지는 스카라 암(포크부)과, 차체에 설치되는 짐받이로 구성되고, 스테이션(물품의 이송 위치)에 적재되는 워크(물품)를 핸드(포크부)에서 아래로부터 유지하여 짐받이로 이송한다.BACKGROUND ART [0002] A conventional product conveying car is configured to convey a product, such as a container or the like, in which a glass plate used in a liquid crystal display or a plasma display is housed in a laminated state, between a conveying position of an article such as an article storage shelf. For example, the article transport vehicle disclosed in Patent Document 1 includes a turning table mounted on a vehicle body (traveling carriage), a platform mounted on the turning table, and a second arm mounted on the platform, (Fork part) composed of a hand provided at the tip of a hand (fork part) and a load carrier provided on the car body, and holding a work (article) loaded on the station Transfer to the platform.

이러한 물품 반송차에 있어서는 물품의 대형화에 따라 물품을 이송하는 포크부의 길이가 길어진다. 그 때문에 스테이션에 대해 차체가 약간 기울어진 경우이어도 포그부의 선단에서는 그 어긋남량이 커진다. 그래서, 하나의 스테이션 내에서 동일 물품을 몇 번이나 장치 간 반송하는 경우에는 같은 물품 반송차가 물품을 반송하고 있음에도 불구하고 스테이션에 적재되는 물품의 위치가 서서히 어긋난다는 문제가 있었다. In such an article conveying car, as the size of the article increases, the length of the fork portion for conveying the article becomes longer. Therefore, even when the vehicle body is slightly inclined with respect to the station, the amount of shift is increased at the tip of the fog portion. Thus, when the same article is transported between apparatuses in a single station several times, there is a problem that the position of the article to be loaded on the station is gradually shifted although the same article transporting apparatus is transporting the article.

그래서, 특허문헌 1의 물품 반송차에 있어서는 스테이션에 대한 거리 및 각도를 구하기 위한 센서가 선회 테이블에 설치되고, 상기 센서에 의해 구한 상기 거리에 따라 스카라 암을 신축시키고, 상기 센서에 의해 구한 상기 각도에 따라 선회 테이블과 핸드를 역방향으로 거의 같은 각도만큼 회동시킴으로써 스테이션에 대한 포크부의 어긋남을 보정하고 있다.Therefore, in the article conveyance vehicle disclosed in Patent Document 1, a sensor for finding the distance and angle to the station is provided on the revolving table, and the scara arm is expanded and contracted according to the distance obtained by the sensor, The turning table and the hand are rotated in the opposite direction by almost the same angle to correct the shift of the fork portion with respect to the station.

일본특허공개 2000-308986호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-308986

그러나, 특허문헌 1에 나타내는 물품 반송차에 있어서는 상기 센서가 스테이션의 전방면에 설치된 타깃과의 거리를 검출함으로써 스테이션에 대한 거리 및 각도를 구하기 위해 스테이션에 특정 타깃을 설치할 필요가 있다. 또한, 특허문헌 1에 나타내는 물품 반송차에 있어서는 스테이션에 대한 거리 및 각도를 구하기 위해 주행대차를 상기 센서에 의한 상기 타깃의 검출이 가능한 위치까지 이동시킬 필요가 있기 때문에 스카라 암의 신축 및 선회 테이블의 회동까지 시간을 요한다는 문제가 있었다. 또한, 상기 타깃을 설치하지 않고 상기 센서가 스테이션의 전방면과의 거리를 직접 측정하는 경우이어도 주행대차를 상기 센서가 검출가능한 위치까지 이동시키지 않으면 안 되기 때문에 마찬가지로 시간을 요한다.However, in the article conveyance vehicle disclosed in Patent Document 1, it is necessary to provide a specific target to the station in order to obtain the distance and angle to the station by detecting the distance between the sensor and the target mounted on the front surface of the station. Further, in the product conveyance vehicle disclosed in Patent Document 1, since it is necessary to move the traveling carriage to a position where the above-mentioned target can be detected by the sensor in order to obtain the distance and angle to the station, There is a problem that it takes time until the rotation. In addition, even if the sensor directly measures the distance to the front face of the station without installing the target, the traveling car must also be moved to a position where the sensor can detect it, so that it takes time as well.

그래서, 본 발명은 물품의 이송 위치와의 거리를 검출하기 위한 타깃을 이송 위치측에 설치하지 않고 물품의 이송 위치에 대한 포크부의 어긋남의 보정에 요하는 시간을 단축가능한 물품 반송차를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a product conveyance vehicle capable of shortening the time required for correction of misalignment of a fork portion with respect to a conveyance position of an article without providing a target for detecting the distance from the conveyance position of the article to the conveyance position side The purpose.

본 발명의 해결하려고 하는 과제는 이상이며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.The problems to be solved by the present invention are as follows. Means for solving the problems will be described below.

즉, 본 발명의 물품 반송차는 주행 레일을 따라 주행 가능한 주행대차와, 상기 주행대차에 설치되어서 물품을 적재 지지하는 포크부와, 상기 물품의 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 포크 이동 수단과, 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단을 수평면 내에 있어서 선회 가능하게 하는 선회 수단을 구비하고, 상기 물품을 상기 이송 위치로 이송하는 물품 반송차로서, 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 자세를 검출하는 자세 검출 수단을 구비하고, 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량을 보정하는 것이다.That is, the product conveyance vehicle of the present invention includes a traveling cart capable of traveling along a running rail, a fork portion provided on the traveling cart to support and support the article, fork moving means for moving the fork portion in and out with respect to the conveying position of the article, And a pivoting means for pivoting the fork portion and the fork moving means in a horizontal plane and for transporting the article to the transporting position, And an attitude detecting means for correcting the withdrawal movement amount or the turning amount of the fork portion based on the detection result of the attitude detection means.

상기 구성에서는 물품의 이송 위치에 대해 일정 거리에 설치되는 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출하는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량이 보정된다.In the above configuration, the amount of movement of the fork portion or the amount of turning of the fork portion is corrected on the basis of the detection result of the attitude detecting means for detecting the attitude of the traveling car with respect to the running rail provided at a predetermined distance from the conveying position of the article.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 선회 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차에 대한 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단의 선회량을 보정하는 것이다.In the product conveyance vehicle of the present invention, in the product conveyance vehicle, the pivoting means corrects the turning amount of the fork portion and the fork moving means with respect to the running vehicle on the basis of the detection result of the attitude detecting means.

상기 구성에서는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 주행대차에 대한 포크부 및 상기 포크 이동 수단의 선회량이 보정된다.In the above configuration, the fork portion for the running vehicle and the turning amount of the fork moving means are corrected based on the detection result of the attitude detecting means.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 이송 위치에 대한 상기 포크부의 출퇴 이동의 거리를 보정하는 것이다.In the product conveying carriage of the present invention, in the article conveying carriage, the fork moving means corrects the distance of the outward movement of the fork portion with respect to the conveyance position on the basis of the detection result of the posture detecting means.

상기 구성에서는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 이송 위치에 대한 포크부의 출퇴 이동의 거리가 보정된다.In the above arrangement, the distance of the forked portion of the fork portion with respect to the conveying position is corrected based on the detection result of the attitude detecting means.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 자세 검출 수단은 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 일방측에 설치되고, 상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 양방측에 설치되는 상기 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 것이다.The article conveying carriage according to the present invention is characterized in that in the product conveying carriage, the posture detecting means is provided on one side of the traveling carriage in a direction orthogonal to the running direction of the traveling carriage, And the fork portion is caused to move back and forth with respect to the conveyance position provided on both sides of the traveling carriage in a direction orthogonal to the running direction of the traveling carriage on the basis of the detection result of the means.

상기 구성에서는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 포크부가 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 주행대차의 양방측에 설치되는 이송 위치에 대해 출퇴 이동한다.In the above configuration, the fork portion moves back and forth with respect to the conveying position provided on both sides of the traveling carriage in the direction orthogonal to the running direction of the traveling carriage, based on the detection result of the attitude detecting means.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 자세 검출 수단이 상기 주행대차와 상기 주행 레일의 거리를 계측하는 레이저 거리계에 의해 구성되는 것이다.In the product conveyance vehicle of the present invention, in the product conveyance vehicle, the attitude detection means is constituted by a laser rangefinder for measuring the distance between the traveling carriage and the running rail.

상기 구성에서는 주행대차와 주행 레일의 거리를 계측하는 레이저 거리계에 의해 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출한다.In the above configuration, the attitude of the traveling bogie with respect to the running rail is detected by a laser range finder that measures the distance between the running bogie and the running rails.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 자세 검출 수단이 상기 주행대차의 주행방향에 대해 전방측에 설치되고, 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전방측의 자세를 검출하는 제 1 검출부와, 상기 주행대차의 주행방향에 대해 후방측에 설치되고 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 후방측의 자세를 검출하는 제 2 검출부로 구성되고, 상기 제 1 검출부의 검출값과 상기 제 2 검출부의 검출값의 차분에 의해 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전체의 자세를 검출하는 것이다.The article conveying carriage according to the present invention is characterized in that in the product conveying carriage, the attitude detecting means is provided on the front side with respect to the running direction of the traveling bogie, and a first detecting portion for detecting the attitude of the running bogie on the front side of the running bogie And a second detecting portion provided on the rear side with respect to the running direction of the running vehicle and detecting a posture of the running vehicle on the rear side of the running vehicle, wherein the detected value of the first detecting portion, The posture of the entire traveling carriage with respect to the running rail is detected based on the difference between the detection values of the traveling rails.

상기 구성에서는 주행대차의 주행방향에 대해 전방측에 설치되는 제 1 검출부의 검출값과, 주행대차의 주행방향에 대해 후방측에 설치되는 제 2 검출부의 검출값의 차분에 의해 주행 레일에 대한 주행대차 전체의 자세가 검출된다.In the above configuration, the difference between the detection value of the first detection section provided on the front side with respect to the running direction of the traveling car and the detected value of the second detection section provided on the rear side with respect to the running direction of the traveling car, The attitude of the entire vehicle is detected.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 물품 반송차에 의하면 물품의 이송 위치에 대해 일정 거리에 설치되는 기존의 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출함으로써 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행하는 점에서 물품의 이송 위치와의 거리의 검출을 상기 이송 위치측에 설치되는 타깃에 의해 행할 필요가 없고, 또한 물품의 이송 위치와의 거리의 검출을 행하기 위해 주행대차를 상기 거리의 검출이 가능한 위치까지 이동시킬 필요가 없다. 그 때문에 상기 거리를 검출하기 위한 타깃을 이송 위치측에 별도 설치할 필요가 없어 주행대차가 물품의 이송 위치에 도착하기 전에 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출하여 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행할 수 있고, 물품의 이송 위치에 대한 포크부의 어긋남의 보정에 요하는 시간을 단축할 수 있다. 따라서, 주행대차가 물품의 이송 위치에 도착한 시점에서 포크부가 물품의 이송 위치에 대해 항상 일정 위치에서 출퇴 이동할 수 있는 상태가 되어 포크부에 의한 물품의 위치 어긋남을 방지할 수 있다. According to the article carrying truck of the present invention, since the posture of the fork portion is corrected by detecting the posture of the traveling bogie with respect to the existing traveling rail which is provided at a certain distance from the carrying position of the article, It is not necessary to perform the detection of the distance between the transporting position and the transporting position of the article, and it is not necessary to move the traveling carriage to a position at which the distance can be detected in order to detect the distance from the transporting position of the article . Therefore, it is not necessary to additionally provide a target for detecting the distance on the side of the conveying position, so that the attitude of the running carriage to the running rail is detected before the running carriage reaches the conveying position of the article, And it is possible to shorten the time required for correcting the displacement of the fork portion with respect to the conveying position of the article. Therefore, when the traveling carriage arrives at the transporting position of the article, the fork portion can always move back and forth at a predetermined position with respect to the transporting position of the article, and displacement of the article by the fork portion can be prevented.

도 1은 본 발명에 의한 물품 반송차의 배면도이다.
도 2는 본 발명에 의한 물품 반송차의 측면도이다.
도 3a는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 수축 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 3b는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 신장 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 4a는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 신장 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 4b는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 보정하여 신장 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 5는 본 발명에 의한 물품 반송차의 제어 구성을 나타내는 블럭도이다.1 is a rear view of an article transporting vehicle according to the present invention.
2 is a side view of the article transporting vehicle according to the present invention.
Fig. 3A is a plan view of the article conveying carriage according to the present invention, and shows the case when the fork is contracted.
Fig. 3B is a plan view of the article conveyance carriage according to the present invention, and shows the case where the fork is extended and moved. Fig.
Fig. 4A is a plan view of the article conveyance carriage according to the present invention, showing a case where the fork is extended and moved. Fig.
Fig. 4B is a plan view of the article conveying carriage according to the present invention, in which the fork is corrected and moved for extension; Fig.
5 is a block diagram showing a control configuration of the product conveyance path according to the present invention.

본 발명에 의한 물품 반송차(10)에 대해 설명한다. 또한, 이하에 있어서는 물품 반송차(10)의 주행방향(물품 반송차(10)의 길이방향)을 전후방향, 물품 반송차(10)의 주행방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향(물품 반송차(10)의 폭방향)을 좌우방향, 물품 반송차(10)의 주행방향에 대해 연직방향으로 직교하는 방향(물품 반송차(10)의 높이방향)을 상하방향으로 하여 설명한다.The article conveying carriage 10 according to the present invention will be described. In the following description, the traveling direction of the product transporting carriage 10 (the longitudinal direction of the product transporting carriage 10) is referred to as a front-rear direction, a direction perpendicular to the traveling direction of the product transporting carriage 10 (The width direction of the product conveyance carriage 10) in the left and right directions and the direction perpendicular to the running direction of the product conveyance carriage 10 (the height direction of the product conveyance carriage 10).

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 물품 반송차(10)는 반도체 제품 또는 액정 표시 소자 등의 제품의 재공품 등의 판 형상체를 수납하는 용기(90)(「물품」의 일례)를 용기(90)를 보관하기 위한 자동 창고(95)에 반입하고, 또는 용기(90)를 자동 창고(95)로부터 반출하는 것이다. 물품 반송차(10)는 자동 창고(95)에 반입한 용기(90)를 자동 창고(95) 내의 물품 보관 선반(97)에 수납하고, 또는 물품 보관 선반(97)에 보관되어 있는 용기(90)를 물품 보관 선반(97)으로부터 인출하여 자동 창고(95)로부터 반출한다. As shown in Figs. 1 and 2, the product conveyance carriage 10 is provided with a container 90 (an example of an " article ") for housing a plate-shaped article such as a semiconductor product or a workpiece of a product such as a liquid crystal display element, , Or the container 90 is taken out of the automatic warehouse 95. In this case, The product conveyance car 10 stores the container 90 brought into the automatic warehouse 95 in the product storage shelf 97 in the automatic warehouse 95 or the container 90 stored in the product storage shelf 97 ) From the article storage shelf (97) and takes it out of the automatic warehouse (95).

물품 보관 선반(97)은 용기(90)를 수납하는 물품 보관부(98)(「이송 위치」의 일례)를 구비하고, 용기(90)를 출입하는 전방면을 대향시킨 상태에서 간격을 두고 좌우로 늘어서는 형태로 배치된다. 물품 보관부(98)는 물품 보관 선반(97)의 가로폭 방향 및 상하 높이방향을 따라 늘어선 상태로 설치된다.The article storage shelf 97 is provided with an article storage section 98 (an example of a " transfer position ") for storing the container 90, As shown in FIG. The article storage portion 98 is installed along the lateral width direction and the vertical direction of the article storage shelf 97.

한 쌍의 물품 보관 선반(97)의 사이에는 용기(90)를 반송하기 위한 물품 반송용 공간(99)이 형성되고, 물품 반송용 공간(99)에 물품 반송차(10)의 궤도인 한 쌍의 주행 레일(96)이 설치된다. 주행 레일(96)은 한 쌍의 물품 보관 선반(97)에 물품 반송차(10)의 주행방향의 좌우측으로부터 끼워지도록 한 쌍의 물품 보관 선반(97)을 따라 설치된다. 주행 레일(96)은 물품 보관 선반(97)에 대해 물품 반송차(10)의 주행방향의 좌우방향에 일정 간격을 유지하여 배치된다. 즉, 주행 레일(96)과, 용기(90)의 이송 위치인 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 간격은 항상 일정 거리로 유지되어 있다.A product transport space 99 for transporting the containers 90 is formed between the pair of product storage shelves 97 and is provided with a pair of trajectories of the product transport vehicle 10 in the product transport space 99 A running rail 96 is provided. The running rail 96 is provided along a pair of article storage shelves 97 so as to be fitted to the pair of article storage shelves 97 from the right and left sides in the running direction of the product transportation car 10. [ The running rails 96 are arranged at regular intervals in the left-right direction in the running direction of the product conveyance car 10 with respect to the article storage shelf 97. That is, the distance between the running rail 96 and the article storage portion 98 of the article storage shelf 97, which is the transport position of the container 90, is always maintained at a constant distance.

주행 레일(96)을 주행하는 물품 반송차(10)는 주행 레일(96)을 따라 주행 가능한 주행대차(14)와, 용기(90)를 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)로 이송하는 이송 장치(20)와, 이송 장치(20)를 지지하는 승강대(11)와, 주행대차(14)에 세워 설치되어서 승강대(11)를 승강 가능하게 안내하여 지지하는 한 쌍의 승강 마스트(12)를 주로 구비한다.The article transporting carriage 10 traveling on the traveling rail 96 is provided with a traveling carriage 14 capable of traveling along the traveling rail 96 and a traveling carriage 14 for transporting the container 90 to the article storage section 98 of the article storage shelf 97 A pair of elevating masts (not shown) mounted on the traveling carriage 14 so as to guide the elevating frame 11 so as to be able to ascend and descend, 12).

물품 반송차(10)는 주행대차(14)의 양단부이며 물품 반송차(10)의 주행방향의 동일 직선 상에 한 쌍의 승강 마스트(12)가 배치된다. 승강 마스트(12)는 서로의 상단부가 상부 프레임(13)에 의해 접속됨과 아울러 그 사이에 있어서 승강대(11)를 승강 가능하게 안내하여 지지한다. 승강대(11)는 승강용 전동 모터(12a)를 구비하고, 승강용 전동 모터(12a)의 구동에 의해 승강하여 포크(22)를 목표가 되는 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)까지 반송한다.The product transporting carriage 10 is disposed at both ends of the traveling carriage 14 and on the same straight line in the running direction of the product transporting carriage 10. The upper and lower portions of the elevating mast 12 are connected to each other by the upper frame 13, and the elevating and lowering mast 11 is guided so as to be able to ascend and descend therebetween. The elevating table 11 is provided with an elevating electric motor 12a and ascends and descends by driving of the elevating electric motor 12a to move the fork 22 to the article storage portion 98 of the target article storage shelf 97 Return.

주행대차(14)는 한 쌍의 주행 레일(96)을 따라 주행 가능한 대차이다. 주행대차(14)는 주행용 전동 모터(14a)를 구비하고, 주행용 전동 모터(14a)의 구동에 의해 주행하여 승강대(11)를 목표가 되는 물품 보관 선반(97)까지 반송한다. 주행대차(14)는 그 전후 단부에 승강 마스트(12)를 지지한다. 주행대차(14)에는 주행대차(14)를 주행 레일(96) 상에서 주행시키기 위한 차륜(14b)이 주행대차(14) 전후 단부의 좌우 양측에 각각 설치된다.The traveling bogie 14 is a bogie that can run along a pair of running rails 96. The traveling bogie 14 is provided with a traveling electric motor 14a and travels by driving the electric motor for traveling 14a to carry the platform 11 to the target article storage shelf 97. The traveling cart 14 supports the elevating mast 12 at the front and rear ends thereof. The traveling bogie 14 is provided with wheels 14b for traveling the traveling bogie 14 on the traveling rails 96 on both the left and right sides of the front and rear ends of the traveling bogie 14, respectively.

도 3a, 도 3b, 도 4a, 도 4b에 나타내는 바와 같이 이송 장치(20)는 승강대(11)에 선회 가능하게 장착한 선회대(21)(「선회 수단」의 일례)와, 용기(90)를 적재 지지하고 또한 선회대(21)에 대해 출퇴 이동하는 포크(22)와, 선회대(21)를 선회시키는 선회용 전동 모터(21a)와, 포크(22)를 출퇴 이동시키는 출퇴용 전동 모터(22a)를 구비하는 선회 가능한 포크식의 이송 장치이다. 이송 장치(20)는 주행대차(14)에 대해 360°의 범위에서 선회대(21)를 선회시키고, 물품 반송차(10)의 주행방향에 대해 직교하는 방향을 용기(90)의 이송 방향으로 하여 포크(22)를 출퇴 이동시킴으로써 용기(90)를 선회대(21)와 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 사이에서 이송한다. 3A and 3B, 4A and 4B, the conveying device 20 includes a pivot table 21 (an example of a "pivoting means") pivotally mounted on a platform 11, A fork 22 for carrying and supporting the pivot 22 and for moving the pivot 22 in and out of the pivot 21, a turning electric motor 21a for pivoting the pivot 21, (22a). ≪ / RTI > The conveying device 20 pivots the swivel base 21 in a range of 360 degrees with respect to the traveling carriage 14 and rotates the direction orthogonal to the traveling direction of the product conveyance car 10 in the conveying direction of the container 90 So that the container 90 is transferred between the swivel carriage 21 and the article storage portion 98 of the article storage shelf 97 by moving the fork 22 out.

선회대(21)는 승강대(11)의 중앙부에 승강대(11)에 대해 상하 축심(P)을 중심으로 선회 가능하게 설치됨과 아울러 그 상부에 포크(22)를 지지한다. 선회대(21)는 선회용 전동 모터(21a)의 구동에 의해 승강대(11)에 대해 선회한다. The swivel table 21 is installed at the center of the platform 11 so as to be pivotable about the vertical axis P with respect to the platform 11 and supports the fork 22 thereon. The swivel base 21 turns relative to the platform 11 by driving the swiveling electric motor 21a.

포크(22)는 선회대(21)에 그 일단측을 부착한 신축식의 링크 기구(23)(「포크 이동 수단」의 일례)와, 링크 기구(23)의 타단측에 지지되어 링크 기구(23)의 신축에 의해 선회대(21)에 대해 출퇴하는 포크부(24)로 구성된다.The fork 22 is provided with a telescopic link mechanism 23 (one example of a "fork moving means") having one end side attached to the swivel base 21 and a link mechanism And a fork portion (24) that moves back and forth with respect to the swivel base (21) by expansion and contraction of the swivel base (23).

링크 기구(23)는 물품 보관 선반(97)을 향해 포크부(24)룰 출퇴 이동시키는 수단이며, 기단부가 선회대(21)에 상하 축심(P) 주위에 회동 가능하게 연결된 한 쌍의 조작 링크(23a)와, 기단부가 조작 링크(23a)의 선단부에 상하 축심(P) 주위에 회동 가능하게 연결되고 또한 선단부가 포크부(24)의 기단부에 상하 축심(P) 주위에 회동 가능하게 연결된 한 쌍의 요동 링크(23b)를 구비한다. 링크 기구(23)는 출퇴용전동 모터(22a)에 의해 한 쌍의 조작 링크(23a)를 동기시킨 상태에서 회동시킴으로써 링크 기구(23)의 전체를 신축시킨다. 즉, 이송 장치(20)는 도 3a에 나타내는 바와 같이 링크 기구(23)의 수축 이동에 의해 포크부(24)가 선회대(21) 상으로 이동한 상태가 되고, 도 3b에 나타내는 바와 같이 링크 기구(23)의 신장 이동에 의해 포크부(24)가 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)로 이동한 상태가 되도록 스위칭 가능하게 구성되어 있다. 또한, 이송 장치(20)는 도 3b 및 도 4a에 나타내는 바와 같이 선회대(21)의 상하 축심(P) 주위의 선회에 의해 포크부(24)의 출퇴방향을 한 쌍의 물품 보관 선반(97) 중 일방측 또는 타방측의 물품 보관부(98)로 스위칭 가능하게 구성되어 있다. The link mechanism 23 is a means for moving the fork portion 24 forward and backward toward the article storage shelf 97. The base portion of the link mechanism 23 is connected to the pivot table 21 by a pair of operating links (23a) and a base end rotatably connected to the distal end portion of the operation link (23a) about the vertical axis (P) and a distal end portion rotatably connected to the proximal end portion of the fork portion (24) about the vertical axis And a pair of swing links 23b. The link mechanism 23 causes the link mechanism 23 to expand and contract by rotating the pair of operation links 23a in synchronism with each other by the withdrawing electric motor 22a. 3A, the transfer device 20 is in a state in which the fork portion 24 is moved on the swivel base 21 by the contraction movement of the link mechanism 23, and as shown in Fig. 3B, The fork portion 24 is configured to be switchable so that the fork portion 24 is moved to the article storage portion 98 of the article storage shelf 97 by the extension movement of the mechanism 23. [ 3 (b) and 4 (a), the conveying device 20 is configured such that the direction in which the fork portion 24 moves out of the vertical center P of the pivot 21 is defined as a pair of article storage shelves 97 To the one-side or the other-side article storage section 98, as shown in Fig.

포크부(24)는 용기(90)를 적재 지지하는 부재이며, 용기(90)의 저면을 적재가능하게 구성된다. The fork portion 24 is a member for loading and supporting the container 90, and is configured to be able to load the bottom surface of the container 90. [

물품 반송차(10)는 전방측 레이저 거리계(31)(「자세 검출 수단」 「레이저 거리계」 「제 1 검출부」의 일례) 및 후방측 레이저 거리계(32)(「자세 검출 수단」 「레이저 거리계」 「제 2 검출부」의 일례)를 구비한다.The article transporting car 10 includes a front side laser range finder 31 (an example of the "attitude detecting unit", "laser rangefinder", "first detecting unit") and a rear side laser range finder 32 ("attitude detecting unit" Quot; second detection unit ").

전방측 레이저 거리계(31)는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리를 계측하는 레이저 거리계이며, 구체적으로는 전방측 레이저 거리계(31)가 배치되어 있는 주행대차(14) 전방측의 위치로부터 주행 레일(96)의 내측 측면까지의 거리이며, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향(주행 레일(96)의 길이방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향)의 거리를 계측하는 것이다. 전방측 레이저 거리계(31)는 주행대차(14)의 주행대차(14)의 전방측(주행대차(14)의 주행방향에 대해 전방측)이며, 주행대차(14)의 길이방향의 중심축(N)에 대해 일방측(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측)에 설치된다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31)는 한 쌍의 주행 레일(96) 중 한쪽의 주행 레일(96)(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측의 주행 레일(96))의 내측 측면에 대해 계측한다.The front side laser range finder 31 is a laser range finder that measures the distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 96. Specifically, the front side laser range finder 31 measures the distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 96, (The direction orthogonal to the longitudinal direction of the running rail 96) in a direction orthogonal to the running direction of the running vehicle 14 (i.e., a direction perpendicular to the longitudinal direction of the running rail 96) The distance is measured. The front side laser range finder 31 is disposed on the front side of the traveling carriage 14 of the traveling carriage 14 (front side relative to the traveling direction of the traveling carriage 14) N) on one side (for example, on the right side with respect to the running direction of the traveling carriage 14). The front side laser range finder 31 is provided on one of the pair of running rails 96 along the running rail 96 (for example, the running rail 96 on the right side with respect to the running direction of the running bogie 14) The inner side surface is measured.

후방측 레이저 거리계(32)는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리를 계측하는 레이저 거리계이며, 구체적으로는 후방측 레이저 거리계(32)가 배치되어 있는 주행대차(14)의 후방측의 위치로부터 주행 레일(96)의 내측 측면까지의 거리이며, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향(주행 레일(96)의 길이방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향)의 거리를 계측하는 것이다. 후방측 레이저 거리계(32)는 주행대차(14)의 주행대차(14)의 후방측(주행대차(14)의 주행방향에 대해 후방측)이며, 주행대차(14)의 길이방향의 중심축(N)에 대해 일방측(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측)에 설치된다. 즉, 전방측 레이저 거리계(31)와 후방측 레이저 거리계(32)는 주행대차(14)의 길이방향의 중심축(N)에 대해 같은 측에 설치된다. 또한, 후방측 레이저 거리계(32)는 한 쌍의 주행 레일(96) 중 한쪽의 주행 레일(96)이며, 전방측 레이저 거리계(31)가 계측하고 있는 주행 레일(96)과 같은 주행 레일(96)의 내측 측면에 대해 계측한다.The rear side laser distance meter 32 is a laser distance meter for measuring the distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 96. Specifically, the rear side laser distance meter 32 is provided on the rear side of the traveling carriage 14 on which the rear side laser distance meter 32 is disposed And a direction orthogonal to the running direction of the running vehicle 14 (a direction orthogonal to the longitudinal direction of the running rail 96) with respect to the running direction of the running vehicle 14, Is measured. The rear laser distance meter 32 is disposed on the rear side of the traveling carriage 14 of the traveling carriage 14 (rear side relative to the traveling direction of the traveling carriage 14) N) on one side (for example, on the right side with respect to the running direction of the traveling carriage 14). That is, the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 are provided on the same side with respect to the longitudinal center axis N of the traveling carriage 14. The rear side laser range finder 32 is a traveling rail 96 of one of the pair of traveling rails 96. The rear side laser range finder 32 is provided with a traveling rail 96 such as a traveling rail 96 measured by the front side laser ranging system 31 As shown in Fig.

다음에 물품 반송차(10)의 제어 구성에 대해 설명한다.Next, the control configuration of the product conveyance car 10 will be described.

도 5에 나타내는 바와 같이 물품 반송차(10)는 지상측 컨트롤러(80)로부터의 지시에 의거하여 물품 반송차(10)의 운전을 제어하는 크레인 제어 장치(17)를 구비한다. 5, the product transporting carriage 10 includes a crane control device 17 for controlling the operation of the product transporting carriage 10 on the basis of an instruction from the ground-side controller 80. As shown in Fig.

지상측 컨트롤러(80)는 크레인 제어 장치(17)에 대해 물품 보관 선반(97)의 복수의 물품 보관부(98) 중 어느 하나에 용기(90)를 반입하는 반입 지시와, 물품 보관 선반(97)의 복수의 물품 보관부(98) 중 어느 하나에 수납되어 있는 용기(90)를 반출하는 반출 지시를 행한다.The ground side controller 80 controls the crane control device 17 so that the carry-in instruction for bringing the container 90 into one of the plurality of the article storage portions 98 of the article storage shelf 97 and the carry- Out of the containers 90 stored in any one of the plurality of the article storage units 98 of the first embodiment.

크레인 제어 장치(17)는 주행용 로터리 엔코더(14c)와, 승강용 로터리 엔코더(12b), 전방측 레이저 거리계(31)와. 후방측 레이저 거리계(32)에 접속되고, 주행용 로터리 엔코더(14c), 승강용 로터리 엔코더(12b), 전방측 레이저 거리계(31), 및 후방측 레이저 거리계(32)로부터의 검출 정보가 입력된다. 크레인 제어 장치(17)는 주행대차(14)의 주행을 제어하는 주행 제어부(18)와, 승강대(11)의 승강을 제어하는 승강 제어부(19)와, 이송 장치(20)의 동작을 제어하는 출퇴 제어부(26)를 구비한다.The crane control device 17 includes a traveling rotary encoder 14c, a lift rotary encoder 12b, a front side laser range finder 31, Detection information from the traveling rotary encoder 14c, the lift rotary encoder 12b, the front side laser range finder 31, and the rear side laser range finder 32 is inputted to the rear side laser range finder 32 . The crane control unit 17 includes a traveling control unit 18 for controlling the traveling of the traveling bogie 14, an elevation control unit 19 for controlling the elevation of the platform 11, And an outgoing / incoming control section (26).

주행 제어부(18)는 주행용 로터리 엔코더(14c)의 검출 정보에 의거하여 주행용 전동 모터(14a)의 구동을 제어하고, 목표의 물품 보관부(98)까지 주행대차(14)를 주행시킨다.The travel control unit 18 controls the drive of the traveling electric motor 14a based on the detection information of the traveling rotary encoder 14c and causes the traveling carriage 14 to travel to the target article storage unit 98. [

승강 제어부(19)는 승강용 로터리 엔코더(12b)의 검출 정보에 의거하여 승강용 전동 모터(12a)의 구동을 제어하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표의 물품 보관부(98)까지 승강대(11)를 승강시킨다. The elevation control unit 19 controls the driving of the elevating electric motor 12a on the basis of the detection information of the elevation rotary encoder 12b and controls the lifting and lowering of the fork 22 to the target article storage unit 98 The platform 11 is raised and lowered.

출퇴 제어부(26)는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 정보에 의거하여 선회용 전동 모터(21a) 및 출퇴용 전동 모터(22a)의 구동을 제어하고, 선회대(21)의 선회, 및 포크(22)의 출퇴 이동을 행한다.The outgoing / return control unit 26 controls driving of the turning electric motor 21a and the retractable electric motor 22a based on detection information of the front side laser rangefinder 31 and the rear side laser rangefinder 32, The turning of the fork 21 and the withdrawal of the fork 22 are performed.

크레인 제어 장치(17)에 있어서는 지상측 컨트롤러(80)의 반입 지시에 의거하여 주행 제어부(18)가 주행대차(14)의 주행 제어를 행하고, 승강 제어부(19)가 승강대(11)의 승강 제어를 행하고, 출퇴 제어부(26)가 선회대(21)의 선회 제어 및 포크(22)의 출퇴 이동 제어를 행한다. 이것에 의해 주행대차(14)가 목표의 물품 보관부(98)까지 주행하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표의 물품 보관부(98)까지 승강대(11)가 승강하고, 포크부(24)가 목표의 물품 보관부(98)를 향해 신장 이동이 가능한 위치까지 선회대(21)가 선회하고, 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)가 선회대(21)로부터 목표의 물품 보관부(98)까지 신장 이동을 행하고, 용기(90)가 목표의 물품 보관부(98)로 내려놓여진 후, 포크(22)가 목표의 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동을 행한다.The crane controller 17 controls the travel controller 18 based on the carry-in instruction of the ground-side controller 80 so that the travel controller 14 controls the travel of the traveling cart 14, and the elevator controller 19 controls the elevator 11 And the outflow control unit 26 performs the swing control of the swivel base 21 and the outbound movement control of the fork 22. [ As a result, the traveling cart 14 travels to the target article storage portion 98, and the platform 11 ascends and descends to the target article storage portion 98 where the fork 22 performs the outgoing / The swivel table 21 is pivoted to a position where the swivel pedestal 24 can be extended toward the target article storage part 98 and the fork 22 for loading and supporting the container 90 is moved from the swivel table 21 to the target article The fork 22 is retracted from the target article storage portion 98 to the swivel base 21 after the container 90 is lowered to the target article storage portion 98 .

마찬가지로, 크레인 제어 장치(17)에 있어서는 지상측 컨트롤러(80)의 반출 지시에 의거하여 주행대차(14)가 목표의 물품 보관부(98)까지 주행하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표의 물품 보관부(98)까지 승강대(11)가 승강하고, 포크부(24)가 목표의 물품 보관부(98)를 향해 신장 이동이 가능한 위치까지 선회대(21)가 선회하고, 포크(22)가 선회대(21)로부터 목표의 물품 보관부(98)까지 신장 이동을 행하고, 목표의 물품 보관부(98)에 수납되는 용기(90)가 포크(22)에 의해 들어올려진 후, 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)가 목표의 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동을 행한다.Likewise, in the crane control device 17, the traveling cart 14 travels to the target article storage portion 98 on the basis of the carry-out instruction of the ground-side controller 80, and when the fork 22 moves to the target The elevating table 11 is moved up and down to the article storage section 98 of the fork section 22 and the swivel table 21 is turned to a position where the fork section 24 can be extended toward the target article storage section 98, After the container 90 accommodated in the target article storage portion 98 is lifted by the fork 22, the container 90 is lifted up from the swivel base 21 to the target article storage portion 98, 90 for carrying the shrinking movement from the target article storage portion 98 to the swivel base 21.

다음에 물품 반송차(10)에 있어서의 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 제어에 대해 설명한다. Next, control of the amount of movement of the fork portion 24 in the product conveyance carriage 10 and the amount of turning will be described.

물품 반송차(10)에는 주행 레일(96)의 좌우 측면을 전동하는 가이드 롤러(도시하지 않음)가 설치되고, 상기 가이드 롤러에 의해 주행대차(14)의 주행방향에 대한 좌우방향의 이동이 규제된다. 그러나, 상기 가이드 롤러의 여유 또는 찌부러짐에 의해 주행대차(14)의 좌우방향의 규제가 약해지고, 도 4b에 나타내는 바와 같이 상기 가이드 롤러의 여유분 또는 찌부러짐분만큼 주행대차(14)가 주행 레일(96)에 대해 기운다. 그것에 의해 포크부(24)의 신장 위치가 불균일하고, 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)에 대한 용기(90)의 이송 위치가 불안정해진다. 그래서, 물품 반송차(10)에 있어서는 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하고, 그 검출 결과에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 제어한다. 즉, 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 기울기에 따라 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 보정한다.A guide roller (not shown) for rolling the left and right sides of the running rail 96 is provided on the product conveying carriage 10 and the movement of the traveling carriage 14 in the left- do. However, as the guide rollers 14 are loosened in the left and right direction due to the margin or crushing of the guide rollers, the running carriage 14 is restricted in the left and right direction as shown in FIG. 96). As a result, the extension position of the fork portion 24 is uneven and the conveying position of the container 90 relative to the article storage portion 98 of the article storage shelf 97 becomes unstable. The article transporting car 10 detects the attitude of the traveling carriage 14 relative to the traveling rail 96 and controls the amount of movement of the fork portion 24 and the amount of turning of the fork portion 24 based on the detection result. That is, the moving amount and turning amount of the fork portion 24 are corrected in accordance with the inclination of the traveling carriage 14 with respect to the running rail 96.

도 3a에 나타내는 바와 같이 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)에 의해 계측되는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리에 의거하여 검출된다. 구체적으로는 전방측 레이저 거리계(31)가 계측하는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리의 검출값과, 후방측 레이저 거리계(32)가 계측하는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리의 검출값의 차분에 의해 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출한다. 예를 들면, 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)과, 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b) 사이에 차가 없는 경우(검출값(a, b)이 같은 값인 경우), 즉 주행대차(14) 전방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 주행대차(14)의 후방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리와 같은 경우, 출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)에 대해 기울어 있지 않다고 판단한다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)가 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측의 주행 레일(96)을 계측하고 있는 경우이며, 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)이 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)보다 큰 경우, 즉 주행대차(14) 전방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 주행대차(14)의 후방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리보다 긴 경우, 출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)(주행방향)에 대해 좌측으로 기울어 있다고 판단한다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)이 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)보다 작은 경우, 즉 주행대차(14) 전방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 주행대차(14)의 후방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리보다 짧은 경우, 출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)(주행방향)에 대해 우측으로 기울어져 있다고 판단한다.3A, the attitude of the traveling bogie 14 relative to the running rail 96 is determined by the traveling bogie 14 measured by the front side laser rangefinder 31 and the rear side laser rangefinder 32 and the traveling rails 96 ) Of the target object. Specifically, the detection value of the distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 96 measured by the front side laser range finder 31 and the detected values of the distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 14 measured by the rear side laser range finder 32 96 of the traveling carriage 14 by the difference of the detected values of the distances of the traveling carriage 14 to the traveling rail 96. For example, when there is no difference between the detection value a of the front side laser range finder 31 and the detection value b of the rear side laser range finder 32 (when the detected values a and b are the same value) The distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 96 on the front side of the traveling carriage 14 is equal to the distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 96 on the rear side of the traveling carriage 14, The outflow control unit 26 determines that the traveling carriage 14 is not tilted with respect to the traveling rail 96. In this case, It should be noted that the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 measure the traveling rail 96 on the right side with respect to the traveling direction of the traveling carriage 14, When the detected value a is larger than the detection value b of the rear side laser range finder 32, that is, the distance between the traveling carriage 14 and the traveling rail 96 on the front side of the traveling carriage 14, Outgoing control unit 26 controls the travel carriage 14 to move leftward in the running rail 96 (running direction) when the running carriage 14 is longer than the distance between the traveling carriage 14 and the running rail 96 on the rear side of the running rail 14 . When the detected value a of the front side laser range finder 31 is smaller than the detected value b of the rear side laser range finder 32, that is, when the traveling carriage 14 When the distance of the running rail 96 is shorter than the distance between the traveling rail 14 and the running rail 96 on the rear side of the traveling rail 14, It is judged that the vehicle is inclined to the right with respect to the running direction 96 (running direction).

출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)(주행방향)에 대해 기울어져 있다고 판단하면 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)과 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)의 차분으로부터 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 선반 중심(T)에 대한 포크부(24)의 어긋남량(K)(도 4b)을 산출한다. 출퇴 제어부(26)는 산출한 포크부(24)의 어긋남량(K)에 의거하여 선회대(21)의 선회량을 산출하고, 상기 선회량에 의거하여 선회용 전동 모터(21a)를 구동시킴으로써 선회대(21)를 선회시킨다. 이것에 의해 주행대차(14)에 대한 포크부(24) 및 링크 기구(23)의 선회량이 보정되고, 포크부(24)가 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 선반 중심(T)에 대해 어긋나는 일 없이 출퇴 이동되도록 포크부(24)의 방향이 보정된다.When the outbreak control unit 26 determines that the traveling cart 14 is inclined with respect to the running rail 96 (running direction), the outflow control unit 26 determines that the detection value a of the front side laser rangefinder 31 and the detected value a of the rear side laser rangefinder 32 The shift amount K (Fig. 4B) of the fork portion 24 with respect to the shelf center T of the article storage portion 98 of the article storage shelf 97 is calculated from the difference of the detected value b. The overturn control unit 26 calculates the turning amount of the turning table 21 on the basis of the calculated shift amount K of the fork unit 24 and drives the turning electric motor 21a based on the turning amount Thereby turning the swivel base 21. The turning amount of the fork portion 24 and the link mechanism 23 with respect to the traveling cart 14 is corrected and the fork portion 24 is moved to the center of the shelf of the article storage portion 98 of the article storage shelf 97 T of the fork portion 24 is corrected so that the fork portion 24 is moved back and forth without any deviation.

또한, 출퇴 제어부(26)는 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)에 의해 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 전방면까지의 거리를 산출한다. 물품 보관부(98)의 전방면으로부터 주행 레일(96)까지의 거리, 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 전방측 레이저 거리계(31)까지의 거리, 및 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 후방측 레이저 거리계(32)까지의 거리는 항상 일정하기 때문에 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)으로부터 전방측 레이저 거리계(31)와 주행 레일(96)의 거리 및 후방측 레이저 거리계(32)와 주행 레일(96)의 거리를 산출함으로써 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 물품 보관부(98)의 전방면까지의 거리를 산출할 수 있다. 출퇴 제어부(26)는 산출한 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 물품 보관부(98)의 전방면까지의 거리에 의거하여 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 출퇴 이동의 거리를 산출하고, 상기 거리에 의거하여 출퇴용 전동 모터(22a)를 구동시킴으로써 링크 기구(23)를 구동시키고, 포크부(24)를 출퇴 이동시킨다. 이것에 의해 포크부(24)의 출퇴 이동량이 보정되고, 보정된 거리에서 포크부가 물품 보관부(98)에 대해 출퇴 이동한다.The overturn control unit 26 detects the center of the traveling bogie 14 (upper and lower axis P) by the detected value a of the front side laser rangefinder 31 and the detected value b of the rear side laser rangefinder 32, To the front surface of the article storage portion 98 of the article storage shelf 97 is calculated. The distance from the front surface of the article storage portion 98 to the running rail 96, the distance from the center of the traveling bogie 14 (the vertical axis P) to the front side laser rangefinder 31, The distance from the center (the upper and lower axis P) of the rear side laser rangefinder 32 to the rear side laser range finder 32 is always constant and therefore the detected value a of the front side laser rangefinder 31 and the detected value the distance between the front side laser ranging system 31 and the traveling rail 96 and the distance between the rear side laser ranging system 32 and the traveling rail 96 are calculated from the center of the traveling bogie 14 ) To the front surface of the article storage portion 98 can be calculated. Based on the calculated distance from the center of the traveling carriage 14 (upper and lower axis P) to the front surface of the article storage unit 98, the outgoing / And drives the link mechanism 23 by driving the electric motor for taking-off 22a based on the distance to move the fork portion 24 back and forth. As a result, the movement amount of the fork portion 24 is corrected, and the fork portion moves back and forth with respect to the article storage portion 98 at the corrected distance.

주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 앞에 도착할 때까지 검출된다. 구체적으로는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞의 정지 위치로부터 소정의 거리에서 상류측으로 떨어진 위치로부터 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)에 의해 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 계측된다. 그리고, 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도달할 때까지 보정해야 할 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량이 산출되고, 상기 선회량에 의거하여 선회대(21)가 포크(22)를 선회한다. 또한, 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도착한 시점, 또는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98)를 향해 감속하고 있을 때에 상기 포크부(24)의 출퇴 이동량에 의거하여 링크 기구(23)가 포크부(24)를 목표가 되는 물품 보관부(98)로 신장 이동시킨다.The attitude of the traveling carriage 14 relative to the traveling rail 96 is detected until the traveling carriage 14 arrives in front of the article storage portion 98 of the target article storage shelf 97. More specifically, the traveling cart 14 is moved from a position away from the stop position in front of the target article storage unit 98 to a predetermined distance from the upstream side by the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32, The distance between the drive rail 14 and the running rail 96 is measured. The moving amount and the turning amount of the fork portion 24 to be corrected are calculated until the traveling cart 14 arrives in front of the target article storage portion 98 and the turning table 21 The fork 22 is turned. When the traveling carriage 14 arrives at the target article storage portion 98 or when the traveling carriage 14 decelerates toward the target article storage portion 98, the movement amount of the fork portion 24 The link mechanism 23 causes the fork portion 24 to extend to the target article storage portion 98. [

이렇게 물품 반송차(10)에 있어서는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도착할 때까지 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세가 검출되고, 그 검출 결과에 의거하여 보정해야 할 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량이 산출되고, 상기 출퇴 이동량 및 선회량에 의거하여 선회대(21)가 포크(22)를 선회하고, 링크 기구(23)가 포크부(24)를 신장 이동시킨다. 그 때문에 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도착한 시점에서 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 어긋남이 보정되고, 포크부(24)가 물품 보관부(98)에 대해 항상 일정 위치에서 출퇴 이동할 수 있는 상태가 된다The posture of the traveling carriage 14 relative to the traveling rail 96 is detected until the traveling carriage 14 arrives in front of the target article storage portion 98 in the product conveyance carriage 10, The swing arm 21 turns on the fork 22 on the basis of the swing amount and the swing amount and the link mechanism 23 swings the fork portion 22 24). The shift of the fork portion 24 relative to the article storage portion 98 is corrected when the traveling cart 14 arrives at the target article storage portion 98 and the fork portion 24 is moved to the article storage portion 98 ) At the predetermined position from the predetermined position

도 3b 및 도 4a에 나타내는 바와 같이 물품 반송차(10)는 그 주행방향의 좌우 양측에 배치되는 물품 보관 선반(97)에 대해 용기(90)의 반출입을 행한다. 즉, 이송 장치(20)는 선회대(21)를 주행대차(14)에 대해 360°의 범위에서 선회시키고, 물품 반송차(10)의 주행방향의 좌우 양측에 배치되는 물품 보관 선반(97)에 대해 포크(22)를 출퇴 이동시킨다. 그리고, 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정은 포크(22)가 출퇴 이동되는 물품 보관 선반(97)의 위치에 관계없이 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과에 의거하여 행해진다. 즉, 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)와 포크(22)의 출퇴 이동을 행하는 물품 보관 선반(97)이 주행대차(14)의 주행방향에 대해 반대측에 설치되는 경우이어도 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정은 항상 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과에 의거하여 행해진다.As shown in Figs. 3B and 4A, the product carrying truck 10 carries out the loading and unloading of the container 90 to the article storage shelves 97 arranged on both right and left sides in the running direction. That is, the conveying device 20 is configured to pivot the swivel carriage 21 in the range of 360 degrees with respect to the traveling carriage 14 and to rotate the article storage shelves 97 disposed on both right and left sides in the traveling direction of the product conveyance carriage 10, And moves the fork 22 in and out. The correction of the amount of movement of the fork portion 24 and the amount of turning of the fork portion 24 is carried out by the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 regardless of the position of the article storage shelf 97, As shown in FIG. That is, even when the article storage shelf 97 for moving the front and rear laser distance meters 31, 32 and the fork 22 outward is provided on the side opposite to the running direction of the traveling carriage 14 The amount of movement of the fork portion 24 and the amount of turning of the fork portion 24 are always corrected based on the detection results of the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32. [

이렇게 물품 반송차(10)에 있어서는 주행대차(14)의 주행방향의 좌우 어느 측의 측방에 설치되는 물품 보관 선반(97)에 대해 포크부(24)를 출퇴 이동시키는 경우이어도 주행대차(14)의 좌우방향의 일방측(예를 들면, 우측)에 설치되는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정을 행한다. 그 때문에 주행대차(14)의 주행방향에 대해 일방측에 설치되는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)만으로 주행대차(14)의 주행방향의 좌우 양측방에 설치되는 물품 보관 선반(97)에 대한 포크부(24)의 출퇴 이동을 제어할 수 있는 점에서 주행대차(14)의 중심축(N)에 대한 양측에 레이저 거리계를 설치할 필요가 없어 주행대차(14)의 구성을 간소화할 수 있다.In this way, even when the fork portion 24 is caused to move in and out of the article storage shelf 97 provided on the lateral side of the left and right sides of the traveling carriage 14 in the article carrying truck 10, Of the fork portion 24 based on the detection results of the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 provided on one side (for example, the right side) . Therefore, it is possible to store the goods stored in both the left and right sides of the traveling carriage 14 in the running direction by only the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 provided on one side with respect to the traveling direction of the traveling car 14 It is not necessary to provide a laser ranging system on both sides of the center axis N of the traveling carriage 14 in order to control the movement of the fork section 24 relative to the shelf 97, Can be simplified.

또한, 물품 반송차(10)에 있어서는 크레인 제어 장치(17)의 출퇴 제어부(26)가 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과, 및 상기 검출 결과에 의거하여 산출된 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 과거 데이터로서 기억하고, 그 기억한 상기 과거 데이터에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 산출하고, 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정을 행해도 상관없다. 구체적으로는 기억한 상기 과거 데이터와 동일 물품 보관부(98)에 대해 재차 포크부(24)의 출퇴 이동을 행하는 경우에 기억한 상기 과거 데이터와, 현재 검출되고 있는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과를 비교여 그 비교 결과에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 산출하고, 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정을 행한다.In the product transport vehicle 10, the outflow control unit 26 of the crane control device 17 calculates the outcome of the detection of the front side laser rangefinder 31 and the rear side laser rangefinder 32, The forward movement amount and the turning amount of the fork portion 24 are stored as past data and the forward / backward movement amount and the turning amount of the fork portion 24 are calculated based on the stored past data, The movement amount and the turning amount may be corrected. More specifically, the past data stored in the case where the fork section 24 moves again to the same article storage section 98 as the stored past data and the past data stored in the front side laser range finder 31 and The detection results of the rear side laser range finder 32 are compared with each other, and based on the comparison result, the fork movement amount and the turning amount of the fork portion 24 are calculated and the fork movement amount and the turning amount of the fork portion 24 are corrected.

이상과 같이 물품 반송차(10)에 있어서 물품 보관부(98)에 대해 일정 거리에 설치되는 기존의 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출함으로써 포크부(24)의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행하는 점에서 물품 보관부(98)와의 거리의 검출을 물품 보관부(98)측에 설치되는 타깃에 의해 행할 필요가 없고, 또한 물품 보관부(98)와의 거리의 검출을 행하기 위해 주행대차(14)를 상기 거리의 검출이 가능한 위치까지 이동시킬 필요가 없다. 그 때문에 상기 거리를 검출하기 위한 타깃을 물품 보관부(98)측에 별도 설치할 필요가 없어 주행대차(14)가 물품 보관부(98)에 도착하기 전에 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행할 수 있고, 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 어긋남의 보정에 요하는 시간을 단축할 수 있다. 따라서, 주행대차(14)가 물품 보관부(98)에 도착한 시점에서 포크부(24)가 물품 보관부(98)에 대해 항상 일정 위치에서 출퇴 이동할 수 있는 상태가 되고, 포크부(24)에 의한 용기(90)의 위치 어긋남을 방지할 수 있다. As described above, by detecting the posture of the traveling carriage 14 relative to the existing traveling rail 96 that is provided at a certain distance from the article storage portion 98 in the product conveyance carriage 10, It is not necessary to detect the distance to the article storage portion 98 from the target disposed on the side of the article storage portion 98 in view of correcting the movement amount or the turning amount and also to detect the distance from the article storage portion 98 It is not necessary to move the traveling carriage 14 to a position where the distance can be detected. The target for detecting the distance does not need to be separately provided on the side of the article storage portion 98 and the traveling carriage 14 to the traveling rail 96 before the traveling carriage 14 arrives at the article storage portion 98 The amount of movement of the fork portion 24 or the amount of turning of the fork portion 24 can be corrected and the time required for correcting the displacement of the fork portion 24 with respect to the article storage portion 98 can be shortened . Therefore, when the traveling cart 14 arrives at the article storage portion 98, the fork portion 24 is in a state in which the fork portion 24 can always move back and forth with respect to the article storage portion 98 at a predetermined position, It is possible to prevent the positional deviation of the container 90 due to the rotation of the container 90. [

물품 반송차(10)에 있어서는 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하는 자세 검출 수단으로서, 레이저 거리계인 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)를 사용함으로써 기존의 주행 레일(96)과, 그 위를 주행하는 주행대차(14)의 거리를 물품 반송차(10)의 주행 중에 용이하게 계측할 수 있다. 그 때문에 주행대차(14)가 물품 보관부(98)에 도착할 때까지 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 위치 보정을 용이하게 행할 수 있다.The product conveying carriage 10 uses the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 as the attitude detecting means for detecting the attitude of the traveling carriage 14 relative to the running rail 96 It is possible to easily measure the distance between the existing traveling rail 96 and the traveling carriage 14 traveling on the traveling rail 96 while the product transportation car 10 is running. Therefore, the position of the fork portion 24 relative to the article storage portion 98 can be easily corrected until the traveling cart 14 arrives at the article storage portion 98.

또한, 본 실시형태에 있어서는 물품 반송차를 지상에 설치되는 한 쌍의 주행 레일(96) 위를 주행하는 물품 반송차(10)라고 하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 주행 레일 위를 주행하는 물품 반송차이면 예를 들면, 1개의 주행 레일 위를 주행하는 물품 반송차이어도 상관없다. 또한, 천장에 설치되는 주행 레일 위를 주행하는 천장 반송차이어도 상관없다. In the present embodiment, the article transporting car 10 is referred to as a product transporting car 10 running on a pair of traveling rails 96 provided on the ground. However, the present invention is not limited to this, For example, the goods conveyance difference traveling on one traveling rail may be acceptable. Also, a ceiling conveying carousel traveling on a running rail installed on a ceiling may be used.

본 실시형태에 있어서는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)에 의해 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출가능한 방법이면 예를 들면, 주행대차(14)의 상부에 설치된 카메라 등의 촬영 수단에 의해 촬영된 화상에 의해 주행대차(14)의 자세를 검출해도 상관없다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 2대의 레이저 거리계에 의해 주행대차(14)의 자세를 검출하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 1대의 레이저 거리계 또는 3대 이상의 레이저 거리계에 의해 주행대차(14)의 자세를 검출해도 상관없다. The attitude of the traveling carriage 14 relative to the running rail 96 is detected by the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32. The present invention is not limited to this, Even if the posture of the traveling carriage 14 is detected by an image photographed by a photographing means such as a camera provided on the upper portion of the traveling carriage 14 as long as the posture of the traveling carriage 14 relative to the traveling carriage 14 can be detected Does not matter. The attitude of the traveling carriage 14 is detected by the two laser range finders of the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32. However, the present invention is not limited to this, and a single laser range finder or three or more lasers The attitude of the traveling carriage 14 may be detected by the distance meter.

본 실시형태에 있어서는 전방측 레이저 거리계(31)와 후방측 레이저 거리계(32)가 주행대차(14)에 대해 같은 측(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측)에 설치되어 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 전방측 레이저 거리계(31)와, 후방측 레이저 거리계(32)가 주행대차(14)에 대해 다른 측(예를 들면, 전방측 레이저 거리계(31)를 주행대차(14)의 중심축(N)에 대해 우측, 후방측 레이저 거리계(32)를 주행대차(14)의 중심축(N)에 대해 좌측)에 설치해도 상관없다.In the present embodiment, the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 are provided on the same side with respect to the traveling carriage 14 (for example, on the right side with respect to the traveling direction of the traveling carriage 14) However, the present invention is not limited to this, and the front side laser range finder 31 and the rear side laser range finder 32 may be arranged on the other side (for example, the front side laser range finder 31) Rear side laser ranging system 32 with respect to the central axis N of the traveling carriage 14 may be provided on the left side with respect to the central axis N of the traveling carriage 14).

본 실시형태에 있어서는 선회대(21)가 승강대(11)에 선회 가능하게 설치되고, 승강대(11)의 승강에 의해 승강하지만 이것에 한정되는 것은 아니고 예를 들면, 선회대(21)가 주행대차(14)에 선회 가능하게 설치되어서 승강하지 않는 구성이어도 상관없다. In the present embodiment, the swivel base 21 is provided so as to be rotatable on the platform 11 and is elevated and lowered by elevating the platform 11, but the present invention is not limited thereto. For example, It may be configured so as to be pivotally mounted on the base 14 and not to ascend or descend.

10 물품 반송차 14 주행대차
21 선회대(선회 수단) 23 링크 기구(포크 이동 수단)
24 포크부
31 전방측 레이저 거리계(자세 검출 수단, 제 1 검출부)
32 후방측 레이저 거리계(자세 검출 수단, 제 2 검출부)
90 용기(물품) 96 주행 레일
98 물품 보관부 (물품의 이송 위치)10 Goods return vehicle 14 Driving lane
21 turning unit (turning means) 23 link mechanism (fork moving means)
24 forks
31 front side laser range finder (attitude detecting means, first detecting portion)
32 rear side laser range finder (attitude detecting means, second detecting portion)
90 containers (goods) 96 running rails
98 Storage area (transport position of goods)

Claims (6)

주행 레일을 따라 주행 가능한 주행대차와, 상기 주행대차에 설치되어서 물품을 적재 지지하는 포크부와, 상기 물품의 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 포크 이동 수단과, 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단을 수평면 내에 있어서 선회 가능하게 하는 선회 수단을 구비하고, 상기 물품을 상기 이송 위치로 이송하는 물품 반송차로서,
상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 자세를 검출하는 자세 검출 수단을 구비하고,
상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량을 보정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.A fork moving unit for moving the fork unit in and out with respect to the transporting position of the article; and a fork moving unit for moving the fork unit and the fork moving unit, And a pivoting means for pivoting the means in a horizontal plane, the product conveying car for conveying the article to the conveying position,
And an attitude detecting means for detecting an attitude of the traveling bogie with respect to the running rails,
And corrects the withdrawal movement amount or the turning amount of the fork portion based on the detection result of the attitude detection means. 제 1 항에 있어서,
상기 선회 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차에 대한 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단의 선회량을 보정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.The method according to claim 1,
Wherein the pivoting means corrects the turning amount of the fork portion and the fork moving means with respect to the running truck based on the detection result of the attitude detecting means. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 이송 위치에 대한 상기 포크부의 출퇴 이동의 거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the fork moving means corrects the distance of the outward movement of the fork portion with respect to the feeding position based on the detection result of the attitude detection means. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 자세 검출 수단은 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 일방측에 설치되고,
상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 양측방에 설치되는 상기 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the attitude detecting means is provided on one side of the traveling bogie in a direction orthogonal to the running direction of the traveling bogie,
The fork moving means causes the fork portion to move back and forth with respect to the feeding position provided on both sides of the traveling bogie in a direction orthogonal to the running direction of the traveling bogie, based on the detection result of the attitude detecting means Carrying goods carriage characterized by. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 자세 검출 수단이 상기 주행대차와 상기 주행 레일의 거리를 계측하는 레이저 거리계에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
And the attitude detecting means comprises a laser distance meter for measuring the distance between the traveling carriage and the running rail. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 자세 검출 수단이,
상기 주행대차의 주행방향에 대해 전방측에 설치되고, 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전방측의 자세를 검출하는 제 1 검출부와,
상기 주행대차의 주행방향에 대해 후방측에 설치되고 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 후방측의 자세를 검출하는 제 2 검출부로 구성되고,
상기 제 1 검출부의 검출값과 상기 제 2 검출부의 검출값의 차분에 의해 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전체의 자세를 검출하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the posture detecting means comprises:
A first detection unit provided at a front side with respect to a running direction of the running vehicle and detecting an attitude of the running vehicle on a front side of the running vehicle,
And a second detecting portion provided on the rear side with respect to the running direction of the running vehicle and detecting the posture of the running vehicle on the rear side of the running vehicle,
And detects the posture of the entire traveling carriage with respect to the running rail based on the difference between the detection value of the first detection unit and the detection value of the second detection unit.
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