JP4354577B2

JP4354577B2 - Automated guided vehicle

Info

Publication number: JP4354577B2
Application number: JP19501499A
Authority: JP
Inventors: 昌人牧野; 浩二若宮
Original assignee: 株式会社スギヤス
Priority date: 1999-07-08
Filing date: 1999-07-08
Publication date: 2009-10-28
Anticipated expiration: 2019-07-08
Also published as: JP2001019382A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動で荷物の搬送作業を行う無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の無人搬送車としては、車体の前方にフォークが設けられているとともに、車体の後方に、別個独立に駆動する２つ駆動輪が設けられており、２つの駆動輪の回転速度に差をつけることによって、走行方向を転換させるもの（いわゆる、二輪速度差制御タイプの無人搬送車）が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の無人搬送車は、前方に長いフォークが設けられているため、走行中に２つの駆動輪の回転速度に差をつけると、フォークが振れてしまい、特に、前進する場合の方向制御が難しかった。したがって、前進が不可欠な荷積み作業や荷下ろし作業を、自動走行モードによって行うことが困難であった。また、かかる問題点を解消するためには、制御機構としてサーボ制御機構等を搭載せざるを得ず、製造コストが高くなりがちであった。さらに、上記従来の無人搬送車は、方向転換する場合（直角に折れ曲がる場合やＵターンする場合等）に、大きなＲ（曲率半径）を描いてしまうため、狭いスペースで方向転換することができない、ということもあった。
【０００４】
本発明の目的は、上記従来の無人搬送車が有する問題点を解消し、前進する場合の方向制御が容易であり、荷積み作業や荷下ろし作業を行う場合でも、自動走行モードにて作動可能であり、かつ狭いスペースでも方向転換することができ、その上、安価に製造することが可能な無人搬送車を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる本発明は、前後方向に自動走行するとともに、前方に設置されたフォークを自動昇降させる無人搬送車であって、平行に設けた２つの駆動輪を別個独立に駆動する走行用駆動装置が、車体に、水平面内で回転自在に設けられており、その走行用駆動装置を回転自在に支持した回転軸にフランジが固着されており、そのフランジに、回転軸を中心として９０゜間隔で溝が設けられているとともに、フランジと隣接した部位に、溝と嵌合可能な突起体が、油圧シリンダによって前進、後退自在に付設されており、前進した突起体が溝に嵌合することによって、走行用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸を前進方向に対して垂直にした状態、およびその状態を中心として左右どちらの方向でも９０゜回転した状態でロックされることを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる無人搬送車の一実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。
【０００７】
図１は、無人搬送車の側面を示したものである。無人搬送車１は、車体２１の前方に、フォーク用油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３（図３参照）が設置されており、その前方には、フォーク６が昇降自在に設置されている。フォーク６は、前側の部分が二股に形成されており、それぞれの先端際の下側には、前輪（従動輪）１６，１６が回転自在に設置されている。また、車体２１の上方には、油圧ユニット１４が内蔵されており、その油圧ユニット１４の上には、操作パネル１５が設けられている。操作パネル１５には、フォーク用油圧シリンダ１１の操作スイッチＳ１やロック用油圧シリンダ５３の操作スイッチＳ２等の各種のマニュアル操作用の操作スイッチが設置されている。一方、車体２１の下側には、走行用駆動装置１０が、水平面内で回転自在に設けられている。
【０００８】
図２は、走行用駆動装置１０を下から見た状態を示したものであり、走行用駆動装置１０のシャーシ１７は、下方を開放した直方体形状を有している（なお、図２においては、シャーシ１７の上面の記載が省略されている）。走行用駆動装置１０の内部には、駆動モータ８１，８２が設置されており、駆動軸８６，８７が、シャーシ１７の左右の側面から、それぞれ反対方向に垂直に突出した状態になっている。さらに、シャーシ１７の左右の側面には、支軸１９が、駆動軸８６，８７と平行に突設されており、その支軸１９の両端には、それぞれ、車輪（駆動輪）８３ａ，８３ｂが、回転可能に嵌着されている。駆動軸８６，８７には、スプロケット８４ａ，８４ｂが設けられており、各車輪８３ａ，８３ｂには、スプロケット８８ａ，８８ｂが設けられている。そして、各スプロケット８４ａ，８４ｂとスプロケット８８ａ，８８ｂとの間には、チェーン８５ａ，８５ｂが懸架されている。一方、シャーシ１７の後方には、複数のセンサを内蔵した走行用検知装置８０が、シャーシ１７の後面と平行に設けられている。加えて、各車輪８３ａ，８３ｂの前方には、補助輪２７，２７が、回転自在に設置されている（図１参照）。また、走行用駆動装置１０は、バンパーフレーム９０によって、周囲を覆われた状態になっている。さらに、バンパーフレーム９０の左側面には、各マーカー読み取り用の番地センサ８９が突設されており、バンパーフレーム９０の後方には、異物（衝突）感知時に停止させるためのバンパーセンサ９１が突設されている。
【０００９】
また、図３は、走行用駆動装置１０の設置部分（走行用駆動装置１０の後方から見た状態）を示したものであり、走行用駆動装置１０の上部には、ドライシャフト（回転軸）５２が垂直に突設されている。そして、ドライシャフト５２の中間には、略円形のハンドルスプロケット（フランジ）５５と、フランジスプロケット２０とが設置されている。また、ハンドルスプロケット５５の側方には、ロック用油圧シリンダ５３が設置されており、中央部分が突出したインデックスピース（突起体）５４、を前進・後退させることができるようになっている。
【００１０】
図４は、ハンドルスプロケット５５、およびロック用油圧シリンダ５３を上から見た状態を示したものであり、ハンドルスプロケット５５には、ドライシャフト５２の軸心を中心として、９０゜間隔で、３つのロック用溝（溝）９ａ，９ｂ，９ｃが設けられており、それらのロック用溝９ａ，９ｂ，９ｃは、それぞれ、走行用駆動装置１０が正面を向いた状態（車輪８３ａ，８３ｂが、それぞれ車体２１の左側、右側に位置した状態）、走行用駆動装置１０が左９０°を向いた状態、走行用駆動装置１０が右９０°を向いた状態で、インディックスピース５４と対峙するようになっている。また、図３の如く、ドライブシャフト５２の上端には、角度検出板５１が設置されており、その角度検出板５１と隣接した部位には、光電センサ５０が設けられている。そして、ハンドルスプロケット５５のロック溝９ａ，９ｂ，９ｃとインディックスピース５４が対峙した場合には、光電センサ５０が角度検出板５１を検出するようになっている。
【００１１】
一方、ロック用油圧シリンダ５３と反対側には、走行用駆動装置１０を手動操作時にて回転させるためのハンドル２６が、水平面内で回転自在に設置されており、そのハンドル２６が固定された回転軸２３の下側には、スプロケット２４が設けられている。そして、手動用スプロケット２０とスプロケット２４との間には、チェーン２５が懸架されている。
【００１２】
また、図５は、無人搬送車１の油圧機構を示したものであり、フォーク用油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３は、上昇管路６９、ロック管路７０、下降管路７２、圧油供給管路６８を介して、タンク６７に接続されている。そして、上昇管路６９には、ロック管路７０、下降管路７２、圧油供給管路６８には、切換弁６３〜６５、流量制御弁６６、逆止弁７１、油圧ポンプ６２等が設置されている。切換弁６３は、常にＡ側になっており、下降管路７２内を流下する圧油の流れを遮断するように機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流下させるように機能する。また、流量制御弁６６は、下降管路７２内を流下する圧油の流量を制御するように機能する。一方、切換弁６４は、常にＡ側になっており、上昇管路６９内の圧油の流れを遮断するように機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流すように機能する。また、切換弁６５は、常にＡ側になっており、ロック管路７０内の圧油の流れを遮断するように機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流すように機能する。さらに、逆止弁７１は、圧油供給管路６８内の圧油の流下を遮断するように機能し、油圧ポンプ６２は、タンク６７内の圧油を汲み上げるように機能する。
【００１３】
上記の如く構成された無人搬送車１は、内蔵されたバッテリ１８（図１参照）から駆動モータ８１，８２へ電源が供給された場合には、駆動軸８６，８７が回転（正回転あるいは逆回転）する。そして、それらの駆動軸８６，８７の回転に伴って、車輪８３ａと車輪８３ｂとが別個独立に回転することによって走行（前進走行あるいは後退走行）する。また、車輪８３ａ，８３ｂの回転速度に差をつけた場合には、走行方向が転換される。さらに、車輪８３ａと車輪８３ｂとを逆方向に回転させた場合には、車体２１が静止したまま、走行用駆動装置１０のみが、ドライシャフト５２を中心として、水平面内で左右に回転する。加えて、ハンドル２６を手動で回転させると、回転軸２３が回転し、その回転に伴って、ドライシャフト５２が回転し、走行用駆動装置１０が回転する。
【００１４】
また、無人搬送車１は、床面に敷設された磁気テープ（走行ライン）を跨いだ状態で、走行用駆動装置１０の後方に設置された走行用検知装置８０によって、走行ラインを検知しながら自動走行することができる。自動走行中においては、走行用検知装置８０に設けられた複数のセンサが、走行ラインの情報を、内蔵されたプログラマブルコンピュータ（ＰＣ）内に取り込み、予め、ＰＣに設定されているプログラムに従って、左右の車輪８３ａ，８３ｂの回転速度を決定する。さらに、走行中（通常走行は後進方向）において、走行用検知装置８０が走行ラインに対して進行方向より右側にずれた場合には、左側の車輪８３ａをズレの度合いに応じて減速させ、走行用駆動装置１０の進行方向を左向きにシフトする。逆に、走行用検知装置８０が走行ラインに対して進行方向より左側にずれた場合には、右側の車輪８３ｂをずれの度合いに応じて減速させ、走行用駆動装置１０の進行方向を右向きにシフトする。このため、無人搬送車１は、常に、走行用検知装置８０を走行ラインの中心に位置させた状態で、走行ラインに沿って走行することができる。
【００１５】
一方、ハンドルスプロケット５５に設けられたロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）とインディックスピース５４が対峙した状態で、操作パネル１５に設けられたロック用油圧シリンダ５３の操作スイッチがＯＮ操作（前進操作）された場合には、切換弁６５がＢ側に切り換えられ（図５参照）、圧油供給管路６８がロック管路７０に接続され、油圧ポンプ６２が作動し、圧油が吐出される。そして、吐出された圧油が、逆止弁７１を介してロック用油圧シリンダ５３へ供給される。これにより、インディックスピース５４（図２参照）が、ピストンロッドとともに前進し（突出し）、ハンドルスプロケット５５のロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）に嵌め込まれることによって、ドライブシャフト５２がロックされ、走行用駆動装置１０が固定（ロック）される（水平方向に回転できなくなる）。また、手動時においてはロック用油圧シリンダ５３の操作スイッチＳ２にて、自動走行モードにおいてはプログラムよりＯＦＦ指令が出され、ＯＦＦ操作（後退操作）された場合には、切換弁６５，６３が、それぞれＢ側に切り換えられ（図５参照）、ロック管路７０が、下降管路７２に接続される。これにより、圧油が、切換弁６５から切換弁６３、流量制御弁６６を通ってタンク６７へ戻り、ロック用油圧シリンダ５３のピストンロッドが、スプリングによって収縮する。このため、インディックスピース５４が、ハンドルスプロケット５５のロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）から外れるように後退し、ドライブシャフト５２のロックが解除され、走行用駆動装置１０が回転可能になる。
【００１６】
さらに、手動時においては操作パネル１５に設けられたフォーク用油圧シリンダ１１の操作スイッチＳ１にて、また自動走行モードにおいてはプログラムにより上昇指令が出され、ＯＮ操作（上昇操作）された場合には、切換弁６４がＢ側に切り換えられ（図５参照）、圧油供給管路６８が上昇管路６９に接続されて、油圧ポンプ６２が作動する。これにより、油圧ポンプ６２から吐出された圧油が、逆止弁７１を介してフォーク用油圧シリンダ１１へ供給され、フォーク６がチェーンを介しピストンロッドとともに上昇する（図示せず）。また、手動時においてはフォーク用油圧シリンダ１１の操作スイッチＳ１にて、また自動走行モードにおいてはプログラムより下降指令が出され、ＯＦＦ操作（下降操作）された場合には、切換弁６４、切換弁６３がＢ側に切り換えられ（図５参照）、上昇管路６９が下降管路７２に接続され、圧油が切換弁６４から切換弁６３、流量制御弁６６を通ってタンク６７へ戻る。これにより、フォーク６が、自重によって下降する。なお、フォーク用油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３とも、自動操作可能になっている。
【００１７】
以下、無人搬送車１が、荷物の自動搬送作業を行う場合の作動の一例について、図７のフローチャートにしたがって説明する。なお、無人搬送車１が自動搬送作業を行う作業場の床面には、図６の如く、予め、磁気テープからなる走行用ライン２、移載用ライン３、ステップマーカー４、停止マーカープレート５、停止ライン３０，３１等が敷設される。
【００１８】
無人搬送車１は（図６参照。通常走行は後進方向）、まず、ステップ（以下、単にＳで示す）１００で、番地センサ８９によって、ステップマーカー４に記憶された情報を読み取り、荷積み動作を行うか否かを判断し、荷積み動作を行うと判断した場合には、Ｓ１０１を実行する。なお、ステップマーカー４には、予め、荷積み作業を行うべきであるか、あるいは荷下ろし作業を行うべきであるかに関する情報、無人搬送車１の旋回方向に関する情報等が記録されている。そして、上述の如く走行用ライン２を検知しながら走行し、Ｓ１０１で、走行用検知装置８０がテープ端３２を検出したと判断した場合には、Ｓ１０２を実行して一時停止する。さらに、一時停止した後には、Ｓ１０３を実行し、Ｓ１００で読み取ったステップマーカー４の情報にしたがって、走行用駆動装置１０を回転させる。なお、走行用駆動装置１０を左に９０°回転させる場合には、左の車輪８３ａを正回転させるとともに右の車輪８３ｂを逆回転させ、走行用駆動装置１０が９０゜回転したことを光電センサ５０が検知した時点で、車輪８３ａ，８３ｂの回転を停止させる。また、走行用駆動装置１０を右に９０°回転させる場合には、左の車輪８３ａを逆回転させるとともに右の車輪８３ｂを正回転させ、走行用駆動装置１０が９０゜回転したことを光電センサ５０が検知した時点で、車輪８３ａ，８３ｂの回転を停止させる。
【００１９】
そして、Ｓ１０３を実行した後には、Ｓ１０４を実行し、ロック用油圧シリンダ５３によりインディックスピース５４をハンドルスプロケット５５のロック溝９ｂに嵌め込み、走行用駆動装置１０をロックする。しかる後、Ｓ１０５で、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、ともに逆回転させることにより、図６の如く、前方の（フォーク６の下側の）前輪１６，１６を結ぶ線上の中点を中心に旋回する。なお、旋回する際に、左右の車輪８３ａ，８３ｂは、円弧状の軌跡を描くことになるため、左右の車輪８３ａ，８３ｂを同じ速度で回転させると、固定されている走行用駆動装置１０に無理な力が加わるばかりでなく、旋回中心が、左右の前輪１６，１６を結ぶ線上の中点からずれてしまう。それゆえ、内側の車輪８３ｂの回転速度を、外側の車輪８３ａの回転速度の７０％程度にすることによって、旋回を安定させる必要がある。
【００２０】
さらに、Ｓ１０５を実行した後には、Ｓ１０６を実行し、走行用検知装置８０が停止ライン３０を検知したか否か判断し、検知したと判断した場合には、Ｓ１０７を実行して停止する。しかる後、Ｓ１０８を実行し、インディックスピース５４を後退させることによって走行用駆動装置１０のロックを解除する。そして、Ｓ１０９を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、Ｓ１０３で回転させた方向と逆の方向にそれぞれ回転させ、走行用駆動装置１０が正面を向いた時点で回転を停止させる（この動作によって、無人搬送車１は、荷物７の正面を向くことになる）。なお、走行用駆動装置１０が、正面を向いたか否かは、光電センサ５０によって検知される。
【００２１】
そして、走行用駆動装置１０が正面を向いた時点で、Ｓ１１０を実行し、再び走行用駆動装置１０をロックする。しかる後、Ｓ１１１を実行し、荷積み動作を行うか否かを判断する。そして、荷積み動作を行うと判断した場合には、Ｓ１１２を実行することなくＳ１１３を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを正回転させることによって前進する（なお、Ｓ１１１で荷積み動作を行わないと判断した場合、すなわち、荷下ろし動作を実行すると判断した場合には、Ｓ１１２を実行し、フォーク６を上限まで上昇させた後に、Ｓ１１３を実行することになる）。また、前進の際には、走行用検知装置８０によって、移載用ライン３を検知し続けるが、検知された情報とは無関係に、左右の車輪８３ａ，８３ｂを一定の速度で回転させて定速前進する。しかる後、Ｓ１１４を実行し、前進中に、停止マーカー５があるか否かを判断し続け、停止マーカー５があったと判断した場合には、Ｓ１１５を実行して一時停止する。
【００２２】
Ｓ１１５を実行した後には、Ｓ１１６で、荷積み動作を行うか否かを判断し、荷積み動作を行うと判断した場合には、Ｓ１１８を実行し、フォーク６を上限まで上昇させて、荷物７をすくい上げ、所定の場所に荷物７を移動させる（なお、Ｓ１１６で荷積み動作を行わない、すなわち、荷下ろし動作を行うと判断した場合には、Ｓ１１７を実行し、フォーク６を下限まで下降させて、荷物１を荷受台等の上あるいは床面に下ろすことになる）。しかる後、Ｓ１１９を実行し、固定されている走行用駆動装置１０のロックを解除する。
【００２３】
次に、Ｓ１２０を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、ともに逆回転させることによって後進する。なお、後進する際には、Ｓ１２１で、走行用検知装置８０によって移載用ライン３を検知し続け、テープ端部３３があるか否かを判断し続ける。そして、テープ端部３３を検知した時点で、Ｓ１２２を実行して一時停止する。しかる後、Ｓ１２３を実行し、Ｓ１０３からＳ１０９と同様の動作を行い、９０゜旋回して、移載用ライン３から走行用ライン２へ移動する。そして、走行用ライン２へ移動した後には、Ｓ１２４を実行し、次の荷積み作業エリア（あるいは荷下ろし作業エリア）へと後進走行する。
【００２４】
さらに、無人搬送車１が、Ｕターンを行う場合の作動の一例について、図８のフローチャートにしたがって説明する。無人搬送車１は、Ｓ１５０で、ステップマーカー４に記憶された情報を読み取り、Ｕターンを行うか否かを判断し、Ｕターンを行うと判断した場合には、Ｓ１５１を実行し、走行用検知装置８０によって走行ライン２を検出しながら走行する。そして、テープ端部３２を検出した時点でＳ１５２を実行して一時停止し、しかる後、Ｓ１５３を実行し、Ｓ１５０で読み取ったステップマーカー４の情報にしたがって、走行用駆動装置１０を回転させる。さらに、続くＳ１５４で、インディックスピース５４をハンドルスプロケット５５のロック溝９ｂに嵌め込むことによって、走行用駆動装置１０をロックした後に、Ｓ１５５を実行し、図９の如く、左右の車輪８３ａ，８３ｂをともに逆回転させることにより、前方の前輪１６，１６を結ぶ線上の中点を中心に旋回する。さらに、Ｓ１５６で、走行用検知装置８０が停止ライン８を検知したか否か判断し、検知したと判断した場合には、Ｓ１５７を実行して停止する。しかる後、Ｓ１５８を実行し、インディックスピース５４を後退させることによって走行用駆動装置１０のロックを解除する。さらに、Ｓ１５９を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、Ｓ１５３で回転させた方向と逆の方向に、それぞれ回転させ、走行用駆動装置１０が正面を向いた時点で回転を停止させる。しかる後、Ｓ１６０を実行して、後進走行を再開する。
【００２５】
無人搬送車１は、上記の如く、平行に設けた２つの車輪８３ａ，８３ｂを別個独立に駆動する走行用駆動装置１０が、車体２１に、水平面内で回転自在に設けられており、その走行用駆動装置１０が回転することによって、全体を静止させたままで走行方向を転換することができるため、後進する場合のみならず、前進する場合でも方向制御が容易であり、自動走行モードにおいて、荷積み作業や荷下ろし作業も容易かつ正確に行うことができる。また、狭いスペースでも容易に方向転換することができる。さらに、無人搬送車１は、サーボ制御機構等の複雑な制御機構が採用されていないため、安価、かつ容易に製造することができる。
【００２６】
また、無人搬送車１は、上記の如く、走行用駆動装置１０が、２つの車輪８３ａ，８３ｂの支軸１９を前進方向に対して垂直にした状態（すなわち、まっすぐな状態）、およびその状態を中心として左右に９０゜回転した状態でロック自在になっている。このため、走行用駆動装置１０をまっすぐな状態でロックすることによって、直進走行を安定したものにすることができるし、走行用駆動装置１０を左あるいは右に９０゜回転させた状態でロックし、内側の車輪（８３ａあるいは８３ｂ）の回転速度を外側の車輪（８３ｂあるいは８３ａ）の回転速度の７０％程度に制御することによって、方向転換時の走行を安定したもの（規則正しい軌跡を描くもの）にすることができる。
【００２７】
さらに、無人搬送車１は、走行用駆動装置１０を回転自在に支持したドライシャフト５２にハンドルスプロケット５５が固着されており、そのハンドルスプロケット５５に、ドライシャフト５２を中心として９０゜間隔で３つのロック溝９ａ，９ｂ，９ｃが設けられているとともに、ハンドルスプロケット５５と隣接した部位に、ロック溝９ａ，９ｂ，９ｃと嵌合可能なインデックスピース５４が、ロック用油圧シリンダ５３によって前進、後退自在に付設されており、前進したインデックスピース５４がロック溝９ａ，９ｂ，９ｃに嵌合することによって、走行用駆動装置１０がロックされるものであるため、走行用駆動装置１０を、回転していない状態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態で確実にロックすることができる。なお、無人搬送車１は、フォーク６を昇降させるための油圧機構を、走行用駆動装置１０をロックするための油圧機構としても利用するものであるため、構造がシンプルでメンテナンスが容易である上、安価に製造することができる。
【００２８】
加えて、無人搬送車１は、走行用駆動装置１０が、２つの車輪８３ａ，８３ｂの支軸１９，２０を前進方向に対して垂直にした状態、およびその状態を中心として左右に９０゜回転した状態のいずれかであることを検知する検知機構（光電センサ５０）が設けられているため、走行用駆動装置１０を、回転していない状態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態にする場合に、短時間のうちに正しい位置を割り出すことができる。
【００２９】
なお、本発明の無人搬送車の構成は、上記した各実施例の態様に何ら限定されるものではなく、フォーク、車体、走行用駆動装置（モータ、駆動輪等）、フォーク用シリンダ、ロック用シリンダ、油圧機構、前輪、補助輪、インデックスピース、ハンドルスプロケット、およびハンドルスプロケットに設ける溝の数、ドライシャフト、走行用検知装置、光電センサ等の構成を、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、必要に応じて適宜変更できる。
【００３０】
たとえば、走行用駆動装置のロック機構は、油圧装置によりインデックスピースをハンドルスプロケットの溝に嵌め込むものに限定されず、空圧シリンダを用いたものや、電磁ソレノイドを利用したもの等でも良い。また、２つの駆動輪を駆動するモータが走行用駆動装置の内部に設けられたものに限定されず、モータが走行用駆動装置以外の部分に設けられたものでも良い。さらに、無人搬送車に荷積み作業や荷下ろし作業を実行させる場合の作業場のレイアウト（走行ライン、移載ライン、停止ライン、テープ端部、ステップマーカー、停止マーカーの個数や配置等）も、上記実施形態の態様に何ら限定されず、走行ラインや移載ライン等の磁気テープを壁面に設けること等も可能である。加えて、無人搬送機を走行させたりフォークを昇降させたりするためのプログラムも、上記実施形態の態様に何ら限定されない。また、無人搬送機は、磁気テープの情報を読み取りながら自動作業するものに限定されず、外部から、有線あるいは無線でリモートコントロールされるものでも良い。
【００３１】
【発明の効果】
本発明に係る無人搬送車は、上記の如く、平行に設けた２つの駆動輪を別個独立に駆動する走行用駆動装置が、車体に、水平面内で回転自在に設けられており、その走行用駆動装置が回転することによって、全体を静止させたままで走行方向を転換することができるため、後進する場合のみならず、前進する場合でも方向制御が容易であり、自動走行モードによって、荷積み作業や荷下ろし作業も容易かつ正確に行うことができる。また、狭いスペースでも容易に方向転換することができるため、余分なレイアウトスペースや複雑なレイアウトを必要としない。さらに、サーボ制御機構等の複雑な制御機構が採用されていないため、安価、かつ容易に製造することができる。
【００３２】
さらに、本発明に係る無人搬送車は、走行用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸を前進方向に対して垂直にした状態（まっすぐな状態）、およびその状態を中心として左右に９０゜回転した状態でロック自在になっているため、走行用駆動装置をまっすぐな状態でロックすることによって、直進走行を安定したものにすることができるし、走行用駆動装置を左あるいは右に９０゜回転させた状態でロックし、内側の車輪の回転速度を外側の車輪の回転速度の７０％程度に制御することによって、方向転換時の走行を安定したものにすることができる。
【００３３】
加えて、本発明に係る無人搬送車は、走行用駆動装置を回転自在に支持した回転軸にフランジが固着されており、そのフランジに、回転軸を中心として９０゜間隔で３つの溝が設けられているとともに、フランジと隣接した部位に、溝と嵌合可能な突起体が、油圧シリンダによって前進、後退自在に付設されており、前進した突起体が溝に嵌合することによって、走行用駆動装置がロックされるものであるため、走行用駆動装置を、回転していない状態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態で確実にロックすることができる。したがって、本発明に係る無人搬送車によれば、直進走行および方向転換時の走行安定性がより精度の高いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車の側面を示す説明図である。
【図２】走行用駆動装置を下から見た状態を示す説明図である。
【図３】走行用駆動装置の設置部分を示す説明図である。
【図４】ハンドルスプロケット、ロック用油圧シリンダを示す説明図である。
【図５】無人搬送車の油圧機構を示す説明図である。
【図６】無人搬送車が作動する様子を示す説明図である。
【図７】無人搬送車の作動内容を示すフローチャートである。
【図８】無人搬送車の作動内容を示すフローチャートである。
【図９】無人搬送車が作動する様子を示す説明図である。
【符号の説明】
１・・無人搬送車、２・・走行用ライン、３・・移載用ライン、４・・ステップマーカー、５・・停止マーカー、６・・フォーク、７・・荷物、８・・停止ライン、９ａ〜９ｃ・・ロック用溝、１０・・走行用駆動装置、１１・・フォーク用油圧シリンダ、１４・・油圧ユニット、１５・・操作パネル、１６・・前輪、１７・・シャーシ、１８・・バッテリー、１９・・支軸、２０・・フランジスプロケット、２１・・車体、２２・・チェーンテンショナー、２３・・回転軸、２４・・スプロケット、２５・・チェーン、２６・・ハンドル、２７・・補助輪、３０，３１・・停止ライン、３２，３３・・テープ端部、５０・・光電センサ、５１・・角度検出板、５２・・ドライシャフト、５３・・ロック用油圧シリンダ、５４・・インデックスピース、５５・・ハンドルスプロケット、６２・・油圧ポンプ、６３，６４，６５・・切換弁、６６・・流量制御弁、６７・・タンク、６８・・圧油供給管路、６９・・上昇管路、７０・・ロック管路、７１・・逆止弁、７２・・下降管路、８０・・走行用検知装置、８１，８２・・駆動用モータ、８３ａ，８３ｂ・・車輪、８４ａ，８４ｂ・・スプロケット、８５ａ，８５ｂ・・チェーン、８６，８７・・駆動軸、８８ａ，８８ｂ・・スプロケット、８９・・番地センサ、９０・・バンパーフレーム、９１・・バンパーセンサ、Ｓ１・・フォーク用油圧シリンダの手動時の操作スイッチ、Ｓ２・・ロック用油圧シリンダの手動時の操作スイッチ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic guided vehicle that automatically carries a cargo.
[0002]
[Prior art]
As a conventional automatic guided vehicle, a fork is provided at the front of the vehicle body, and two drive wheels that are independently driven are provided at the rear of the vehicle body, so that the difference in rotational speed between the two drive wheels is different. There is known a vehicle that changes the direction of travel by attaching it (a so-called two-wheel speed difference control type automatic guided vehicle).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the conventional automatic guided vehicle is provided with a long fork at the front, if the rotational speed of the two drive wheels is made different during traveling, the fork shakes, particularly in the case of moving forward. It was difficult to control. Therefore, it has been difficult to perform the loading operation and the unloading operation in which the forward movement is indispensable in the automatic traveling mode. Further, in order to solve such problems, a servo control mechanism or the like must be mounted as a control mechanism, and the manufacturing cost tends to increase. Furthermore, the above conventional automatic guided vehicle draws a large R (curvature radius) when changing direction (when it bends at a right angle or when it makes a U-turn), so it cannot change direction in a narrow space. There was also.
[0004]
The purpose of the present invention is to solve the problems of the conventional automatic guided vehicle, easy to control the direction when moving forward, and can operate in the automatic travel mode even when loading and unloading work. In addition, it is an object of the present invention to provide an automatic guided vehicle that can change direction even in a narrow space and that can be manufactured at low cost.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is an automatic guided vehicle that automatically travels in the front-rear direction and automatically raises and lowers a fork installed in front, and a traveling drive device that independently drives two drive wheels provided in parallel is provided. Free to rotate in the horizontal plane Provided , A flange is fixed to a rotating shaft that rotatably supports the driving device for driving, and grooves are provided at 90 ° intervals around the rotating shaft, and a groove is formed in a portion adjacent to the flange. Protrusions that can be fitted together are attached to the hydraulic cylinder so that it can be moved forward and backward. , When the projecting body that has advanced is fitted into the groove, the driving device for traveling is in a state in which the support shafts of the two drive wheels are perpendicular to the forward direction, and 90 ° in both the left and right directions centering on the state. Locked in a rotated state It is characterized by this.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the automatic guided vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0007]
FIG. 1 shows a side view of the automatic guided vehicle. In the automatic guided vehicle 1, a fork hydraulic cylinder 11 and a locking hydraulic cylinder 53 (see FIG. 3) are installed in front of a vehicle body 21, and a fork 6 is installed in front of the fork 6 so as to be movable up and down. The fork 6 has a front portion formed in a bifurcated manner, and front wheels (driven wheels) 16 and 16 are rotatably installed on the lower sides of the respective front ends. A hydraulic unit 14 is built above the vehicle body 21, and an operation panel 15 is provided on the hydraulic unit 14. The operation panel 15 is provided with various manual operation switches such as the operation switch S1 of the fork hydraulic cylinder 11 and the operation switch S2 of the lock hydraulic cylinder 53. On the other hand, the driving device 10 for traveling is provided below the vehicle body 21 so as to be rotatable in a horizontal plane.
[0008]
FIG. 2 shows a state in which the traveling drive device 10 is viewed from below, and the chassis 17 of the traveling drive device 10 has a rectangular parallelepiped shape with the lower part opened (in FIG. 2). The description of the upper surface of the chassis 17 is omitted). Drive motors 81 and 82 are installed inside the driving device 10 for traveling, and the drive shafts 86 and 87 protrude vertically from the left and right side surfaces of the chassis 17 in opposite directions. Further, on the left and right side surfaces of the chassis 17, a support shaft 19 protrudes in parallel with the drive shafts 86 and 87, and wheels (drive wheels) 83 a and 83 b are provided at both ends of the support shaft 19, respectively. It is rotatably fitted. The drive shafts 86 and 87 are provided with sprockets 84a and 84b, and the wheels 83a and 83b are provided with sprockets 88a and 88b. Chains 85a and 85b are suspended between the sprockets 84a and 84b and the sprockets 88a and 88b. On the other hand, a traveling detection device 80 incorporating a plurality of sensors is provided behind the chassis 17 in parallel with the rear surface of the chassis 17. In addition, auxiliary wheels 27 and 27 are rotatably installed in front of the wheels 83a and 83b (see FIG. 1). Further, the traveling drive device 10 is in a state of being covered with a bumper frame 90. Further, an address sensor 89 for reading each marker protrudes on the left side surface of the bumper frame 90, and a bumper sensor 91 for stopping when a foreign object (collision) is detected protrudes behind the bumper frame 90. Has been.
[0009]
FIG. 3 shows an installation portion of the travel drive device 10 (as viewed from the rear of the travel drive device 10), and a dry shaft (rotary shaft) is disposed on the upper portion of the travel drive device 10. 52 protrudes vertically. A substantially circular handle sprocket (flange) 55 and a flange sprocket 20 are installed in the middle of the dry shaft 52. In addition, a locking hydraulic cylinder 53 is installed on the side of the handle sprocket 55 so that the index piece (projection body) 54 protruding from the center can be moved forward and backward.
[0010]
FIG. 4 shows a state in which the handle sprocket 55 and the locking hydraulic cylinder 53 are viewed from above. The handle sprocket 55 includes three parts at intervals of 90 ° around the axis of the dry shaft 52. Lock grooves (grooves) 9a, 9b, and 9c are provided, and the lock grooves 9a, 9b, and 9c are respectively in a state in which the driving device for traveling 10 faces the front (the wheels 83a and 83b are respectively The vehicle is located on the left and right sides of the vehicle body 21), the driving device 10 for traveling is turned 90 ° to the left, and the driving device 10 for driving is turned 90 ° to the right so as to face the index piece 54. It has become. As shown in FIG. 3, an angle detection plate 51 is provided at the upper end of the drive shaft 52, and a photoelectric sensor 50 is provided at a portion adjacent to the angle detection plate 51. When the lock grooves 9a, 9b, 9c of the handle sprocket 55 and the index piece 54 face each other, the photoelectric sensor 50 detects the angle detection plate 51.
[0011]
On the other hand, on the side opposite to the locking hydraulic cylinder 53, a handle 26 for rotating the traveling drive device 10 during manual operation is installed rotatably in a horizontal plane, and the handle 26 is fixedly rotated. A sprocket 24 is provided below the shaft 23. A chain 25 is suspended between the manual sprocket 20 and the sprocket 24.
[0012]
FIG. 5 shows the hydraulic mechanism of the automatic guided vehicle 1. The fork hydraulic cylinder 11 and the lock hydraulic cylinder 53 are composed of an ascending pipeline 69, a lock pipeline 70, a descending pipeline 72, a pressure oil. It is connected to a tank 67 through a supply pipe 68. The ascending pipeline 69 is provided with a lock pipeline 70, a descending pipeline 72, and the pressure oil supply pipeline 68 with switching valves 63 to 65, a flow control valve 66, a check valve 71, a hydraulic pump 62, and the like. Has been. The switching valve 63 is always on the A side, functions to block the flow of pressure oil flowing down in the descending pipeline 72, and functions to flow down the pressure oil when switched to the B side. To do. The flow rate control valve 66 functions to control the flow rate of the pressure oil that flows down in the descending pipeline 72. On the other hand, the switching valve 64 is always on the A side and functions to block the flow of pressure oil in the ascending pipeline 69 and functions to flow pressure oil when switched to the B side. . Further, the switching valve 65 is always on the A side, functions to block the flow of pressure oil in the lock conduit 70, and functions to flow pressure oil when switched to the B side. . Further, the check valve 71 functions to block the flow of pressure oil in the pressure oil supply pipe 68, and the hydraulic pump 62 functions to pump up the pressure oil in the tank 67.
[0013]
In the automatic guided vehicle 1 configured as described above, when power is supplied to the drive motors 81 and 82 from the built-in battery 18 (see FIG. 1), the drive shafts 86 and 87 rotate (forward or reverse). Rotate. As the drive shafts 86 and 87 rotate, the wheels 83a and the wheels 83b rotate independently to travel (forward travel or reverse travel). Further, when the rotational speeds of the wheels 83a and 83b are different, the traveling direction is changed. Further, when the wheels 83a and 83b are rotated in opposite directions, only the driving device 10 for traveling rotates left and right within the horizontal plane around the dry shaft 52 while the vehicle body 21 is stationary. In addition, when the handle 26 is manually rotated, the rotary shaft 23 is rotated, and the dry shaft 52 is rotated with the rotation of the rotary shaft 23, and the traveling drive device 10 is rotated.
[0014]
In addition, the automatic guided vehicle 1 detects the travel line by the travel detection device 80 installed behind the travel drive device 10 in a state of straddling the magnetic tape (travel line) laid on the floor surface. It can run automatically. During automatic traveling, a plurality of sensors provided in the traveling detection device 80 captures traveling line information into a built-in programmable computer (PC), and in accordance with a program set in the PC in advance The rotational speed of the wheels 83a, 83b is determined. Further, when the traveling detection device 80 is shifted to the right side from the traveling direction with respect to the traveling line during traveling (normal traveling is in the reverse direction), the left wheel 83a is decelerated according to the degree of deviation, and the traveling is performed. The traveling direction of the driving device 10 is shifted leftward. On the contrary, when the travel detection device 80 deviates to the left from the traveling direction with respect to the traveling line, the right wheel 83b is decelerated according to the degree of displacement, and the traveling direction of the traveling drive device 10 is directed to the right. shift. For this reason, the automatic guided vehicle 1 can always travel along the travel line with the travel detection device 80 positioned at the center of the travel line.
[0015]
On the other hand, with the locking groove 9a (9b, 9c) provided on the handle sprocket 55 and the index piece 54 facing each other, the operation switch of the locking hydraulic cylinder 53 provided on the operation panel 15 is turned on (forward operation). ), The switching valve 65 is switched to the B side (see FIG. 5), the pressure oil supply line 68 is connected to the lock line 70, the hydraulic pump 62 is activated, and the pressure oil is discharged. . The discharged pressure oil is supplied to the lock hydraulic cylinder 53 via the check valve 71. As a result, the index piece 54 (see FIG. 2) moves forward (protrudes) together with the piston rod and is fitted into the locking groove 9a (9b, 9c) of the handle sprocket 55, so that the drive shaft 52 is locked and travels. The driving device 10 is fixed (locked) (cannot rotate in the horizontal direction). Further, when the manual operation is performed, the operation switch S2 of the locking hydraulic cylinder 53 is used to issue an OFF command from the program in the automatic travel mode. When an OFF operation (reverse operation) is performed, the switching valves 65 and 63 are Each is switched to the B side (see FIG. 5), and the lock pipeline 70 is connected to the descending pipeline 72. Accordingly, the pressure oil returns from the switching valve 65 to the tank 67 through the switching valve 63 and the flow rate control valve 66, and the piston rod of the locking hydraulic cylinder 53 is contracted by the spring. For this reason, the index piece 54 moves backward so as to be disengaged from the locking groove 9a (9b, 9c) of the handle sprocket 55, the lock of the drive shaft 52 is released, and the traveling drive device 10 can be rotated.
[0016]
Further, when the manual operation is performed, the operation switch S1 of the fork hydraulic cylinder 11 provided on the operation panel 15 is operated, and in the automatic travel mode, the ascending command is issued by the program and the ON operation (the ascending operation) is performed. The switching valve 64 is switched to the B side (see FIG. 5), the pressure oil supply line 68 is connected to the ascending line 69, and the hydraulic pump 62 is activated. As a result, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 62 is supplied to the fork hydraulic cylinder 11 via the check valve 71, and the fork 6 rises together with the piston rod via the chain (not shown). Further, when the manual operation is performed, the operation switch S1 of the fork hydraulic cylinder 11 is used. In the automatic travel mode, the lowering command is issued from the program. 63 is switched to the B side (see FIG. 5), the ascending pipeline 69 is connected to the descending pipeline 72, and the pressure oil returns from the switching valve 64 to the tank 67 through the switching valve 63 and the flow rate control valve 66. As a result, the fork 6 is lowered by its own weight. Both the fork hydraulic cylinder 11 and the lock hydraulic cylinder 53 can be automatically operated.
[0017]
Hereinafter, an example of the operation in the case where the automatic guided vehicle 1 performs an automatic cargo transport operation will be described with reference to the flowchart of FIG. As shown in FIG. 6, a traveling line 2 made of magnetic tape, a transfer line 3, a step marker 4, a stop marker plate 5, Stop lines 30, 31, etc. are laid.
[0018]
In the automatic guided vehicle 1 (see FIG. 6, normal traveling is in the reverse direction), first, in step (hereinafter, simply indicated by S) 100, the information stored in the step marker 4 is read by the address sensor 89, and the loading operation is performed. If it is determined whether or not to perform loading operation, S101 is executed. Note that the step marker 4 is pre-recorded with information on whether the loading operation or the unloading operation should be performed, information on the turning direction of the automatic guided vehicle 1, and the like. Then, the vehicle travels while detecting the travel line 2 as described above, and if it is determined in S101 that the travel detection device 80 has detected the tape end 32, S102 is performed to temporarily stop. Further, after the temporary stop, S103 is executed, and the traveling drive device 10 is rotated according to the information of the step marker 4 read in S100. When the travel drive device 10 is rotated 90 ° to the left, the left wheel 83a is rotated forward and the right wheel 83b is rotated reversely, and the fact that the travel drive device 10 is rotated 90 ° is a photoelectric sensor. When 50 is detected, the rotation of the wheels 83a and 83b is stopped. Further, when the driving device for traveling 10 is rotated 90 ° to the right, the left wheel 83a is rotated in the reverse direction and the right wheel 83b is rotated in the forward direction. When 50 is detected, the rotation of the wheels 83a and 83b is stopped.
[0019]
After S103 is executed, S104 is executed, and the index piece 54 is fitted into the lock groove 9b of the handle sprocket 55 by the lock hydraulic cylinder 53 to lock the travel drive device 10. Thereafter, in S105, the left and right wheels 83a and 83b are rotated in the reverse direction to turn around the midpoint on the line connecting the front wheels 16 and 16 (below the fork 6) as shown in FIG. To do. When turning, the left and right wheels 83a and 83b draw an arcuate trajectory. Therefore, when the left and right wheels 83a and 83b are rotated at the same speed, the fixed traveling drive device 10 is moved. Not only an unreasonable force is applied, but the turning center is shifted from the midpoint on the line connecting the left and right front wheels 16 and 16. Therefore, it is necessary to stabilize the turn by setting the rotation speed of the inner wheel 83b to about 70% of the rotation speed of the outer wheel 83a.
[0020]
Further, after S105 is executed, S106 is executed to determine whether or not the travel detection device 80 has detected the stop line 30, and when it is determined that the detection has been detected, S107 is executed to stop. Thereafter, S108 is executed to release the lock of the driving device 10 for traveling by moving the index piece 54 backward. Then, S109 is executed, and the left and right wheels 83a and 83b are rotated in directions opposite to those rotated in S103, respectively, and the rotation is stopped when the traveling drive device 10 faces the front (by this operation). The automatic guided vehicle 1 faces the front of the luggage 7). Note that whether or not the driving device 10 for traveling has faced the front is detected by the photoelectric sensor 50.
[0021]
Then, when the travel drive device 10 faces the front, S110 is executed, and the travel drive device 10 is locked again. Thereafter, S111 is executed to determine whether or not to perform a loading operation. If it is determined that the loading operation is to be performed, S113 is performed without executing S112, and the left and right wheels 83a and 83b are forwardly rotated to advance (the loading operation is not performed in S111). In other words, when it is determined that the unloading operation is to be executed, S112 is executed, and after the fork 6 is raised to the upper limit, S113 is executed). In addition, during the forward movement, the transfer line 3 is continuously detected by the travel detection device 80, but the left and right wheels 83a and 83b are rotated at a constant speed regardless of the detected information. Move forward quickly. Thereafter, S114 is executed, and it is continuously determined whether or not there is the stop marker 5 during the forward movement. If it is determined that there is the stop marker 5, S115 is executed to pause.
[0022]
After executing S115, it is determined whether or not the loading operation is performed in S116. If it is determined that the loading operation is performed, S118 is executed to raise the fork 6 to the upper limit, (If it is determined in S116 that the loading operation is not performed, that is, the unloading operation is performed, S117 is performed, and the fork 6 is lowered to the lower limit.) The baggage 1 is then lowered onto the floor or the floor). Thereafter, S119 is executed to unlock the fixed driving device 10 for traveling.
[0023]
Next, S120 is performed and the left and right wheels 83a and 83b are reversely rotated together to move backward. When the vehicle moves backward, in S121, the traveling detection device 80 continues to detect the transfer line 3 and continues to determine whether or not the tape end 33 is present. Then, when the tape end 33 is detected, S122 is executed to pause. Thereafter, S123 is executed, the same operations as S103 to S109 are performed, and the vehicle is turned 90 ° to move from the transfer line 3 to the travel line 2. Then, after moving to the travel line 2, S124 is executed to travel backward to the next loading work area (or unloading work area).
[0024]
Furthermore, an example of the operation when the automatic guided vehicle 1 performs a U-turn will be described with reference to the flowchart of FIG. In S150, the automatic guided vehicle 1 reads the information stored in the step marker 4 and determines whether or not to perform a U-turn. The vehicle 80 travels while detecting the travel line 2. Then, when the tape end 32 is detected, S152 is executed to pause, and then S153 is executed, and the traveling drive device 10 is rotated according to the information of the step marker 4 read in S150. Further, in subsequent S154, after the driving device 10 is locked by fitting the index piece 54 in the lock groove 9b of the handle sprocket 55, S155 is executed, and the left and right wheels 83a, 83b are executed as shown in FIG. Are rotated around the center point on the line connecting the front wheels 16 and 16 in front. Further, in S156, it is determined whether or not the traveling detection device 80 has detected the stop line 8, and if it is determined that the detection has been detected, S157 is executed to stop. Thereafter, S158 is executed, and the drive unit 10 for traveling is unlocked by moving the index piece 54 backward. Further, S159 is executed, and the left and right wheels 83a and 83b are rotated in directions opposite to the directions rotated in S153, respectively, and the rotation is stopped when the traveling drive device 10 faces the front. Thereafter, S160 is executed to resume the reverse travel.
[0025]
In the automatic guided vehicle 1, as described above, the driving device 10 for driving the two wheels 83a and 83b provided in parallel independently is provided on the vehicle body 21 so as to be rotatable in a horizontal plane. As the drive device 10 rotates, the traveling direction can be changed while the entire vehicle is stationary, so that the direction control is easy not only when moving backward but also when moving forward. Loading and unloading operations can be performed easily and accurately. Further, the direction can be easily changed even in a narrow space. Furthermore, since the automatic guided vehicle 1 does not employ a complicated control mechanism such as a servo control mechanism, it can be manufactured inexpensively and easily.
[0026]
Further, as described above, the automatic guided vehicle 1 is in a state in which the traveling drive device 10 has the support shafts 19 of the two wheels 83a and 83b perpendicular to the forward direction (that is, a straight state), and the state thereof. It can be locked in a state rotated 90 ° to the left and right around the center. For this reason, it is possible to stabilize the straight traveling by locking the traveling drive device 10 in a straight state, and to lock the traveling drive device 10 rotated 90 degrees left or right. Stabilized traveling during direction change by controlling the rotational speed of the inner wheel (83a or 83b) to about 70% of the rotational speed of the outer wheel (83b or 83a) (drawing a regular trajectory) Can be.
[0027]
Further, in the automatic guided vehicle 1, a handle sprocket 55 is fixed to a dry shaft 52 that rotatably supports the driving device 10 for traveling, and three handle sprockets 55 are spaced at 90 ° intervals around the dry shaft 52. The lock grooves 9a, 9b, and 9c are provided, and an index piece 54 that can be fitted to the lock grooves 9a, 9b, and 9c can be moved forward and backward by the lock hydraulic cylinder 53 in a portion adjacent to the handle sprocket 55. Since the traveling drive device 10 is locked when the index piece 54 that has advanced is fitted into the lock grooves 9a, 9b, and 9c, the traveling drive device 10 is rotating. It can be locked securely in the absence, rotated 90 ° to the left, and rotated 90 ° to the right. . The automatic guided vehicle 1 uses a hydraulic mechanism for raising and lowering the fork 6 as a hydraulic mechanism for locking the driving device 10 for traveling, so that the structure is simple and maintenance is easy. Can be manufactured inexpensively.
[0028]
In addition, in the automatic guided vehicle 1, the traveling drive device 10 rotates the support shafts 19 and 20 of the two wheels 83a and 83b perpendicularly to the forward direction, and rotates 90 degrees right and left around the state. Since the detection mechanism (photoelectric sensor 50) for detecting any of the above states is provided, the traveling drive device 10 is not rotated, rotated 90 ° to the left, and rotated 90 ° to the right. In the case of rotating, the correct position can be determined in a short time.
[0029]
The configuration of the automatic guided vehicle of the present invention is not limited to the above-described embodiments. Forks, vehicle bodies, travel drive devices (motors, drive wheels, etc.), fork cylinders, and locks are used. The configuration of the cylinder, hydraulic mechanism, front wheel, auxiliary wheel, index piece, handle sprocket, number of grooves provided in the handle sprocket, dry shaft, travel detection device, photoelectric sensor, etc., without departing from the spirit of the present invention, It can be changed as needed.
[0030]
For example, the lock mechanism of the driving device for traveling is not limited to the one in which the index piece is fitted into the groove of the handle sprocket by the hydraulic device, but may be one using a pneumatic cylinder or one using an electromagnetic solenoid. Further, the motor for driving the two drive wheels is not limited to the one provided in the driving device for traveling, and the motor may be provided in a portion other than the driving device for traveling. In addition, the layout of the workplace (running line, transfer line, stop line, tape edge, step marker, number and arrangement of stop markers, etc.) when loading and unloading work to the automated guided vehicle is also described above. It is not limited at all to the aspect of the embodiment, and a magnetic tape such as a travel line or a transfer line can be provided on the wall surface. In addition, the program for running the automatic guided machine or raising and lowering the fork is not limited to the aspect of the above embodiment. Further, the automatic guided machine is not limited to one that performs automatic operation while reading information on a magnetic tape, and may be one that is remotely controlled from outside by wired or wireless.
[0031]
【The invention's effect】
The automatic guided vehicle according to the present invention is As described above, the driving device for driving independently driving the two driving wheels provided in parallel is provided on the vehicle body so as to be rotatable in a horizontal plane, and when the driving device for driving rotates, The direction of travel can be changed while the whole is stationary, so it is easy to control the direction not only when moving backwards but also when moving forward, and loading and unloading operations are easy and accurate with the automatic travel mode. Can be done. Further, since the direction can be easily changed even in a narrow space, no extra layout space or complicated layout is required. Furthermore, since a complicated control mechanism such as a servo control mechanism is not employed, it can be manufactured inexpensively and easily.
[0032]
Furthermore, the automatic guided vehicle according to the present invention is The driving device for traveling can be locked in a state where the support shafts of the two driving wheels are perpendicular to the forward direction (straight state) and rotated 90 degrees left and right around the state. Therefore, it is possible to stabilize the straight traveling by locking the traveling drive device in a straight state, and to lock the traveling drive device by rotating it 90 degrees left or right, By controlling the rotational speed of the wheel to about 70% of the rotational speed of the outer wheel, the traveling at the time of turning can be stabilized.
[0033]
In addition, the automatic guided vehicle according to the present invention is The flange is fixed to a rotating shaft that rotatably supports the driving device for traveling, and the groove is provided with three grooves at intervals of 90 ° around the rotating shaft, and at a portion adjacent to the flange. The projecting body that can be fitted to the groove is attached by a hydraulic cylinder so as to be able to move forward and backward, and the traveling drive device is locked by fitting the advanced projecting body into the groove. The driving device for traveling can be securely locked in a non-rotating state, a state rotated 90 ° to the left, and a state rotated 90 ° to the right. Therefore, According to the present invention According to the automatic guided vehicle, the traveling stability during straight traveling and the direction change becomes higher accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view showing a side surface of an automatic guided vehicle.
FIG. 2 is an explanatory view showing a state in which a traveling drive device is viewed from below.
FIG. 3 is an explanatory view showing an installation part of a driving device for traveling.
FIG. 4 is an explanatory view showing a handle sprocket and a hydraulic cylinder for locking.
FIG. 5 is an explanatory view showing a hydraulic mechanism of the automatic guided vehicle.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which the automatic guided vehicle operates.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation content of the automatic guided vehicle.
FIG. 8 is a flowchart showing the operation content of the automatic guided vehicle.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a state in which the automatic guided vehicle operates.
[Explanation of symbols]
1 .... Automatic guided vehicle 2 .... Running line 3 .... Transfer line 4 .... Step marker 5 .... Stop marker 6 .... Fork 7 ... Luggage 8 ... Stop line 9a to 9c ··· groove for locking, 10 · · driving device for traveling, 11 · · hydraulic cylinder for fork, 14 · · hydraulic unit, 15 · · operation panel, 16 · · front wheel, · · · chassis, 18 · · · Battery, 19 ... Support shaft, 20 ... Flange sprocket, 21 ... Body, 22 ... Chain tensioner, 23 ... Rotary shaft, 24 ... Sprocket, 25 ... Chain, 26 ... Handle, 27 ... Auxiliary Ring, 30, 31 ... Stop line, 32, 33 ... Tape end, 50 ... Photoelectric sensor, 51 ... Angle detection plate, 52 ... Dry shaft, 53 ... Hydraulic cylinder for locking, 54 ... Index Piece, 55 ... Handle sprocket, 62 ... Hydraulic pump, 63, 64, 65 ... Switching valve, 66 ... Flow control valve, 67 ... Tank, 68 ... Pressure oil supply line, 69 ... Rising pipe Road, 70 ... Lock line, 71 ... Check valve, 72 ... Down pipe, 80 ... Driving detector, 81, 82 ... Drive motor, 83a, 83b ... Wheel, 84a, 84b ..Sprocket, 85a, 85b ... Chain, 86, 87 ... Drive shaft, 88a, 88b ... Sprocket, 89 ... Address sensor, 90 ... Bumper frame, 91 ... Bumper sensor, S1 ... Fork hydraulics Cylinder manual operation switch, S2 ··· Manual operation switch for lock hydraulic cylinder.

Claims

An automatic guided vehicle that automatically travels in the front-rear direction and automatically raises and lowers the fork installed in the front,
A driving device for driving that independently drives two driving wheels provided in parallel is provided on the vehicle body so as to be rotatable in a horizontal plane,
A flange is fixed to a rotating shaft that rotatably supports the driving device for driving, and grooves are provided at 90 ° intervals around the rotating shaft, and a groove is formed in a portion adjacent to the flange. Protrusions that can be fitted with are attached to the hydraulic cylinder so that it can be moved forward and backward .
When the projecting body that has advanced is fitted into the groove, the driving device for traveling is in a state in which the support shafts of the two drive wheels are perpendicular to the forward direction, and 90 ° in both the left and right directions centering on the state. An automatic guided vehicle that is locked in a rotated state .