KR102320464B1 - Article transport vehicle - Google Patents

Article transport vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102320464B1
KR102320464B1 KR1020170137087A KR20170137087A KR102320464B1 KR 102320464 B1 KR102320464 B1 KR 102320464B1 KR 1020170137087 A KR1020170137087 A KR 1020170137087A KR 20170137087 A KR20170137087 A KR 20170137087A KR 102320464 B1 KR102320464 B1 KR 102320464B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
traveling
fork
running
respect
article
Prior art date
Application number
KR1020170137087A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180069684A (en
Inventor
히로시 사카타
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20180069684A publication Critical patent/KR20180069684A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102320464B1 publication Critical patent/KR102320464B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/122—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members longitudinally movable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means

Abstract

주행 레일(96)을 따라 주행 가능한 주행대차(14)와, 주행대차(14)에 설치되어서 용기(90)를 적재 지지하는 포크부(24)와, 물품 보관부(98)에 대해 포크부(24)를 출퇴 이동시키는 링크 기구(23)와, 포크부(24) 및 링크 기구(23)를 수평면 내에 있어서 선회 가능하게 하는 선회대(21)를 구비하고, 용기(90)를 물품 보관부(98)로 이송하는 물품 반송차(10)로서, 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)를 구비하고, 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 또는 선회량을 보정하는 것이다.A traveling cart 14 capable of running along the traveling rail 96, a fork part 24 installed on the traveling cart 14 to load and support the container 90, and a fork part (for the article storage part 98) A link mechanism 23 for moving 24 in and out, and a turning table 21 for enabling the fork part 24 and the link mechanism 23 to pivot in a horizontal plane are provided, and the container 90 is mounted to the article storage part ( 98), comprising a front side laser rangefinder 31 and a rear side laser rangefinder 32 for detecting the posture of the traveling cart 14 with respect to the traveling rail 96; Based on the detection results of the side laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 , the amount of moving or turning of the fork part 24 is corrected.

Description

물품 반송차{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}Goods transport vehicle {ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은 물품 수납 선반 등의 물품의 이송 위치와의 사이에서 물품을 이송하는 물품 반송차에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an article transport vehicle for transporting articles to and from a transport position of articles, such as an article storage shelf.

종래의 물품 반송차는 액정 디스플레이 또는 플라즈마 디스플레이에 사용되는 유리판을 적층 상태로 수납한 용기 등을 물품으로서 물품 수납 선반 등의 물품의 이송 위치와의 사이에서 물품을 이송하도록 구성되어 있다. 예를 들면, 특허문헌 1의 물품 반송차는 차체(주행대차)에 탑재되는 선회 테이블과, 선회 테이블에 탑재되는 승강대와, 승강대에 탑재되어 하부의 제 1 암과 상부의 제 2 암과 제 2 암의 선단에 설치되는 핸드로 이루어지는 스카라 암(포크부)과, 차체에 설치되는 짐받이로 구성되고, 스테이션(물품의 이송 위치)에 적재되는 워크(물품)를 핸드(포크부)에서 아래로부터 유지하여 짐받이로 이송한다.A conventional article transport vehicle is configured to transport a container or the like in which glass plates used for a liquid crystal display or a plasma display are accommodated in a laminated state, and the article is transferred between a transport position of the article, such as an article storage shelf. For example, the article transport vehicle of Patent Document 1 includes a swing table mounted on a vehicle body (traveling cart), a platform mounted on the swing table, and a lower first arm and upper second arm and second arm mounted on the elevator platform. It is composed of a scara arm (fork part) consisting of a hand installed at the tip of transport to the luggage rack.

이러한 물품 반송차에 있어서는 물품의 대형화에 따라 물품을 이송하는 포크부의 길이가 길어진다. 그 때문에 스테이션에 대해 차체가 약간 기울어진 경우이어도 포그부의 선단에서는 그 어긋남량이 커진다. 그래서, 하나의 스테이션 내에서 동일 물품을 몇 번이나 장치 간 반송하는 경우에는 같은 물품 반송차가 물품을 반송하고 있음에도 불구하고 스테이션에 적재되는 물품의 위치가 서서히 어긋난다는 문제가 있었다. In such a goods transport vehicle, the length of the fork part for transporting the goods increases as the size of the goods increases. Therefore, even when the vehicle body is slightly tilted with respect to the station, the amount of deviation increases at the tip of the fog portion. Accordingly, when the same article is transported between devices several times within one station, there is a problem that the position of the articles loaded in the station is gradually shifted even though the same article transport vehicle is transporting the articles.

그래서, 특허문헌 1의 물품 반송차에 있어서는 스테이션에 대한 거리 및 각도를 구하기 위한 센서가 선회 테이블에 설치되고, 상기 센서에 의해 구한 상기 거리에 따라 스카라 암을 신축시키고, 상기 센서에 의해 구한 상기 각도에 따라 선회 테이블과 핸드를 역방향으로 거의 같은 각도만큼 회동시킴으로써 스테이션에 대한 포크부의 어긋남을 보정하고 있다.Therefore, in the article transport vehicle of Patent Document 1, a sensor for determining the distance and angle with respect to the station is provided on the turning table, the scara arm is extended and contracted according to the distance obtained by the sensor, and the angle obtained by the sensor Accordingly, the shift of the fork with respect to the station is corrected by rotating the turning table and the hand in the reverse direction by approximately the same angle.

일본특허공개 2000-308986호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2000-308986

그러나, 특허문헌 1에 나타내는 물품 반송차에 있어서는 상기 센서가 스테이션의 전방면에 설치된 타깃과의 거리를 검출함으로써 스테이션에 대한 거리 및 각도를 구하기 위해 스테이션에 특정 타깃을 설치할 필요가 있다. 또한, 특허문헌 1에 나타내는 물품 반송차에 있어서는 스테이션에 대한 거리 및 각도를 구하기 위해 주행대차를 상기 센서에 의한 상기 타깃의 검출이 가능한 위치까지 이동시킬 필요가 있기 때문에 스카라 암의 신축 및 선회 테이블의 회동까지 시간을 요한다는 문제가 있었다. 또한, 상기 타깃을 설치하지 않고 상기 센서가 스테이션의 전방면과의 거리를 직접 측정하는 경우이어도 주행대차를 상기 센서가 검출가능한 위치까지 이동시키지 않으면 안 되기 때문에 마찬가지로 시간을 요한다.However, in the article transport vehicle disclosed in Patent Document 1, it is necessary to provide a specific target in the station in order to obtain the distance and angle to the station by the sensor detecting the distance to the target provided on the front surface of the station. Further, in the article transport vehicle disclosed in Patent Document 1, in order to obtain the distance and angle with respect to the station, it is necessary to move the running cart to a position where the target can be detected by the sensor. There was a problem that it took time until the meeting. In addition, even when the sensor directly measures the distance from the front surface of the station without installing the target, the traveling cart must be moved to a position detectable by the sensor, which takes time as well.

그래서, 본 발명은 물품의 이송 위치와의 거리를 검출하기 위한 타깃을 이송 위치측에 설치하지 않고 물품의 이송 위치에 대한 포크부의 어긋남의 보정에 요하는 시간을 단축가능한 물품 반송차를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention is to provide an article carrying vehicle capable of reducing the time required for correcting the deviation of the fork with respect to the transfer position of the article without installing a target for detecting the distance from the transfer position of the article on the transfer position side. The purpose.

본 발명의 해결하려고 하는 과제는 이상이며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.The problem to be solved by the present invention is as described above, and means for solving the problem will be described next.

즉, 본 발명의 물품 반송차는 주행 레일을 따라 주행 가능한 주행대차와, 상기 주행대차에 설치되어서 물품을 적재 지지하는 포크부와, 상기 물품의 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 포크 이동 수단과, 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단을 수평면 내에 있어서 선회 가능하게 하는 선회 수단을 구비하고, 상기 물품을 상기 이송 위치로 이송하는 물품 반송차로서, 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 자세를 검출하는 자세 검출 수단을 구비하고, 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량을 보정하는 것이다.That is, the article transport vehicle of the present invention includes a running cart capable of traveling along a running rail, a fork part installed on the running cart to load and support articles, and a fork moving means for moving the fork part back and forth with respect to the transport position of the article; , an article transport vehicle comprising a turning means for turning the fork part and the fork moving means in a horizontal plane, the article transporting vehicle transporting the article to the transport position, wherein the attitude of the running cart with respect to the running rail is detected An attitude detection means is provided, and based on the detection result of the attitude detection means, the amount of movement or turning of the fork part is corrected.

상기 구성에서는 물품의 이송 위치에 대해 일정 거리에 설치되는 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출하는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량이 보정된다.In the above configuration, the amount of moving or turning of the fork is corrected based on the detection result of the attitude detecting means for detecting the attitude of the traveling cart with respect to the traveling rail installed at a predetermined distance from the transport position of the article.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 선회 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차에 대한 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단의 선회량을 보정하는 것이다.In the article transport vehicle of the present invention, in the article transport vehicle, the turning means corrects the amount of turning of the fork portion and the fork moving means with respect to the traveling cart based on a detection result of the attitude detecting means.

상기 구성에서는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 주행대차에 대한 포크부 및 상기 포크 이동 수단의 선회량이 보정된다.In the above configuration, the amount of turning of the fork portion and the fork moving means with respect to the traveling cart is corrected based on the detection result of the attitude detecting means.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 이송 위치에 대한 상기 포크부의 출퇴 이동의 거리를 보정하는 것이다.The article carrying vehicle of the present invention is the article carrying vehicle, wherein the fork moving means corrects the distance of the moving in and out of the fork with respect to the transfer position based on the detection result of the posture detecting means.

상기 구성에서는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 이송 위치에 대한 포크부의 출퇴 이동의 거리가 보정된다.In the above configuration, the distance of the moving back and forth movement of the fork with respect to the transfer position is corrected based on the detection result of the posture detecting means.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 자세 검출 수단은 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 일방측에 설치되고, 상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 양방측에 설치되는 상기 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 것이다.The article carrying vehicle of the present invention is the article carrying vehicle, wherein the attitude detecting means is provided on one side of the running cart in a direction horizontally orthogonal to the running direction of the running cart, and the fork moving means is for detecting the orientation Based on the detection result of the means, the fork part is moved back and forth with respect to the transport positions provided on both sides of the running cart in a direction horizontally orthogonal to the running direction of the running cart.

상기 구성에서는 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 포크부가 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 주행대차의 양방측에 설치되는 이송 위치에 대해 출퇴 이동한다.In the above configuration, based on the detection result of the attitude detecting means, the fork part moves back and forth with respect to the transfer positions provided on both sides of the running bogie in a direction horizontally orthogonal to the running direction of the running bogie.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 자세 검출 수단이 상기 주행대차와 상기 주행 레일의 거리를 계측하는 레이저 거리계에 의해 구성되는 것이다.In the article transport vehicle of the present invention, in the article transport vehicle, the attitude detecting means is configured by a laser rangefinder that measures the distance between the running cart and the running rail.

상기 구성에서는 주행대차와 주행 레일의 거리를 계측하는 레이저 거리계에 의해 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출한다.In the above configuration, the attitude of the running bogie with respect to the running rail is detected by a laser rangefinder that measures the distance between the running bogie and the running rail.

본 발명의 물품 반송차는 상기 물품 반송차에 있어서, 상기 자세 검출 수단이 상기 주행대차의 주행방향에 대해 전방측에 설치되고, 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전방측의 자세를 검출하는 제 1 검출부와, 상기 주행대차의 주행방향에 대해 후방측에 설치되고 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 후방측의 자세를 검출하는 제 2 검출부로 구성되고, 상기 제 1 검출부의 검출값과 상기 제 2 검출부의 검출값의 차분에 의해 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전체의 자세를 검출하는 것이다.In the article transport vehicle of the present invention, in the article transport vehicle, the attitude detecting means is provided on the front side with respect to the running direction of the running cart, and a first detection unit for detecting the attitude of the front side of the running cart with respect to the running rail and a second detection unit installed on the rear side with respect to the traveling direction of the traveling vehicle and detecting an attitude of the rear side of the traveling vehicle with respect to the traveling rail, the detection value of the first detection unit and the second detection unit The attitude of the entire traveling cart with respect to the traveling rail is detected by the difference of the detected values of .

상기 구성에서는 주행대차의 주행방향에 대해 전방측에 설치되는 제 1 검출부의 검출값과, 주행대차의 주행방향에 대해 후방측에 설치되는 제 2 검출부의 검출값의 차분에 의해 주행 레일에 대한 주행대차 전체의 자세가 검출된다.In the above configuration, the traveling on the traveling rail is determined by the difference between the detection value of the first detection unit provided on the front side with respect to the traveling direction of the traveling bogie and the detection value of the second detection unit provided on the rear side with respect to the traveling direction of the traveling vehicle. The posture of the entire bogie is detected.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명의 물품 반송차에 의하면 물품의 이송 위치에 대해 일정 거리에 설치되는 기존의 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출함으로써 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행하는 점에서 물품의 이송 위치와의 거리의 검출을 상기 이송 위치측에 설치되는 타깃에 의해 행할 필요가 없고, 또한 물품의 이송 위치와의 거리의 검출을 행하기 위해 주행대차를 상기 거리의 검출이 가능한 위치까지 이동시킬 필요가 없다. 그 때문에 상기 거리를 검출하기 위한 타깃을 이송 위치측에 별도 설치할 필요가 없어 주행대차가 물품의 이송 위치에 도착하기 전에 주행 레일에 대한 주행대차의 자세를 검출하여 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행할 수 있고, 물품의 이송 위치에 대한 포크부의 어긋남의 보정에 요하는 시간을 단축할 수 있다. 따라서, 주행대차가 물품의 이송 위치에 도착한 시점에서 포크부가 물품의 이송 위치에 대해 항상 일정 위치에서 출퇴 이동할 수 있는 상태가 되어 포크부에 의한 물품의 위치 어긋남을 방지할 수 있다. According to the article transport vehicle of the present invention, the transport position of goods and There is no need to perform the detection of the distance by a target installed on the side of the transfer position, and there is no need to move the traveling cart to a position where the distance can be detected in order to detect the distance from the transfer position of the article. . Therefore, there is no need to separately install a target for detecting the distance on the transfer position side, and the posture of the running cart with respect to the running rail is detected before the running cart arrives at the transport position of the article, and the amount of moving or turning of the fork is corrected. can be performed, and the time required for correcting the deviation of the fork with respect to the transport position of the article can be shortened. Accordingly, when the traveling cart arrives at the transfer position of the article, the fork unit is always in a state in which the fork can move back and forth at a predetermined position with respect to the transfer position of the article, so that the position shift of the article by the fork can be prevented.

도 1은 본 발명에 의한 물품 반송차의 배면도이다.
도 2는 본 발명에 의한 물품 반송차의 측면도이다.
도 3a는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 수축 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 3b는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 신장 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 4a는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 신장 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 4b는 본 발명에 의한 물품 반송차의 평면도이며, 포크를 보정하여 신장 이동시켰을 경우의 도면이다.
도 5는 본 발명에 의한 물품 반송차의 제어 구성을 나타내는 블럭도이다.1 is a rear view of an article transport vehicle according to the present invention.
2 is a side view of the article transport vehicle according to the present invention.
3A is a plan view of the article transport vehicle according to the present invention, and is a view when the fork is contracted and moved.
3B is a plan view of the article transport vehicle according to the present invention, and is a view when the fork is extended and moved.
4A is a plan view of the article transport vehicle according to the present invention, and is a view when the fork is extended and moved.
4B is a plan view of the article transport vehicle according to the present invention, and is a view when the fork is extended and moved.
Fig. 5 is a block diagram showing the control configuration of the article transport vehicle according to the present invention.

본 발명에 의한 물품 반송차(10)에 대해 설명한다. 또한, 이하에 있어서는 물품 반송차(10)의 주행방향(물품 반송차(10)의 길이방향)을 전후방향, 물품 반송차(10)의 주행방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향(물품 반송차(10)의 폭방향)을 좌우방향, 물품 반송차(10)의 주행방향에 대해 연직방향으로 직교하는 방향(물품 반송차(10)의 높이방향)을 상하방향으로 하여 설명한다.The article transport vehicle 10 according to the present invention will be described. Incidentally, in the following description, the running direction of the article carrying vehicle 10 (the longitudinal direction of the article carrying vehicle 10) is in the front-back direction and in a direction perpendicular to the horizontal direction with respect to the running direction of the article carrying vehicle 10 (the article carrying vehicle). The width direction (10) is described as the left-right direction, and the direction perpendicular to the traveling direction of the article transport vehicle 10 (the height direction of the article transport vehicle 10) is taken as the up-down direction.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 물품 반송차(10)는 반도체 제품 또는 액정 표시 소자 등의 제품의 재공품 등의 판 형상체를 수납하는 용기(90)(「물품」의 일례)를 용기(90)를 보관하기 위한 자동 창고(95)에 반입하고, 또는 용기(90)를 자동 창고(95)로부터 반출하는 것이다. 물품 반송차(10)는 자동 창고(95)에 반입한 용기(90)를 자동 창고(95) 내의 물품 보관 선반(97)에 수납하고, 또는 물품 보관 선반(97)에 보관되어 있는 용기(90)를 물품 보관 선반(97)으로부터 인출하여 자동 창고(95)로부터 반출한다. As shown in Figs. 1 and 2, the article transport vehicle 10 includes a container 90 (an example of an "article") for accommodating a plate-shaped object such as a work-in-progress product of a semiconductor product or a liquid crystal display device or the like. ) is brought into the automatic warehouse 95 for storing, or the container 90 is carried out from the automatic warehouse 95. The article transport vehicle 10 stores the containers 90 brought into the automatic warehouse 95 in the article storage shelf 97 in the automatic warehouse 95 , or the containers 90 stored in the article storage shelf 97 . ) is withdrawn from the article storage shelf 97 and taken out from the automatic warehouse 95 .

물품 보관 선반(97)은 용기(90)를 수납하는 물품 보관부(98)(「이송 위치」의 일례)를 구비하고, 용기(90)를 출입하는 전방면을 대향시킨 상태에서 간격을 두고 좌우로 늘어서는 형태로 배치된다. 물품 보관부(98)는 물품 보관 선반(97)의 가로폭 방향 및 상하 높이방향을 따라 늘어선 상태로 설치된다.The article storage shelf 97 is provided with an article storage part 98 (an example of a "transfer position") for accommodating the container 90 , and left and right at intervals in a state in which the front surfaces for entering and leaving the container 90 face each other. are arranged in a row. The article storage units 98 are installed in a state in which they are lined up along the horizontal width direction and the vertical height direction of the article storage shelf 97 .

한 쌍의 물품 보관 선반(97)의 사이에는 용기(90)를 반송하기 위한 물품 반송용 공간(99)이 형성되고, 물품 반송용 공간(99)에 물품 반송차(10)의 궤도인 한 쌍의 주행 레일(96)이 설치된다. 주행 레일(96)은 한 쌍의 물품 보관 선반(97)에 물품 반송차(10)의 주행방향의 좌우측으로부터 끼워지도록 한 쌍의 물품 보관 선반(97)을 따라 설치된다. 주행 레일(96)은 물품 보관 선반(97)에 대해 물품 반송차(10)의 주행방향의 좌우방향에 일정 간격을 유지하여 배치된다. 즉, 주행 레일(96)과, 용기(90)의 이송 위치인 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 간격은 항상 일정 거리로 유지되어 있다.An article transport space 99 for transporting the container 90 is formed between the pair of article storage shelves 97 , and the pair of goods transport vehicle 10 is the track of the article transport space 99 . of the running rail 96 is installed. The running rail 96 is installed along the pair of article storage shelves 97 so as to be fitted into the pair of article storage shelves 97 from the left and right sides in the running direction of the article transport vehicle 10 . The traveling rails 96 are arranged with a predetermined distance from the product storage shelf 97 in the left and right directions in the traveling direction of the product transport vehicle 10 . That is, the distance between the traveling rail 96 and the article storage unit 98 of the article storage shelf 97 serving as the transfer position of the container 90 is always maintained at a constant distance.

주행 레일(96)을 주행하는 물품 반송차(10)는 주행 레일(96)을 따라 주행 가능한 주행대차(14)와, 용기(90)를 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)로 이송하는 이송 장치(20)와, 이송 장치(20)를 지지하는 승강대(11)와, 주행대차(14)에 세워 설치되어서 승강대(11)를 승강 가능하게 안내하여 지지하는 한 쌍의 승강 마스트(12)를 주로 구비한다.The article transport vehicle 10 running on the running rail 96 includes a running bogie 14 that can run along the running rail 96 and the container 90 to the article storage unit 98 of the article storage shelf 97 . A transport device 20 for transporting, a platform 11 for supporting the transport device 20, and a pair of lifting masts installed upright on the traveling cart 14 to guide and support the elevator platform 11 so that it can be raised and lowered ( 12) is mainly provided.

물품 반송차(10)는 주행대차(14)의 양단부이며 물품 반송차(10)의 주행방향의 동일 직선 상에 한 쌍의 승강 마스트(12)가 배치된다. 승강 마스트(12)는 서로의 상단부가 상부 프레임(13)에 의해 접속됨과 아울러 그 사이에 있어서 승강대(11)를 승강 가능하게 안내하여 지지한다. 승강대(11)는 승강용 전동 모터(12a)를 구비하고, 승강용 전동 모터(12a)의 구동에 의해 승강하여 포크(22)를 목표가 되는 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)까지 반송한다.The article transport vehicle 10 is both ends of the traveling cart 14 , and a pair of elevating masts 12 are disposed on the same straight line in the traveling direction of the article transport vehicle 10 . The lifting masts 12 are connected to each other by the upper frame 13 at their upper ends, and the lifting platform 11 is supported by guiding and lowering the lifting mast 11 therebetween. The elevator platform 11 includes an electric motor 12a for elevating and lowering by driving the electric motor 12a for lifting and lowering the fork 22 to the article storage unit 98 of the article storage shelf 97 that is the target. return it

주행대차(14)는 한 쌍의 주행 레일(96)을 따라 주행 가능한 대차이다. 주행대차(14)는 주행용 전동 모터(14a)를 구비하고, 주행용 전동 모터(14a)의 구동에 의해 주행하여 승강대(11)를 목표가 되는 물품 보관 선반(97)까지 반송한다. 주행대차(14)는 그 전후 단부에 승강 마스트(12)를 지지한다. 주행대차(14)에는 주행대차(14)를 주행 레일(96) 상에서 주행시키기 위한 차륜(14b)이 주행대차(14) 전후 단부의 좌우 양측에 각각 설치된다.The running bogie 14 is a bogie capable of running along a pair of running rails 96 . The traveling cart 14 includes an electric motor 14a for traveling, and it travels by driving the traveling electric motor 14a to transport the platform 11 to the target article storage shelf 97 . The traveling bogie 14 supports the elevating mast 12 at its front and rear ends. Wheels 14b for driving the running bogie 14 on the running rails 96 are installed in the running bogie 14 on the left and right sides of the front and rear ends of the running bogie 14, respectively.

도 3a, 도 3b, 도 4a, 도 4b에 나타내는 바와 같이 이송 장치(20)는 승강대(11)에 선회 가능하게 장착한 선회대(21)(「선회 수단」의 일례)와, 용기(90)를 적재 지지하고 또한 선회대(21)에 대해 출퇴 이동하는 포크(22)와, 선회대(21)를 선회시키는 선회용 전동 모터(21a)와, 포크(22)를 출퇴 이동시키는 출퇴용 전동 모터(22a)를 구비하는 선회 가능한 포크식의 이송 장치이다. 이송 장치(20)는 주행대차(14)에 대해 360°의 범위에서 선회대(21)를 선회시키고, 물품 반송차(10)의 주행방향에 대해 직교하는 방향을 용기(90)의 이송 방향으로 하여 포크(22)를 출퇴 이동시킴으로써 용기(90)를 선회대(21)와 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 사이에서 이송한다. As shown in FIGS. 3A, 3B, 4A, and 4B , the transfer device 20 includes a turning table 21 (an example of a “turning means”) mounted on the elevator 11 so as to be pivotable, and a container 90 . A fork 22 that loads and supports and moves back and forth with respect to the pivot 21, an electric motor 21a for turning that turns the pivot 21, and an electric motor for moving in and out of the fork 22 (22a) is a pivotable fork-type conveying device provided with. The transfer device 20 turns the turning table 21 in a range of 360° with respect to the running cart 14 , and the direction orthogonal to the running direction of the article carrying vehicle 10 is the transfer direction of the container 90 . Thus, by moving the fork 22 back and forth, the container 90 is transferred between the pivot 21 and the article storage unit 98 of the article storage shelf 97 .

선회대(21)는 승강대(11)의 중앙부에 승강대(11)에 대해 상하 축심(P)을 중심으로 선회 가능하게 설치됨과 아울러 그 상부에 포크(22)를 지지한다. 선회대(21)는 선회용 전동 모터(21a)의 구동에 의해 승강대(11)에 대해 선회한다. The pivot 21 is installed in the central portion of the elevator 11 so as to be pivotable about the vertical axis P with respect to the elevator 11 , and supports the fork 22 at the upper portion thereof. The swing table 21 swings with respect to the elevator platform 11 by the drive of the swing electric motor 21a.

포크(22)는 선회대(21)에 그 일단측을 부착한 신축식의 링크 기구(23)(「포크 이동 수단」의 일례)와, 링크 기구(23)의 타단측에 지지되어 링크 기구(23)의 신축에 의해 선회대(21)에 대해 출퇴하는 포크부(24)로 구성된다.The fork 22 includes a telescopic link mechanism 23 (an example of a “fork moving means”) having one end attached to the pivot 21, and a link mechanism supported by the other end of the link mechanism 23 ( 23) is composed of a fork part 24 that moves back and forth with respect to the pivot 21 by expansion and contraction.

링크 기구(23)는 물품 보관 선반(97)을 향해 포크부(24)룰 출퇴 이동시키는 수단이며, 기단부가 선회대(21)에 상하 축심(P) 주위에 회동 가능하게 연결된 한 쌍의 조작 링크(23a)와, 기단부가 조작 링크(23a)의 선단부에 상하 축심(P) 주위에 회동 가능하게 연결되고 또한 선단부가 포크부(24)의 기단부에 상하 축심(P) 주위에 회동 가능하게 연결된 한 쌍의 요동 링크(23b)를 구비한다. 링크 기구(23)는 출퇴용전동 모터(22a)에 의해 한 쌍의 조작 링크(23a)를 동기시킨 상태에서 회동시킴으로써 링크 기구(23)의 전체를 신축시킨다. 즉, 이송 장치(20)는 도 3a에 나타내는 바와 같이 링크 기구(23)의 수축 이동에 의해 포크부(24)가 선회대(21) 상으로 이동한 상태가 되고, 도 3b에 나타내는 바와 같이 링크 기구(23)의 신장 이동에 의해 포크부(24)가 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)로 이동한 상태가 되도록 스위칭 가능하게 구성되어 있다. 또한, 이송 장치(20)는 도 3b 및 도 4a에 나타내는 바와 같이 선회대(21)의 상하 축심(P) 주위의 선회에 의해 포크부(24)의 출퇴방향을 한 쌍의 물품 보관 선반(97) 중 일방측 또는 타방측의 물품 보관부(98)로 스위칭 가능하게 구성되어 있다. The link mechanism 23 is a means for moving the fork part 24 in and out toward the article storage shelf 97 , and a pair of operation links whose base end is rotatably connected to the pivot 21 around the vertical axis P. (23a) and the proximal end is rotatably connected around the upper and lower axis P to the distal end of the manipulation link 23a, and the distal end is rotatably connected to the proximal end of the fork 24 around the upper and lower axis P A pair of oscillation links 23b are provided. The link mechanism 23 expands and contracts the entire link mechanism 23 by rotating the pair of operation links 23a in a synchronized state by the commuting electric motor 22a. That is, as shown in FIG. 3A, the fork part 24 will be in the state which the fork part 24 moved on the turning table 21 by the contracting movement of the link mechanism 23, as shown in FIG. 3A, and, as shown in FIG. 3B, the link It is configured to be switchable so that the fork part 24 is moved to the article storage part 98 of the article storage shelf 97 by the extension movement of the mechanism 23 . In addition, as shown in FIGS. 3B and 4A , the conveying device 20 moves the fork part 24 in and out directions by turning around the upper and lower axial center P of the turning table 21 in a pair of article storage shelves 97. ) of the one side or the other side of the article storage unit 98 is configured to be switchable.

포크부(24)는 용기(90)를 적재 지지하는 부재이며, 용기(90)의 저면을 적재가능하게 구성된다. The fork part 24 is a member for loading and supporting the container 90 , and is configured such that the bottom surface of the container 90 can be loaded.

물품 반송차(10)는 전방측 레이저 거리계(31)(「자세 검출 수단」 「레이저 거리계」 「제 1 검출부」의 일례) 및 후방측 레이저 거리계(32)(「자세 검출 수단」 「레이저 거리계」 「제 2 검출부」의 일례)를 구비한다.The article transport vehicle 10 includes a front laser rangefinder 31 (an example of “posture detection means”, “laser rangefinder” and “first detection unit”) and a rear laser rangefinder 32 (“posture detection means” and “laser rangefinder”). An example of "a 2nd detection part") is provided.

전방측 레이저 거리계(31)는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리를 계측하는 레이저 거리계이며, 구체적으로는 전방측 레이저 거리계(31)가 배치되어 있는 주행대차(14) 전방측의 위치로부터 주행 레일(96)의 내측 측면까지의 거리이며, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향(주행 레일(96)의 길이방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향)의 거리를 계측하는 것이다. 전방측 레이저 거리계(31)는 주행대차(14)의 주행대차(14)의 전방측(주행대차(14)의 주행방향에 대해 전방측)이며, 주행대차(14)의 길이방향의 중심축(N)에 대해 일방측(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측)에 설치된다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31)는 한 쌍의 주행 레일(96) 중 한쪽의 주행 레일(96)(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측의 주행 레일(96))의 내측 측면에 대해 계측한다.The front laser rangefinder 31 is a laser rangefinder that measures the distance between the traveling bogie 14 and the traveling rail 96, specifically, the front side of the traveling vehicle 14 in which the front laser rangefinder 31 is disposed. It is the distance from the position to the inner side of the running rail 96, in a direction perpendicular to the horizontal direction with respect to the running direction of the running carriage 14 (a direction perpendicular to the horizontal direction with respect to the longitudinal direction of the running rail 96) to measure the distance. The front laser rangefinder 31 is the front side of the traveling bogie 14 of the traveling bogie 14 (the front side with respect to the traveling direction of the traveling bogie 14), and the central axis of the longitudinal direction of the traveling bogie 14 ( N) on one side (for example, on the right side with respect to the traveling direction of the traveling cart 14). In addition, the front side laser rangefinder 31 is a traveling rail 96 of one of the pair of traveling rails 96 (for example, the traveling rail 96 on the right side with respect to the traveling direction of the traveling bogie 14). Measure on the medial side.

후방측 레이저 거리계(32)는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리를 계측하는 레이저 거리계이며, 구체적으로는 후방측 레이저 거리계(32)가 배치되어 있는 주행대차(14)의 후방측의 위치로부터 주행 레일(96)의 내측 측면까지의 거리이며, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향(주행 레일(96)의 길이방향에 대해 수평방향으로 직교하는 방향)의 거리를 계측하는 것이다. 후방측 레이저 거리계(32)는 주행대차(14)의 주행대차(14)의 후방측(주행대차(14)의 주행방향에 대해 후방측)이며, 주행대차(14)의 길이방향의 중심축(N)에 대해 일방측(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측)에 설치된다. 즉, 전방측 레이저 거리계(31)와 후방측 레이저 거리계(32)는 주행대차(14)의 길이방향의 중심축(N)에 대해 같은 측에 설치된다. 또한, 후방측 레이저 거리계(32)는 한 쌍의 주행 레일(96) 중 한쪽의 주행 레일(96)이며, 전방측 레이저 거리계(31)가 계측하고 있는 주행 레일(96)과 같은 주행 레일(96)의 내측 측면에 대해 계측한다.The rear laser rangefinder 32 is a laser rangefinder that measures the distance between the traveling bogie 14 and the traveling rail 96 , and specifically, the rear side of the traveling vehicle 14 in which the rear laser rangefinder 32 is disposed. is the distance from the position of to the inner side of the running rail 96, and is a direction perpendicular to the running direction of the running bogie 14 in a horizontal direction (a direction perpendicular to the horizontal direction with respect to the longitudinal direction of the running rail 96) to measure the distance of The rear laser rangefinder 32 is the rear side of the traveling bogie 14 of the traveling bogie 14 (the rear side with respect to the traveling direction of the traveling bogie 14), and the central axis of the longitudinal direction of the traveling bogie 14 ( N) on one side (for example, on the right side with respect to the traveling direction of the traveling cart 14). That is, the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 are installed on the same side with respect to the central axis N in the longitudinal direction of the traveling cart 14 . Further, the rear laser rangefinder 32 is one traveling rail 96 among the pair of traveling rails 96, and the traveling rail 96 is the same as the traveling rail 96 measured by the front laser rangefinder 31. ) is measured on the inner side of the

다음에 물품 반송차(10)의 제어 구성에 대해 설명한다.Next, the control configuration of the article transport vehicle 10 will be described.

도 5에 나타내는 바와 같이 물품 반송차(10)는 지상측 컨트롤러(80)로부터의 지시에 의거하여 물품 반송차(10)의 운전을 제어하는 크레인 제어 장치(17)를 구비한다. As shown in FIG. 5 , the article transport vehicle 10 includes a crane control device 17 that controls the operation of the article transport vehicle 10 based on an instruction from the ground controller 80 .

지상측 컨트롤러(80)는 크레인 제어 장치(17)에 대해 물품 보관 선반(97)의 복수의 물품 보관부(98) 중 어느 하나에 용기(90)를 반입하는 반입 지시와, 물품 보관 선반(97)의 복수의 물품 보관부(98) 중 어느 하나에 수납되어 있는 용기(90)를 반출하는 반출 지시를 행한다.The ground-side controller 80 gives a loading instruction for loading the container 90 into any one of the plurality of article storage units 98 of the article storage shelf 97 to the crane control device 17 , and provides an article storage shelf 97 . .

크레인 제어 장치(17)는 주행용 로터리 엔코더(14c)와, 승강용 로터리 엔코더(12b), 전방측 레이저 거리계(31)와. 후방측 레이저 거리계(32)에 접속되고, 주행용 로터리 엔코더(14c), 승강용 로터리 엔코더(12b), 전방측 레이저 거리계(31), 및 후방측 레이저 거리계(32)로부터의 검출 정보가 입력된다. 크레인 제어 장치(17)는 주행대차(14)의 주행을 제어하는 주행 제어부(18)와, 승강대(11)의 승강을 제어하는 승강 제어부(19)와, 이송 장치(20)의 동작을 제어하는 출퇴 제어부(26)를 구비한다.The crane control device 17 includes a rotary encoder 14c for traveling, a rotary encoder 12b for lifting and lowering, and a front laser rangefinder 31 . It is connected to the rear laser rangefinder 32, and detection information from the traveling rotary encoder 14c, the lifting rotary encoder 12b, the front laser rangefinder 31, and the rear laser rangefinder 32 is input. . The crane control device 17 includes a traveling control unit 18 that controls the traveling of the traveling cart 14 , an elevation control unit 19 that controls the elevation of the elevator 11 , and an operation of the conveying device 20 . An exit control unit 26 is provided.

주행 제어부(18)는 주행용 로터리 엔코더(14c)의 검출 정보에 의거하여 주행용 전동 모터(14a)의 구동을 제어하고, 목표의 물품 보관부(98)까지 주행대차(14)를 주행시킨다.The traveling control unit 18 controls the driving of the traveling electric motor 14a based on the detection information of the traveling rotary encoder 14c, and causes the traveling cart 14 to travel to the target article storage unit 98 .

승강 제어부(19)는 승강용 로터리 엔코더(12b)의 검출 정보에 의거하여 승강용 전동 모터(12a)의 구동을 제어하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표의 물품 보관부(98)까지 승강대(11)를 승강시킨다. The elevating control unit 19 controls the driving of the elevating electric motor 12a based on the detection information of the elevating rotary encoder 12b, and until the target article storage unit 98 to which the fork 22 moves in and out. The lift platform 11 is raised and lowered.

출퇴 제어부(26)는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 정보에 의거하여 선회용 전동 모터(21a) 및 출퇴용 전동 모터(22a)의 구동을 제어하고, 선회대(21)의 선회, 및 포크(22)의 출퇴 이동을 행한다.The departure control unit 26 controls the driving of the electric motor 21a for turning and the electric motor 22a for turning based on the detection information of the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32, and the turning table The turning of (21) and the moving in and out of the fork (22) are performed.

크레인 제어 장치(17)에 있어서는 지상측 컨트롤러(80)의 반입 지시에 의거하여 주행 제어부(18)가 주행대차(14)의 주행 제어를 행하고, 승강 제어부(19)가 승강대(11)의 승강 제어를 행하고, 출퇴 제어부(26)가 선회대(21)의 선회 제어 및 포크(22)의 출퇴 이동 제어를 행한다. 이것에 의해 주행대차(14)가 목표의 물품 보관부(98)까지 주행하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표의 물품 보관부(98)까지 승강대(11)가 승강하고, 포크부(24)가 목표의 물품 보관부(98)를 향해 신장 이동이 가능한 위치까지 선회대(21)가 선회하고, 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)가 선회대(21)로부터 목표의 물품 보관부(98)까지 신장 이동을 행하고, 용기(90)가 목표의 물품 보관부(98)로 내려놓여진 후, 포크(22)가 목표의 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동을 행한다.In the crane control device 17 , the traveling control unit 18 performs traveling control of the traveling cart 14 based on the loading instruction from the ground side controller 80 , and the lifting control unit 19 controls the lifting and lowering of the elevator 11 . , and the withdrawing control unit 26 performs the turning control of the turning table 21 and the moving in and out movement control of the fork 22 . As a result, the running cart 14 travels to the target article storage unit 98, and the platform 11 moves up and down to the target article storage portion 98 where the fork 22 moves in and out, and the fork unit ( The turning table 21 pivots to a position where 24) can extend and move toward the target article storage unit 98, and the fork 22 for loading and supporting the container 90 moves from the pivot 21 to the target article. After performing an extension movement to the storage portion 98 and the container 90 is lowered into the target article storage portion 98 , the fork 22 retracts from the target article storage portion 98 to the pivot 21 . make a move

마찬가지로, 크레인 제어 장치(17)에 있어서는 지상측 컨트롤러(80)의 반출 지시에 의거하여 주행대차(14)가 목표의 물품 보관부(98)까지 주행하고, 포크(22)가 출퇴 이동을 행하는 목표의 물품 보관부(98)까지 승강대(11)가 승강하고, 포크부(24)가 목표의 물품 보관부(98)를 향해 신장 이동이 가능한 위치까지 선회대(21)가 선회하고, 포크(22)가 선회대(21)로부터 목표의 물품 보관부(98)까지 신장 이동을 행하고, 목표의 물품 보관부(98)에 수납되는 용기(90)가 포크(22)에 의해 들어올려진 후, 용기(90)를 적재 지지하는 포크(22)가 목표의 물품 보관부(98)로부터 선회대(21)까지 수축 이동을 행한다.Similarly, in the crane control device 17, based on the unloading instruction from the ground controller 80, the traveling cart 14 travels to the target article storage unit 98, and the fork 22 moves to and from the target. The lifting platform 11 is raised and lowered to the article storage unit 98 of the ) moves from the pivot 21 to the target article storage unit 98, and after the container 90 accommodated in the target article storage unit 98 is lifted by the fork 22, the container ( The fork 22 for loading and supporting 90 performs a contracting movement from the target article storage unit 98 to the turning table 21 .

다음에 물품 반송차(10)에 있어서의 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 제어에 대해 설명한다. Next, the control of the amount of moving in and out and the amount of turning of the fork portion 24 in the article transport vehicle 10 will be described.

물품 반송차(10)에는 주행 레일(96)의 좌우 측면을 전동하는 가이드 롤러(도시하지 않음)가 설치되고, 상기 가이드 롤러에 의해 주행대차(14)의 주행방향에 대한 좌우방향의 이동이 규제된다. 그러나, 상기 가이드 롤러의 여유 또는 찌부러짐에 의해 주행대차(14)의 좌우방향의 규제가 약해지고, 도 4b에 나타내는 바와 같이 상기 가이드 롤러의 여유분 또는 찌부러짐분만큼 주행대차(14)가 주행 레일(96)에 대해 기운다. 그것에 의해 포크부(24)의 신장 위치가 불균일하고, 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)에 대한 용기(90)의 이송 위치가 불안정해진다. 그래서, 물품 반송차(10)에 있어서는 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하고, 그 검출 결과에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 제어한다. 즉, 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 기울기에 따라 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 보정한다.Guide rollers (not shown) for rolling the left and right sides of the running rail 96 are installed in the article transport vehicle 10, and the movement of the running cart 14 in the left and right directions with respect to the running direction is regulated by the guide rollers. do. However, the regulation of the left and right direction of the running bogie 14 is weakened by the margin or crushing of the guide roller, and as shown in FIG. 4b, the running bogie 14 is moved by the running rail ( 96) is inclined about. Thereby, the extension position of the fork part 24 is non-uniform|heterogenous, and the conveyance position of the container 90 with respect to the article storage part 98 of the article storage shelf 97 becomes unstable. Therefore, in the article transport vehicle 10, the attitude of the running cart 14 with respect to the running rail 96 is detected, and the amount of moving in and out of the fork 24 and the amount of turning are controlled based on the detection result. That is, according to the inclination of the traveling bogie 14 with respect to the traveling rail 96 , the moving amount and the turning amount of the fork part 24 are corrected.

도 3a에 나타내는 바와 같이 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)에 의해 계측되는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리에 의거하여 검출된다. 구체적으로는 전방측 레이저 거리계(31)가 계측하는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리의 검출값과, 후방측 레이저 거리계(32)가 계측하는 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리의 검출값의 차분에 의해 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출한다. 예를 들면, 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)과, 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b) 사이에 차가 없는 경우(검출값(a, b)이 같은 값인 경우), 즉 주행대차(14) 전방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 주행대차(14)의 후방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리와 같은 경우, 출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)에 대해 기울어 있지 않다고 판단한다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)가 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측의 주행 레일(96)을 계측하고 있는 경우이며, 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)이 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)보다 큰 경우, 즉 주행대차(14) 전방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 주행대차(14)의 후방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리보다 긴 경우, 출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)(주행방향)에 대해 좌측으로 기울어 있다고 판단한다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)이 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)보다 작은 경우, 즉 주행대차(14) 전방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 주행대차(14)의 후방측에 있어서의 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리보다 짧은 경우, 출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)(주행방향)에 대해 우측으로 기울어져 있다고 판단한다.As shown in Fig. 3A, the posture of the running bogie 14 with respect to the running rail 96 is measured by the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32, and the running bogie 14 and running rail 96 ) is detected based on the distance. Specifically, the detected value of the distance between the traveling bogie 14 and the traveling rail 96 measured by the front laser rangefinder 31, and the traveling bogie 14 and the traveling rail 96 measured by the rear laser rangefinder 32 96), the attitude of the traveling cart 14 with respect to the traveling rail 96 is detected by the difference of the detected values of the distances. For example, when there is no difference between the detection value a of the front laser rangefinder 31 and the detection value b of the rear laser rangefinder 32 (when the detection values a and b are the same value) That is, the distance between the running bogie 14 and the running rail 96 on the front side of the running bogie 14 is the distance between the running bogie 14 and the running rail 96 on the rear side of the running bogie 14 . In such a case, the departure control unit 26 determines that the traveling cart 14 is not inclined with respect to the traveling rail 96 . In addition, this is a case where the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 measure the right traveling rail 96 with respect to the traveling direction of the traveling bogie 14, and the front laser rangefinder 31 When the detected value a is larger than the detected value b of the rear laser rangefinder 32, that is, the distance between the running bogie 14 and the running rail 96 on the front side of the running bogie 14 is When the distance between the running bogie 14 and the running rail 96 on the rear side of (14) is longer than the distance between the running bogie 14 and the running rail 96, the exit and exit control section 26 determines that the running bogie 14 moves to the left with respect to the running rail 96 (running direction). judged to be inclined toward Further, when the detection value (a) of the front laser rangefinder 31 is smaller than the detection value (b) of the rear laser rangefinder 32, that is, the traveling cart 14 on the front side of the traveling cart 14 and When the distance of the running rail 96 is shorter than the distance between the running bogie 14 and the running rail 96 on the rear side of the running bogie 14, the departure control unit 26 determines that the running bogie 14 is the running rail. It is judged that it is inclined to the right with respect to (96) (travel direction).

출퇴 제어부(26)는 주행대차(14)가 주행 레일(96)(주행방향)에 대해 기울어져 있다고 판단하면 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a)과 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)의 차분으로부터 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 선반 중심(T)에 대한 포크부(24)의 어긋남량(K)(도 4b)을 산출한다. 출퇴 제어부(26)는 산출한 포크부(24)의 어긋남량(K)에 의거하여 선회대(21)의 선회량을 산출하고, 상기 선회량에 의거하여 선회용 전동 모터(21a)를 구동시킴으로써 선회대(21)를 선회시킨다. 이것에 의해 주행대차(14)에 대한 포크부(24) 및 링크 기구(23)의 선회량이 보정되고, 포크부(24)가 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 선반 중심(T)에 대해 어긋나는 일 없이 출퇴 이동되도록 포크부(24)의 방향이 보정된다.When the departure control unit 26 determines that the traveling bogie 14 is inclined with respect to the traveling rail 96 (traveling direction), the detection value a of the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 are From the difference of the detected values b, the deviation amount K of the fork part 24 with respect to the shelf center T of the article storage part 98 of the article storage shelf 97 (FIG. 4B) is calculated. The withdrawal control unit 26 calculates the amount of turning of the turning table 21 based on the calculated shift amount K of the fork portion 24, and drives the electric motor 21a for turning based on the amount of turning. The turning table 21 is rotated. Thereby, the amount of turning of the fork part 24 and the link mechanism 23 with respect to the traveling cart 14 is corrected, and the fork part 24 is positioned at the center of the shelf of the article storage part 98 of the article storage shelf 97 ( The direction of the fork part 24 is corrected so that it moves back and forth without shifting with respect to T).

또한, 출퇴 제어부(26)는 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)에 의해 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98)의 전방면까지의 거리를 산출한다. 물품 보관부(98)의 전방면으로부터 주행 레일(96)까지의 거리, 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 전방측 레이저 거리계(31)까지의 거리, 및 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 후방측 레이저 거리계(32)까지의 거리는 항상 일정하기 때문에 전방측 레이저 거리계(31)의 검출값(a) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출값(b)으로부터 전방측 레이저 거리계(31)와 주행 레일(96)의 거리 및 후방측 레이저 거리계(32)와 주행 레일(96)의 거리를 산출함으로써 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 물품 보관부(98)의 전방면까지의 거리를 산출할 수 있다. 출퇴 제어부(26)는 산출한 주행대차(14)의 중심(상하 축심(P))으로부터 물품 보관부(98)의 전방면까지의 거리에 의거하여 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 출퇴 이동의 거리를 산출하고, 상기 거리에 의거하여 출퇴용 전동 모터(22a)를 구동시킴으로써 링크 기구(23)를 구동시키고, 포크부(24)를 출퇴 이동시킨다. 이것에 의해 포크부(24)의 출퇴 이동량이 보정되고, 보정된 거리에서 포크부가 물품 보관부(98)에 대해 출퇴 이동한다.In addition, the departure control unit 26 determines the center (upper and lower shaft center P) of the traveling cart 14 based on the detection value (a) of the front side laser rangefinder 31 and the detection value (b) of the rear side laser rangefinder 32 . ) to the front surface of the article storage unit 98 of the article storage shelf 97 is calculated. The distance from the front surface of the article storage unit 98 to the running rail 96 , the distance from the center (up and down axis P) of the running bogie 14 to the front laser rangefinder 31 , and the running bogie 14 Since the distance from the center (up and down axis P) to the rear laser rangefinder 32 is always constant, the detection value (a) of the front laser rangefinder 31 and the detection value (a) of the rear laser rangefinder 32 ( By calculating the distance between the front laser rangefinder 31 and the traveling rail 96 and the rear laser rangefinder 32 and the traveling rail 96 from b), the center of the traveling bogie 14 (upper and lower shaft center P) ) to the front surface of the article storage unit 98 can be calculated. The entry/exit control unit 26 determines the fork 24 for the article storage unit 98 based on the calculated distance from the center (upper and lower shaft center P) of the traveling cart 14 to the front surface of the article storage part 98 . ), the link mechanism 23 is driven by driving the electric motor 22a for moving in and out based on the said distance, and the fork part 24 is moved back and forth. Thereby, the moving amount of the fork part 24 is corrected, and the fork part moves back and forth with respect to the article storage part 98 at the corrected distance.

주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관 선반(97)의 물품 보관부(98) 앞에 도착할 때까지 검출된다. 구체적으로는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞의 정지 위치로부터 소정의 거리에서 상류측으로 떨어진 위치로부터 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)에 의해 주행대차(14)와 주행 레일(96)의 거리가 계측된다. 그리고, 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도달할 때까지 보정해야 할 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량이 산출되고, 상기 선회량에 의거하여 선회대(21)가 포크(22)를 선회한다. 또한, 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도착한 시점, 또는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98)를 향해 감속하고 있을 때에 상기 포크부(24)의 출퇴 이동량에 의거하여 링크 기구(23)가 포크부(24)를 목표가 되는 물품 보관부(98)로 신장 이동시킨다.The posture of the running bogie 14 with respect to the running rail 96 is detected until the running bogie 14 arrives in front of the article storage portion 98 of the article storage shelf 97 that is the target. Specifically, the traveling cart 14 is moved upstream at a predetermined distance from the stop position in front of the target article storage unit 98 by the front side laser rangefinder 31 and the rear side laser rangefinder 32 . The distance between (14) and the travel rail 96 is measured. Then, the amount of moving and turning of the fork part 24 to be corrected is calculated until the running cart 14 arrives in front of the target article storage part 98, and based on the turning amount, the turning table 21 is The fork 22 is pivoted. In addition, when the running cart 14 arrives in front of the target article storage unit 98, or when the running cart 14 is decelerating toward the target article storage unit 98, the amount of moving in and out of the fork unit 24 Based on this, the link mechanism 23 extends and moves the fork part 24 to the target article storage part 98 .

이렇게 물품 반송차(10)에 있어서는 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도착할 때까지 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세가 검출되고, 그 검출 결과에 의거하여 보정해야 할 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량이 산출되고, 상기 출퇴 이동량 및 선회량에 의거하여 선회대(21)가 포크(22)를 선회하고, 링크 기구(23)가 포크부(24)를 신장 이동시킨다. 그 때문에 주행대차(14)가 목표가 되는 물품 보관부(98) 앞에 도착한 시점에서 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 어긋남이 보정되고, 포크부(24)가 물품 보관부(98)에 대해 항상 일정 위치에서 출퇴 이동할 수 있는 상태가 된다In this way, in the article transport vehicle 10, the posture of the running cart 14 with respect to the running rail 96 is detected until the running cart 14 arrives in front of the target article storage unit 98, and based on the detection result Thus, the moving amount and the turning amount of the fork part 24 to be corrected are calculated, the turning table 21 turns the fork 22 based on the moving amount and the turning amount, and the link mechanism 23 turns the fork part ( 24) is moved by the kidneys. Therefore, when the traveling cart 14 arrives in front of the target article storage unit 98, the displacement of the fork portion 24 with respect to the article storage portion 98 is corrected, and the fork portion 24 is moved to the article storage portion 98. ) is always in a state of being able to move in and out from a certain location.

도 3b 및 도 4a에 나타내는 바와 같이 물품 반송차(10)는 그 주행방향의 좌우 양측에 배치되는 물품 보관 선반(97)에 대해 용기(90)의 반출입을 행한다. 즉, 이송 장치(20)는 선회대(21)를 주행대차(14)에 대해 360°의 범위에서 선회시키고, 물품 반송차(10)의 주행방향의 좌우 양측에 배치되는 물품 보관 선반(97)에 대해 포크(22)를 출퇴 이동시킨다. 그리고, 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정은 포크(22)가 출퇴 이동되는 물품 보관 선반(97)의 위치에 관계없이 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과에 의거하여 행해진다. 즉, 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)와 포크(22)의 출퇴 이동을 행하는 물품 보관 선반(97)이 주행대차(14)의 주행방향에 대해 반대측에 설치되는 경우이어도 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정은 항상 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과에 의거하여 행해진다.As shown in Figs. 3B and 4A, the article transport vehicle 10 carries the containers 90 into and out of the article storage shelves 97 disposed on both left and right sides in the traveling direction. That is, the transport device 20 turns the turning table 21 with respect to the running cart 14 in a range of 360°, and the article storage shelves 97 are arranged on both left and right sides in the running direction of the article transport vehicle 10 . Moves the fork 22 back and forth with respect to . In addition, the correction of the moving amount and the turning amount of the fork part 24 is performed regardless of the position of the article storage shelf 97 to which the fork 22 is moved in and out of the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 . based on the detection result. That is, even when the front side laser rangefinder 31, the rear side laser rangefinder 32, and the article storage shelf 97 for moving in and out of the fork 22 are installed on the opposite side to the traveling direction of the traveling cart 14, The correction of the moving amount and the turning amount of the fork part 24 is always performed based on the detection results of the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 .

이렇게 물품 반송차(10)에 있어서는 주행대차(14)의 주행방향의 좌우 어느 측의 측방에 설치되는 물품 보관 선반(97)에 대해 포크부(24)를 출퇴 이동시키는 경우이어도 주행대차(14)의 좌우방향의 일방측(예를 들면, 우측)에 설치되는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정을 행한다. 그 때문에 주행대차(14)의 주행방향에 대해 일방측에 설치되는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)만으로 주행대차(14)의 주행방향의 좌우 양측방에 설치되는 물품 보관 선반(97)에 대한 포크부(24)의 출퇴 이동을 제어할 수 있는 점에서 주행대차(14)의 중심축(N)에 대한 양측에 레이저 거리계를 설치할 필요가 없어 주행대차(14)의 구성을 간소화할 수 있다.In this way, in the article transport vehicle 10, even when the fork part 24 is moved back and forth with respect to the article storage shelves 97 installed on either side of the left and right sides in the traveling direction of the running cart 14, the running cart 14 is Based on the detection results of the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 installed on one side (eg, the right side) in the left and right direction of do For this reason, only the front side laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 installed on one side with respect to the running direction of the traveling bogie 14 are provided on both left and right sides in the traveling direction of the traveling bogie 14. Since it is possible to control the movement of the fork part 24 with respect to the shelf 97, there is no need to install laser rangefinders on both sides of the central axis N of the running bogie 14, so the configuration of the running bogie 14 can be simplified.

또한, 물품 반송차(10)에 있어서는 크레인 제어 장치(17)의 출퇴 제어부(26)가 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과, 및 상기 검출 결과에 의거하여 산출된 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 과거 데이터로서 기억하고, 그 기억한 상기 과거 데이터에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 산출하고, 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정을 행해도 상관없다. 구체적으로는 기억한 상기 과거 데이터와 동일 물품 보관부(98)에 대해 재차 포크부(24)의 출퇴 이동을 행하는 경우에 기억한 상기 과거 데이터와, 현재 검출되고 있는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 검출 결과를 비교여 그 비교 결과에 의거하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량을 산출하고, 포크부(24)의 출퇴 이동량 및 선회량의 보정을 행한다.In addition, in the article transport vehicle 10, the departure and exit control unit 26 of the crane control device 17 calculates based on the detection results of the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 and the detection results. The moving amount and turning amount of the fork part 24 are stored as past data, and the moving amount and turning amount of the fork part 24 are calculated based on the stored past data, and the fork part 24 goes in and out. The movement amount and the turning amount may be corrected. Specifically, when the fork unit 24 is moved back and forth with respect to the article storage unit 98 that is the same as the stored past data, the stored past data, the currently detected front laser rangefinder 31 and The detection results of the rear laser rangefinder 32 are compared, and based on the comparison results, the moving amount and the turning amount of the fork part 24 are calculated, and the moving amount of the fork part 24 is corrected.

이상과 같이 물품 반송차(10)에 있어서 물품 보관부(98)에 대해 일정 거리에 설치되는 기존의 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출함으로써 포크부(24)의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행하는 점에서 물품 보관부(98)와의 거리의 검출을 물품 보관부(98)측에 설치되는 타깃에 의해 행할 필요가 없고, 또한 물품 보관부(98)와의 거리의 검출을 행하기 위해 주행대차(14)를 상기 거리의 검출이 가능한 위치까지 이동시킬 필요가 없다. 그 때문에 상기 거리를 검출하기 위한 타깃을 물품 보관부(98)측에 별도 설치할 필요가 없어 주행대차(14)가 물품 보관부(98)에 도착하기 전에 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하여 포크부(24)의 출퇴 이동량 또는 선회량의 보정을 행할 수 있고, 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 어긋남의 보정에 요하는 시간을 단축할 수 있다. 따라서, 주행대차(14)가 물품 보관부(98)에 도착한 시점에서 포크부(24)가 물품 보관부(98)에 대해 항상 일정 위치에서 출퇴 이동할 수 있는 상태가 되고, 포크부(24)에 의한 용기(90)의 위치 어긋남을 방지할 수 있다. As described above, in the article transport vehicle 10 , the fork part 24 is moved in and out by detecting the posture of the running cart 14 with respect to the existing running rail 96 installed at a predetermined distance from the article storage part 98 . Since the movement amount or the turning amount is corrected, it is not necessary to detect the distance to the article storage unit 98 by a target provided on the article storage unit 98 side, and the distance to the article storage unit 98 is detected. In order to do this, there is no need to move the traveling cart 14 to a position where the distance can be detected. Therefore, there is no need to separately install a target for detecting the distance on the article storage unit 98 side, so that the running bogie 14 is applied to the running rail 96 before the running bogie 14 arrives at the article storage unit 98 . ), it is possible to correct the amount of moving or turning of the fork part 24, and it is possible to shorten the time required for correcting the deviation of the fork part 24 with respect to the article storage part 98. . Accordingly, when the traveling cart 14 arrives at the article storage unit 98 , the fork unit 24 is always in a state in which it can move in and out at a predetermined position with respect to the article storage unit 98 , and It is possible to prevent position shift of the container 90 by

물품 반송차(10)에 있어서는 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하는 자세 검출 수단으로서, 레이저 거리계인 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)를 사용함으로써 기존의 주행 레일(96)과, 그 위를 주행하는 주행대차(14)의 거리를 물품 반송차(10)의 주행 중에 용이하게 계측할 수 있다. 그 때문에 주행대차(14)가 물품 보관부(98)에 도착할 때까지 물품 보관부(98)에 대한 포크부(24)의 위치 보정을 용이하게 행할 수 있다.In the article transport vehicle 10, a front laser rangefinder 31 and a rear laser rangefinder 32, which are laser rangefinders, are used as attitude detection means for detecting the attitude of the traveling cart 14 with respect to the traveling rail 96. Accordingly, the distance between the existing traveling rail 96 and the traveling cart 14 traveling thereon can be easily measured while the article transport vehicle 10 is traveling. Therefore, it is possible to easily correct the position of the fork portion 24 with respect to the article storage portion 98 until the running cart 14 arrives at the article storage portion 98 .

또한, 본 실시형태에 있어서는 물품 반송차를 지상에 설치되는 한 쌍의 주행 레일(96) 위를 주행하는 물품 반송차(10)라고 하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 주행 레일 위를 주행하는 물품 반송차이면 예를 들면, 1개의 주행 레일 위를 주행하는 물품 반송차이어도 상관없다. 또한, 천장에 설치되는 주행 레일 위를 주행하는 천장 반송차이어도 상관없다. Incidentally, in the present embodiment, the article transport vehicle is referred to as the article transport vehicle 10 running on a pair of running rails 96 installed on the ground, but it is not limited thereto. As long as it is a vehicle, it may be, for example, an article transport vehicle that travels on one running rail. Moreover, it may be a ceiling conveyance vehicle which drive|works on the running rail provided in the ceiling.

본 실시형태에 있어서는 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)에 의해 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 주행 레일(96)에 대한 주행대차(14)의 자세를 검출가능한 방법이면 예를 들면, 주행대차(14)의 상부에 설치된 카메라 등의 촬영 수단에 의해 촬영된 화상에 의해 주행대차(14)의 자세를 검출해도 상관없다. 또한, 전방측 레이저 거리계(31) 및 후방측 레이저 거리계(32)의 2대의 레이저 거리계에 의해 주행대차(14)의 자세를 검출하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 1대의 레이저 거리계 또는 3대 이상의 레이저 거리계에 의해 주행대차(14)의 자세를 검출해도 상관없다. In the present embodiment, the posture of the traveling bogie 14 with respect to the traveling rail 96 is detected by the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32, but it is not limited thereto. ), if the posture of the running bogie 14 can be detected, for example, even if the posture of the running bogie 14 is detected by an image captured by a photographing means such as a camera installed on the upper part of the running bogie 14 Does not matter. In addition, although the attitude|position of the traveling cart 14 is detected by two laser rangefinders, the front side laser rangefinder 31 and the rear side laser rangefinder 32, it is not limited to this, One laser rangefinder or three or more laser rangefinders. You may detect the attitude|position of the traveling cart 14 with a rangefinder.

본 실시형태에 있어서는 전방측 레이저 거리계(31)와 후방측 레이저 거리계(32)가 주행대차(14)에 대해 같은 측(예를 들면, 주행대차(14)의 주행방향에 대해 우측)에 설치되어 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고 전방측 레이저 거리계(31)와, 후방측 레이저 거리계(32)가 주행대차(14)에 대해 다른 측(예를 들면, 전방측 레이저 거리계(31)를 주행대차(14)의 중심축(N)에 대해 우측, 후방측 레이저 거리계(32)를 주행대차(14)의 중심축(N)에 대해 좌측)에 설치해도 상관없다.In this embodiment, the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 are provided on the same side with respect to the traveling cart 14 (for example, on the right side with respect to the traveling direction of the traveling cart 14), However, the present invention is not limited thereto, and the front laser rangefinder 31 and the rear laser rangefinder 32 connect the other side (for example, the front laser rangefinder 31) to the traveling cart 14 with respect to the traveling cart 14 . ) with respect to the central axis N, the rear laser rangefinder 32 may be provided on the left side with respect to the central axis N of the traveling bogie 14).

본 실시형태에 있어서는 선회대(21)가 승강대(11)에 선회 가능하게 설치되고, 승강대(11)의 승강에 의해 승강하지만 이것에 한정되는 것은 아니고 예를 들면, 선회대(21)가 주행대차(14)에 선회 가능하게 설치되어서 승강하지 않는 구성이어도 상관없다. In the present embodiment, the turning platform 21 is provided so as to be able to turn on the platform 11, and it is raised and lowered by the lifting and lowering of the platform 11, but it is not limited to this. For example, the turning platform 21 is a running cart. It may be provided in (14) so that it can turn and the structure which does not go up and down may be sufficient.

10 물품 반송차 14 주행대차
21 선회대(선회 수단) 23 링크 기구(포크 이동 수단)
24 포크부
31 전방측 레이저 거리계(자세 검출 수단, 제 1 검출부)
32 후방측 레이저 거리계(자세 검출 수단, 제 2 검출부)
90 용기(물품) 96 주행 레일
98 물품 보관부 (물품의 이송 위치)10 Goods transport vehicle 14 Driving cart
21 Swivel table (swivel means) 23 Link mechanism (fork moving means)
24 fork
31 Front side laser rangefinder (posture detection means, first detection unit)
32 Rear laser rangefinder (posture detection means, second detection unit)
90 Vessel (article) 96 Running rail
98 Goods storage unit (transfer location of goods)

Claims (8)

주행 레일을 따라 주행 가능한 주행대차와, 상기 주행대차에 설치되어서 물품을 적재 지지하는 포크부와, 상기 물품의 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 포크 이동 수단과, 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단을 수평면 내에 있어서 선회 가능하게 하는 선회 수단을 구비하고, 상기 물품을 상기 이송 위치로 이송하는 물품 반송차로서,
상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 자세를 검출하는 자세 검출 수단을 구비하고,
상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 포크부의 출퇴 이동량 또는 선회량을 보정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.A traveling cart capable of traveling along a traveling rail, a fork part installed on the traveling cart to load and support an article, a fork moving means for moving the fork part back and forth with respect to a transport position of the article, and the fork part and the fork moving An article transport vehicle comprising turning means for turning the means in a horizontal plane to transfer the article to the transfer position, the article transporting vehicle comprising:
and attitude detection means for detecting an attitude of the traveling cart with respect to the traveling rail;
and correcting an amount of moving or turning of the fork portion based on a detection result of the posture detecting means. 제 1 항에 있어서,
상기 선회 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차에 대한 상기 포크부 및 상기 포크 이동 수단의 선회량을 보정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.The method of claim 1,
and the turning means corrects the amount of turning of the fork part and the fork moving means with respect to the traveling cart based on a detection result of the attitude detecting means. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 이송 위치에 대한 상기 포크부의 출퇴 이동의 거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
and the fork moving means corrects a distance of moving in and out of the fork with respect to the transfer position based on a detection result of the posture detecting means. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 자세 검출 수단은 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 일방측에 설치되고,
상기 포크 이동 수단은 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 주행대차의 주행방향에 대해 수평으로 직교하는 방향의 상기 주행대차의 양측방에 설치되는 상기 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
The posture detecting means is installed on one side of the running bogie in a direction horizontally orthogonal to the running direction of the running bogie,
The fork moving means moves the fork in and out with respect to the transfer positions installed on both sides of the running cart in a direction horizontally orthogonal to the running direction of the running cart based on the detection result of the posture detecting means. Characteristics of the goods carrier. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 자세 검출 수단이 상기 주행대차와 상기 주행 레일의 거리를 계측하는 레이저 거리계에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
The article transport vehicle according to claim 1, wherein the posture detecting means is constituted by a laser rangefinder that measures the distance between the running cart and the running rail. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 자세 검출 수단이,
상기 주행대차의 주행방향에 대해 전방측에 설치되고, 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전방측의 자세를 검출하는 제 1 검출부와,
상기 주행대차의 주행방향에 대해 후방측에 설치되고 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 후방측의 자세를 검출하는 제 2 검출부로 구성되고,
상기 제 1 검출부의 검출값과 상기 제 2 검출부의 검출값의 차분에 의해 상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차 전체의 자세를 검출하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.3. The method according to claim 1 or 2,
The posture detection means,
a first detection unit installed on the front side with respect to the traveling direction of the traveling vehicle and detecting a posture of the front side of the traveling vehicle with respect to the traveling rail;
and a second detection unit installed on the rear side with respect to the traveling direction of the traveling vehicle and detecting the posture of the rear side of the traveling vehicle with respect to the traveling rail,
and detecting a posture of the entire running cart with respect to the running rail based on a difference between the detected value of the first detecting unit and the detected value of the second detecting unit. 주행 레일을 따라 주행 가능한 주행대차와, 상기 주행대차에 설치되어서 물품을 적재 지지하는 포크부와, 상기 물품의 이송 위치에 대해 상기 포크부를 출퇴 이동시키는 포크 이동 수단과, 상기 포크부를 수평면 내에 있어서 선회 가능하게 하는 선회 수단을 구비하고, 상기 포크부의 출퇴 이동에 의해 상기 물품을 상기 이송 위치로 이송하는 물품 반송차로서,
상기 주행 레일에 대한 상기 주행대차의 자세를 검출하는 자세 검출 수단을 구비하고,
상기 선회 수단은 상기 주행대차가 목표로 하는 상기 이송 위치보다 상류측의 위치에 있어서 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 보정해야 할 상기 포크부의 선회량에 의해 상기 포크부를 선회하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.A traveling cart capable of traveling along a traveling rail, a fork part installed on the traveling cart to load and support an article, a fork moving means for moving the fork part back and forth with respect to the transport position of the article, and the fork part pivots in a horizontal plane An article transport vehicle having a turning means that enables the fork to transport the article to the transfer position by moving in and out of the fork,
and attitude detection means for detecting an attitude of the traveling cart with respect to the traveling rail;
The turning means turns the fork part by a turning amount of the fork part to be corrected based on a detection result of the attitude detection means at a position upstream from the transfer position targeted by the traveling cart. goods carrier. 제 7 항에 있어서,
상기 포크 이동 수단은 상기 주행대차가 상기 이송 위치에 도달했을 때 또는 상기 주행대차가 상기 이송 위치를 향해 감속하고 있을 때에 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 상기 포크부의 신장 이동을 개시하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
8. The method of claim 7,
The fork moving means starts the extension movement of the fork based on the detection result of the attitude detecting means when the traveling cart reaches the conveying position or when the traveling cart is decelerating toward the conveying position. Goods transport vehicle.
KR1020170137087A 2016-12-15 2017-10-23 Article transport vehicle KR102320464B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016242798A JP6593316B2 (en) 2016-12-15 2016-12-15 Goods transport vehicle
JPJP-P-2016-242798 2016-12-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180069684A KR20180069684A (en) 2018-06-25
KR102320464B1 true KR102320464B1 (en) 2021-11-02

Family

ID=62634284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170137087A KR102320464B1 (en) 2016-12-15 2017-10-23 Article transport vehicle

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6593316B2 (en)
KR (1) KR102320464B1 (en)
CN (1) CN108217537B (en)
TW (1) TWI707752B (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6727375B1 (en) * 2019-04-26 2020-07-22 マキノジェイ株式会社 Transport device
JP7303686B2 (en) * 2019-07-26 2023-07-05 ニデックインスツルメンツ株式会社 Work position detection method for robots
US11845608B2 (en) * 2019-11-12 2023-12-19 Murata Machinery, Ltd. Suspension type transport vehicle and storage system
CN112652683A (en) * 2021-01-20 2021-04-13 上海安洁颜文化传媒有限公司 Photovoltaic panel assembly stacking device capable of automatically detecting and correcting in transmission
CN113443048A (en) * 2021-08-05 2021-09-28 重庆爱特佳自动化控制股份有限公司 Short-stroke large-thrust jacking mechanism and AGV trolley with same
CN113955647A (en) * 2021-11-08 2022-01-21 江西荣仁电力器材有限公司 Transformer coil assembly transfer device

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007017326A (en) * 2005-07-08 2007-01-25 Siemens Kk Position detection method for highly precisely positioning self-running mobile object and mechanism thereof
WO2015174181A1 (en) * 2014-05-14 2015-11-19 村田機械株式会社 Carrying system and carrying method
WO2016029205A1 (en) * 2014-08-22 2016-02-25 Bec Companies, Inc. Overhead guide track systems for automated material handling

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61810A (en) * 1984-06-13 1986-01-06 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Automatic member positioning device
DE3927890A1 (en) * 1989-08-24 1991-02-28 Thomson Brandt Gmbh METHOD FOR ADJUSTING A POSITIONING DEVICE
JPH044313U (en) * 1990-04-26 1992-01-16
JPH073987U (en) * 1993-06-08 1995-01-20 シチズン時計株式会社 Traveling robot
JP2000308986A (en) * 1999-04-23 2000-11-07 Murata Mach Ltd Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier car
JP2001225909A (en) * 2000-02-10 2001-08-21 Daifuku Co Ltd Learning method for load taking in/out device
JP3896801B2 (en) * 2001-03-28 2007-03-22 株式会社ダイフク Goods transport vehicle
JP2002370184A (en) * 2001-06-19 2002-12-24 Daifuku Co Ltd Transfer device
JP4401829B2 (en) * 2004-03-18 2010-01-20 株式会社日立プラントテクノロジー Automatic teaching device for stacker crane
JP4378653B2 (en) * 2007-01-12 2009-12-09 株式会社ダイフク Article conveying device
KR101108150B1 (en) * 2009-04-21 2012-01-31 삼성모바일디스플레이주식회사 Stocker system and method of managing stocker
JP2012201460A (en) * 2011-03-25 2012-10-22 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Crane
US8738180B2 (en) * 2011-12-14 2014-05-27 GM Global Technology Operations LLC Robot control during an e-stop event
CN203350716U (en) * 2013-06-05 2013-12-18 合肥凌翔信息科技有限公司 Navigation control system of automatic guided vehicle
CN105059811B (en) * 2015-07-27 2017-12-26 南京航空航天大学 A kind of warehousing system and its control method
JP2017120510A (en) * 2015-12-28 2017-07-06 株式会社ダイフク Article conveyance facility

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007017326A (en) * 2005-07-08 2007-01-25 Siemens Kk Position detection method for highly precisely positioning self-running mobile object and mechanism thereof
WO2015174181A1 (en) * 2014-05-14 2015-11-19 村田機械株式会社 Carrying system and carrying method
WO2016029205A1 (en) * 2014-08-22 2016-02-25 Bec Companies, Inc. Overhead guide track systems for automated material handling

Also Published As

Publication number Publication date
JP6593316B2 (en) 2019-10-23
CN108217537B (en) 2020-12-29
TWI707752B (en) 2020-10-21
CN108217537A (en) 2018-06-29
JP2018095438A (en) 2018-06-21
KR20180069684A (en) 2018-06-25
TW201822973A (en) 2018-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102320464B1 (en) Article transport vehicle
JP4577568B2 (en) Article conveying device in article storage facility
JP4666213B2 (en) Goods storage equipment
KR101980293B1 (en) Side arm type transfer device
KR101107137B1 (en) Transfer system
JP4378653B2 (en) Article conveying device
JP2009298223A (en) Unmanned conveying vehicle
JP6331895B2 (en) Goods transport equipment
JP5045186B2 (en) Stacker crane and automatic warehouse
JP6756397B2 (en) Goods carrier
JP6627677B2 (en) Goods storage equipment
JP5190694B2 (en) Learning device in article storage facility
JP4618511B2 (en) Automatic warehouse
JP2002080107A (en) Conveying device having dolly truck and conveying system
JP5267856B2 (en) Stacker crane and article storage equipment
JP4973927B2 (en) Article conveying device
JP5471261B2 (en) Lifting type article transport device
JP4235912B2 (en) Article conveying device
JP5104558B2 (en) Transport vehicle and transfer method of transport vehicle
JP6187375B2 (en) Goods transport equipment
JP5305080B2 (en) Goods storage equipment
JP4470120B2 (en) Goods transport equipment
JP2009190805A (en) Automated storage and retrieval warehouse, and cargo conveying method thereof
JP2021172499A (en) Automated warehouse
JP4534139B2 (en) Article conveying device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant