JP5134403B2 - Automated guided vehicle, control method thereof, and driving line of automated guided vehicle - Google Patents
Automated guided vehicle, control method thereof, and driving line of automated guided vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP5134403B2 JP5134403B2 JP2008066642A JP2008066642A JP5134403B2 JP 5134403 B2 JP5134403 B2 JP 5134403B2 JP 2008066642 A JP2008066642 A JP 2008066642A JP 2008066642 A JP2008066642 A JP 2008066642A JP 5134403 B2 JP5134403 B2 JP 5134403B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- line
- traveling
- intersection
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明は、床面に敷設した磁気テープや反射テープ等の軌道により予め指定したルート上を走行させる無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインに関し、特に、転回による進路変更に好適な無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインに関するものである。 The present invention relates to an automatic guided vehicle that travels on a route designated in advance by a track such as a magnetic tape or a reflective tape laid on a floor surface, a control method thereof, and a traveling line of the automatic guided vehicle, and particularly suitable for a course change by turning. The present invention relates to an automatic guided vehicle, a control method thereof, and a traveling line of the automatic guided vehicle.
従来から物流の自動化を目的として、床面に敷設した直線と曲線を組み合わせた磁気テープ等の軌道に対する車両の左右ずれを検出センサにより補正しつつ、軌道により形成された経路上を前進移動する無人搬送車が一般的に使用されている(特許文献1、2参照)。
Conventionally, for the purpose of automation of logistics, unmanned moving forward on the path formed by the track while correcting the left and right deviation of the vehicle with respect to the track such as magnetic tape combined with straight lines and curves laid on the floor surface by the detection sensor A conveyance vehicle is generally used (see
これは、車体を軌道からあまり突出させることなく90度スピンターンして軌道に乗せるために、車体のホィールベースL及びキャスタの軸からスピンターン後の軌道までの距離A1からスピンターンのステアリング角度φ(=tan-1(L/A1))を求め、φとLからスピンターンの走行距離D(=πL/(2sinφ))を求めて、ステアリング角度φで走行距離Dとなるようにステアリングモータ及び走行モータを制御してスピンターンするようにして、従来の軌道上にキャスタ軸を乗せてその場でスピンターンする場合に比較して軌道から車体をあまり突出させずスピンターンが可能となるようにしている。
しかしながら、上記従来例では、無人搬送車の進路変更のために車両の向きを転回(その場転回)させる場合に、検出センサの検知範囲が軌道から一次的に外れるため、ステアリング角度および駆動モータの回転エンコーダからの回転数信号の積算演算による走行距離に基づいて車両姿勢角度を予測演算し、その予測結果に基づいて車両姿勢角度の制御を行なっている。このため、車輪にスリップ等の誤差要因が多発する場合には、目的の軌道に戻れない脱線が発生する不具合があった。また、上記走行距離の演算および車両姿勢角度の予測演算は、演算ステップが膨大であり且つ誤差が累積されるため、高精度の車両姿勢角度の制御が迅速に実行できない不具合を併せ持つものであった。 However, in the above conventional example, when the direction of the vehicle is turned to change the route of the automatic guided vehicle (turning on the spot), the detection range of the detection sensor is temporarily deviated from the track. A vehicle attitude angle is predicted and calculated based on the travel distance obtained by integrating the rotation speed signals from the rotary encoder, and the vehicle attitude angle is controlled based on the prediction result. For this reason, when error factors such as slip frequently occur on the wheel, there is a problem that derailment that cannot return to the target track occurs. In addition, the calculation of the travel distance and the prediction calculation of the vehicle attitude angle have a problem that the calculation steps are enormous and errors are accumulated, so that the control of the vehicle attitude angle with high accuracy cannot be performed quickly. .
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、転回による進路変更に好適な無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an automatic guided vehicle suitable for route change by turning, a control method thereof, and a traveling line of the automatic guided vehicle.
本発明は、車両の前後に配置した支軸のそれぞれに旋回可能に駆動ユニットを備え、各駆動ユニットは、一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、ライン検出手段の検出結果に基づいて駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えるよう構成され、各駆動ユニットの左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により車両が操舵される無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインであり、交差する走行ラインの交差点上において、前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させ、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させるようにした。 The present invention includes a drive unit that is turnable on each of the support shafts arranged at the front and rear of the vehicle, and each drive unit detects left and right drive wheels that are independently driven by a pair of drive means and a travel line. a line detector for, and control means for controlling the detection result rotation of the respective left and right drive wheels by the driving means on the basis of the line detection means, is so that configured with the rotation of the left and right drive wheels of each drive unit Is an automated guided vehicle that is steered by its relative rotation, its control method, and the automated driving vehicle's traveling line. At the intersection of the intersecting traveling lines, the front and rear drive units are placed on the vehicle. swirled respectively opposite directions Te, in particular the progress of the front and rear of the drive unit along the traveling line of the annular provided around the intersection in opposite directions To turn the vehicle, and the front and rear of the drive unit on the other of the operating line crossing from one running line on so as to respectively transition.
したがって、本発明では、交差する走行ラインの交差点上において、前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させるため、無人搬送車の進行方向を狭いスペースで任意の方向へ正確に転回させることができ、しかも、転回中に駆動輪のスリップ等の誤差要因が発生しても、正確に車両を転回させることができる。 Therefore, according to the present invention, the front and rear drive units are turned in opposite directions with respect to the vehicle at the intersections of the intersecting travel lines, and the front and rear drive units are moved along the annular travel line provided around the intersection. The vehicle is turned by causing the vehicle to travel in opposite directions, and the front and rear drive units are moved from one traveling line to the other traveling line, so that the traveling direction of the automated guided vehicle can be arbitrarily set in a narrow space. In addition, even if an error factor such as slip of the drive wheel occurs during the turning, the vehicle can be turned accurately.
以下、本発明の無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインを、図1〜図8に示す一実施形態に基づいて説明する。図1は無人搬送車の底面図、図2は無人搬送車の側面図、図3はアドレスセンサの配置位置を変更した無人搬送車の底面図、図4は搬送車の走行制御のシステム構成図、図5は無人搬送車が転回する走行ラインの交差点を示す説明図、図6は交差点を含む走行ラインの説明図、図7は通常の走行ラインに沿った無人搬送車の駆動ユニットコントローラにより実行される走行制御のフローチャート、図8は大きく交差した交差点における進路変更での走行制御コントローラにより実行される進路変更制御のフローチャートである。 Hereinafter, an automatic guided vehicle of the present invention, a control method thereof, and a traveling line of the automatic guided vehicle will be described based on an embodiment shown in FIGS. 1 is a bottom view of the automatic guided vehicle, FIG. 2 is a side view of the automatic guided vehicle, FIG. 3 is a bottom view of the automatic guided vehicle in which the position of the address sensor is changed, and FIG. 4 is a system configuration diagram of traveling control of the guided vehicle. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the intersection of the traveling line where the automatic guided vehicle turns, FIG. 6 is an explanatory diagram of the traveling line including the intersection, and FIG. 7 is executed by the drive unit controller of the automatic guided vehicle along the normal traveling line. FIG. 8 is a flowchart of the course change control executed by the running controller at the course change at the intersection that has largely intersected.
図1および図2において、本実施形態における無人搬送車1は、車体2の下部の前方および後方に床面に向けて立設させた設けた2本の支軸3と、各支軸3に夫々旋回可能に設けた駆動ユニット4と、車体2下部の略四隅に配置したキャスタ輪5と、駆動ユニット4を制御するコントローラ6とを備える。前記キャスタ輪5は車両の重量を支え、車両の移動方向に追従して旋回される。
1 and 2, the automatic guided
前記駆動ユニット4は、前記支軸3に回動可能に支持され、図示しない一対の駆動モータを内蔵するアクスル7と、アクスル7の左右に配置されて前記一対の駆動モータにより夫々独立して駆動される一対の駆動輪8とを備える。また、駆動ユニット4には、アクスル7の前方および後方に配置されたブラケットにより保持して、走行ラインを形成する軌道テープ11を検出する軌道センサ9を備える。また、同じくアクスル7の前方若しくは後方に配置されたブラケットに保持して、軌道テープ11に隣接した設定位置に配置されて、無人搬送車1のコントローラ6へ外部信号(コマンド(転回指令、停止指令、発進指令)命令)を伝達するアドレスマーク(磁気テープ)12を検出する左右一対のアドレスセンサ10を備える。前記一対のアドレスセンサ10は、図1に示す例では、各駆動ユニット4から車両前後方向の中央部に向けて配置されているものを示しているが、アドレスマーク12の設置位置を同時に変更することにより、図3に示すように、各駆動ユニット4から車両の前後方向に向けて配置してもよい。
The
前記駆動ユニット4は、車体2に設けたリフト機構2Aにより昇降可能に設けられ、下降位置で各駆動輪8を床面に接触させて無人搬送車1を走行させることができる。また、リフト機構2Aにより上昇された状態では、無人搬送車1をキャスタ輪5により自在に移動させて、軌道テープ11から離脱させたり、軌道テープ11に復帰させたりすることができる。なお、リフト機構2Aによる上昇状態における駆動ユニット4は、図示しないセンタリング機構により旋回されて、舵角ゼロ(車両前後方向中心軸と駆動ユニット4の進行方向とが一致される)の初期状態とされ、軌道テープ11への復帰時に車両の向きを軌道テープ11に一致させるのみで、駆動ユニット4も軌道テープ11と一致した状態とできる。
The
各駆動輪8は走行路面に接地されて夫々対応する駆動モータにより回転駆動されて無人搬送車1を走行させる。即ち、前記両駆動輪8が夫々駆動モータにより互いに等速で駆動される場合には、アクスル7は支軸3回りの旋回することなく、左右駆動輪8を連結するアクスル軸と直交する方向(駆動方向)に、アクスル7を介して支軸3を押し、車両を移動させる。この場合には、両駆動輪8の駆動方向の合成力が一致している。車両の進行方向は、後述するように、車両の前後に配置されている両駆動ユニット4の夫々の駆動状態(前後駆動ユニット4の駆動方向および駆動速度)に応じて様々に変化させることができる。
Each
また、左右駆動輪8の駆動速度に差を持たせた場合には、支軸3回りにアクスル7を回動させつつ両駆動輪8の平均速度に応じて支軸3を押動して車両を走行させる。また、前記両駆動輪8の平均速度が零となる場合、即ち、両駆動輪8が互いに反対方向に等速で駆動される場合には、支軸3回りにアクスル7を転回させて、支軸3への駆動方向を変更することができる。
Further, when there is a difference between the driving speeds of the left and right driving
車両の進行方向は、車両の前後に配置された夫々の駆動ユニット4の駆動方向が同一軸線上、即ち、車両の前後方向軸と一致している舵角が零の場合には、車両を前方に直進させる(直進位置)ことができ、また、駆動ユニット4を180度の角度だけ反転させた状態(後進位置、舵角が180度)では、車両を後方に直進させることができる。なお、両駆動ユニット4の駆動方向を逆転させる場合においても、車両を後方に直進させることができる。
The traveling direction of the vehicle is such that the driving direction of each of the
また、両駆動ユニット4を直進位置から同一方向に90度の角度により旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、横方向に横行させることができる。さらに、両駆動ユニット4を任意の同一方向および同一角度により斜め方向に旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、任意の方向に斜め走行させることができる。
Further, when both the
さらに、両駆動ユニット4を直進位置から逆方向に90度の角度により旋回させた場合には、車両の中心位置(前後支軸3の中間位置)を移動させることなく、車両をその場旋回させることができる。また、前方の駆動ユニット4の駆動方向を任意の角度だけ旋回させた場合には、車両をこの任意の方向に旋回させることができ、その時のトレールは前方駆動ユニット4のアクスル軸と後方駆動ユニット4のアクスル軸とが交差する点を旋回中心とする旋回半径を備えるものとなる。この旋回に際して、後方の駆動ユニット4の駆動方向(支軸3回りの角度位置)を前方の駆動ユニット4の駆動方向(支軸3回りの角度位置)とは反対側の角度に旋回させる場合には、前後のアクスル軸同士の交点(旋回中心)がより車両に接近して旋回半径を小さくして、車両を小回りさせることができる。
Further, when both the
前記軌道センサ9は、走行ラインを形成する軌道テープ11の幅方向に沿って複数(図示例では、3個)のセンサが設けられている。そして、通常は、コントローラ6により、進行方向の前方に位置する軌道センサ9の全てのセンサによって軌道テープ11を検出するように、駆動ユニット4の左右の駆動輪8の移動速度を調整する。なお、進行方向の後方に位置する軌道センサ9における複数のセンサによって軌道テープ11を検出するように、左右の駆動輪8の移動速度を調整してもよく、また、進行方向の前後に位置する両軌道センサ9の全てのセンサによって軌道テープ11を検出するように、左右の駆動輪8の移動速度を調整してもよい。
The
図4は無人搬送車1のシステム構成図である。コントローラ6には、無人搬送車1の走行制御を実行する走行制御コントローラ6Aと、各駆動ユニット4を制御する駆動ユニットコントローラ6Bとを備える。前記走行制御コントローラ6Aには、軌道テープ11の側方に必要に応じて配置された、指令コマンドを発信する磁気テープや現在位置を示すアドレス用磁気テープを検出するアドレスセンサ10よりの検出信号と、予め設定した走行ルート・車両速度指令を記憶した記憶回路よりのルート・速度指令とが入力されて、車両の前後駆動ユニット4の舵角指令および速度指令(発進、停止、速度)を演算し、駆動ユニットコントローラ6Bに出力する。以下では、前記指令コマンドを発信する磁気テープや現在位置を示すアドレス用磁気テープを総称して、アドレスマーク12という。前記駆動ユニットコントローラ6Bには、軌道センサ9よりの検出信号が入力されると共に、走行制御コントローラ6Aからの舵角指令および速度指令が入力され、これらの入力信号に基づいて、左右駆動モータの回転速度および回転角速度を演算する。この左右駆動モータの回転速度および回転角速度の指令は、夫々モータ駆動回路13に出力され、各駆動モータが制御される。
FIG. 4 is a system configuration diagram of the automatic guided
無人搬送車1の走行ラインは、磁気テープや反射テープ等により形成した任意の走行ラインに沿って自在に設定して、無人搬送車1を走行させることができる。ところで、一方の走行ラインから分岐させた走行ラインへ無人搬送車1を移動させる時には、分岐させた軌道テープ11を軌道センサ9によって検出しながら行うことができる。このとき、無人搬送車1の自動走行が軌道センサ9によって確実に軌道テープ11を検出しながら走行できるように、分岐する軌道テープ11は、緩やかなカーブを描くように形成するか、元の軌道テープ11と分岐する軌道テープ11の間の角度を小さく設定されている。
The traveling line of the automatic guided
しかしながら、無人搬送車1は、軌道センサ9によって軌道テープ11を検出しながら移動するため、緩やかなカーブを描くように走行ラインを形成したり、小さい角度で走行ラインを分岐させる必要がある。このためには、無人搬送車1を走行させるため、大きな角度で交差する走行ラインへは進路変更することができないため無人搬送車1を走行させるための走行ラインの形状が限られてしまうと共に、広いスペースを用いて走行ラインを形成しなければならない。
However, since the automatic guided
図5に示す走行ラインは、大きな角度で交差する走行ラインへの確実に進路変更させる場合に使用する交差点の走行ラインの形態を示すものである。即ち、一方の軌道テープ11Aと他方の軌道テープ11Bとが交差する交差点を取囲んで円形となる走行ラインが、円軌道テープ11Cにより形成されている。円軌道テープ11Cは、交差点の中心を中心とする円形に形成されると共に、そのテープ幅は通常の軌道テープ11A,11Bと同じ幅に設定されている。また、円軌道テープ11Cを検出する軌道センサ9は、駆動ユニット4の支軸3に対して前方および後方にオフセットして配置されているため、軌道センサ9が円軌道テープ11Cに対して直交せずに傾斜した状態で対面するようになる。そして、円軌道テープ11Cの直径は、無人搬送車1の前後の駆動ユニット4の支軸3間の距離と同じ寸法に設定されている。
The traveling line shown in FIG. 5 shows the form of the traveling line at the intersection used when the course is surely changed to the traveling line intersecting at a large angle. In other words, a circular running line is formed by the
また、無人搬送車1を、交差点の中心にその中心を一致させて停車させるために、停止・旋回指令のアドレスマーク12Aが設置される。例えば、図中の矢印方向から第1軌道テープ11Aに沿って無人搬送車1が交差点に進入し、交差点から抜け出して第2軌道テープ11Bに沿って矢印の方向に進む場合には、無人搬送車1の中心が交差点の中心と一致した時点で、前方の駆動ユニット4に設置したアドレスセンサ10が位置する部分に、停止・旋回指令のアドレスマーク12Aが設置される。
In addition, in order to stop the automatic guided
上記時点においては、前後の駆動ユニット4の支軸3は、第1軌道テープ11Aと円軌道テープ11Cとが夫々交差した部分に位置して停止される。そして、後述するように、各駆動ユニット4が支軸3回りに90度だけ旋回されて、各駆動ユニット4を円軌道テープ11Cに沿って進行させ、無人搬送車1が第2軌道テープ11Bに沿った状態となる場合に、円軌道テープ11C上の走行を停止させるための、停止指令のアドレスマーク12Bが第2軌道テープ11Bに近接して夫々設置される。この停止指令のアドレスマーク12Bは、各駆動ユニット4を正規位置に停止させるために、各駆動ユニット4に対して設置される。
At the time point described above, the
なお、前記アドレスマーク12Bの設置位置は、前記説明では、第1軌道テープ11Aを矢印方向から進路変更して第2軌道テープ11Bに矢印方向に進む場合を示しており、第2軌道テープ11Bから進路変更して第1軌道テープ11Aに進む場合には、その目的のために、上記したものとは別のアドレスマーク12Bの設置を必要とする。
In the above description, the installation position of the
図6は、無人搬送車1の大きく交差した走行ラインの例を示したものであり、各交差点には夫々円軌道テープ11Cと、図示しないが必要とするアドレスマーク12Bが夫々設置される。そして、無人搬送車1は、例えば、A方向から第1の交差点で旋回してB方向に進行し、第2の交差点でC方向若しくはD方向に旋回して走行させることができる。
FIG. 6 shows an example of travel lines that the automatic guided
以上の構成の無人搬送車1の旋回方法および旋回装置の動作について、図7および図8に示すフローチャートに基づいて、以下に説明する。図7は、通常の走行ラインに沿った無人搬送車1の走行、すなわち、無人搬送車1の通常走行時における駆動ユニットコントローラにより実行される走行制御のフローチャートを示している。また、図8は大きく交差した交差点における進路変更での走行制御コントローラにより実行される進路変更制御のフローチャートを示している。
The turning method of the automatic guided
図7に示す通常走行のための制御は、前後の駆動ユニット4の夫々について実行され、駆動ユニット4の夫々が進行方向を略無人搬送車1の進行方向へ向けた状態(舵角が略0°)で、左右の駆動輪8を略同一速度で回転させながら、軌道センサ9の検出結果に基づいて左右の駆動輪8の回転速度を調整する。これによって、無人搬送車1が走行ラインに沿って操舵されながら走行するようにしている。
The control for the normal travel shown in FIG. 7 is executed for each of the front and
このフローチャートの最初のステップS1では、駆動モータのフィードバック制御を行って、左右の駆動輪8を同一の速度で回転駆動して走行する。一方、次のステップS2及びステップS3では、軌道センサ9の検出結果から、軌道テープ11の幅方向に沿って設けられたすべてのセンサが軌道テープ11の検出状態にあるか否かを確認している。ここで幅方向の両側のセンサの何れかが軌道テープ11の非検出状態、すなわち、センサが軌道テープ11からずれると、ステップS2またはステップS3で否定判定される。
In the first step S1 of this flowchart, feedback control of the drive motor is performed, and the left and
走行ラインを形成する軌道テープ11の幅方向に配置されている軌道センサ9の複数のセンサの中で、右端のセンサが軌道テープ11から外れて非検出状態となると、ステップS2で否定判定されてステップS4へ移行する。このステップS4では、駆動ユニット4の左右の駆動輪8のうちの左側の駆動輪8の回転速度を減速させる。即ち、右側のセンサが非検出状態となったときには、駆動ユニット4が軌道テープ11の右側にずれていると判断して左側の駆動輪8を減速する。これによって、駆動ユニット4が左に徐々に旋回し、走行ラインに対するずれが修正される。
Among the plurality of sensors of the
また、駆動ユニット4が軌道テープ11に対して左側へずれていると判断したときには、ステップS3で否定判定されて、ステップS5へ移行する。このステップS5では、逆に右側の駆動輪8の回転速度を減速して、駆動ユニット4を徐々に右側に旋回するようにして、駆動ユニット4の走行ラインに対するずれを修正する。
When it is determined that the
このように、駆動ユニット4の走行ラインに対するずれの修正は、軌道センサ9の検出結果に基づいて行われ、また、軌道センサ9の全てのセンサが軌道テープ11を検出している状態では、ステップS2、S3のそれぞれで肯定判定されて、左右の駆動輪8を同速で駆動して走行する(ステップS1)。これによって、走行ラインに対するずれが修正されながら、無人搬送車1を走行ラインに沿って操舵しながら走行できるようにしている。
Thus, the correction of the deviation of the
図8に示す無人搬送車1の走行制御コントローラにより実行される進路変更制御は、走行プログラムに基づいて進路変更を行うか否かを判断して、進路変更を行うと判断されると、実行される。なお、走行プログラムでは進路変更を行うアドレスマーク12と走行方向が設定されている。即ち、走行してきた元の軌道テープ11A(以下では、一方の軌道テープ11Aという)から右へ向いて走行するか左へ向いて走行するか等が設定されている。
The course change control executed by the travel control controller of the automatic guided
ステップS10では、アドレスセンサ10によって進路変更位置を示すアドレスマーク12Aを検出しながら走行し、アドレスマーク12Aを検出すると、一時停止する(ステップS11)。
In step S10, the vehicle travels while detecting the
次に、ステップS12では、前後の駆動ユニット4の左右の駆動輪8を互いに逆方向へ回転駆動させて、無人搬送車1の車体2に対して駆動ユニット4を支軸3を中心に回転させる。このとき、無人搬送車1の前後に設けている駆動ユニット4の進行方向が互いに異なる方向へ向くように、駆動ユニット4が回転される。
Next, in step S12, the left and
即ち、図9に示すように、無人搬送車1は、アドレスマーク12Aを検出して停止すると、前方側の駆動ユニット4を一方の軌道テープ11Aに沿った進行方向(矢印A1方向)に対して直交する進行方向(矢印A2方向)前方側へ向くように回転され、また、後方側の駆動ユニット4は、一方の軌道テープ11Aに沿った進行方向に対して直交する進行方向後方側(矢印A3方向)へ向くように回転される。
That is, as shown in FIG. 9, when the automatic guided
駆動ユニット4を支軸3を中心とする回転は継続され、各駆動ユニット4が備える軌道センサ9の全てのセンサにより円軌道テープ11Cが検出されると、図10に示すように、支軸3回りの回転が停止される(ステップS13)。これによって、前方側の駆動ユニット4の回転角度及び後方側の駆動ユニット4の回転角度がそれぞれ略90度となる。
The rotation of the
次いで、ステップS14へ移行して、前後の駆動ユニット4が備える軌道センサ9により円軌道テープ11Cを検出させつつ、前進させる。各駆動ユニット4は円軌道テープ11Cに追従するために、左右の駆動輪8の駆動速度を制御しながら回転駆動させる。この場合の左右の駆動輪8の駆動速度は、無人搬送車1の中心点に近い内側の駆動輪8の速度が無人搬送車1の中心点から遠い外側の駆動輪8の速度より低くなる内外輪差をもって制御される。この結果として、図11に示すように、無人搬送車1の中心点を中心に、前後の駆動ユニット4および無人搬送車1が旋回する。
Next, the process proceeds to step S14, and the
次に、ステップS15に進み、前後いずれかの駆動ユニット4のアドレスセンサ10が、当該駆動ユニット4の停止のために、他方の軌道テープ11Bに近接して配置されている、停止指令のアドレスマーク12Bを検出したか否かを確認する。そして、アドレスマーク12Bを検出されると、ステップS16へ進み、アドレスマーク12Bを検出した前後いずれか一方の駆動ユニット4を停止させると共に、停止指令のアドレスマーク12Bを検出していない他方の駆動ユニット4は走行を継続させ、ステップS17へ進む。
Next, the process proceeds to step S15, where the
ステップS17では、他方の駆動ユニット4のアドレスセンサ10が、当該駆動ユニット4の停止用に、他方の軌道テープ11Bに近接して設置されている停止指令のアドレスマーク12Bを検出したか否かを確認する。他方の駆動ユニット4のアドレスセンサ10が停止用に設置した停止用のアドレスマーク12Bを検出していない場合には、ステップS18へ進み、予め設定した所定時間内に他方の駆動ユニット4のアドレスセンサ10が停止用に設置した停止指令のアドレスマーク12Bを検出するか否かを確認する。そして、他方の駆動ユニット4のアドレスセンサ10が、当該駆動ユニット4の停止用に、他方の軌道テープ11Bに近接して設置されている停止指令のアドレスマーク12Bを検出すると、ステップS19へ進む。
In step S17, it is determined whether or not the
ステップS19では、他方の駆動ユニット4を停止させて、ステップS19へ進む。無人搬送車1の前後の駆動ユニット4は、図12に示すように、目的とする他方の軌道テープ11に対して、夫々進行方向を直交させて停止されている。
In step S19, the
前記停止用のアドレスマーク12Bの設置位置は、環状の円軌道テープ11C上を走行してきた各駆動ユニット4の左右の駆動輪8が共に他方の走行ラインを形成する他方の軌道テープ11B上に到達した時点におけるアドレスセンサ10の位置に対応して床面に設置される。なお、アドレスセンサ10として、アドレスマーク12Bを通過した時点で検出信号を発生するものである場合には、検出信号が発生される時点を考量して設置される。
The
このように、環状の円軌道テープ11Cと他方の軌道テープ11Bとの2つの交差部分に夫々駆動ユニット4の停止用のアドレスマーク12Bを設置しているため、夫々の駆動ユニット4の到達時点に差異が発生しても、正確に他方の走行ライン上に各駆動ユニット4を停止させることができる。
As described above, since the
ステップS20では、図13に示すように、左右の駆動輪8の相対的な回転方向を一方の軌道テープ11A上での回転方向と逆方向となるように回転させ、それぞれの駆動ユニット4が他方の軌道テープ11Bの無人搬送車1の進行方向側へ向ける駆動ユニット4の戻し回転を行う。そして、駆動ユニット4の軌道センサ9が他方の軌道テープ11Bを検出したか否かを確認する。この戻し回転によって、駆動ユニット4の軌道センサ9が他方の軌道テープ11Bを検出して、軌道センサ9の検出結果に基づいた他方の軌道テープ11Bに沿った走行が可能となると、ステップS21へ移行して、次のコマンドの実行、例えば、軌道センサ9の検出結果に基づいた通常走行を開始する。
In step S20, as shown in FIG. 13, the relative rotation direction of the left and
なお、ステップS17での他方の駆動ユニット4のアドレスセンサ10が、当該駆動ユニット4の停止用に、他方の軌道テープ11Bに近接して設置されている停止指令のアドレスマーク12Bの検出確認が、ステップS18で設定する所定時間の経過後においても、できない場合には、ステップS22へ進み、他方の駆動ユニット4の脱線と判定して、無人搬送車1を停止させる。
Note that the
このように、駆動ユニット4を無人搬送車1に対して所定の角度である90度に旋回させた後、前後の駆動ユニット4を同一の一点を回転中心とする円弧状の円軌道テープ11Cに沿って走行させることにより、この回転中心を軸に無人搬送車1を旋回させることにより、無人搬送車1の進行方向を狭いスペースで任意の方向へ向けることができる。
As described above, after the
また、前後の駆動ユニット4が所定の角度で一致した状態としているので、駆動ユニット4を所望の中心点を中心に正確に回転させることができる。
Moreover, since the front and
また、駆動ユニット4の回転角度を略直角として、無人搬送車1の平面上の中心点を中心に円弧上に回転させるため、狭いスペースで小さく安定した回転を可能としている。これによって、例えば、無人搬送車1の上面に積載物が、無人搬送車1の回転によって大きく振られて荷崩れ等を起こしてしまうのを防止することができる。
In addition, since the rotation angle of the
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。 In the present embodiment, the following effects can be achieved.
(ア)車両1の前後に配置した支軸3のそれぞれに旋回可能に駆動ユニット4を備え、各駆動ユニット4は、一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪8と、走行ライン11を検出するライン検出手段としての軌道センサ9と、ライン検出手段の検出結果に基づいて駆動手段による左右の駆動輪8の夫々の回転を制御する制御手段6と、を備えるよう構成され、各駆動ユニット4の左右の駆動輪8の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット4が旋回することにより車両が操舵される無人搬送車1およびその制御方法であり、交差する走行ラインの交差点上において、前後の駆動ユニット4を車両1に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインとしての円軌道テープ11Cに沿って前後の駆動ユニット4を互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン11A上から交差する他方の走行ライン11B上に前後の駆動ユニット4を夫々移行させるようにした。このため、無人搬送車1の進行方向を狭いスペースで任意の方向へ転回させることができ、しかも、転回中に駆動輪8のスリップ等の誤差要因が発生しても、正確に車両を転回させることができる。
(A) Each of the
(イ)また、交差点における一方の走行ライン11A上において、前後の駆動ユニット4の左右の駆動輪8を逆転させることにより前後の駆動ユニット4を車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の横方向として前記環状の走行ライン11Cに臨ませ、前記他方の走行ライン11B上において、前後の駆動ユニット4の左右の駆動輪8を逆転させることにより前後の駆動ユニット4を車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の前後方向に戻して前記環状の走行ライン11Cから離脱させるため、環状の走行ライン11Cへの移行および環状の走行ライン11Cからの離脱を精度よく実行できる。
(A) On one traveling
(ウ)駆動ユニット4を環状の走行ライン11Cに沿って走行させる車両の旋回中においては、交差点中心に近い内側の駆動輪8の駆動速度を外側の駆動輪8の駆動速度に対して低下させるため、駆動ユニット4の左右の駆動輪8に対して内外輪差が発生し、環状の走行ライン11Cからの脱線を抑制できる。
(C) During the turning of the vehicle in which the
(エ)前後の駆動ユニット4は、走行ライン11Bに沿って配置されるアドレスマーク12を検出するアドレスセンサ10を備え、前記制御手段6は、前記交差点の一方の走行ライン11Aに隣接して配置されているアドレスマーク12Bを検出した際に交差点の中心と前後の駆動ユニット4の中間点とが一致したと判定して一方の走行ライン11Aに沿う走行を停止させ、前記交差点の他方の走行ライン11Bと環状の走行ライン11Cとの交差部分に隣接して夫々配置されているアドレスマーク12Bを検出した際に他方の走行ライン11Bに各駆動ユニット4が到達したと判定して環状の走行ライン11Cに沿う走行を停止させるため、走行ライン11A〜11Cのみによる走行に比較して、交差点内で車両を精度よく停止させ且つ他方の走行ライン11Bに対して精度よく到達させることができる。また、夫々の駆動ユニット4の到達時点に差異が発生しても、正確に他方の走行ライン11B上に各駆動ユニット4を停止させることができる。
(D) The front and
1 無人搬送車
2 車体
3 支軸
4 駆動ユニット
5 キャスタ輪
6 コントローラ
7 アクスル
8 駆動輪
9 軌道センサ
10 アドレスセンサ
11、11A、11B 走行ラインを構成する軌道テープ
11C 円軌道テープ
12,12A,12B アドレスマーク
DESCRIPTION OF
Claims (10)
交差する走行ラインの交差点上において、前記前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前記前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させ、
一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させることを特徴とする無人搬送車の制御方法。 Each of the support shafts arranged at the front and rear of the vehicle is provided with a drive unit that can turn, and each drive unit is independently driven by a pair of drive means, and left and right drive wheels, and a line detection means for detecting a travel line When a control means for controlling the rotation of the respective left and right driving wheels by said drive means based on a detection result of the line detection unit, is so that arrangement comprises a by rotation of the drive wheels of the right and left of the drive unit A control method for an automatic guided vehicle in which a vehicle is driven and the vehicle is steered by its relative rotation.
At the intersection of the intersecting travel lines, the front and rear drive units are turned in opposite directions with respect to the vehicle, and the front and rear drive units are opposite to each other along an annular travel line provided around the intersection. Turn the vehicle by proceeding to
A control method for an automatic guided vehicle, wherein the front and rear drive units are shifted from one traveling line to the other traveling line.
前記制御手段は、交差する走行ラインの交差点上において、前記前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前記前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させ、
一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させることを特徴とする無人搬送車。 Each of the support shafts arranged at the front and rear of the vehicle is provided with a drive unit that can turn, and each drive unit is independently driven by a pair of drive means, and left and right drive wheels, and a line detection means for detecting a travel line And a control means for controlling the rotation of the left and right drive wheels by the drive means based on the detection result of the line detection means, and the vehicle is driven by the rotation of the left and right drive wheels of each drive unit. Is an automatic guided vehicle in which the vehicle is steered by turning the drive unit by its relative rotation.
The control means turns the front and rear drive units in opposite directions with respect to the vehicle at the intersections of the intersecting traveling lines, and drives the front and rear driving along an annular traveling line provided around the intersection. Turn the vehicle by moving the units in opposite directions,
An automatic guided vehicle , wherein front and rear drive units are moved from one traveling line to another intersecting traveling line .
前記交差する走行ラインの交差点を中心として環状に設けられ、前記前後の駆動ユニットのライン検出手段により検出させて前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させるための環状の走行ラインを備えることを特徴とする無人搬送車の走行ライン。 Each of the support shafts arranged at the front and rear of the vehicle is provided with a drive unit that can turn, and each drive unit is independently driven by a pair of drive means, and left and right drive wheels, and a line detection means for detecting a travel line And a control means for controlling the rotation of the left and right drive wheels by the drive means based on the detection result of the line detection means, and the vehicle is driven by the rotation of the left and right drive wheels of each drive unit. Is a traveling line of an automated guided vehicle in which the vehicle is steered by its relative rotation,
An annular travel line is provided around the intersection of the intersecting travel lines, and is detected by the line detection means of the front and rear drive units to advance the front and rear drive units in opposite directions. A driving line for automated guided vehicles.
前記交差点の他方の走行ラインと環状の走行ラインとの交差部分に隣接して配置され、他方の走行ラインに各駆動ユニットが到達したと判定して環状の走行ラインに沿う走行を停止させるアドレスマークと、を備えることを特徴とする請求項9に記載の無人搬送車の走行ライン。 An address mark that is arranged adjacent to one of the traveling lines of the intersection, determines that the center of the intersection and the middle point of the front and rear drive units coincide with each other, and stops traveling along one of the traveling lines,
An address mark that is arranged adjacent to the intersection of the other traveling line and the annular traveling line at the intersection and determines that each drive unit has reached the other traveling line and stops traveling along the annular traveling line. And a travel line of the automatic guided vehicle according to claim 9 .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008066642A JP5134403B2 (en) | 2008-03-14 | 2008-03-14 | Automated guided vehicle, control method thereof, and driving line of automated guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008066642A JP5134403B2 (en) | 2008-03-14 | 2008-03-14 | Automated guided vehicle, control method thereof, and driving line of automated guided vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009223570A JP2009223570A (en) | 2009-10-01 |
JP5134403B2 true JP5134403B2 (en) | 2013-01-30 |
Family
ID=41240284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008066642A Expired - Fee Related JP5134403B2 (en) | 2008-03-14 | 2008-03-14 | Automated guided vehicle, control method thereof, and driving line of automated guided vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5134403B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5346736B2 (en) * | 2009-08-12 | 2013-11-20 | 日産自動車株式会社 | Route change device and route change method for automated guided vehicle |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61118815A (en) * | 1984-11-15 | 1986-06-06 | Daifuku Co Ltd | Optical track guiding path |
JPH09325815A (en) * | 1996-06-05 | 1997-12-16 | Bridgestone Corp | Traveling method for unmanned carrier |
-
2008
- 2008-03-14 JP JP2008066642A patent/JP5134403B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009223570A (en) | 2009-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5689278B2 (en) | Control method of automatic guided vehicle | |
JP4984831B2 (en) | Automated guided vehicle and control method thereof | |
JP5134402B2 (en) | Route change method and route change device for automated guided vehicle | |
JP5134403B2 (en) | Automated guided vehicle, control method thereof, and driving line of automated guided vehicle | |
JP5346480B2 (en) | Driving mode switching control device and switching control method for automatic guided vehicle | |
JP3841206B2 (en) | Automated guided vehicle | |
JP3368704B2 (en) | Unmanned vehicle steering control method | |
JP2002157015A (en) | Traveling control method for mobile vehicle | |
JP5346736B2 (en) | Route change device and route change method for automated guided vehicle | |
JP2940300B2 (en) | Direction indication method for autonomous guided vehicle | |
JP2007320545A (en) | Travelling car and travelling car system | |
JP6570237B2 (en) | Self-propelled cart turning method and turning equipment | |
JP5882130B2 (en) | Transport device | |
JP2000330635A (en) | Automatic guided vehicle | |
JPH09330122A (en) | Returning method for unmanned carriage | |
WO2023053602A1 (en) | Autonomous travel device, and method for controlling autonomous travel device | |
JP5390360B2 (en) | Automated guided vehicle | |
JP3804235B2 (en) | Automated guided vehicle | |
JP2005071128A (en) | Automatic guided transport vehicle and method for controlling travel thereof | |
US20230042483A1 (en) | Systems and Methods for Compensating for Steering System Failure | |
JPH10111718A (en) | Method and device for controlling travel of automated guided carrier | |
JP5051346B2 (en) | Control method for automatic guided vehicle | |
JP2005250574A (en) | Automatic guided vehicle and driving method for it | |
JP5130086B2 (en) | Traverse posture correction apparatus and traverse posture correction method for automatic guided vehicle | |
JPH0459643B2 (en) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121023 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121109 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151116 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |