JP5471261B2 - Lifting type article transport device - Google Patents
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Description
本発明は、物品を移載自在な移載部を備えた昇降台と、前記昇降台を上下方向に沿って昇降駆動させる昇降駆動手段とが備えられている昇降式の物品搬送装置に関する。 The present invention relates to a lifting / lowering article conveying apparatus provided with a lifting / lowering base provided with a transfer section capable of transferring an article and a lifting / lowering driving means for driving the lifting / lowering base up and down along the vertical direction.
上記のような昇降式の物品搬送装置の従来例として、昇降駆動手段が、軸心が上下方向に沿って配置されたネジ部を回転駆動させる回転駆動部と、ネジ部に螺合されてネジ部の回転駆動により昇降されるナット部と、上下方向に沿って配置されて昇降台を上下方向に沿って昇降案内する昇降案内部と、ナット部と昇降台を連結してナット部の昇降により昇降台を昇降自在に支持する連結支持部とを備えているものがある(例えば、特許文献1参照。)。そして、この特許文献1に記載の装置では、昇降案内部として、上下方向に延びる一対のガイドレールが設けられ、昇降台側に備えられた一対のローラが一対のガイドレールに接触しながら回転することにより、昇降台を昇降案内している。 As a conventional example of the lifting / lowering type article conveying apparatus as described above, the lifting / lowering driving means is screwed into the screw portion and a rotation driving portion that rotationally drives a screw portion whose axial center is disposed along the vertical direction. A nut part that is moved up and down by the rotational drive of the part, a lift guide part that is arranged along the vertical direction and guides the lift table along the vertical direction, and connects the nut part and the lift base to raise and lower the nut part Some include a connection support part that supports the elevator platform so as to be movable up and down (see, for example, Patent Document 1). In the apparatus described in Patent Document 1, a pair of guide rails extending in the vertical direction is provided as the lifting guide portion, and the pair of rollers provided on the lifting platform side rotate while contacting the pair of guide rails. Thus, the elevator platform is guided up and down.
上記のような昇降式の物品搬送装置では、昇降台を上下方向に沿って昇降させるために、ネジ部及び昇降案内部について、ネジ部の軸心と昇降案内部の軸心とがともに上下方向に沿うように心出しして設置する必要がある。しかしながら、その心出し作業を精度良く行うことが難しく、多少の誤差を生じてしまう。その為に、ネジ部の軸心と昇降案内部の軸心とが必ずしも同一方向とはならず、ネジ部の軸心に対して昇降案内部の軸心がずれた状態でネジ部及び昇降案内部が設置されていることがある。したがって、昇降台が、ナット部により昇降される方向と昇降案内部により昇降案内される方向とが異なり、昇降台を昇降させる際に、ネジ部に対して水平方向で力がかかり、ネジ部が破損するという問題が生じる可能性があった。 In the lifting / lowering type article conveying apparatus as described above, in order to raise and lower the lifting platform in the vertical direction, the screw part and the lifting guide part have both the axis of the screw part and the axis of the lifting guide part in the vertical direction. It is necessary to center and install along However, it is difficult to perform the centering operation with high accuracy, and some errors occur. Therefore, the axis of the screw part and the axis of the lifting guide part are not necessarily in the same direction, and the screw part and the lifting guide are in a state where the axis of the lifting guide part is shifted from the axis of the screw part. Department may be installed. Therefore, the direction in which the lifting platform is raised and lowered by the nut portion is different from the direction in which the lifting guide is raised and lowered, and when the lifting platform is raised and lowered, a force is applied to the screw portion in the horizontal direction, and the screw portion is There could be a problem of breakage.
ちなみに、上記特許文献1に記載の装置では、連結支持部が、昇降台に対してナット部を水平軸心周りで揺動自在にナット部を昇降台に連結し、ネジ部の下端部を支持する部位が水平軸心周りで回転自在に設けられている。そして、昇降案内部にガタや緩みがあると、昇降台に対してナット部が水平軸心周りで揺動するとともに、ネジ部の下端部も水平軸心周りで回転することにより、昇降駆動手段の全体が揺動することで、ネジ部にモーメントがかからないようにする点が開示されている。これにより、ネジ部の軸心に対して昇降案内部の軸心がずれた状態でネジ部及び昇降案内部を設置されている場合に、昇降駆動手段の全体が揺動することで、ネジ部に対して水平方向で力がかかるのを抑制できることが考えられる。しかしながら、上記特許文献1に記載の装置では、例えば、ネジ部の軸心を上下方向に沿って精度よく設置しても、昇降案内部の軸心が上下方向から多少ずれて設置されていると、ネジ部が揺動することになり、その揺動に伴って昇降台を昇降させる方向が上下方向からずれてしまい、昇降台を適切に上下方向に沿って昇降させることができない虞がある。また、ネジ部の全体を揺動させるための構成を備えなければならず、構成の複雑化を招くものとなっている。 Incidentally, in the apparatus described in Patent Document 1, the connection support unit connects the nut unit to the lifting platform so as to be swingable around the horizontal axis with respect to the lifting platform, and supports the lower end of the screw unit. A portion to be rotated is provided to be rotatable around a horizontal axis. If there is any looseness or looseness in the lifting guide, the nut part swings around the horizontal axis with respect to the lifting platform, and the lower end of the screw part also rotates around the horizontal axis, thereby raising and lowering driving means. It is disclosed that a moment is not applied to the threaded portion by swinging the whole. Thereby, when the screw part and the lifting guide part are installed in a state in which the axis of the lifting guide part is shifted with respect to the axis of the screw part, the entire lifting drive means swings, so that the screw part It is conceivable that the force applied in the horizontal direction can be suppressed. However, in the apparatus described in Patent Document 1, for example, even if the shaft center of the screw portion is accurately installed along the vertical direction, the shaft center of the elevating guide portion is installed slightly deviated from the vertical direction. The screw portion swings, and the swinging direction of the lifting platform is deviated from the vertical direction along with the swinging, and there is a possibility that the lifting platform cannot be properly lifted along the vertical direction. Moreover, the structure for rocking | fluctuating the whole screw part must be provided, and the complication of a structure is caused.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、例えば、ネジ部の軸心に対して昇降案内部の軸心がずれた状態でネジ部及び昇降案内部を設置された場合でも、ネジ部の破損を防止することができながら、簡易な構成で昇降台を上下方向に沿って昇降させることができる昇降式の物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and the purpose thereof is, for example, that the screw portion and the lifting guide portion are installed in a state where the shaft center of the lifting guide portion is deviated from the axis of the screw portion. In this case, it is possible to provide an elevating-type article conveying device that can prevent the screw part from being broken and can move the elevating table up and down along the vertical direction with a simple configuration.
この目的を達成するために、本発明に係る昇降式の物品搬送装置の第1特徴構成は、物品を移載自在な移載部を備えた昇降台と、前記昇降台を上下方向に沿って昇降駆動させる昇降駆動手段とが備えられている昇降式の物品搬送装置において、
前記昇降駆動手段は、軸心が上下方向に沿って配置されたネジ部を回転駆動させる回転駆動部と、前記ネジ部に螺合されて前記ネジ部の回転駆動により昇降されるナット部と、前記ナット部と前記昇降台を連結して前記ナット部の昇降により前記昇降台を昇降自在に支持する連結支持部と、上下方向に沿って配置されて前記昇降台を上下方向に沿って昇降案内する昇降案内部とが備えられ、前記連結支持部は、前記ナット部に対して水平方向での移動を許容する状態で前記昇降台を連結自在に構成され、前記連結支持部は、前記ナット部側に備えられて水平方向に延びる板状の第1連結部材と、前記昇降台側に備えられて水平方向に延びる板状の第2連結部材と、前記第1連結部材と前記第2連結部材とを上下方向に重ね合わせた状態で前記第1連結部材に形成された第1連結孔と前記第2連結部材に形成された第2連結孔とを通して前記第1連結部材と前記第2連結部材とを連結させる連結用ボルトとを備え、前記連結用ボルトは、前記第1連結孔の孔径よりも小径の外径を有する部位が前記第1連結孔を貫通する状態で前記第2連結孔に内嵌固定され、上下方向に重ね合わされる前記第1連結部材と前記第2連結部材との間には、前記第1連結部材と前記第2連結部材との間での摩擦抵抗よりも小さい摩擦抵抗を有する小摩擦抵抗体が配置されている点にある。
In order to achieve this object, a first characteristic configuration of an elevating-type article transporting apparatus according to the present invention includes an elevating table provided with a transfer unit capable of transferring an article, and the elevating table along the vertical direction. In an elevating and lowering article conveying device provided with elevating and lowering driving means for elevating and lowering,
The elevating drive means includes: a rotary drive unit that rotationally drives a screw part having an axial center disposed along the vertical direction; a nut part that is screwed to the screw part and is raised and lowered by the rotational drive of the screw part; A connecting support part that connects the nut part and the lifting base and supports the lifting base by raising and lowering the nut part, and is arranged along the vertical direction to guide the lifting base along the vertical direction. An elevating and lowering guide portion, and the connection support portion is configured to be freely connectable to the elevating base in a state allowing movement in a horizontal direction with respect to the nut portion, and the connection support portion includes the nut portion. A plate-like first connecting member provided on the side and extending in the horizontal direction, a plate-like second connecting member provided on the lifting platform side and extending in the horizontal direction, the first connecting member and the second connecting member With the above and below stacked one above the other A connecting bolt for connecting the first connecting member and the second connecting member through a first connecting hole formed in one connecting member and a second connecting hole formed in the second connecting member; The connecting bolt is fitted and fixed to the second connecting hole in a state where an outer diameter smaller than the diameter of the first connecting hole passes through the first connecting hole, and is overlapped in the vertical direction. A small friction resistor having a friction resistance smaller than the friction resistance between the first connection member and the second connection member is disposed between the first connection member and the second connection member . In the point.
本特徴構成によれば、回転駆動部がネジ部を回転駆動すると、その回転駆動によりナット部が上下方向に沿って昇降し、そのナット部の昇降に伴って連結支持部によりナット部に連結された昇降台が上下方向に沿って昇降する。このようにして、回転駆動部によるネジ部の回転駆動により昇降台を上下方向に沿って昇降させることができ、しかも、昇降台は昇降案内部により昇降案内されながら昇降することになり、昇降台を安定した状態で昇降させることができる。 According to this characteristic configuration, when the rotational drive unit rotationally drives the screw part, the nut part moves up and down along the vertical direction by the rotational drive, and is connected to the nut part by the connection support part as the nut part moves up and down. The lift platform is raised and lowered along the vertical direction. In this way, the lifting platform can be moved up and down along the vertical direction by the rotational driving of the screw portion by the rotation driving unit, and the lifting platform is lifted and lowered while being guided up and down by the lifting guide unit. Can be lifted and lowered in a stable state.
そして、本特徴構成では、連結支持部が、単に、ナット部と昇降台とを連結するのではなく、ナット部に対して水平方向での移動を許容する状態で昇降台を連結している。これにより、例えば、ネジ部の軸心に対して昇降案内部の軸心がずれた状態でネジ部及び昇降案内部を設置された場合でも、昇降台を昇降させる際に、ナット部に対して昇降台が水平方向に移動しながら昇降することになり、ナット部が螺合されているネジ部に対して水平方向に力がかからず、ネジ部の破損を防止することができる。しかも、ネジ部自体は移動せずに固定されているので、ネジ部を揺動させる等の複雑な構成を備えることなく、昇降台を上下方向に沿って適正に昇降させることができる。
したがって、本発明では、ネジ部の破損を防止することができながら、簡易な構成で昇降台を上下方向に沿って昇降させることができる昇降式の物品搬送装置を実現できる。
And in this characteristic structure, the connection support part does not simply connect the nut part and the lift base, but connects the lift base in a state that allows movement in the horizontal direction with respect to the nut part. Thereby, for example, even when the screw part and the lift guide part are installed in a state where the axis of the lift guide part is shifted with respect to the axis of the screw part, The elevator base moves up and down while moving in the horizontal direction, and no force is applied in the horizontal direction to the screw portion with which the nut portion is screwed together, thereby preventing the screw portion from being damaged. In addition, since the screw portion itself is fixed without moving, the lifting platform can be appropriately raised and lowered along the vertical direction without providing a complicated configuration such as swinging the screw portion.
Therefore, according to the present invention, it is possible to realize an elevating-type article conveying apparatus that can prevent the screw part from being damaged and can move the elevating table up and down along the vertical direction with a simple configuration.
また、本特徴構成によれば、第1連結部材と第2連結部材とを上下方向に重ね合わせて連結用ボルトを第1連結孔と第2連結孔とを通して固定するだけで、第1連結部材と第2連結部材とを連結させることができる。そして、このように第1連結部材と第2連結部材とを連結すると、連結用ボルトは、第1連結孔の孔径よりも小径の外径を有する部位が前記第1連結孔を貫通して第2連結孔に内嵌固定されているので、第1連結孔の内周部と連結用ボルトの外周部との間に隙間を形成することができる。これにより、第1連結孔内においてその隙間に相当する範囲で連結用ボルトの水平方向での移動が許容されており、ナット部側に備えられた第1連結部材に対して水平方向での移動を許容する状態で昇降台側に備えられた第2連結部材を連結することができる。したがって、第1連結孔の孔径と連結用ボルトの外径との大小関係を調整するという簡易な構成により、ナット部に対して水平方向での移動を許容する状態で昇降台を連結することができる。
また、第1連結部材に対して水平方向での移動を許容する状態で第2連結部材が連結されるのであるが、第1連結部材に対して第2連結部材が水平方向で移動する際に、第1連結部材と第2連結部材との間での摩擦抵抗が大きいと、第1連結部材に対して第2連結部材が水平方向でスムーズに移動できず、ネジ部に対して水平方向に力がかかる可能性がある。
そこで、本特徴構成では、第1連結部材と第2連結部材との間に小摩擦抵抗体を配置することで、第1連結部材に対して第2連結部材が水平方向に動き易くなり、第1連結部材に対して第2連結部材が水平方向でスムーズに移動して、ネジ部に対して水平方向に力がかかることを的確に防止することができる。
In addition, according to this characteristic configuration, the first connecting member and the second connecting member are overlapped in the vertical direction, and the connecting bolt is fixed through the first connecting hole and the second connecting hole. And the second connecting member can be connected. When the first connecting member and the second connecting member are connected in this manner, the connecting bolt has a portion having an outer diameter smaller than the diameter of the first connecting hole penetrating the first connecting hole. Since it is internally fitted and fixed in the two connecting holes, a gap can be formed between the inner peripheral part of the first connecting hole and the outer peripheral part of the connecting bolt. Thereby, the movement of the connecting bolt in the horizontal direction is allowed in the range corresponding to the gap in the first connecting hole, and the moving in the horizontal direction with respect to the first connecting member provided on the nut portion side. The 2nd connection member with which the raising / lowering stand side was equipped in the state which accept | permits can be connected. Therefore, it is possible to connect the lifting platform in a state that allows movement in the horizontal direction with respect to the nut portion by a simple configuration of adjusting the size relationship between the hole diameter of the first connecting hole and the outer diameter of the connecting bolt. it can.
Moreover, although the 2nd connection member is connected in the state which accept | permits a movement in a horizontal direction with respect to a 1st connection member, when a 2nd connection member moves in a horizontal direction with respect to a 1st connection member. If the frictional resistance between the first connecting member and the second connecting member is large, the second connecting member cannot move smoothly in the horizontal direction with respect to the first connecting member, and in the horizontal direction with respect to the screw portion. There is a possibility that it will take force.
Therefore, in this feature configuration, by disposing the small friction resistor between the first connecting member and the second connecting member, the second connecting member can easily move in the horizontal direction with respect to the first connecting member. It is possible to accurately prevent the second connecting member from moving smoothly in the horizontal direction with respect to the one connecting member and applying a force in the horizontal direction to the screw portion.
本発明に係る昇降式の物品搬送装置の第2特徴構成は、前記連結支持部は、前記第1連結部材を下方側に位置させる状態で前記第1連結部材と前記第2連結部材とを上下方向に重ね合わせて前記連結用ボルトにより前記第1連結部材と前記第2連結部材とが連結されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the liftable article conveying apparatus according to the present invention, the connection support portion moves the first connection member and the second connection member up and down in a state where the first connection member is positioned on the lower side. The first connecting member and the second connecting member are connected to each other by the connecting bolts in an overlapping direction.
本特徴構成によれば、第1連結部材と第2連結部材とを上下方向に重ね合わせる際に、第1連結部材を下方側に位置させているので、第2連結部材にかかる昇降台の荷重を第1連結部材にて受け止め支持することになる。これにより、昇降台の荷重は第2連結部材を第1連結部材に押し当てるように作用することになる。よって、第1連結部材と第2連結部材とは、上下方向で昇降台の荷重を利用しながら連結することができ、例えば、第1連結部材にて第2連結部材を吊り下げ支持する場合のように、上下方向での連結を強固にしなくてもよく、構成の簡素化を図ることができる。 According to this characteristic configuration, when the first connecting member and the second connecting member are overlapped in the vertical direction, the first connecting member is positioned on the lower side, so that the load on the lifting platform applied to the second connecting member Is received and supported by the first connecting member. As a result, the load on the lifting platform acts to press the second connecting member against the first connecting member. Therefore, the first connecting member and the second connecting member can be connected in the vertical direction while using the load of the lifting platform. For example, when the second connecting member is suspended and supported by the first connecting member. Thus, it is not necessary to strengthen the connection in the vertical direction, and the configuration can be simplified.
本発明に係る昇降式の物品搬送装置の第3特徴構成は、前記第1連結孔は、前記第2連結孔の孔径よりも大きな孔径に形成され、前記連結用ボルトは、前記第1連結孔の孔径よりも小径の外径である第1部位と、前記第1部位の外径よりも小径の外径を有して前記第1部位よりも先端側の第2部位とを備えた段付きボルトにて構成されている点にある。 According to a third characteristic configuration of the liftable article transporting apparatus according to the present invention, the first connection hole is formed to have a larger diameter than the second connection hole, and the connection bolt is the first connection hole. A step portion having a first portion having an outer diameter smaller than the hole diameter of the first portion and a second portion having an outer diameter smaller than the outer diameter of the first portion and being more distal than the first portion. The point is that it is composed of bolts.
本特徴構成によれば、連結用ボルトが、第1部位と第1部位よりも小径の外径を有する第2部位とを備えた段付きボルトであり、第2連結孔が第1連結孔よりも孔径が小さいので、第1部位が第2連結部材に当接することにより第2部位が第2連結孔に内嵌固定される状態となる。よって、第1部位が第2連結部材に当接するまで連結用ボルトを締め込むだけで、第1連結部材と第2連結部材とを水平方向での移動を許容する状態で連結することができ、第1連結部材と第2連結部材とを連結するときの作業の簡素化を図ることができる。また、第1連結部材と第2部材とを連結するための連結用ボルトとして簡易な形状で安価な段付きボルトを用いることができるので、構成の簡素化及びコストの低減を図ることができる。 According to this characteristic configuration, the connecting bolt is a stepped bolt including a first part and a second part having an outer diameter smaller than the first part, and the second connecting hole is more than the first connecting hole. Since the hole diameter is small, the second part is fitted and fixed in the second connection hole by the first part coming into contact with the second connection member. Therefore, the first connecting member and the second connecting member can be connected in a state that allows movement in the horizontal direction by simply tightening the connecting bolt until the first part comes into contact with the second connecting member. Simplification of work when connecting the first connecting member and the second connecting member can be achieved. In addition, since a stepped bolt having a simple shape and an inexpensive shape can be used as a connecting bolt for connecting the first connecting member and the second member, the configuration can be simplified and the cost can be reduced.
本発明に係る昇降式の物品搬送装置の第4特徴構成は、前記昇降駆動手段は、前記移載部による物品移載方向に対して水平に直交する水平直交方向に間隔を隔てて前記昇降台を挟む状態で一対設けられ、前記昇降台は、前記水平直交方向に間隔を隔てて配置されて前記物品移載方向に延びる一対の第1昇降フレームと、一対の前記第1昇降フレーム同士を連結する第2昇降フレームとを備え、一対の前記第1昇降フレームの夫々は、一対の前記昇降駆動手段の夫々の前記連結支持部にて前記ナット部に連結され、前記第2昇降フレームは、その一端部が前記物品移載方向に沿う軸心周りで揺動自在に一対の前記第1昇降フレームのうちの一方側に連結され、且つ、その他端部が前記水平直交方向にスライド移動自在に一対の前記第1昇降フレームのうちの他方側に連結されている点にある。 According to a fourth characteristic configuration of the lifting / lowering article transporting apparatus according to the present invention, the lifting / lowering drive means is spaced apart in the horizontal orthogonal direction that is perpendicular to the article transfer direction by the transfer portion. A pair of first elevating frames which are arranged at intervals in the horizontal orthogonal direction and extend in the article transfer direction, and a pair of the first elevating frames are connected to each other. Each of the pair of first elevating frames is connected to the nut portion at each of the connection support portions of the pair of elevating driving means, and the second elevating frame is One end is connected to one side of the pair of first elevating frames so as to be swingable around an axis along the article transfer direction, and the other end is slidably movable in the horizontal orthogonal direction. The first lifting frame In that it is connected to the other side of the beam.
本特徴構成によれば、水平直交方向において一対の昇降駆動手段が昇降台を挟む状態で設けられているので、一対の昇降駆動手段の夫々にて昇降台を両側から支持しながら昇降台を昇降させることができる。これにより、昇降台を支持する構成としては簡易な構成を用いながら昇降台を安定した姿勢で支持して昇降させることができる。しかも、昇降台を昇降させるために必要な駆動力を一対の昇降駆動手段の夫々に分担させることができ、昇降駆動手段としては、高能力なものが求められず、構成の簡素化及び小型化を図ることができる。 According to this characteristic configuration, the pair of elevating drive means is provided in a state where the elevating base is sandwiched in the horizontal orthogonal direction, so that the elevating base is raised and lowered while the elevating base is supported from both sides by each of the pair of elevating drive means. Can be made. Thereby, as a structure which supports a lifting platform, a lifting platform can be supported and lifted in a stable posture while using a simple configuration. In addition, the driving force necessary to raise and lower the elevator can be shared by each of the pair of elevator driving means, and as the elevator driving means, a high-performance device is not required, and the configuration is simplified and miniaturized. Can be achieved.
そして、このように一対の昇降駆動手段にて昇降台を昇降させるものでは、昇降台が傾いた姿勢となった状態で昇降すると昇降台を適正な位置に昇降させることができなくなる等の問題が生じることから、一対の昇降駆動手段を同期駆動させることで、昇降台を極力水平な姿勢として昇降させることが必要となる。しかしながら、一対の昇降駆動手段の同期駆動で多少のずれが生じる場合もあり、このような場合には、水平直交方向において昇降台の一方側と他方側とで高低差が生じることになり、ネジ部にその負担がかかる虞がある。 And in such a thing which raises / lowers a lifting platform with a pair of raising / lowering drive means, when raising / lowering in the state where the lifting platform was in a tilted posture, the lifting platform could not be lifted to an appropriate position. Therefore, it is necessary to raise and lower the elevator platform in a horizontal posture as much as possible by synchronously driving the pair of elevator drive means. However, there may be a slight shift in the synchronous drive of the pair of lift drive means. In such a case, there is a difference in height between one side and the other side of the lift base in the horizontal orthogonal direction. There is a risk that the burden is placed on the part.
そこで、本特徴構成によれば、水平直交方向に間隔を隔てて配置された一対の第1昇降フレームの一方側に対して第2昇降フレームの一端部が物品移載方向に沿う軸心周りで揺動自在に連結され、且つ、一対の第1昇降フレームの他方側に対して第2昇降フレームの他端部が水平直交方向にスライド移動自在に連結されている。これにより、上述のように、水平直交方向において昇降台の一方側と他方側とで高低差が生じたときに、第2昇降フレームが、第2昇降フレームの一端部を支点として一対の第1昇降フレームの一方側に対して揺動し、且つ、第2昇降フレームの他端部において一対の第1昇降フレーム33の他方側に対して水平直交方向にスライド移動することにより、ネジ部に対してモーメントや水平直交方向に力がかかるのを抑制しながら、昇降台を適正に昇降させることができる。 Therefore, according to this characteristic configuration, one end of the second elevating frame is positioned around the axis along the article transfer direction with respect to one side of the pair of first elevating frames arranged at intervals in the horizontal orthogonal direction. The other end of the second elevating frame is slidably connected in the horizontal orthogonal direction with respect to the other side of the pair of first elevating frames. Thus, as described above, when a difference in height occurs between one side and the other side of the lifting platform in the horizontal orthogonal direction, the second lifting frame has a pair of first as the fulcrum as one end of the second lifting frame. By swinging relative to one side of the lifting frame and sliding in the horizontal orthogonal direction with respect to the other side of the pair of first lifting frames 33 at the other end of the second lifting frame, As a result, the lifting platform can be raised and lowered properly while suppressing the application of moment and force in the horizontal orthogonal direction.
本発明に係る昇降式の物品搬送装置の第5特徴構成は、前記昇降台を備えて前記水平直交方向に沿って走行自在な走行台車が設けられ、前記走行台車には、前記水平直交方向に間隔を隔てて前記昇降台を挟む状態で一対の昇降マストが配置され、一対の前記昇降駆動手段の夫々は、前記ネジ部、前記ナット部、前記昇降案内部、及び、前記連結支持部の少なくとも一部が前記昇降マスト内に配置され、一対の前記昇降マストは、その上部同士を連結しない非連結構造にて構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the lifting / lowering article conveying apparatus according to the present invention, a traveling carriage provided with the lifting platform and capable of traveling along the horizontal orthogonal direction is provided, and the traveling carriage is provided in the horizontal orthogonal direction. A pair of elevating masts are disposed in a state of sandwiching the elevating table with a space therebetween, and each of the pair of elevating driving means includes at least the screw part, the nut part, the elevating guide part, and the connection support part. A part is arrange | positioned in the said raising / lowering mast, and a pair of said raising / lowering mast exists in the point comprised by the non-connection structure which does not connect the upper parts.
本特徴構成によれば、移載対象箇所が水平直交方向に異なる位置であっても、昇降台を備えた走行台車を走行させることで対応することができ、例えば、上下方向及び左右方向に複数の物品収納部が並んで備えられた収納棚に対して物品を搬送する昇降式の物品搬送装置とすることができる。そして、一対の昇降駆動手段の夫々は、ネジ部、ナット部、昇降案内部、及び、連結支持部の少なくとも一部が昇降マスト内に配置されているので、昇降駆動手段の設置スペースとして昇降マストの内部空間を有効に活用することができる。よって、一対の昇降駆動手段を設けるに当たり、大きな設置スペースを必要とせず、限られたスペースに効率よく設置することができる。また、一対の昇降マストは、その上部同士を連結しない非連結構造であるので、昇降マスト同士を連結する部材が不要となり、それだけ軽量化を図ることができる。 According to this feature configuration, even if the transfer target location is at a different position in the horizontal orthogonal direction, it can be handled by running a traveling carriage provided with a lifting platform, for example, a plurality of locations in the vertical direction and the horizontal direction. It can be set as the raising / lowering type article conveying apparatus which conveys an article | item with respect to the storage shelf with which the article | item storage part was equipped side by side. And since each of a pair of raising / lowering drive means, at least one part of a screw part, a nut part, an raising / lowering guide part, and a connection support part is arrange | positioned in an raising / lowering mast, the raising / lowering mast is installed as an installation space of an raising / lowering driving means. Can be used effectively. Therefore, when providing a pair of raising / lowering drive means, a large installation space is not required and it can install efficiently in the limited space. Moreover, since a pair of raising / lowering mast is the non-connection structure which does not connect the upper parts, the member which connects raising / lowering masts becomes unnecessary, and it can achieve weight reduction that much.
本発明に係る昇降式の物品搬送装置を適用した保管設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この保管設備は、図1に示すように、物品Bを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2つの収納棚1と、それらの収納棚1どうしの間に形成した走行通路2を自動走行するスタッカークレーン3(本発明に係る昇降式の物品搬送装置に相当する)とを備えている。
An embodiment of a storage facility to which an elevating article conveying apparatus according to the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the storage facility includes two storage shelves 1 that are installed at an interval so that the front surfaces for loading and unloading the articles B face each other, and a travel path formed between the storage shelves 1. 2 and a stacker crane 3 (corresponding to the lifting / lowering article conveying device according to the present invention) that automatically travels in the vehicle.
各収納棚1は、各物品Bを収納する物品収納部4が上下方向及び左右方向に複数並ぶように設けられており、図1では、上下方向に2つの物品収納部4が設けられている例を示している。ここで、物品Bは、例えば、ガラス基板を水平姿勢にて上下方向に間隔を隔てて複数枚収納可能な容器にて構成されている。そして、スタッカークレーン3は、走行通路2の床面側に設置された一対の走行レール5に沿って移動自在に設けられており、収納棚1の棚横幅方向の端部等に配置された搬出入部(図示省略)に入庫された物品Bを収納棚1の物品収納部4に収納する入庫動作や、収納棚1の物品収納部4に収納されている物品Bを搬出入部に搬送する出庫動作を行うように構成されている。
Each storage shelf 1 is provided such that a plurality of
スタッカークレーン3は、図2及び図3に示すように、一対の走行レール5に沿って走行自在な走行台車6と、走行台車6に立設された一対の昇降マスト7と、一対の昇降マスト7の間において一対の昇降マスト7に沿って昇降自在な昇降台8と、昇降台8に備えられた物品移載装置9(移載部に相当する)とを備えて構成されている。図2は、収納棚1の前後幅方向視での側面図であり、図3は、収納棚1の横幅方向視での側面図である。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
走行台車6には、走行レール5上を走行自在な前後2つの車輪10が設けられ、2つの車輪10のうちの走行台車6の前後幅方向の一端側の車輪が、インバータ式モータである走行用電動モータ11にて駆動される駆動輪10aとして構成され、走行台車6の前後幅方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪10bとして構成されている。そして、走行台車6は、走行用電動モータ11の作動により駆動輪10aを回転駆動させて走行レール5に沿って走行するように構成されている。
The traveling
図2及び図3では図示を省略するが、走行レール5上での走行台車6の走行位置を検出するために、走行台車6には、走行用レーザ測距計26(図14参照)が備えられている。この走行用レーザ測距計26から走行レール5の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光し、走行用レーザ測距計26が反射体にて反射された測定用光を受光して、走行台車6から反射体までの距離を検出することで走行台車6の走行位置を検出している。
Although not shown in FIGS. 2 and 3, in order to detect the traveling position of the traveling
昇降マスト7は、走行台車6の前後幅方向において前端部と後端部の夫々に1つずつ一対設けられている。そして、一対の昇降マスト7は、その上部同士を連結しない非連結構造にて構成されている。これにより、一対の昇降マスト7の上部同士を連結する部材が必要ないので、スタッカークレーン3の軽量化を図ることができる。
One elevating
昇降台8は、図4に示すように、棚横幅方向(図中Y方向)に間隔を隔てて配置されて棚前後幅方向に延びる一対の第1昇降フレーム33と、一対の第1昇降フレーム33の端部側部位同士を連結する一対の第2昇降フレーム34と、一対の第2昇降フレーム34の中央部位同士を連結する第3昇降フレーム35とを備えて構成されている。図4は、物品移載装置9を取り外した状態での昇降台8を示す平面図である。
As shown in FIG. 4, the
物品移載装置9は、第1〜第3昇降フレーム33〜35により構成された昇降台8上に備えられており、収納棚1の棚前後幅方向を物品収納部4との間で物品Bを移載する物品移載方向(図中X方向)として、物品収納部4との間で物品Bを移載する。そして、物品移載装置9は、図2及び図5に示すように、物品Bを棚前後幅方向に載置搬送する一対のローラ式搬送装置13と、物品Bを構成する物品構成用枠体の底面に係合して、物品Bを物品収納部4からローラ式搬送装置13に係止移動させ且つ物品Bをローラ式搬送装置13から物品収納部4に係止移動させる係止式搬送装置14とを備えている。
The
一対のローラ式搬送装置13は、物品移載方向に水平に直交する水平直交方向である収納棚1の棚横幅方向(図中Y方向)において昇降台8の両端部に配置され、係止式搬送装置14は、収納棚1の棚横幅方向において昇降台8の中央部に配置されている。
The pair of roller
係止式搬送装置14は、物品構成用枠体の底面に係合する係合部が物品収納部4に突出する突出位置と昇降台8側に引退する引退位置とに出退自在に、且つ、物品構成用枠体の底面に係合する上昇位置とその上昇位置よりも下方に引退する下降位置とに昇降自在に備えられている。そして、係止式搬送装置14は、係合部を突出位置に突出させて下降位置から上昇位置に昇降させることで物品収納部4の物品Bに対してその物品Bの物品構成用枠体の底面に係合自在となり、その状態で係合部を突出位置から引退位置に引退させることで、物品Bを物品収納部4からローラ式搬送装置13に係止移動させる。また、係止式搬送装置14は、係合部を引退位置に位置させて下降位置から上昇位置に昇降させることで物品移載装置9の物品Bに対してその物品Bの物品構成用枠体の底面に係合自在となり、その状態で係合部を引退位置から突出位置に突出させることで、物品Bをローラ式搬送装置13から物品収納部4に係止移動させる。
The locking
このようにして、物品移載装置9は、係止式搬送装置14による物品Bの係止移動及びローラ式搬送装置13による物品Bの載置搬送により、物品収納部4との間で物品Bを移載自在に構成されている。そして、物品移載装置9による物品Bの移載をスムーズに行うために、収納棚1の物品収納部4の夫々には、図1に示すように、収納棚1の棚横幅方向に沿う軸心周りで自由回転自在な複数のローラ15が、収納棚1の棚前後幅方向に沿って並べる状態で設けられている。
In this way, the
スタッカークレーン3には、図4及び図5に示すように、昇降台8を昇降マスト7に沿って上下方向に昇降駆動させるボールネジ駆動式の昇降駆動手段12が備えられている。昇降駆動手段12は、棚横幅方向(図中Y方向)に間隔を隔てて昇降台8を挟む状態で一対設けられている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
一対の昇降駆動手段12の夫々は、同様の構成をしており、図6及び図7に示すように、軸心が上下方向に沿って配置されたネジ部16を回転駆動させる昇降用電動モータ17(回転駆動部に相当する)と、ネジ部16に螺合されてネジ部16の回転駆動により昇降されるナット部18と、ナット部18と昇降台8を連結してナット部18の昇降により昇降台8を昇降自在に支持する連結支持部19と、上下方向に沿って配置されて昇降台8を上下方向に沿って昇降案内する昇降案内部20とを備えている。図6は、図5における棚横幅方向視での昇降駆動手段12の拡大図であり、図7は、図5における棚前後幅方向視での昇降駆動手段12の拡大図である。そして、一対の昇降駆動手段12の夫々は、ネジ部16、ナット部18、昇降案内部20、及び、連結支持部19の少なくとも一部が昇降マスト7内に配置されている。
Each of the pair of raising / lowering drive means 12 has the same configuration, and as shown in FIGS. 6 and 7, as shown in FIGS. 6 and 7, the raising / lowering electric motor that rotationally drives the
ネジ部16は、上部及び下部の夫々がベアリング27により回転自在に支持されている。ネジ部16の下端側部位16aは、走行台車6を構成する台車フレーム21の上端部を貫通する状態で台車フレーム21内に延びるように配置されており、ネジ部16の下端部が台車フレーム21内に配置されている。
The
昇降用電動モータ17は、台車フレーム21の下方側に配置されており、その長手方向が棚前後幅方向(図中X方向)に沿う姿勢で配置されている。また、昇降用電動モータ17には、昇降用電動モータ17の出力を減速させて出力軸23に伝達自在な減速機24が一体的に備えられている。そして、台車フレーム21内には、減速機24の出力軸23とネジ部13とを連結して昇降用電動モータ17の出力をネジ部13に伝達自在なカップリング部22が備えられている。
The raising / lowering
また、昇降用電動モータ17は、図3に示すように、棚前後幅方向(図中X方向)において一対の走行レール5の間で且つ上下方向において昇降用電動モータ17よりも下方側にメンテナンス台車挿入用空間25を形成する状態で配置されている。これにより、昇降用電動モータ17を交換するときには、作業者の押し移動等により床面上でメンテナンス台車(図示省略)を移動させるだけで、メンテナンス台車挿入用空間25にメンテナンス台車を挿入させることができる。
Further, as shown in FIG. 3, the lifting
ナット部18は、図6及び図7に示すように、ネジ部16に螺合された円柱状に形成されており、ナット部18と昇降台8とを連結するために、ナット部18の下端部に水平方向に延びる板状の第1連結部材28が備えられている。昇降案内部20は、昇降マスト7に取り付けられて上下方向に沿って延びるガイドレールにて構成されており、棚前後幅方向においてネジ部16を挟む状態で間隔を隔てて一対設けられている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
連結支持部19は、ナット部16と昇降台8とを連結してナット部16と昇降台8とを一体的に昇降させるとともに、昇降案内部20にて昇降案内されるように構成されている。連結支持部19は、ナット部16側に備えられた第1連結部材28と、昇降台8側に備えられて第1連結部材28と上下方向に重ね合わせる状態で配置される水平方向に延びる板状の第2連結部材29と、第2連結部材29に連結されて上下方向に延びる一対の第3連結部材30と、一対の第3連結部材30の夫々に連結されて昇降台8の第1昇降フレーム33に連結される第4連結部材31とを備えて構成されている。第1連結部材28と第2連結部材27とは、平面視における大きさが第2連結部材27の方が大きくなっている。一対の第3連結部材30は、棚前後幅方向においてネジ部16を挟む状態で間隔を隔てて設けられており、一対の第3連結部材30の夫々には、昇降案内部20にて摺動案内される被案内部32が上下方向に間隔を隔てて2つずつ備えられている。
The
連結支持部19における第1連結部材28と第2連結部材29とは固定状態で連結されておらず、第1連結部材28に対して水平方向での移動を許容する状態で第2連結部材29が連結されている。
以下、その構成について、図6の該当部分を拡大した図8に基づいて説明を加える。
連結支持部19は、第1連結部材28と第2連結部材29とを連結するための連結用ボルト36を備えている。連結用ボルト36は、第1連結部材28を下方側に位置させる状態で第1連結部材28と第2連結部材29とを上下方向に重ね合わせて、第1連結部材28に形成された第1連結孔37と第2連結部材29に形成された第2連結孔38とを通して固定されて第1連結部材28と第2連結部材29とを連結している。第1連結孔37は、第2連結孔38の孔径よりも大きな孔径に形成されている。連結用ボルト36は、第1連結孔37の孔径よりも小径の外径である第1部位36aと、第1部位36aの外径よりも小径の外径を有して第1部位36aよりも先端側の第2部位36bとを備えた段付きボルトにて構成されている。そして、連結用ボルト36は、第1部位36aが第1連結孔37を貫通する状態で第2部位36bが第2連結孔38に内嵌固定されている。
The
Hereinafter, the configuration will be described based on FIG. 8 in which the corresponding part of FIG. 6 is enlarged.
The
このようにして、第1連結孔37の内周部と連結用ボルト36の第1部位36aの外周部との間には隙間Sが形成されており、第1連結孔37内において移動許容範囲(隙間S分に相当する範囲)で連結用ボルト36の水平方向での移動が許容されている。これにより、ナット部18側に備えられた第1連結部材28に対して水平方向での移動を許容する状態で第2連結部材29が連結されている。そして、第2連結部材29は、第3連結部材30及び第4連結部材31を介して昇降台8に固定状態で連結されているので、連結支持部19は、ネジ部16に設置されたナット部18に対して移動許容範囲内で水平方向での移動を許容する状態で昇降台8を連結自在に構成されている。
In this way, a gap S is formed between the inner peripheral portion of the first connecting
したがって、例えば、ネジ部16の軸心方向に対して昇降案内部20の案内方向がずれた状態でネジ部16及び昇降案内部20が設置された場合でも、昇降台8を昇降させる際に、ナット部18に対して昇降台8が水平方向に移動許容範囲内で移動しながら昇降することになり、ネジ部16に対して水平方向に力がかからず、ネジ部16の破損を防止することができる。しかも、ネジ部16自体は移動せずに固定されているので、ネジ部16を揺動させる等の複雑な構成を備えることなく、昇降台8を上下方向に沿って適正に昇降させることができる。
Therefore, for example, even when the
そして、連結用ボルト36は、第1部位36aがその外周部にネジが形成されていない円柱状に形成されており、第2部位36bがその外周部にネジが形成されている円柱状に形成されている。これにより、第1連結孔37内において連結用ボルト36が水平方向で移動するときに、第1部位36aの外周部にて第1連結孔37の内周部を傷つけてしまうのを防止することができる。
In the connecting
また、上下方向に重ね合わされる第1連結部材28と第2連結部材29との間には、第1連結部材28と第2連結部材29との間での摩擦抵抗よりも小さい摩擦抵抗を有する小摩擦抵抗体39(例えば、MCナイロンにて構成された平板状部材)が配置されている。これにより、昇降台8を昇降させる際に、ナット部18に対する昇降台8の水平方向での移動をスムーズに行うことができ、ネジ部16に対して水平方向に力がかかることを的確に防止することができる。
Further, the first connecting
昇降台8は、上述の如く、図4に示すように、一対の第1昇降フレーム33と一対の第2昇降フレーム34とを備えているが、第1昇降フレーム33と第2昇降フレーム34とは固定状態で連結されておらず、一対の第2昇降フレーム34の夫々における一端部が一対の第1昇降フレーム33の一方側に対して棚前後幅方向に沿う軸心周りに揺動自在で連結され、且つ、一対の第2昇降フレーム34の夫々における他端部が一対の第1昇降フレーム33の他方側に対して水平方向にスライド移動自在に連結されている。
As described above, the
以下、その構成について、第1昇降フレーム33と第2昇降フレーム34との連結部分を拡大した図9〜図11に基づいて説明する。
一対の第2昇降フレーム34の夫々は、その一端部が棚前後幅方向に沿う軸心周りで揺動自在に第1昇降フレーム33に連結され、且つ、その他端部が棚横幅方向にスライド移動自在に第1昇降フレーム33に連結されている。図9は、第1昇降フレーム33と第2昇降フレーム34とを連結する部分を拡大した平面図であり、図10は、第1昇降フレーム33と第2昇降フレーム34とを連結する部分を拡大した側面図である。図11(a)は、図9及び図10において第2昇降フレーム34の左端部と第1昇降フレーム33とを連結する部分の断面図であり、図11(b)は、図9及び図10において第2昇降フレーム34の右端部と第1昇降フレーム33とを連結する部分の断面図である。
Hereinafter, the configuration will be described with reference to FIGS. 9 to 11 in which the connecting portion between the first elevating
Each of the pair of second elevating
第2昇降フレーム34の一端部では、図9及び図10中左側、並びに、図11(a)に示すように、棚前後幅方向(図中X方向)に沿う軸心周りに回転自在な連結ピン41が第1昇降フレーム33に備えられた一端側連結部材40を貫通する状態でその一端側連結部材40に対して回転自在に設けられている。そして、第2昇降フレーム34が、連結ピン41により一端側連結部材40に対して棚前後幅方向に沿う軸心周りに回転自在に連結されている。これにより、第2昇降フレーム34がその一端部を支点として第1昇降フレーム33に対して揺動自在となっている。
At one end of the second elevating
また、第2昇降フレーム34の他端部では、図9及び図10中右側、並びに、図11(b)に示すように、第1昇降フレーム33に備えられた他端側連結部材49に形成された水平直交方向に沿う長孔状の溝部42に対して、第2昇降フレーム34に備えられた棚前後幅方向に沿う軸心周りで自由回転自在なガイドローラ51を嵌め込むことで、第2昇降フレーム34が他端側連結部材49に対して棚横幅方向(図中Y方向)にスライド移動自在に連結されている。これにより、ガイドローラ51が溝部42内で棚横幅方向にスライド移動することにより、第2昇降フレーム34が第1昇降フレーム33に対して棚横幅方向に移動自在となっている。また、他端側連結部材49に対する第2昇降フレーム34の移動を規制するために、他端側連結部材49やガイドローラ51に当接自在な上下方向に沿う軸心周りで自由回転自在な規制ローラ50が備えられている。
Further, at the other end of the second elevating
これにより、昇降台8を昇降させる際に、一対の昇降駆動手段12の同期駆動のズレ等により棚横幅方向において昇降台8に高低差が生じても、第2昇降フレーム34が、その一端部を支点として一対の第1昇降フレーム33の一方側に対して棚前後幅方向に沿う軸心周りに揺動し、且つ、他端部において一対の第1昇降フレーム33の他方側に対して水平直交方向にスライド移動することにより、ネジ部16に対してモーメントや水平直交方向に力がかかるのを抑制しながら、昇降台8を適正に昇降させることができる。
Thereby, when raising / lowering the raising / lowering
スタッカークレーン3には、図5に示すように、棚横幅方向(図中Y方向)の一方側に上下方向での昇降台8の昇降位置を検出する昇降用レーザ測距計43が備えられている。昇降用レーザ測距計43は、棚横幅方向において昇降台8の一方側に配置された反射体44に対して上下方向に沿って測定用光を投光し、反射体44にて反射された測定用光を受光するように構成されている。昇降用レーザ測距計43は、例えば、測定用光を投光してから測定用光を受光するまでの経過時間に基づいて、走行台車6から昇降台8までの距離を求めることで、上下方向での昇降台8の昇降位置を検出している。
As shown in FIG. 5, the
また、スタッカークレーン3には、一対の昇降駆動手段12のうち、棚横幅方向(図中Y方向)の他方側(昇降用レーザ測距計43の配置位置とは反対側)に位置する昇降駆動手段12には、ネジ部16が回転しているか否かを検出する回転センサ45が備えられている。この回転センサ45について、平面図である図12及び側面図である図13に基づいて説明する。
Further, the
回転センサ45は、ネジ部16の上端部にネジ部16と同軸上で回転自在に設けられた回転体47と、回転体47の回転を検出する馬蹄形のセンサ部48とを備えている。回転体47は、回転方向に存在領域と非存在領域とを備えた扇形状に形成され、センサ部48は、例えば、投受光式のセンサであり、回転体47の存在領域の回転方向での通過を検出するように構成されている。
The
このスタッカークレーン3には、図14に示すように、スタッカークレーン3の運転を制御するクレーン制御装置Hが備えられている。そして、クレーン制御装置Hは、地上側コントローラ(図示省略)からの指令に基づいて、搬出入部に入庫された物品Bを収納棚1の物品収納部4に収納する入庫動作や、収納棚1の物品収納部4に収納されている物品Bを搬出入部に搬送する出庫動作を行うべく、スタッカークレーン3の運転を制御する。クレーン制御装置Hは、入庫動作及び出庫動作において、走行台車10の走行作動及び昇降台8の昇降作動を制御することにより、移載対象となる物品収納部4又は搬出入部に対して設定された移載用目標位置に物品移載装置9を移動させ、移載用目標位置に物品移載装置9を位置させた状態において物品移載装置9の移載作動を制御することにより、移載対象となる物品収納部4又は搬出入部との間で物品Bを移載する。
As shown in FIG. 14, the
クレーン制御装置Hは、走行用レーザ測距計26の検出情報に基づいて、走行台車6の走行位置を管理しており、その走行台車6の走行位置に基づいて走行用電動モータ11を作動させて走行台車10の走行作動を制御することで、棚横幅方向で移載用目標位置に物品移載装置9を移動させている。
The crane control device H manages the traveling position of the traveling
昇降用電動モータ17としてサーボモータを用いているので、クレーン制御装置Hは、昇降用電動モータ17としてのサーボモータのエンコーダ値に基づいて、昇降台8の昇降位置を管理しており、その昇降台8の昇降位置に基づいて一対の昇降駆動手段12の夫々における2つの昇降用電動モータ17を同期駆動させることで、一対の昇降駆動手段12を同期駆動させて昇降台8の昇降作動を制御して、上下方向で移載用目標位置に物品移載装置9を移動させている。
Since the servo motor is used as the lifting
ここで、クレーン制御装置Hが、昇降台8を昇降させるに当たり、一対の昇降駆動手段12の夫々における昇降用電動モータ17を同期駆動させるのであるが、昇降用電動モータ17の故障等により一方の昇降駆動手段12においてネジ部16を適正に回転駆動できなくなることがある。この場合には、昇降台8を適正に昇降させることができず、ネジ部16の破損等の問題が生じることになる。そこで、一対の昇降駆動手段12の夫々において、ネジ部16が適正に回転駆動しているか否かを判別することが必要となる。
Here, when the crane control device H raises / lowers the
昇降用レーザ測距計43は、図5に示すように、棚横幅方向(図中Y方向)の一方側に配置されており、クレーン制御装置Hは、この昇降用レーザ測距計43の検出情報に基づいて、上下方向での昇降台8の昇降位置を管理している。これにより、一対の昇降駆動手段12のうち、棚横幅方向の一方側に位置する昇降駆動手段12について、クレーン制御装置Hが、昇降用電動モータ17を作動させているにもかかわらず、昇降用レーザ測距計43の検出情報による昇降台8の昇降位置が変化しなければ、ネジ部16が適正に回転駆動していないと判別して、昇降台8の昇降を異常停止させる。
As shown in FIG. 5, the lifting
回転センサ45は、図5に示すように、棚横幅方向(図中Y方向)の他方側に配置されている。そこで、クレーン制御装置Hには、図14に示すように、一対の昇降駆動手段12のうち、棚横幅方向の他方側に位置する昇降駆動手段12について、昇降用電動モータ17にてネジ部16を回転させたときに、回転センサ45の検出情報に基づいて、ネジ部16が適正に回転していないネジ部回転異常状態であるか否かを判別するネジ部回転異常状態判別手段H1が備えられている。ネジ部回転異常状態判別手段H1は、昇降用電動モータ17を作動させてネジ部16を回転させているときに、ネジ部16が設定回数回転するまでにセンサ部48にて回転体47の存在領域の回転方向での通過を検出しなければ、ネジ部回転異常状態であると判別して、昇降台8の昇降を異常停止させる。
As shown in FIG. 5, the
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、昇降駆動手段12として、昇降台8を挟んで一対設けているが、昇降駆動手段12を1つ設け、その1つの昇降駆動手段12にて昇降台8を片持ち支持しながら昇降させることもできる。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, a pair of lift drive means 12 is provided with the
(2)上記実施形態では、上下方向での昇降台8の昇降位置を検出する昇降用レーザ測距計43を設けているが、例えば、上下方向での昇降台8の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダを設けることもできる。この場合、例えば、昇降用ロータリエンコーダの回転軸には、昇降マスト7の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられ、昇降用ロータリエンコーダは、基準位置からの昇降台8の昇降距離から上下方向での昇降台8の昇降位置を検出する。
また、走行台車6の走行位置を検出する走行用レーザ測距計26についても、これに代えて、走行用ロータリエンコーダを用いることもできる。
(2) In the above embodiment, the elevating
In addition, a traveling rotary encoder can be used instead of the traveling
(3)上記実施形態では、本発明に係る昇降式の物品搬送装置としてスタッカークレーン3を例示したが、その他各種の昇降式の物品搬送装置に適応することができる。
( 3 ) In the above embodiment, the
3 昇降式の物品搬送装置
6 走行台車
7 昇降マスト
8 昇降台
9 移載部
12 昇降駆動手段
16 ネジ部
17 回転駆動部
18 ナット部
19 連結支持部
20 昇降案内部
28 第1連結部材
29 第2連結部材
33 第1昇降フレーム
34 第2昇降フレーム
36 連結用ボルト
36a 第1部位
36b 第2部位
37 第1連結孔
38 第2連結孔
39 小摩擦抵抗体
B 物品
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記昇降駆動手段は、
軸心が上下方向に沿って配置されたネジ部を回転駆動させる回転駆動部と、
前記ネジ部に螺合されて前記ネジ部の回転駆動により昇降されるナット部と、
前記ナット部と前記昇降台を連結して前記ナット部の昇降により前記昇降台を昇降自在に支持する連結支持部と、
上下方向に沿って配置されて前記昇降台を上下方向に沿って昇降案内する昇降案内部とが備えられ、
前記連結支持部は、前記ナット部に対して水平方向での移動を許容する状態で前記昇降台を連結自在に構成され、
前記連結支持部は、
前記ナット部側に備えられて水平方向に延びる板状の第1連結部材と、
前記昇降台側に備えられて水平方向に延びる板状の第2連結部材と、
前記第1連結部材と前記第2連結部材とを上下方向に重ね合わせた状態で前記第1連結部材に形成された第1連結孔と前記第2連結部材に形成された第2連結孔とを通して前記第1連結部材と前記第2連結部材とを連結させる連結用ボルトとを備え、
前記連結用ボルトは、前記第1連結孔の孔径よりも小径の外径を有する部位が前記第1連結孔を貫通する状態で前記第2連結孔に内嵌固定され、
上下方向に重ね合わされる前記第1連結部材と前記第2連結部材との間には、前記第1連結部材と前記第2連結部材との間での摩擦抵抗よりも小さい摩擦抵抗を有する小摩擦抵抗体が配置されている昇降式の物品搬送装置。 A lifting / lowering article conveying apparatus provided with a lifting / lowering base provided with a transfer part capable of transferring an article and a lifting / lowering driving means for driving the lifting / lowering base up and down along the vertical direction,
The elevating drive means includes
A rotational drive unit that rotationally drives a screw portion whose axial center is disposed along the vertical direction;
A nut portion that is screwed into the screw portion and lifted and lowered by a rotational drive of the screw portion;
A connecting support part that connects the nut part and the lifting base and supports the lifting base by raising and lowering the nut part; and
An elevating guide part arranged along the vertical direction and guiding the elevating table up and down along the vertical direction,
The connection support portion is configured to be able to connect the lifting platform in a state that allows movement in a horizontal direction with respect to the nut portion ,
The connection support part is
A plate-like first connecting member provided on the nut portion side and extending in the horizontal direction;
A plate-like second connecting member provided on the lifting platform side and extending in the horizontal direction;
Through the first connecting hole formed in the first connecting member and the second connecting hole formed in the second connecting member in a state where the first connecting member and the second connecting member are overlapped in the vertical direction. A connecting bolt for connecting the first connecting member and the second connecting member;
The connection bolt is fitted and fixed to the second connection hole in a state where a portion having an outer diameter smaller than the diameter of the first connection hole passes through the first connection hole,
A small friction having a friction resistance smaller than a friction resistance between the first connection member and the second connection member between the first connection member and the second connection member overlapped in the vertical direction. A liftable article conveying device in which a resistor is disposed .
前記連結用ボルトは、前記第1連結孔の孔径よりも小径の外径である第1部位と、前記第1部位の外径よりも小径の外径を有して前記第1部位よりも先端側の第2部位とを備えた段付きボルトにて構成されている請求項1又は2に記載の昇降式の物品搬送装置。 The first connection hole is formed to have a larger hole diameter than the hole diameter of the second connection hole,
The connecting bolt has a first portion having an outer diameter smaller than the diameter of the first connecting hole, and an outer diameter smaller than the outer diameter of the first portion, and has a tip that is smaller than the first portion. The lifting / lowering article conveying apparatus according to claim 1 , wherein the article conveying apparatus is configured with a stepped bolt including a second portion on the side .
前記昇降台は、前記水平直交方向に間隔を隔てて配置されて前記物品移載方向に延びる一対の第1昇降フレームと、一対の前記第1昇降フレーム同士を連結する第2昇降フレームとを備え、
一対の前記第1昇降フレームの夫々は、一対の前記昇降駆動手段の夫々の前記連結支持部にて前記ナット部に連結され、
前記第2昇降フレームは、その一端部が前記物品移載方向に沿う軸心周りで揺動自在に一対の前記第1昇降フレームのうちの一方側に連結され、且つ、その他端部が前記水平直交方向にスライド移動自在に一対の前記第1昇降フレームのうちの他方側に連結されている請求項1〜3の何れか1項に記載の昇降式の物品搬送装置。 A pair of the elevating drive means is provided in a state of sandwiching the elevating table with an interval in a horizontal orthogonal direction perpendicular to the article transfer direction by the transfer unit,
The lifting platform includes a pair of first lifting frames arranged in the horizontal orthogonal direction at an interval and extending in the article transfer direction, and a second lifting frame connecting the pair of first lifting frames. ,
Each of the pair of first elevating frames is connected to the nut portion at each of the connection support portions of the pair of elevating driving means,
The second elevating frame has one end connected to one side of the pair of first elevating frames so as to be swingable around an axis along the article transfer direction, and the other end is horizontal. The elevating-type article conveying apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the elevating article conveying apparatus is connected to the other side of the pair of first elevating frames so as to be slidable in an orthogonal direction .
前記走行台車には、前記水平直交方向に間隔を隔てて前記昇降台を挟む状態で一対の昇降マストが配置され、
一対の前記昇降駆動手段の夫々は、前記ネジ部、前記ナット部、前記昇降案内部、及び、前記連結支持部の少なくとも一部が前記昇降マスト内に配置され、
一対の前記昇降マストは、その上部同士を連結しない非連結構造にて構成されている請求項4に記載の昇降式の物品搬送装置。 A traveling carriage provided with the lifting platform and capable of traveling along the horizontal orthogonal direction is provided,
In the traveling carriage, a pair of elevating masts are arranged in a state of sandwiching the elevating base with an interval in the horizontal orthogonal direction,
Each of the pair of lift drive means includes at least a part of the screw part, the nut part, the lift guide part, and the connection support part in the lift mast,
A pair of said raising / lowering masts are the raising / lowering type articles | goods conveying apparatus of Claim 4 comprised by the non-connection structure which does not connect the upper parts .
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