JP3896801B2

JP3896801B2 - Goods transport vehicle

Info

Publication number: JP3896801B2
Application number: JP2001091552A
Authority: JP
Inventors: 治宏渡邉
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-03-28
Filing date: 2001-03-28
Publication date: 2007-03-22
Anticipated expiration: 2021-03-28
Also published as: JP2002284499A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークを備えた物品搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記物品搬送車として、車体の荷重を支持するために前記車体の前後方向の中間に設けられた左右一対の従動車輪と、前記車体の荷重を支持し、かつ車体を走行させるために前記従動車輪よりも車体前後方向の一側寄りに設けられた駆動車輪と、車体前後方向の他側において荷を移載するために車体の前後方向に沿って出退可能に構成されたフォークとを備え、前記駆動車輪が車体を操向させるために上下方向に沿う縦軸芯周りに回動可能に構成されている物品搬送車が知られている。
【０００３】
このような物品搬送車は倉庫や工場などにおいて各種の物品を搬送するために用いられるものであり、図１５に示すように、物品搬送車Ｖは主としてフロアＲに設置された誘導ラインＬによって形成される走行径路に沿って自動走行し、誘導ラインＬに沿って設置されたステーションＳＴに到着すると、前記駆動車輪を縦軸芯周りに９０度回転させてその場旋回を行い（スピンターンを行い）、後進して前記フォークを使用してステーションＳＴとの間で荷Ａの受け渡しを行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記物品搬送車では、スピンターンを行うと、単に真っ直ぐ後進させていたために、フロアＲの状況などによりスピンターンの回転精度を保つことができず、後進している間にステーションＳＴの荷Ａの受け渡し位置から大きくずれてしまうことがあった。
【０００５】
そこで本発明は、フロアの状況が悪くスピンターンの回転精度を保つことができない場合にでもステーションの荷の受け渡し位置へ正確に走行できる物品搬送車を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、車体の荷重を支持するために前記車体の前後方向の中間に設けられた左右一対の従動車輪と、前記車体の荷重を支持し、かつ、車体を走行させるために前記従動車輪よりも車体前後方向の一側寄りに設けられた駆動車輪と、車体前後方向の他側において荷を移載するために車体の前後方向に沿って出退可能に構成されたフォークとを備え、前記駆動車輪が車体を操向させるために上下方向に沿う縦軸芯周りに回動可能に構成され、床面に配置された主誘導ライン、さらに主誘導ラインと交差し、ステーションに導く副誘導ラインに沿って走行する物品搬送車であって、
前記車体の左右方向の中心で、かつ車体の前部と後部にそれぞれ、前記主誘導ラインまたは副誘導ラインからの車体左右方向のずれ量を検出するずれ量検出手段を設け、前記駆動車輪を縦軸芯周りに回動させて走行駆動させ、前記主誘導ラインより副誘導ラインへ換向したとき、前記ずれ量検出手段により検出される車体前部と後部それぞれのずれ量より、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きを求めるコントローラを設け、前記コントローラが、この傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により前記駆動車輪の換向角度を求め、前記求めた車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きと前記副誘導ライン上の所定の補正移動距離により、前記ステーションに到着時までに前記車体の傾きを修正できないと判断すると、脱線したと認識して脱線警報を発して走行を中止させることを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、主誘導ラインと副誘導ラインは、たとえば磁気を帯びた帯状のガイドにより構成され、ずれ量検出手段は、誘導ラインの磁気を検出する横方向に設置された複数の磁気センサにより構成される。
【０００８】
上記構成によれば、物品搬送車が主誘導ラインに沿って走行し、副誘導ラインへ向きを換えたとき、ずれ量検出手段により検出される車体前部と後部それぞれのずれ量より、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心との傾きが求められ、この傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により、駆動車輪の換向角度が求められる。この換向角度で前記所定の補正移動距離を走行すると、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心が一致し、傾きが補正される。ただし、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心との傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により、前記ステーションに到達時までに車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心を一致させることが不可能と判断されると、脱線と診断されて走行が停止される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、副誘導ラインは主誘導ラインに交差して複数設けられ、前記副誘導ライン上の補正移動距離は予め複数設定され、前記コントローラは、物品搬送車が走行する前記副誘導ラインのステーションまでの距離によって、前記複数の予め設定された補正移動距離の中から所定の補正移動距離を選択することを特徴とするものである。
【００１０】
副誘導ラインの距離、すなわち主誘導ラインとステーションを結ぶ副誘導ラインの距離は、ステーションの配置によって異なる。
上記構成によれば、補正移動距離は、走行する副誘導ライン（の距離）によって選択され、傾きを補正する駆動車輪の換向角度が設定される。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１〜請求項２のいずれかに記載の発明であって、駆動車輪を車体の左右方向の中央部に設け、かつ、その駆動車輪を各別に正逆回転駆動可能な一対の駆動輪体から構成したことを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、駆動車輪を車体の左右方向の中央部に設けることにより、従動車輪側を中心として車体を旋回させる際、右方向へも左方向へも比較的小さな半径で小回り良く旋回させることができ、かつ、その駆動車輪を各別に正逆回転駆動可能な一対の駆動輪体から構成することにより、一対の駆動輪体を互いに異なる速度で回転させたり、あるいは、逆方向に回転させることによって、一対の駆動輪体からなる駆動車輪を前記縦軸芯周りに回動操作することができ、駆動車輪の回転駆動と縦軸芯周りでの回動操作とを同じ駆動源で兼用することができる。
【００１５】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、車体を車体の前後方向に沿う左右一対の延出部分と、その延出部分を車体の前後方向の一側で連結する本体部分とから構成して、平面視においてほぼコの字型にし、前記本体部分に前記駆動車輪を設け、前記左右一対の延出部分の先端側にそれぞれ遊転車輪を設けるとともに、前記フォークを引退した際にフォークの先端が前記延出部分の先端よりも内側に位置するように構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、搬送車の車体を車体前後方向に沿う左右一対の延出部分と、その延出部分を車体前後方向の一側で連結する本体部分とから構成して、平面視においてほぼコの字型にし、前記本体部分に駆動車輪を設け、左右一対の延出部分の先端側に遊転車輪を設けることにより、フォークを出退しての荷移載時においては、左右の延出部分先端側に設けた遊転車輪により車体を確実に安定良く保持することができ、かつ、フォークを上下昇降可能に構成する場合においても、左右の延出部分の中間部においてフォークを昇降させることにより、フォークを搬送車の走行路面近くにまで下降させることができる。しかも、そのフォークを引退した際にフォークの先端が前記延出部分の先端よりも内側に位置するように構成することにより、フォークを引退して走行することにより、フォークの先端が他物に当接する可能性も少なく、安全に走行することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品搬送車を使用した工場の要部平面図であり、フロア（床面）Ｒに、磁気を帯びた帯状のガイドにより構成された主誘導ラインＬが配置され、この主誘導ラインＬに交差して各ステーションＳＴへ物品搬送車Ｖを導く、磁気を帯びた帯状のガイドにより構成された副誘導ラインＫが複数配置されている。本発明の物品搬送車Ｖは、主として誘導ラインＬによって形成される走行径路に沿って自動走行し、副誘導ラインＫに沿ってステーションへ走行し、各ステーションＳＴ間で荷Ａの搬送を行うものである。
【００１８】
物品搬送車Ｖの車体１は、図２に示すように、車体１の前後方向に沿う左右一対の延出部分２と、その延出部分２を車体１の前側（車体の前後方向の一側の一例）で連結する本体部分３とから構成され、平面視においてほぼコの字型になるように構成されている。車体１には、図３に示すように、車体１の後方に突出可能なフォーク４が、車体１の前後方向に沿って後側（車体の前後方向の他側の一例）へ出退可能に、かつ、上下方向に昇降可能に設けられ、その車体１の後部を各ステーションＳＴに対峙させ、フォーク４を出退ならびに昇降させて荷Ａを移載するように構成されている。
【００１９】
車体１の前側に位置する本体部分３の左右方向中央部の底部には、図３，図４に示すように、互いに離間して並置した一対の駆動輪体５からなる駆動車輪６が、上下方向に沿う縦軸芯Ｐ１周りに回動可能に設けられ、かつ、車体１の延出部分２の前後方向中間の底部には、左右一対の遊転式の従動車輪７が設けられている。これら駆動車輪６と従動車輪７とは、３点支持によって車体１の荷重を支持するように構成されている。
【００２０】
駆動車輪６の方は、図５〜図７に示すように、駆動車輪６を構成する駆動輪体５にそれぞれ電動式のモータ８ａ，８ｂが直結され、両駆動輪体５が各別に正逆回転駆動可能に構成されていて、両駆動輪体５の回転速度に差を与えたり、あるいは、互いに逆方向に回転駆動することにより、両駆動輪体５の中央に位置する前記縦軸芯Ｐ１周りで一体的に向きを変更できるように構成されている。
【００２１】
つまり、両駆動輪体５の間に連結フレーム９が配設され、この連結フレーム９が、一側において一方の駆動輪体５とそれを駆動するモータ８ａとを連結支持し、他側において他の駆動輪体５とそれを駆動するモータ８ｂとを連結支持するように構成されている。その連結フレーム９は、両駆動輪体５の下端近くで、かつ、前記縦軸芯Ｐ１に対して同芯状に配設された環状フレーム１０から連設の縦フレーム１１に対して、水平方向に沿う横軸芯Ｐ２周りに回動可能に取り付けられるとともに、前記環状フレーム１０が、ベアリング１２を介して車体１の本体部分３に縦軸芯Ｐ１周りで回転可能に取り付けられている。
【００２２】
両縦フレーム１１の一方からは、センサブラケット１３が延出され、そのセンサブラケット１３には、第１ガイドセンサ（ずれ量検出手段の一例）１４が取り付けられ、その第１ガイドセンサ１４が一対の駆動輪体５からなる駆動車輪６の前方に位置し、車体１の左右中心でかつ車体１の前端（前部）に位置するように構成されている。第１ガイドセンサ１４は、横方向に並置された複数の磁気センサからなり、磁気を帯びた帯板状の主誘導ラインＬと副誘導ラインＫの磁界を検出することで、車体１の誘導ラインＬと副誘導ラインＫに対する位置ずれを検出して車体１を操向制御するのに利用される。駆動車輪６上部の本体部分３には、前記縦軸芯Ｐ１上に位置する状態でロータリエンコーダ１５が取り付けられ、かつ、ロータリエンコーダ１５の回転軸１６が、両縦フレーム１１の上部を連結する渡しフレーム１７に取り付けられていて、ロータリエンコーダ１５が、縦軸芯Ｐ１周りで旋回する駆動車輪６の向き、つまり駆動車輪６の換向角度（ステアリング角度）を検出するように構成されている。なお、各駆動輪体５を駆動するためのモータ８ａ，８ｂには、それぞれ回転量を検出するロータリエンコーダが設けられ、その検出信号が走行距離情報の算出に利用される。
【００２３】
また図４および図８に示すように、車体１の後側である延出部分２の先端底部には、互いに離間して並置した一対の遊転輪体１８からなるキャスタ式の遊転車輪１９が、上下方向に沿う縦軸芯Ｑ１周りに回動可能に左右一対設けられている。各遊転車輪１９の遊転輪体１８は、両遊転輪体１８の間に位置する車輪支持フレーム２０に回転自在に支持され、車輪支持フレーム２０が車輪支持ブラケット２１に対して水平方向に沿った横軸芯Ｑ２周りで上下方向に移動可能に取り付けられ、かつ、スプリング２２によって下方へ移動付勢されている。前記車輪支持ブラケット２１は、ベアリング２３のインナーレース２４に連結保持され、ベアリング２３のアウターレース２５が車体１の延出部分２に取り付けられ、それによって、各遊転車輪１９が、ベアリング２３の回転軸芯である前記縦軸芯Ｑ１周りで回動可能に構成されている。
【００２４】
このように各遊転車輪１９は、横軸芯Ｑ２周りで上下方向に移動可能に構成され、かつ、スプリング２２によって下方へ移動付勢されているのであるが、各遊転車輪１９には、横軸芯Ｑ２周りでの上方への移動を制限する車輪ロック手段２６が設けられている。この車輪ロック手段２６は、遊転車輪１９の上下移動に追従して伸縮する油圧シリンダ２７と、タンク２８内の油を油圧シリンダ２７に給油したり、給油を停止する弁装置とから構成されている。前記油圧シリンダ２７は、縦軸芯Ｑ１の軸芯上に配設され、そのシリンダロッド２９が、油圧シリンダ２７に内装のスプリング３０によって下方の車輪支持フレーム２０に押圧付勢されていて、車輪支持フレーム２０の上下移動に追従してシリンダロッド２９が上下移動し、それによって油圧シリンダ２７が伸縮するように構成されている。
【００２５】
前記弁装置の方は、可変絞り３１と油圧シリンダ２７への給油を阻止する逆止弁３２、ならびに、油圧シリンダ２７の短縮時におけるタンク２８への油の戻りを阻止する逆止弁３３とを備え、ソレノイド３４により切り換え操作することで、油圧シリンダ２７への油の給排を許容して遊転車輪１９の上下移動を許すロック解除状態と、油圧シリンダ２７の短縮を阻止して遊転車輪１９の上方への移動を阻止するロック状態とに切り換え可能に構成されている。そして、この車輪ロック手段２６のロック状態と解除状態とは、フォーク４の作動に連動して切り換えられ、フォーク４を出退ならびに昇降させて荷Ａを移載する際にはロック状態に、フォーク４を退避させて荷Ａを搬送する際にはロック解除状態に切り換えるように構成されている。なお、この弁装置は、ソレノイド３４への通電によってロック解除状態に切り換えるように構成され、仮に荷Ａの移載時において、車体１に搭載した図外バッテリの電力不足や断線などが生じても、ばね３５によってロック状態に切り換わるように構成されている。
【００２６】
前記フォーク４は、図９および図１０に示すように、左右一対のポスト３６に沿って上下昇降可能に構成され、図外の電動モータによりチェーン３７などの伝動機構を介して上下昇降し得るように構成されている。さらに、前記ポスト３６は、車体１の前後方向に移動可能に構成された台車３８上に立設され、図外の電動モータにより車輪３９を正逆回転駆動することによって、台車３８上のポスト３６を車体１の前後方向に移動させ、もって、フォーク４を車体１の前後方向に移動させて、左右の延出部分２の先端よりも後方へ突出させたり、延出部分２の先端よりも内側に引退し得るように構成されている。
【００２７】
そして、フォーク４を最下方にまで下降させた状態においては、左右の延出部分２間の空間内にフォーク４が入り込んで、両延出部分２の上面よりも下方にまで下降できるように構成されている。つまり、フォーク４は、延出部分２の上面を基準として上方と下方とにわたって昇降可能に構成され、延出部分２側を各ステーションＳＴに対峙させてフォーク４を出退ならびに昇降させることにより、ステーションＳＴ側の荷Ａを車体１側に移載して、延出部分２の上面である荷載置面４０上に載置したり、逆に荷載置面４０上の荷ＡをステーションＳＴ側に移載できるように構成されている。
【００２８】
前記車体１の横側部の全周、つまり、左右一対の延出部分２の先端部から外側部にわたって、さらに、その外側部から本体部分３の外側部にわたっては、図２および図３に示すように、弾性部材などからなる障害物緩衝用のバンパー４１が設けられ、かつ、左右の延出部分２の先端間には、投光器４２ａと受光器４２ｂとからなる光センサ４２が設けられていて、その光センサ４２が障害物を検出すると、駆動車輪６の駆動を停止するように構成されている。
【００２９】
また図４および図８に示すように、左右の延出部分２の先端間が連結部材４３により連結され、この連結部材４３の中心からフロアＲに向けてセンサブラケット４４が延出され、そのセンサブラケット４４には、第２ガイドセンサ（ずれ量検出手段の一例）４５が取り付けられ、その第２ガイドセンサ４５が車体１の左右中心でかつ車体１の後端（後部）に位置するように構成されている。第２ガイドセンサ４５は上記第１ガイドセンサ１４と同様に、横方向に並置された複数の磁気センサからなり、磁気を帯びた帯板状の主誘導ラインＬと副誘導ラインＫの磁界を検出することで、車体１の誘導ラインＬと副誘導ラインＫに対する位置ずれを検出して車体１を操向制御するのに利用される。
【００３０】
また車体１内には、図１１に示すコントローラ５１と各モータ８ａ，８ｂの回転数を制御するインバータ５２ａ，５２ｂが設けられている。このコントローラ５１に、上記第１ガイドセンサ１４と第２ガイドセンサ４５によりそれぞれ検出される車体１の左右中心の前端および後端の位置ずれ、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度、モータ８ａ，８ｂにそれぞれ取り付けられた上記ロータリエンコーダ５３ａ，５３ｂに検出された各モータ８ａ，８ｂの回転量が入力され、各インバータ５２ａ，５２ｂへそれぞれ各モータ８ａ，８ｂの回転数指令信号が出力されている。なお、図示していないが、車体１の底面側には、各種のマークセンサやＩＤタグリーダなどが備えられ、光センサ４２を含む各種の検出情報がコントローラ５１へ入力されるように構成され、またフォーク４用の電動モータやロック機構２６のソレノイド３４への駆動信号が出力されるように構成され、コントローラ５１により走行制御が実行され、図１の右側に示すように、主誘導ラインＬから離れて副誘導ラインＫに沿って後進状態でステーションＳＴに近接したり、図１の左側に示すように、前進状態でステーションＳＴから離れたりしながら走行するするとともに、フォーク４を使用した荷Ａの移載などの各種の制御も実行され、また車輪ロック手段２６の作動も制御される。
【００３１】
上記コントローラ５１により、主誘導ラインＬから副誘導ラインＫに沿ってステーションＳＴへ向かう車体１の走行制御について、図１２のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００３２】
ステップ−１
まず、左右のモータ８ａ，８ｂを制御するインバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で逆回転方向の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度が９０度になると、停止指令を出力する。これにより、同位置で、駆動車輪６は車体１の前後方向から左右方向へ回転する（駆動車輪６の向きが変わる）。
【００３３】
ステップ−２
次に、車体１を左へ回転させるために、インバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で同じ回転方向（車体１を左へ回転させる方向）の回転指令を、前記回転数で車体１の左右中心が主誘導ラインＬから副誘導ラインＫへ回転するに必要な一定時間（予め設定された時間）出力する。これにより、車体１は図１に（イ）で示す姿勢から左へ９０度回転し（スピンターンし）、（ロ）で示す姿勢、すなわち車体１の左右中心が主誘導ラインＬから副誘導ラインＫへ移動する。このとき、フォーク４により荷Ａの受け渡しが可能なように車体１は後ろ側を向く。
【００３４】
ステップ−３
次に、第１ガイドセンサ１４と第２ガイドセンサ４５によりそれぞれ検出された車体１の左右中心の前端および後端の位置ずれを確認し、車体１の左右中心と副誘導ラインＫの傾き（以下、車体傾き角度と称す）を検出する。図１３に示すように、第１ガイドセンサ１４と第２ガイドセンサ４５間の距離Ｊは一定であるから、前端の位置ずれと後端の位置ずれにより、車体傾き角度θが求められる。
【００３５】
ステップ−４
次に、副誘導ラインＫの距離（主誘導ラインＬからステーションＳＴに到着するまで物品搬送車Ｖが移動する距離）Ｑ（図１）から、車体１の傾きを修正可能な補正移動距離を複数の予め設定された補正移動距離の中から選択する。たとえば、ステーションＳＴまでの距離Ｑが２０００ｍｍ以上のときに、補正移動距離を２００ｍｍ、ステーションＳＴまでの距離Ｑが２０００ｍｍ未満のときに、補正移動距離を２５０ｍｍを選択する。
【００３６】
ステップ−５
次に、求めた車体傾き角度θと選択した補正移動距離と所定の駆動車輪６の回転速度により、図１４に示す、予め演算した表により、前記補正移動距離を移動する間の駆動車輪６の換向角度（ステアリング角度）αを求める。なお、車体傾き角度θと選択した補正移動距離より車体１の傾きを修正できないと判断すると、脱線したと認識して脱線警報を発して走行を中止する。補正移動距離が２００ｍｍのときに、車体傾き角度θが２．２度以上となると脱線と判断され、補正移動距離が２５０ｍｍのときに、車体傾き角度θが２．８度以上となると脱線と判断されている。
【００３７】
ステップ−６
次に、左右のモータ８ａ，８ｂを制御するインバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で逆回転方向の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度上記求めた換向角度になると、停止指令を出力する。これにより、同位置で、駆動車輪６が換向角度αまで回転する。
【００３８】
ステップ−７
次に、インバータ５２ａ，５２ｂへ同じ所定の回転数で同じ回転方向（車体１を後退させる方向）の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ５３ａ，５３ｂにて検出されるモータ回転数から求められる車体１の移動距離が、前記補正移動距離となると、停止指令を出力する。これにより、補正移動距離、後退した時点で、車体１の傾きが修正される。
【００３９】
ステップ−８
次に、左右のモータ８ａ，８ｂを制御するインバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で逆回転方向の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度が０度になると、停止指令を出力する。これにより、同位置で、駆動車輪６が０度まで回転して戻る。
【００４０】
ステップ−９
次に、インバータ５２ａ，５２ｂへ同じ所定の回転数で同じ回転方向（車体１を後退させる方向）の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ５３ａ，５３ｂにて検出されるモータ回転数から求められる車体１の移動距離が、主誘導ラインＬからステーションＳＴまでの距離より前記補正移動距離を減算した距離となると、停止指令を出力する。これにより、車体１は正しい姿勢でステーションＳＴへ到着する。なお、この後進走行中に、前方に位置する第２ガイドセンサ４５により検出されるずれ量をフィードバックしながらの左右のインバータ５２ａ，５２ｂへ出力する回数数の指令を制御して換向し、副誘導ラインＫに沿って車体１が移動するように制御することもできる。
【００４１】
このように、物品搬送車Ｖが主誘導ラインＬに沿って走行し、車体１をスピンターンさせて、副誘導ラインＫへ向きを換えたとき、ガイドセンサ１４，４５のそれぞれのずれ量より、車体１の左右方向の中心と副誘導ラインＫの中心との傾きが求められ、この車体傾き角度と副誘導ラインＫ上の補正移動距離により、車体１の傾きを修正可能な駆動車輪６の換向角度が求められ、この換向角度で前記補正移動距離を走行すると、車体１の左右方向の中心と副誘導ラインＫの中心が一致し、傾きが補正され、よって正しい姿勢でステーションＳＴ位置まで到着でき、フォーク４により正常に荷Ａの受け渡しを行うことができる。
【００４２】
また駆動車輪６を車体１の左右方向の中央部に設けることにより、従動車輪７側を中心として車体１を旋回させる際、右方向へも左方向へも比較的小さな半径で小回り良く旋回させることができ、かつ、その駆動車輪６を各別に正逆回転駆動可能な一対の駆動輪体５から構成することにより、一対の駆動輪体５を互いに異なる速度で回転させたり、あるいは、逆方向に回転させることによって、一対の駆動輪体５からなる駆動車輪６を縦軸芯Ｐ１周りに回動操作することができ、駆動車輪６の回転駆動と縦軸芯Ｐ１周りでの回動操作とを同じモータ（駆動源）８ａ，８ｂで兼用することができる。
【００４３】
また物品搬送車Ｖの車体１を車体前後方向に沿う左右一対の延出部分２と、その延出部分２を車体前後方向の一側で連結する本体部分３とから構成して、平面視においてほぼコの字型にし、本体部分３に駆動車輪６を設け、左右一対の延出部分２の先端側に遊転車輪１９を設けることにより、フォーク４を出退しての荷移載時においては、左右の延出部分２先端側に設けた遊転車輪１９により車体１を確実に安定良く保持することができ、かつ、フォーク４を上下昇降可能に構成する場合においても、左右の延出部分２の中間部においてフォーク４を昇降させることにより、フォーク４を物品搬送車Ｖの走行路面近くにまで下降させることができる。しかも、そのフォーク４を引退した際にフォーク４の先端が延出部分２の先端よりも内側に位置するように構成することにより、フォーク４を引退して走行することにより、フォーク４の先端が他物に当接する可能性も少なく、安全に走行することができる。
【００４４】
なお、本実施の形態では、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫを、磁気を帯びた帯板状に形成し、ずれ量検出手段であるガイドセンサ１４，４５を、横方向に並置された複数の磁気センサから形成しているが、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫを帯板状の反射体から構成し、ずれ量検出手段であるガイドセンサを、横方向に並置された複数の光電スイッチから構成するようにしてもよい。
【００４５】
また本実施の形態では、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫとを９０度で交差させているが、９０度に限ることはなく、ステーションＳＴの位置により他の角度で交差させてもよい。このとき、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫとの間で車体１をスピンターンさせるときは、これら主誘導ラインＬと副誘導ラインＫの交差角度で換向するようにすればよい。
【００４６】
また本実施の形態では、油圧シリンダ２７などを用いて車輪ロック手段２６を構成しているが、機械式ロック手段や電気式ロック手段など、実際の実施に際しては種々変更が可能であり、また、フォーク４を上下昇降させたり、前後方向に移動させる構成についても、種々変更が可能である。
【００４７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きを求め、この傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により駆動車輪の換向角度を求め、この換向角度で前記所定の補正移動距離を走行することにより、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心を一致させることができ、車体の傾きを修正することができる。また、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により前記ステーションに到達時までに車体の傾きを修正できないと判断すると、脱線したと認識して脱線警報を発して走行を中止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送車を使用した工場の要部平面図である。
【図２】同物品搬送車の平面図である。
【図３】同物品搬送車の側面図である。
【図４】同物品搬送車の車輪の配置を示す平面図である。
【図５】同物品搬送車の駆動車輪の平面図である。
【図６】同物品搬送車の駆動車輪の正面図である。
【図７】同物品搬送車の駆動車輪の縦断側面図である。
【図８】同物品搬送車の遊転車輪の側面図である。
【図９】同物品搬送車のフォークの作動を示す側面図である。
【図１０】同物品搬送車のフォークの作動を示す側面図である。
【図１１】同物品搬送車の要部制御構成図である。
【図１２】同物品搬送車のコントローラによる走行制御動作を説明するフローチャートである。
【図１３】同物品搬送車の車体傾き検出の説明図である。
【図１４】同物品搬送車の車体傾き角度からステアリング角度を求める説明図である。
【図１５】物品搬送車の作動を示す平面図である。
【符号の説明】
Ｖ物品搬送車
Ａ荷
Ｐ１縦軸芯
１車体
２延出部分
３本体部分
４フォーク
５駆動輪体
６駆動車輪
７従動車輪
８ａ，８ｂモータ
１４，４５ガイドセンサ
１５ロータリエンコーダ
１９遊転車輪
２６車輪ロック手段
４０荷載置面
５１コントローラ
５２ａ，５２ｂインバータ
５３ａ，５３ｂロータリエンコーダ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transport vehicle having a fork.
[0002]
[Prior art]
As the article transport vehicle, a pair of left and right driven wheels provided in the middle in the front-rear direction of the vehicle body for supporting the load of the vehicle body, and the driven wheels for supporting the load of the vehicle body and running the vehicle body A drive wheel provided closer to one side of the vehicle longitudinal direction than the vehicle, and a fork configured to be able to move in and out along the longitudinal direction of the vehicle body to transfer the load on the other side of the vehicle longitudinal direction, An article transport vehicle is known in which the drive wheel is configured to be rotatable around a vertical axis along the vertical direction in order to steer the vehicle body.
[0003]
Such an article transport vehicle is used for transporting various articles in a warehouse, a factory, or the like. As shown in FIG. 15, the article transport vehicle V is formed mainly by a guide line L installed on the floor R. When the vehicle travels automatically along the traveling path and arrives at the station ST installed along the guidance line L, the drive wheel is rotated 90 degrees around the vertical axis to perform the turn (spin turn is performed). ), Reversely, the load A is delivered to and from the station ST using the fork.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above article transport vehicle, when the spin turn is performed, the vehicle is simply moved backward straight. Therefore, the rotation accuracy of the spin turn cannot be maintained due to the situation of the floor R or the like. There was a case where the position A was greatly deviated.
[0005]
  Therefore, the present inventionEven if the floor condition is bad and the rotation accuracy of the spin turn cannot be maintainedAn object of the present invention is to provide an article transport vehicle capable of accurately traveling to a load delivery position of a station.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 supports a pair of left and right driven wheels provided in the middle of the longitudinal direction of the vehicle body to support the load of the vehicle body and the load of the vehicle body. And a drive wheel provided closer to one side of the vehicle longitudinal direction than the driven wheel for running the vehicle, and a vehicle wheel along the longitudinal direction of the vehicle for transferring the load on the other side of the vehicle longitudinal direction. And a fork configured to be able to move in and out, and the drive wheel is configured to be rotatable around a vertical axis along the vertical direction in order to steer the vehicle body, and is arranged on a floor surface, Furthermore, it is an article transport vehicle that crosses the main guide line and travels along the sub guide line that leads to the station,
  The driving wheel is provided with a deviation amount detecting means for detecting a deviation amount in the lateral direction of the vehicle body from the main guidance line or the auxiliary guidance line at the center in the lateral direction of the vehicle body and at the front part and the rear part of the vehicle body, respectively.TheRotate around vertical axisLet it runWhen the main guide line is converted to the sub guide line, the center of the left and right direction of the vehicle body and the inclination of the sub guide line are determined from the shift amounts of the front and rear parts detected by the shift amount detecting means.Provide the required controller,The controller isThe turning angle of the driving wheel is obtained from the inclination and a predetermined correction movement distance on the auxiliary guidance line, and the obtained horizontal center of the vehicle body, the inclination of the auxiliary guidance line, and the predetermined correction movement on the auxiliary guidance line. If it is determined that the vehicle body tilt cannot be corrected by the time of arrival at the station due to the distance, the vehicle recognizes that it has derailed and issues a derailment warning to stop driving.MakeIt is characterized by this.
[0007]
Here, the main guide line and the sub guide line are configured by, for example, a magnetic band-shaped guide, and the deviation amount detecting means is configured by a plurality of magnetic sensors installed in the lateral direction for detecting the magnetism of the guide line. The
[0008]
  According to the above configuration, when the article transport vehicle travels along the main guide line and changes direction to the sub guide line, the amount of shift of the vehicle body is determined based on the shift amounts of the front and rear bodies detected by the shift amount detection means. The inclination between the center in the left-right direction and the center of the auxiliary guidance line is obtained, and the turning angle of the drive wheel is obtained from this inclination and a predetermined correction movement distance on the auxiliary guidance line. When the predetermined travel distance is traveled at this turning angle, the center of the left and right direction of the vehicle body coincides with the center of the auxiliary guidance line, and the inclination is corrected.However, depending on the inclination of the center of the vehicle body in the left-right direction and the center of the auxiliary guidance line and the predetermined correction movement distance on the auxiliary guidance line, the center of the vehicle body in the horizontal direction and the center of the auxiliary guidance line are reached before reaching the station. If it is determined that it is impossible to match, the derailment is diagnosed and the traveling is stopped.
[0009]
  The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein a plurality of auxiliary guide lines are provided to intersect the main guide line,A plurality of correction movement distances on the auxiliary guidance line are set in advance, and the controller determines a predetermined one of the plurality of correction movement distances set in advance according to the distance to the station of the auxiliary guidance line on which the article transport vehicle travels. Selecting the correction travel distanceIt is characterized by.
[0010]
The distance of the auxiliary guidance line, that is, the distance of the secondary guidance line connecting the main guidance line and the station differs depending on the arrangement of the stations.
According to the above configuration, the corrected moving distance is selected by the traveling auxiliary guidance line (the distance thereof), and the turning angle of the driving wheel for correcting the inclination is set.
[0013]
  AlsoClaim 3The invention described in claim 1 aboveClaim 2The driving wheel is provided at the center in the left-right direction of the vehicle body, and the driving wheel is composed of a pair of driving wheels that can be driven to rotate forward and backward separately. To do.
[0014]
According to the above configuration, by providing the driving wheel at the center in the left-right direction of the vehicle body, when turning the vehicle body around the driven wheel side, the vehicle is turned well with a relatively small radius both in the right direction and in the left direction. And a pair of drive wheels that can be driven to rotate forward and backward separately, so that the pair of drive wheels can be rotated at different speeds or rotated in opposite directions. Thus, a drive wheel comprising a pair of drive wheel bodies can be rotated around the vertical axis, and the rotational drive of the drive wheel and the rotary operation around the vertical axis are combined with the same drive source. be able to.
[0015]
  AlsoClaim 4The invention described in claim 1 aboveClaim 3The vehicle body is composed of a pair of left and right extending portions along the longitudinal direction of the vehicle body, and a main body portion that connects the extending portion on one side in the longitudinal direction of the vehicle body, In a plan view, it is substantially U-shaped, the drive wheel is provided on the main body part, the free wheel is provided on the front end side of the pair of left and right extension parts, and when the fork is retracted, the front end of the fork It is configured to be located inside the tip of the extending portion.
[0016]
According to the above configuration, the vehicle body of the transport vehicle is composed of a pair of left and right extending portions extending in the longitudinal direction of the vehicle body, and a main body portion that connects the extending portions on one side in the longitudinal direction of the vehicle body. A U-shaped drive wheel is provided on the main body part, and an idler wheel is provided on the distal end side of the pair of left and right extension parts. Even when the fork can be moved up and down by the idle wheel provided on the leading end side of the protruding part and the fork can be moved up and down, the fork is moved up and down at the middle part of the left and right extending parts. Thus, the fork can be lowered to the vicinity of the traveling road surface of the transport vehicle. In addition, when the fork is retracted, the tip of the fork is positioned inside the tip of the extension portion. There is little possibility of touching and you can drive safely.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view of an essential part of a factory using an article transport vehicle according to an embodiment of the present invention, and a main guide line L constituted by a magnetic belt-like guide is arranged on a floor (floor surface) R. In addition, a plurality of sub guide lines K configured by magnetic belt-like guides that cross the main guide line L and guide the article transport vehicle V to each station ST are arranged. The article transport vehicle V of the present invention automatically travels mainly along a travel path formed by a guide line L, travels to a station along a sub guide line K, and transports a load A between the stations ST. It is.
[0018]
As shown in FIG. 2, the vehicle body 1 of the article transport vehicle V includes a pair of left and right extending portions 2 along the front-rear direction of the vehicle body 1, and the extended portion 2 is arranged on the front side of the vehicle body 1 (one side in the front-rear direction of the vehicle body). And the main body portion 3 connected in the above example, and is configured to be substantially U-shaped in plan view. As shown in FIG. 3, a fork 4 that can project rearward of the vehicle body 1 can be moved back and forth along the front-rear direction of the vehicle body 1 (an example of the other side in the front-rear direction of the vehicle body). In addition, it is provided so that it can be moved up and down in the vertical direction. The rear part of the vehicle body 1 is opposed to each station ST, and the fork 4 is moved back and forth and moved up and down to transfer the load A.
[0019]
As shown in FIG. 3 and FIG. 4, a driving wheel 6 composed of a pair of driving wheel bodies 5 arranged in parallel with each other is vertically mounted on the bottom of the central portion in the left-right direction of the main body portion 3 located on the front side of the vehicle body 1. A pair of left and right idle-type driven wheels 7 are provided at the bottom in the front-rear direction middle of the extending portion 2 of the vehicle body 1 so as to be rotatable around the longitudinal axis P1 along the direction. The driving wheel 6 and the driven wheel 7 are configured to support the load of the vehicle body 1 by three-point support.
[0020]
As shown in FIG. 5 to FIG. 7, the drive wheels 6 are directly connected to the drive wheels 5 constituting the drive wheels 6 by electric motors 8 a and 8 b, respectively. The longitudinal axis P1 that is configured to be rotationally driven and that is positioned at the center of the two driving wheel bodies 5 by giving a difference in rotational speed between the two driving wheel bodies 5 or by rotationally driving them in opposite directions. It is configured so that the direction can be changed integrally around it.
[0021]
In other words, the connecting frame 9 is disposed between the two driving wheel bodies 5. The connecting frame 9 connects and supports one driving wheel body 5 and the motor 8a for driving the driving wheel body 5 on one side, and the other on the other side. The driving wheel body 5 and the motor 8b for driving the driving wheel body 5 are connected and supported. The connecting frame 9 is positioned in the horizontal direction with respect to the continuous vertical frame 11 from the annular frame 10 disposed concentrically with respect to the longitudinal axis P1 and near the lower ends of the drive wheel bodies 5. The annular frame 10 is attached to the main body portion 3 of the vehicle body 1 via a bearing 12 so as to be rotatable around the vertical axis P1.
[0022]
A sensor bracket 13 extends from one of the vertical frames 11, and a first guide sensor (an example of a deviation amount detecting means) 14 is attached to the sensor bracket 13, and the first guide sensor 14 is a pair of It is located in front of the drive wheel 6 composed of the drive wheel body 5, and is located at the center of the left and right of the vehicle body 1 and at the front end (front part) of the vehicle body 1. The first guide sensor 14 includes a plurality of magnetic sensors juxtaposed in the lateral direction. The first guide sensor 14 detects the magnetic field of the strip-like main guide line L and the sub guide line K, which are magnetized, so that the guide line of the vehicle body 1 is detected. It is used for steering control of the vehicle body 1 by detecting a positional deviation with respect to L and the auxiliary guide line K. A rotary encoder 15 is attached to the main body portion 3 at the top of the drive wheel 6 so as to be positioned on the vertical axis P1, and the rotary shaft 16 of the rotary encoder 15 connects the upper portions of both vertical frames 11. The rotary encoder 15 is attached to the frame 17 and is configured to detect the direction of the drive wheel 6 turning around the vertical axis P1, that is, the turning angle (steering angle) of the drive wheel 6. The motors 8a and 8b for driving the driving wheel bodies 5 are each provided with a rotary encoder for detecting the amount of rotation, and the detection signal is used for calculating travel distance information.
[0023]
Further, as shown in FIGS. 4 and 8, a caster type idler wheel 19 comprising a pair of idler wheels 18 arranged apart from each other at the tip bottom of the extended portion 2 on the rear side of the vehicle body 1. However, a pair of left and right is provided so as to be rotatable around the vertical axis Q1 along the vertical direction. The idler wheel body 18 of each idler wheel 19 is rotatably supported by a wheel support frame 20 positioned between the idler wheel bodies 18, and the wheel support frame 20 is horizontal with respect to the wheel support bracket 21. It is attached so as to be movable in the vertical direction around the horizontal axis Q <b> 2 along the axis, and is urged to move downward by the spring 22. The wheel support bracket 21 is connected and held to the inner race 24 of the bearing 23, and the outer race 25 of the bearing 23 is attached to the extended portion 2 of the vehicle body 1, whereby each idle wheel 19 rotates the bearing 23. It is configured to be rotatable around the vertical axis Q1, which is an axis.
[0024]
Thus, each idle wheel 19 is configured to be movable in the vertical direction around the horizontal axis Q2 and is urged to move downward by the spring 22, but each idle wheel 19 includes Wheel lock means 26 for restricting upward movement around the horizontal axis Q2 is provided. The wheel lock means 26 is composed of a hydraulic cylinder 27 that expands and contracts following the up-and-down movement of the idle wheel 19 and a valve device that supplies oil in the tank 28 to the hydraulic cylinder 27 and stops oil supply. Yes. The hydraulic cylinder 27 is disposed on the axis of the longitudinal axis Q1, and the cylinder rod 29 is pressed and urged to the lower wheel support frame 20 by an internal spring 30 on the hydraulic cylinder 27, thereby supporting the wheel. The cylinder rod 29 moves up and down following the vertical movement of the frame 20, so that the hydraulic cylinder 27 expands and contracts.
[0025]
The valve device includes a variable throttle 31 and a check valve 32 for preventing oil supply to the hydraulic cylinder 27 and a check valve 33 for preventing return of oil to the tank 28 when the hydraulic cylinder 27 is shortened. And an unlocking state in which oil is supplied to and discharged from the hydraulic cylinder 27 and the idle wheel 19 is allowed to move up and down, and shortening of the hydraulic cylinder 27 is prevented and the idle wheel is switched. It is configured to be switchable to a locked state in which the upward movement of 19 is prevented. The locked state and the released state of the wheel lock means 26 are switched in conjunction with the operation of the fork 4, and when the fork 4 is moved out and up and down and the load A is transferred, the fork 4 is brought into the locked state. When the load A is transported by retracting 4, it is configured to switch to the unlocked state. This valve device is configured to be switched to the unlocked state by energizing the solenoid 34. Even when the load A is transferred, even if an unillustrated battery mounted on the vehicle body 1 has insufficient power or is disconnected. The spring 35 is configured to be switched to the locked state.
[0026]
As shown in FIGS. 9 and 10, the fork 4 is configured to be movable up and down along a pair of left and right posts 36, and can be moved up and down via a transmission mechanism such as a chain 37 by an electric motor (not shown). It is configured. Further, the post 36 is erected on a carriage 38 configured to be movable in the front-rear direction of the vehicle body 1, and the wheel 36 is rotated forward and backward by an electric motor (not shown), whereby the post 36 on the carriage 38. Is moved in the front-rear direction of the vehicle body 1, so that the fork 4 is moved in the front-rear direction of the vehicle body 1 to protrude rearward from the front ends of the left and right extension parts 2, or inside the front end of the extension part 2. It is configured to be able to retire.
[0027]
In the state where the fork 4 is lowered to the lowest position, the fork 4 enters the space between the left and right extension parts 2 and can be lowered below the upper surface of the extension parts 2. Has been. That is, the fork 4 is configured to be movable up and down with respect to the upper surface of the extended portion 2, and the extended portion 2 side is opposed to each station ST so that the fork 4 is moved out and up and down, The load A on the station ST side is transferred to the vehicle body 1 side and placed on the load placement surface 40 that is the upper surface of the extended portion 2, or conversely, the load A on the load placement surface 40 is moved to the station ST side. It is configured so that it can be transferred.
[0028]
2 and 3, the entire circumference of the lateral side portion of the vehicle body 1, that is, from the distal end portion to the outer side portion of the pair of left and right extending portions 2 and from the outer side portion to the outer side portion of the main body portion 3 is shown. Thus, an obstacle buffer bumper 41 made of an elastic member or the like is provided, and an optical sensor 42 made up of a light projector 42a and a light receiver 42b is provided between the distal ends of the left and right extending portions 2. When the optical sensor 42 detects an obstacle, the driving of the driving wheel 6 is stopped.
[0029]
As shown in FIGS. 4 and 8, the ends of the left and right extending portions 2 are connected by a connecting member 43, and a sensor bracket 44 is extended from the center of the connecting member 43 toward the floor R. A second guide sensor (an example of a deviation amount detection means) 45 is attached to the bracket 44, and the second guide sensor 45 is configured to be positioned at the rear end (rear part) of the vehicle body 1 at the center of the left and right of the vehicle body 1. Has been. Similar to the first guide sensor 14, the second guide sensor 45 is composed of a plurality of magnetic sensors juxtaposed in the lateral direction, and detects the magnetic fields of the strip-like main guide line L and the sub guide line K that are magnetized. By doing so, the position deviation of the vehicle body 1 with respect to the guide line L and the auxiliary guide line K is detected and used for steering control of the vehicle body 1.
[0030]
Further, in the vehicle body 1, a controller 51 shown in FIG. 11 and inverters 52a and 52b for controlling the rotational speeds of the motors 8a and 8b are provided. The controller 51 is provided with a positional deviation between the front and rear ends of the vehicle body 1 detected by the first guide sensor 14 and the second guide sensor 45, the steering angle detected by the rotary encoder 15, and the motors 8a and 8b. The rotational amounts of the motors 8a and 8b detected by the rotary encoders 53a and 53b attached to the motors 8a and 5b, respectively, are input to the inverters 52a and 52b, respectively. Although not shown in the drawings, various mark sensors, ID tag readers, and the like are provided on the bottom side of the vehicle body 1 so that various detection information including the optical sensor 42 is input to the controller 51. A drive signal is output to the electric motor for the fork 4 and the solenoid 34 of the lock mechanism 26, travel control is executed by the controller 51, and as shown on the right side of FIG. As shown in the left side of FIG. 1, the vehicle travels along the auxiliary guide line K while moving away from the station ST and moving the load A using the fork 4 as shown in the left side of FIG. Various controls such as transfer are also executed, and the operation of the wheel lock means 26 is also controlled.
[0031]
The travel control of the vehicle body 1 from the main guide line L to the station ST along the sub guide line K by the controller 51 will be described in detail based on the flowchart of FIG.
[0032]
Step-1
First, a rotation command in the reverse rotation direction is output at the same rotation speed to the inverters 52a and 52b that control the left and right motors 8a and 8b, and a stop command is output when the steering angle detected by the rotary encoder 15 reaches 90 degrees. . Thereby, at the same position, the drive wheel 6 rotates from the front-rear direction of the vehicle body 1 to the left-right direction (the direction of the drive wheel 6 changes).
[0033]
Step-2
Next, in order to rotate the vehicle body 1 to the left, the rotation command in the same rotation direction (the direction in which the vehicle body 1 is rotated to the left) is sent to the inverters 52a and 52b. A predetermined time (preset time) required for rotation from the main guide line L to the sub guide line K is output. As a result, the vehicle body 1 rotates 90 degrees to the left from the posture shown in FIG. 1 (spinning), and the posture shown in FIG. Move to K. At this time, the vehicle body 1 faces rearward so that the fork 4 can deliver the load A.
[0034]
Step-3
Next, the positional deviations of the front end and the rear end of the left and right center of the vehicle body 1 detected by the first guide sensor 14 and the second guide sensor 45 are confirmed, and the left and right center of the vehicle body 1 and the inclination of the auxiliary guide line K (hereinafter referred to as the left and right center). , Referred to as a vehicle body tilt angle). As shown in FIG. 13, since the distance J between the first guide sensor 14 and the second guide sensor 45 is constant, the vehicle body inclination angle θ is obtained from the positional deviation of the front end and the positional deviation of the rear end.
[0035]
Step-4
Next, from the distance of the auxiliary guide line K (the distance that the article transport vehicle V moves from the main guide line L to the station ST) Q (FIG. 1), a plurality of correction travel distances that can correct the inclination of the vehicle body 1 are set. Are selected from preset correction movement distances. For example, when the distance Q to the station ST is 2000 mm or more, the correction movement distance is selected to be 200 mm, and when the distance Q to the station ST is less than 2000 mm, the correction movement distance is selected to be 250 mm.
[0036]
Step-5
Next, based on the calculated vehicle body inclination angle θ, the selected correction movement distance and the rotation speed of the predetermined drive wheel 6, the drive wheel 6 during the movement of the correction movement distance according to the table calculated in advance shown in FIG. A turning angle (steering angle) α is obtained. If it is determined that the inclination of the vehicle body 1 cannot be corrected based on the vehicle body inclination angle θ and the selected correction movement distance, the vehicle recognizes that it has derailed and issues a derailment alarm to stop traveling. If the vehicle body tilt angle θ is 2.2 degrees or more when the corrected moving distance is 200 mm, it is determined that the vehicle is derailed. If the vehicle body tilt angle θ is 2.8 degrees or more when the corrected moving distance is 250 mm, it is determined that the vehicle is derailed. Has been.
[0037]
Step-6
Next, a rotation command in the reverse rotation direction is output to the inverters 52a and 52b that control the left and right motors 8a and 8b at the same rotation speed, and the steering angle detected by the rotary encoder 15 is stopped when the obtained conversion angle is reached. Outputs a command. Thereby, the drive wheel 6 rotates to the turning angle α at the same position.
[0038]
Step-7
Next, a rotation command in the same rotation direction (a direction in which the vehicle body 1 is moved backward) is output to the inverters 52a and 52b in the same predetermined rotation speed, and the vehicle body 1 obtained from the motor rotation speed detected by the rotary encoders 53a and 53b. When the movement distance becomes the corrected movement distance, a stop command is output. Thereby, the inclination of the vehicle body 1 is corrected at the time of the corrected movement distance and the backward movement.
[0039]
Step-8
Next, a rotation command in the reverse rotation direction is output at the same rotation speed to the inverters 52a and 52b that control the left and right motors 8a and 8b, and a stop command is output when the steering angle detected by the rotary encoder 15 becomes 0 degrees. To do. Thereby, the drive wheel 6 rotates to 0 degree and returns at the same position.
[0040]
Step-9
Next, a rotation command in the same rotation direction (a direction in which the vehicle body 1 is moved backward) is output to the inverters 52a and 52b in the same predetermined rotation speed, and the vehicle body 1 obtained from the motor rotation speed detected by the rotary encoders 53a and 53b. Is a distance obtained by subtracting the corrected movement distance from the distance from the main guide line L to the station ST, a stop command is output. As a result, the vehicle body 1 arrives at the station ST in a correct posture. Note that during this reverse travel, a command for the number of times to be output to the left and right inverters 52a and 52b while feeding back the deviation detected by the second guide sensor 45 positioned in front is controlled and converted. The vehicle body 1 can also be controlled to move along the guide line K.
[0041]
In this way, when the article transport vehicle V travels along the main guide line L, spins the vehicle body 1 and changes the direction to the sub guide line K, the shift amounts of the guide sensors 14 and 45 respectively The inclination of the center of the vehicle body 1 in the left-right direction and the center of the auxiliary guide line K is obtained, and the drive wheel 6 that can correct the inclination of the vehicle body 1 is corrected by the vehicle body inclination angle and the corrected moving distance on the auxiliary guide line K. When the direction angle is obtained and the vehicle travels the corrected moving distance at this turning angle, the center of the left and right direction of the vehicle body 1 coincides with the center of the auxiliary guide line K, the inclination is corrected, and thus the correct position is reached to the station ST position. The load A can be normally delivered by the fork 4.
[0042]
Further, by providing the driving wheel 6 at the center in the left-right direction of the vehicle body 1, when the vehicle body 1 is turned around the driven wheel 7 side, the vehicle wheel 1 is turned well with a relatively small radius both in the right direction and in the left direction. And a pair of drive wheels 5 that can be driven to rotate forward and backward separately to rotate the pair of drive wheels 5 at different speeds or in opposite directions. By rotating, the drive wheel 6 comprising the pair of drive wheel bodies 5 can be rotated around the vertical axis P1, and the drive wheel 6 can be rotated and rotated around the vertical axis P1. The same motor (drive source) 8a, 8b can be shared.
[0043]
Further, the vehicle body 1 of the article transport vehicle V includes a pair of left and right extending portions 2 extending in the longitudinal direction of the vehicle body, and a main body portion 3 that connects the extending portion 2 on one side in the longitudinal direction of the vehicle body. In the case of loading and unloading the fork 4 by making it substantially U-shaped, providing the driving wheel 6 on the main body part 3 and providing the idle wheel 19 on the distal end side of the pair of left and right extending parts 2. The left and right extending portions 2 are provided even when the fork 4 is configured to be able to be lifted up and down, while the vehicle body 1 can be reliably and stably held by the idler wheels 19 provided at the distal ends of the left and right extending portions 2. The fork 4 can be lowered to the vicinity of the traveling road surface of the article transport vehicle V by raising and lowering the fork 4 at the intermediate portion of the portion 2. In addition, when the fork 4 is retracted, the tip of the fork 4 is configured to be located inside the tip of the extension portion 2, so that the fork 4 can be retreated to move the tip of the fork 4. There is little possibility of coming into contact with other objects, and the vehicle can travel safely.
[0044]
In the present embodiment, the main guide line L and the sub guide line K are formed in a magnetic band plate shape, and a plurality of guide sensors 14, 45 serving as deviation amount detection means are juxtaposed in the lateral direction. A plurality of photoelectric switches in which a main guide line L and a sub guide line K are formed of a strip-shaped reflector, and a guide sensor serving as a deviation amount detection unit is juxtaposed in a lateral direction. You may make it comprise from.
[0045]
In the present embodiment, the main guide line L and the sub guide line K are crossed at 90 degrees. However, the main guide line L and the sub guide line K are not limited to 90 degrees, and may be crossed at other angles depending on the position of the station ST. At this time, when the vehicle body 1 is spin-turned between the main guide line L and the sub guide line K, the vehicle 1 may be turned at the intersection angle of the main guide line L and the sub guide line K.
[0046]
Further, in the present embodiment, the wheel lock means 26 is configured using the hydraulic cylinder 27 or the like, but various changes can be made in actual implementation such as a mechanical lock means or an electric lock means, Various changes can be made to the configuration in which the fork 4 is moved up and down or moved in the front-rear direction.
[0047]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention, the center of the vehicle body in the left-right direction and the inclination of the auxiliary guidance line are obtained, and the turning angle of the drive wheel is obtained from the inclination and the predetermined correction moving distance on the auxiliary guidance line. By traveling the predetermined correction moving distance at the turning angle, the center of the vehicle body in the left-right direction can be matched with the center of the auxiliary guide line, and the inclination of the vehicle body can be corrected.If it is determined that the vehicle body inclination cannot be corrected by the time the vehicle reaches the station by the center of the vehicle body in the left-right direction, the inclination of the auxiliary guidance line, and the predetermined correction movement distance on the auxiliary guidance line, the vehicle is recognized as derailed and derailed. An alarm can be issued to stop driving.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an essential part of a factory using an article transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the article transport vehicle.
FIG. 3 is a side view of the article transport vehicle.
FIG. 4 is a plan view showing the arrangement of wheels of the article transport vehicle.
FIG. 5 is a plan view of drive wheels of the article transport vehicle.
FIG. 6 is a front view of drive wheels of the article transport vehicle.
FIG. 7 is a longitudinal side view of a drive wheel of the article transport vehicle.
FIG. 8 is a side view of an idle wheel of the article transport vehicle.
FIG. 9 is a side view showing the operation of the fork of the article transport vehicle.
FIG. 10 is a side view showing the operation of the fork of the article transport vehicle.
FIG. 11 is a main part control configuration diagram of the article transport vehicle.
FIG. 12 is a flowchart for explaining a travel control operation by the controller of the article transport vehicle.
FIG. 13 is an explanatory diagram of detection of the vehicle body tilt of the article transport vehicle.
FIG. 14 is an explanatory diagram for obtaining a steering angle from a vehicle body tilt angle of the article transport vehicle.
FIG. 15 is a plan view showing the operation of the article transport vehicle.
[Explanation of symbols]
V goods carrier
A load
P1 Vertical axis
1 body
2 Extension part
3 Body part
4 Forks
5 Drive wheel
6 Drive wheels
7 driven wheels
8a, 8b motor
14,45 Guide sensor
15 Rotary encoder
19 idle wheel
26 Wheel lock means
40 Loading surface
51 controller
52a, 52b inverter
53a, 53b Rotary encoder

Claims

A pair of left and right driven wheels provided in the middle of the longitudinal direction of the vehicle body to support the load of the vehicle body;
A driving wheel that supports the load of the vehicle body and that is provided closer to one side of the vehicle body longitudinal direction than the driven wheel to travel the vehicle body;
A fork configured to be able to move in and out along the longitudinal direction of the vehicle body in order to transfer a load on the other side in the longitudinal direction of the vehicle body,
The driving wheel is configured to be rotatable around a vertical axis along the vertical direction in order to steer the vehicle body. The main guiding line arranged on the floor, and the auxiliary guiding that crosses the main guiding line and leads to the station. An article transport vehicle traveling along a line,
A shift amount detection means for detecting a shift amount in the left-right direction of the vehicle body from the main guide line or the auxiliary guide line is provided at the center in the left-right direction of the vehicle body and at the front and rear portions of the vehicle body,
When the drive wheel is rotated around the vertical axis to drive the vehicle and converted from the main guide line to the sub guide line, the amount of shift of each of the front and rear parts detected by the shift amount detection means is determined. , Provide a controller to find the center of the vehicle body in the left-right direction and the inclination of the auxiliary guidance line,
The controller obtains the turning angle of the driving wheel based on the inclination and a predetermined correction movement distance on the auxiliary guidance line, and determines the center of the obtained vehicle body in the left-right direction, the inclination of the auxiliary guidance line, and the auxiliary guidance line. An article transport vehicle characterized in that if it is determined that the inclination of the vehicle body cannot be corrected before arrival at the station by a predetermined correction moving distance, it recognizes that it has derailed and issues a derailment alarm to stop traveling.

A plurality of auxiliary guidance lines are provided crossing the main guidance line, a plurality of correction moving distances on the auxiliary guidance line are set in advance, and the controller determines the distance to the station of the auxiliary guidance line where the article transport vehicle travels. The article transport vehicle according to claim 1 , wherein a predetermined correction movement distance is selected from the plurality of preset correction movement distances .

3. The drive wheel according to claim 1, wherein the drive wheel is provided at a central portion in the left-right direction of the vehicle body, and the drive wheel is constituted by a pair of drive wheel bodies that can be driven forward and reverse. Goods transportation vehicle.

The vehicle body is composed of a pair of left and right extending portions along the front-rear direction of the vehicle body, and a body portion that connects the extended portion at one end in the front-rear direction of the vehicle body, and is substantially U-shaped in plan view.
Provide the drive wheel in the body portion,
A free wheel is provided on each of the front end sides of the pair of left and right extending portions, and the front end of the fork is positioned inside the front end of the extending portion when the fork is retracted. The article transport vehicle according to any one of claims 1 to 3.