JP4984831B2 - Automated guided vehicle and control method thereof - Google Patents
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Description
本発明は、床面に敷設した磁気テープ等の軌道により予め指定したルート上を走行させる無軌条式の無人搬送車およびその制御方法に関し、特に、車両の進行方向(姿勢)の変更に好適な無人搬送車およびその制御方法に関するものである。 The present invention relates to an unrailed automatic guided vehicle that travels on a route designated in advance by a track such as a magnetic tape laid on a floor surface, and a control method thereof, and is particularly suitable for changing the traveling direction (posture) of a vehicle. The present invention relates to an automatic guided vehicle and a control method thereof.
従来から物流の自動化を目的として、検出センサにより床面に敷設した直線と曲線を組み合わせた磁気テープ等の軌道に対する車両の左右ずれを補正しつつ、軌道により形成された経路上を前進移動する無人搬送車が一般的に使用されている(特許文献1参照)。 Conventionally, for the purpose of automating logistics, unmanned moving forward on the path formed by the track while correcting the lateral shift of the vehicle with respect to the track such as magnetic tape combined with straight lines and curves laid on the floor by the detection sensor A conveyance vehicle is generally used (see Patent Document 1).
これは、車体を軌道からあまり突出させることなく90度スピンターンして軌道に乗せるために、車体のホィールベースL及びキャスタの軸からスピンターン後の軌道までの距離A1からスピンターンのステアリング角度φ(=tan-1(L/A1))を求め、φとLからスピンターンの走行距離D(=πL/(2sinφ))を求めて、ステアリング角度φで走行距離Dとなるようにステアリングモータ及び走行モータを制御してスピンターンするようにして、従来の軌道上にキャスタ軸を乗せてその場でスピンターンする場合に比較して軌道から車体をあまり突出させずスピンターンが可能となるようにしている。
しかしながら、上記従来例では、無人搬送車の進路変更のために車両を姿勢(向き)変更(その場回転)させる場合に、検出センサの検知範囲が軌道から一次的に外れるため、ステアリング角度および駆動モータの回転エンコーダからの回転数信号の積算演算による走行距離に基づいて車両姿勢角度を予測演算し、その予測結果に基づいて車両姿勢角度の制御を行なっている。このため、車輪にスリップ等の誤差要因が多発する場合には、目的の軌道に戻れない脱線が発生する不具合があった。また、上記走行距離の演算および車両姿勢角度の予測演算は、演算ステップSが膨大であり且つ誤差が累積されるため、高精度の車両姿勢角度の制御が迅速に実行できない不具合を併せ持つものであった。 However, in the above conventional example, when the vehicle is changed in posture (orientation) to change the course of the automatic guided vehicle (in-situ rotation), the detection range of the detection sensor is temporarily deviated from the track. The vehicle attitude angle is predicted and calculated based on the travel distance obtained by integrating the rotation speed signals from the rotation encoder of the motor, and the vehicle attitude angle is controlled based on the prediction result. For this reason, when error factors such as slip frequently occur on the wheel, there is a problem that derailment that cannot return to the target track occurs. In addition, the calculation of the travel distance and the prediction calculation of the vehicle attitude angle have a problem that the calculation step S is enormous and errors are accumulated, so that the control of the vehicle attitude angle with high accuracy cannot be executed quickly. It was.
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、車両姿勢の制御に好適な無人搬送車およびその制御方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an automatic guided vehicle suitable for control of a vehicle posture and a control method thereof.
本発明は、複数の軌道検知センサを、車両の平面方向の中央部分を囲んで配列し、床面に敷設された軌道を軌道の敷設方向に隔たった少なくとも2箇所の軌道検知センサにより検出させる無人搬送車であり、前記車両に対して任意に駆動方向を設定できる駆動装置を備え、前記車両を軌道に沿って前進若しくは後進させる場合には、軌道に沿った前方若しくは後方を駆動装置の駆動方向とし、車両の前後方向に位置する軌道検知センサによる検出信号に基づいて車両を軌道に沿って前記駆動装置により走行させ、車両を軌道に沿って横行させる場合には、軌道に沿った横方向を駆動装置の駆動方向とし、車両の横方向両側に位置する軌道検知センサによる検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道に沿って前記駆動装置により走行させる制御手段を備え、前記制御手段は、車両を軌道上でその場回転させる場合には、駆動装置の駆動方向を車両の回転方向とし、軌道を検知する一対の軌道検知センサが順次回転方向に隣接する軌道検知センサに移動することにより、車両の回転角度を検知するようにした。 The present invention is a track detection sensor multiple, arranged to surround the central portion of the planar direction of the vehicle, it is detected by at least two places trajectory detection sensor laid trajectory spaced laying direction of the raceway to the floor It is an automated guided vehicle and includes a driving device that can arbitrarily set a driving direction with respect to the vehicle. When the vehicle moves forward or backward along a track, the driving device is driven forward or backward along the track. When the vehicle is caused to travel along the track by the driving device based on the detection signal from the track detection sensor located in the front-rear direction of the vehicle, and the vehicle is traversed along the track, the lateral direction along the track Is driven by the drive device along a track without turning the vehicle based on detection signals from track detection sensors located on both sides of the vehicle. When the vehicle is rotated in place on the track, the control unit sets the driving direction of the driving device as the rotation direction of the vehicle, and a pair of track detection sensors for detecting the track sequentially in the rotation direction. The rotation angle of the vehicle is detected by moving to an adjacent track detection sensor .
したがって、本発明では、軌道が敷設される床面に対して複数の軌道検知センサを、車両の平面方向の中央部分を囲んで配列し、床面に敷設された軌道を軌道の敷設方向に隔たった少なくとも2箇所の軌道検知センサにより検出させるようにしたことにより、軌道を検出した一対の軌道検知センサの座標に基づいて、走行中の車両の姿勢(向き)を判定することができる。
このため、車両を軌道上でその場回転させる場合には、駆動装置の駆動方向を車両の回転方向とし、軌道を検知する一対の軌道検知センサが順次回転方向に隣接する軌道検知センサに移動することにより、車両の回転角度を検知することができ、その場回転時に車両姿勢を任意の回転角度に停止させることができるとともに、常に軌道検知しているため、脱線の確率が低減される。
Therefore, in the present invention, a plurality of track detection sensors are arranged on the floor surface on which the track is laid so as to surround the central portion in the plane direction of the vehicle, and the track laid on the floor surface is separated in the track laying direction. By detecting by only at least two track detection sensors, the posture (orientation) of the traveling vehicle can be determined based on the coordinates of the pair of track detection sensors that have detected the track.
For this reason, when the vehicle is rotated on the track on the spot, the driving direction of the driving device is set as the rotation direction of the vehicle, and a pair of track detection sensors for detecting the track sequentially move to track detection sensors adjacent in the rotation direction. As a result, the rotation angle of the vehicle can be detected, the vehicle posture can be stopped at an arbitrary rotation angle during on-the-spot rotation, and the track is always detected, so the probability of derailment is reduced.
以下、本発明の無人搬送車およびその制御方法を、図1〜図8に示す一実施形態に基づいて説明する。図1は無人搬送車の側面図、図2は無人搬送車の底面図、図3は無人搬送車の駆動ユニットおよびキャスタ輪の動作を示す説明図、図4は磁気テープなどの軌道検知ユニットの一例を示す説明図、図5は軌道検知ユニットの動作を説明する説明図、図6および図7は軌道検知ユニットの別の例を示す車両の底面図、図8は搬送車の走行制御のシステム構成図である。 Hereinafter, the automatic guided vehicle of the present invention and its control method are explained based on one embodiment shown in Drawings 1-8. FIG. 1 is a side view of the automatic guided vehicle, FIG. 2 is a bottom view of the automatic guided vehicle, FIG. 3 is an explanatory view showing the operation of a drive unit and caster wheels of the automatic guided vehicle, and FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the operation of the track detection unit, FIGS. 6 and 7 are bottom views of the vehicle showing another example of the track detection unit, and FIG. 8 is a system for controlling the traveling of the transport vehicle. It is a block diagram.
図1〜図3において、本実施形態における無人搬送車1は、車体2の下部の前方および後方に床面に向けて立設させて設けた2本の支軸3と、各支軸3に夫々旋回可能に設けた駆動ユニット4と、車体下部の略四隅に配置したキャスタ輪5と、車体下部の中央に配置した軌道検出ユニット6と、駆動ユニット4を制御するコントローラ7とを備える。また、車体2の前後方向には、バンパ8等が設置されている。前記キャスタ輪5は車両の重量を支え、車両の移動方向に追従して旋回される。 1 to 3, an automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment includes two support shafts 3 provided to stand on the floor surface in front and rear of a lower portion of a vehicle body 2, and each support shaft 3. A drive unit 4 provided so as to be able to turn, a caster wheel 5 arranged at substantially four corners of the lower part of the vehicle body, a track detection unit 6 arranged at the center of the lower part of the vehicle body, and a controller 7 for controlling the drive unit 4 are provided. A bumper 8 and the like are installed in the front-rear direction of the vehicle body 2. The caster wheel 5 supports the weight of the vehicle and is turned following the moving direction of the vehicle.
前記駆動ユニット4は、前記支軸3に回動可能に支持され、一対の駆動モータを内蔵するアクスル11と、アクスル11の左右に配置されて前記一対の駆動モータにより夫々独立して駆動される一対の駆動輪12とを備える。各駆動輪12は走行路面に接地されて夫々対応する駆動モータ10により回転駆動されて無人搬送車1を走行させる。前記支軸3の中心と両駆動輪12の中心線を結ぶアクスル軸とは、オフセットされている。前記アクスル11の支軸3回りの回転角度位置は図示しない舵角エンコーダにより検出され、各駆動モータ10の回転は図示しないモータエンコーダにより検出され、後述するコントローラ7に入力される。 The drive unit 4 is rotatably supported by the support shaft 3 and has an axle 11 incorporating a pair of drive motors. The drive unit 4 is disposed on the left and right sides of the axle 11 and is independently driven by the pair of drive motors. A pair of drive wheels 12. Each drive wheel 12 is grounded on the road surface and is driven to rotate by a corresponding drive motor 10 to run the automatic guided vehicle 1. The axle shaft connecting the center of the support shaft 3 and the center line of both drive wheels 12 is offset. The rotational angle position of the axle 11 around the support shaft 3 is detected by a steering angle encoder (not shown), and the rotation of each drive motor 10 is detected by a motor encoder (not shown) and input to a controller 7 described later.
前記両駆動輪12が夫々駆動モータ10により互いに等速で駆動される場合には、アクスル11は支軸3回りの旋回することなく、アクスル軸と直交する方向(駆動方向)に、アクスル11を介して支軸3を押し、車両を移動させる。この場合には、両駆動輪12の駆動方向の合成力が一致している。車両の進行方向は、後述するように、車両の前後に配置されている両駆動ユニット4の夫々の駆動状態(前後駆動ユニット4の駆動方向および駆動速度)に応じて様々に変化させることができる。なお、駆動方向が車両の前方に向いており且つ車両を直進させる場合は、その舵角は零である。 When both the drive wheels 12 are driven at a constant speed by the drive motor 10, the axle 11 does not turn around the support shaft 3, and the axle 11 is moved in a direction perpendicular to the axle shaft (drive direction). The support shaft 3 is pushed through, and the vehicle is moved. In this case, the combined forces in the driving direction of both drive wheels 12 are the same. As will be described later, the traveling direction of the vehicle can be changed variously according to the respective driving states (the driving direction and the driving speed of the front / rear drive unit 4) of both the drive units 4 arranged at the front and rear of the vehicle. . Note that when the driving direction is directed to the front of the vehicle and the vehicle is driven straight, the steering angle is zero.
また、左右駆動輪12の駆動速度に差を持たせた場合には、支軸3回りにアクスル11を回動させつつ両駆動輪12の平均速度に応じて支軸3を押動して車両を走行させる。また、前記両駆動輪12の平均速度が零となる場合、即ち、両駆動輪12が互いに反対方向に等速で駆動される場合には、支軸3回りにアクスル11を回動させて、支軸3への駆動方向を変更することができる。 Further, when there is a difference between the driving speeds of the left and right driving wheels 12, the axle 11 is rotated around the supporting shaft 3 while pushing the supporting shaft 3 according to the average speed of the both driving wheels 12. To run. Further, when the average speed of both the drive wheels 12 becomes zero, that is, when both the drive wheels 12 are driven at the same speed in opposite directions, the axle 11 is rotated around the support shaft 3, The drive direction to the support shaft 3 can be changed.
車両の進行方向は、車両の前後に配置された夫々の駆動ユニット12の駆動方向が同一軸線上、即ち、車両の前後方向軸と一致している舵角が零の場合には、車両を前方に直進させる(直進位置)ことができ、また、駆動ユニット12を180度の角度だけ反転させた状態(後進位置、舵角が180度)では、車両を後方に直進させることができる。 The traveling direction of the vehicle is such that the driving direction of each of the drive units 12 arranged at the front and rear of the vehicle is on the same axis, that is, when the rudder angle that coincides with the longitudinal axis of the vehicle is zero, the vehicle is moved forward. When the drive unit 12 is reversed by an angle of 180 degrees (reverse position, rudder angle is 180 degrees), the vehicle can be moved straight backward.
また、両駆動ユニット12を直進位置から同一方向に90度の角度により旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、横方向に横行させることができる。さらに、両駆動ユニット12を任意の同一方向および同一角度により斜め方向に旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、任意の方向に斜め走行させることができる。 Further, when both the drive units 12 are turned from the straight traveling position in the same direction at an angle of 90 degrees, the vehicle can be traversed in the lateral direction without changing its posture. Furthermore, when both the drive units 12 are turned in an oblique direction by an arbitrary direction and the same angle, the vehicle can be made to travel diagonally in an arbitrary direction without changing its posture.
さらに、両駆動ユニット12を直進位置から逆方向に90度の角度により旋回させた場合には、車両の中心位置(前後支軸3の中間位置)を移動させることなく、車両をその場旋回させることができる。また、前方の駆動ユニット12の駆動方向を任意の角度だけ旋回させた場合には、車両をこの任意の方向に旋回させることができ、その時のトレールは前方駆動ユニット12のアクスル軸と後方駆動ユニット12のアクスル軸とが交差する点を旋回中心とする旋回半径を備えるものとなる。この旋回に際して、後方の駆動ユニット12の駆動方向(支軸3回りの角度位置)を前方の駆動ユニット12の駆動方向(支軸3回りの角度位置)とは反対側の角度に旋回させる場合には、前後のアクスル軸同士の交点(旋回中心)がより車両に接近して旋回半径を小さくして、車両を小回りさせることができる。 Further, when both the drive units 12 are turned at an angle of 90 degrees in the opposite direction from the straight traveling position, the vehicle is turned on the spot without moving the center position of the vehicle (the intermediate position of the front and rear support shafts 3). be able to. Further, when the driving direction of the front drive unit 12 is turned by an arbitrary angle, the vehicle can be turned in this arbitrary direction, and the trail at that time is the axle shaft of the front drive unit 12 and the rear drive unit. A turning radius having a turning center at a point where the 12 axle axes intersect is provided. When turning, the drive direction of the rear drive unit 12 (angular position around the support shaft 3) is turned to an angle opposite to the drive direction of the front drive unit 12 (angle position around the support shaft 3). Can make the vehicle turn a little by making the intersection (turning center) between the front and rear axle shafts closer to the vehicle and reducing the turning radius.
前記車体3下部の中央に配置した軌道検出ユニット6は、複数の磁気センサ15をリング状(若しくは環状)に等間隔で配列して車体2下面から床面に臨ませて設置している。図4に示す軌道検出ユニット6では、12個の磁気センサ15をリング状に配列したものである。各磁気センサ15は、夫々が車体2の中心から所定の角度座標と前後左右の平面座標とが予めコントローラ7に記憶される。そして、床面に敷設された磁気テープAに対面した際には、その検出信号を搬送車1の走行制御のコントローラ7に出力する。図示の例では、磁気テープAに対面している、No.1〜3とNo.7〜9の磁気センサ15が検出(ON)信号を出力し、No.4〜6およびNo.10〜12の磁気センサ15からは検出信号が出力されていない(OFF)状態を示している。 The trajectory detection unit 6 disposed at the center of the lower portion of the vehicle body 3 is provided with a plurality of magnetic sensors 15 arranged in a ring shape (or annular shape) at equal intervals so as to face the floor surface from the lower surface of the vehicle body 2. In the trajectory detection unit 6 shown in FIG. 4, twelve magnetic sensors 15 are arranged in a ring shape. Each magnetic sensor 15 stores a predetermined angle coordinate and front / rear / left / right plane coordinates from the center of the vehicle body 2 in the controller 7 in advance. And when it faces the magnetic tape A laid on the floor surface, the detection signal is output to the controller 7 of the traveling control of the transport vehicle 1. In the example shown in FIG. 1 to 3 and no. 7 to 9 output detection (ON) signals. 4-6 and no. The detection signals are not output from the 10 to 12 magnetic sensors 15 (OFF).
図5は、図4に示す軌道検出ユニット6の各磁気センサ15が使用される態様の一例を示している。即ち、No.1〜3の磁気センサ15が車両前方となり、No.7〜9の磁気センサ15が車両の後方となる配列とした場合には、前進走行および後進走行となる直進走行状態においては、No.1〜3とNo.7〜9の磁気センサ15が検出(ON)信号を出力する場合に、車両の中心と磁気テープAの中心とが一致されて走行していると判断できる。そして、No.4およびNo.6の磁気センサ15、若しくは、No.10およびNo.12の磁気センサ15からの検出信号がON信号に変化され、反対側のNo.1およびNo.9の磁気センサ15、若しくは、No.3およびNo.7の磁気センサ15からの検出信号がOFF信号に変化した場合には、車両が磁気テープAに対して右寄りまたは左寄りにずれてきていることが判定できる。 FIG. 5 shows an example in which each magnetic sensor 15 of the trajectory detection unit 6 shown in FIG. 4 is used. That is, no. 1 to 3 are in front of the vehicle. When the magnetic sensors 15 to 9 are arranged in the rear of the vehicle, in the straight traveling state in which the vehicle travels forward and backward, No. 1 to 3 and no. When the magnetic sensors 15 to 9 output detection (ON) signals, it can be determined that the vehicle is running with the center of the vehicle and the center of the magnetic tape A aligned. And No. 4 and no. 6 magnetic sensor 15 or No. 6 10 and no. No. 12 magnetic sensor 15 is changed to an ON signal. 1 and no. 9 magnetic sensor 15 or No. 9 3 and no. 7 is changed to an OFF signal, it can be determined that the vehicle is shifted to the right or left with respect to the magnetic tape A.
車両をその姿勢を維持した状態で横行させる直角走行においては、No.4〜6とNo.10〜12の磁気センサ15が検出(ON)信号を出力する場合に、車両の中心と磁気テープAの中心とが一致されて走行していると判断でき、また車両の中心と磁気テープAの中心とがずれる場合にも、直進走行時と同様に検出することができる。 In the case of right-angle driving where the vehicle is traversed while maintaining its posture, No. 4-6 and no. When the 10 to 12 magnetic sensors 15 output detection (ON) signals, it can be determined that the center of the vehicle and the center of the magnetic tape A coincide with each other, and the center of the vehicle and the magnetic tape A Even when the center deviates, it can be detected in the same manner as when traveling straight ahead.
車両がその場回転される場合には、直進状態から開始される場合には、図示のNo.1〜3とNo.7〜9の磁気センサ15が検出(ON)信号を出力している状態から車体2の旋回に連れて、旋回方向前方に隣接する磁気センサ15が順次ON信号に変化される一方、旋回方向後方に位置する磁気センサ15が順次OFF信号に変化することとなる。また、車両前方(No.1〜3)と車両後方(No.7〜9)の対角部分の磁気センサ15から同時にON信号が出力されることから、車両の姿勢(向き)も同時に検出することができる。このことは、車両の姿勢を任意の向きに変化させる場合にあっても、磁気センサ15によるフィードバック信号を確認しつつ旋回させ且つ旋回停止させることができ、車両の姿勢制御にも利用することができる。 In the case where the vehicle is rotated on the spot, when starting from the straight traveling state, the No. shown in the figure. 1 to 3 and no. As the vehicle body 2 turns from the state in which the magnetic sensors 15 to 9 output detection (ON) signals, the magnetic sensor 15 adjacent to the front in the turning direction is sequentially changed to the ON signal, while the rear in the turning direction. The magnetic sensor 15 located in the position is sequentially changed to an OFF signal. Further, since the ON signal is simultaneously output from the magnetic sensors 15 at the diagonal portions of the vehicle front (No. 1 to 3) and the vehicle rear (No. 7 to 9), the posture (orientation) of the vehicle is also detected at the same time. be able to. This means that even when the attitude of the vehicle is changed to an arbitrary direction, the vehicle can be turned and stopped while checking the feedback signal from the magnetic sensor 15, and can be used for controlling the attitude of the vehicle. it can.
前記軌道検知ユニット6では、環状に配列する磁気センサ15をリング状に配置するものについて説明したが、無人搬送車1が全方向に移動するにあたって、軌道の敷設方向に隔たった少なくとも2箇所の磁気センサ15により、軌道を常時検出するような構成となっていれば、他の形態でもよい。例えば、図6および図7に示すように、磁気センサ15を四角形の枠状に配列するものであってもよい。この場合においても、車両中心(軌道検知ユニット6の中心)とする各磁気センサ15の角度座標と前後左右の平面座標とが予めコントローラ7に記憶される。 In the track detection unit 6, the ring-shaped magnetic sensors 15 are described as being arranged in a ring shape. However, when the automatic guided vehicle 1 moves in all directions, at least two magnetic fields separated in the track laying direction are used. Other configurations may be used as long as the sensor 15 is configured to constantly detect the trajectory. For example, as shown in FIGS. 6 and 7, the magnetic sensors 15 may be arranged in a rectangular frame shape. Also in this case, the angle coordinate of each magnetic sensor 15 and the front / rear / left / right plane coordinates as the vehicle center (center of the trajectory detection unit 6) are stored in the controller 7 in advance.
図8は無人搬送車1のシステム構成図である。コントローラ7には、軌道Aを検出する軌道検出ユニット6よりの検出信号と、軌道Aの側方に必要に応じて配置される現在位置を示すアドレス用磁気テープを検出するアドレスセンサ16よりの検出信号と、予め設定した走行ルート・車両速度指令を記憶した記憶回路17よりのルート・車両速度指令とが入力されて車両の前後駆動ユニット4の舵角指令および速度指令を演算する走行制御コントローラ7Aを備える。また、コントローラ7には、アクスル11の舵角エンコーダ18よりの角度信号と、左右のモータ回転エンコーダ19よりの回転角度信号と、前記走行制御コントローラ7Aよりの舵角指令および速度指令とに基づいて、左右駆動モータ10の回転速度および回転角速度を演算する前輪駆動ユニットコントローラ7Bおよび後輪駆動ユニットコントローラ7Cとを備える。この左右駆動モータ10の回転速度および回転角速度の指令は、夫々モータ駆動回路20に出力され、各モータ10が制御される。 FIG. 8 is a system configuration diagram of the automatic guided vehicle 1. The controller 7 detects a detection signal from the trajectory detection unit 6 that detects the trajectory A and a detection from an address sensor 16 that detects an address magnetic tape that indicates a current position arranged on the side of the trajectory A as required. A traveling control controller 7A that receives a signal and a route / vehicle speed command from a storage circuit 17 that stores a preset traveling route / vehicle speed command and calculates a steering angle command and a speed command of the longitudinal drive unit 4 of the vehicle. Is provided. The controller 7 also receives an angle signal from the steering angle encoder 18 of the axle 11, a rotation angle signal from the left and right motor rotation encoders 19, and a steering angle command and a speed command from the travel control controller 7A. A front wheel drive unit controller 7B and a rear wheel drive unit controller 7C for calculating the rotation speed and the rotation angular speed of the left and right drive motor 10 are provided. The commands for the rotational speed and rotational angular speed of the left and right drive motor 10 are output to the motor drive circuit 20 to control each motor 10.
図9〜図11は搬送車1が軌道検出ユニット6により、磁気テープAにより構成した種々の軌道をトレースして走行する状態を示したものである。なお、ここで示す磁気テープAの幅は、軌道検出ユニット6の対角の夫々1〜1.5個(合計2〜3個)の磁気センサ15がON作動する程度の幅に設定されている。 9 to 11 show a state in which the transport vehicle 1 travels by tracing the various tracks constituted by the magnetic tape A by the track detection unit 6. In addition, the width | variety of the magnetic tape A shown here is set to the width | variety which the 1-1.5 each of the diagonal of the track | orbit detection unit 6 (2-3 pieces in total) the magnetic sensor 15 carries out ON operation. .
図9は、直線状態に敷設された軌道Aに対する車両の前進走行状態および後進走行状態を示すものであり、実線で示す前進状態では、前後の駆動ユニット4は車両前方に支軸3が存在するよう舵角が零に設定され、軌道検出ユニット6の環状に配置した磁気センサ15の内の前後方向に配置している磁気センサ15をON信号とさせつつ前進駆動される。図示の車両は、軌道Aの側方に必要に応じて配置される走行路の現在位置を表示するアドレス用磁気テープBを検出するよう、図示されていないキャスタ輪5に近接させて、車両の現在位置を検出するアドレスセンサ16が配置されている。 FIG. 9 shows the forward traveling state and the backward traveling state of the vehicle with respect to the track A laid in a straight state. In the forward state indicated by the solid line, the front and rear drive units 4 have the support shaft 3 in front of the vehicle. The steering angle is set to zero, and the magnetic sensor 15 arranged in the front-rear direction of the magnetic sensor 15 arranged in the ring shape of the trajectory detection unit 6 is driven forward while turning on the ON signal. The illustrated vehicle is placed close to the caster wheel 5 (not shown) so as to detect the magnetic tape B for address indicating the current position of the traveling path arranged on the side of the track A as necessary. An address sensor 16 for detecting the current position is arranged.
また、破線で示す後進状態では、前後の駆動ユニット4は車両後方に支軸3が存在するよう舵角が180度に設定され、同じく軌道検出ユニット6の環状に配置した磁気センサ15の内の前後方向に配置している磁気センサ15をON信号とさせつつ後進される。 Further, in the reverse drive state indicated by the broken line, the front and rear drive units 4 are set at a steering angle of 180 degrees so that the support shaft 3 exists at the rear of the vehicle. While the magnetic sensor 15 arranged in the front-rear direction is turned on, the vehicle is moved backward.
図10に示すその場回転走行においては、直進位置から前方の駆動ユニット4は支軸3回りに反時計方向に90度回転した舵角に設定され、後方の駆動ユニット4は支軸3回りに時計方向に90度回転した舵角に設定され、夫々の駆動ユニット4が支軸3を横方向に押動させることで、軌道検出ユニット6の直進位置で磁気テープAを検出していた前後の磁気センサ15に隣接する磁気センサ15を順次ON作動させて、車両をその場回転させることができ、車両の回転角はON作動する磁気センサ15によりコントローラ7にフィードバックされる。 In the spot rotation traveling shown in FIG. 10, the front drive unit 4 is set to a rudder angle rotated 90 degrees counterclockwise around the support shaft 3 from the straight traveling position, and the rear drive unit 4 is set around the support shaft 3. It is set to a rudder angle rotated 90 degrees in the clockwise direction, and each drive unit 4 pushes the support shaft 3 in the lateral direction, so that the magnetic tape A is detected at the straight position of the trajectory detection unit 6 before and after. The magnetic sensors 15 adjacent to the magnetic sensor 15 can be sequentially turned on to rotate the vehicle in place, and the rotation angle of the vehicle is fed back to the controller 7 by the magnetic sensor 15 that is turned on.
図11の上部には、横行させる際の車両状態が示されており、トレースしてきた磁気テープAに交差する磁気テープAとアドレス用磁気テープB(4箇所)とが配置されている。車両は前進走行により、前方のアドレスセンサ16が手前のアドレス用磁気テープBを検出した場合には走行制御コントローラ7Aにより速度指令が減速され、軌道検出ユニット6の最前方の側方に配置された磁気センサ15により交差した磁気テープAが検出されると更に速度指令が減速され、交差した磁気テープAにより前後方向の中央部に位置する磁気センサ15がON作動されると同時に4箇所全てのアドレス用磁気テープBをアドレスセンサ16により検出した場合に停止指令が出力されて車両の前進が停止される。そして、前後の駆動ユニット4は夫々反時計方向に90度回転した舵角に設定され、破線で示すように、車体2の左右方向に配置された磁気センサ15により交差した磁気テープAをトレースさせて車両を横行させることができる。 The vehicle state when traversing is shown in the upper part of FIG. 11, and the magnetic tape A and the addressing magnetic tape B (four locations) intersecting the magnetic tape A that has been traced are arranged. When the vehicle travels forward and the front address sensor 16 detects the front magnetic tape B, the speed command is decelerated by the travel controller 7A, and the vehicle is disposed at the forefront side of the track detection unit 6. When the crossed magnetic tape A is detected by the magnetic sensor 15, the speed command is further decelerated, and the magnetic sensor 15 located at the center in the front-rear direction is turned ON by the crossed magnetic tape A and at the same time all four addresses are addressed. When the magnetic tape B is detected by the address sensor 16, a stop command is output to stop the vehicle from moving forward. The front and rear drive units 4 are each set at a rudder angle rotated 90 degrees counterclockwise, and the crossed magnetic tapes A are traced by the magnetic sensors 15 arranged in the left-right direction of the vehicle body 2 as indicated by broken lines. The vehicle can be ramped up.
また、図11の下部には、磁気テープAによる分岐路が示され、分岐路の手前の磁気テープAの左右位置には、分岐路であることを示すアドレス用磁気テープBが配置されている。このような分岐路においては、車両前方のアドレスセンサ16が分岐路用のアドレス用磁気テープBを検出すると、前輪駆動ユニット4の舵角を分岐磁気テープAに沿った角度に設定し、車両を分岐路へ導く。この分岐においては、軌道検出ユニット6のON作動する磁気センサ15により車両の姿勢(向き)が検出され、車両の姿勢が急激に変化されないように走行制御コントローラ7Aにより前輪駆動ユニット4の舵角が設定され補正される。 Further, a branch path by the magnetic tape A is shown in the lower part of FIG. 11, and an address magnetic tape B indicating the branch path is arranged at the left and right positions of the magnetic tape A before the branch path. . In such a branch road, when the address sensor 16 in front of the vehicle detects the magnetic tape B for branch road, the steering angle of the front wheel drive unit 4 is set to an angle along the branch magnetic tape A, and the vehicle is Guide to the branch. In this branch, the attitude (orientation) of the vehicle is detected by the magnetic sensor 15 in which the track detection unit 6 is turned on, and the steering controller 7A controls the steering angle of the front wheel drive unit 4 so that the attitude of the vehicle is not changed suddenly. Set and corrected.
図12は、コントローラ7により一定時間毎に実行される姿勢制御の制御フローチャートである。以下、制御フローチャートに基づいて無人搬送車の姿勢制御について説明する。 FIG. 12 is a control flowchart of attitude control executed by the controller 7 at regular intervals. Hereinafter, the attitude control of the automatic guided vehicle will be described based on the control flowchart.
先ず、ステップS1において、搬送車1の姿勢角度が軌道検知ユニット6の磁気センサ15から検出され、搬送車1の角度(姿勢)指令が読込まれると共に、搬送車1の姿勢角度と今回の角度指令との差分角度が演算される。軌道Aに沿って前進する通常走行においては、軌道Aの方向と搬送車1の姿勢との角度差が演算される。また、直交する分岐路で停止した後の横行時においては、搬送車1の姿勢の変更は生じないが、分岐路側の磁気テープAを進行方向の基準とするため、軌道検知ユニット6の基準とする磁気センサ15が切換えられ、車両の左右方向が進行方向(角度指令における舵角零方向)とされる。また、斜めの分岐路において、車両を分岐路の磁気テープAに沿った姿勢とする場合には通常走行と同じであるが、車両の姿勢を分岐路手前の姿勢状態に維持する場合にも、分岐路側の磁気テープAを進行方向の基準とするよう軌道検知ユニット6の基準とする磁気センサ15を切換えるとともに、車両の舵角もその方向が搬送車1の角度指令が零とするよう切換える。 First, in step S1, the attitude angle of the transport vehicle 1 is detected from the magnetic sensor 15 of the trajectory detection unit 6, an angle (posture) command of the transport vehicle 1 is read, and the attitude angle of the transport vehicle 1 and the current angle are read. The difference angle from the command is calculated. In the normal traveling that moves forward along the track A, the angle difference between the direction of the track A and the posture of the transport vehicle 1 is calculated. In addition, when traversing after stopping at an orthogonal branch path, the posture of the transport vehicle 1 does not change, but since the magnetic tape A on the branch path side is used as a reference in the traveling direction, the reference of the trajectory detection unit 6 The magnetic sensor 15 is switched, and the left-right direction of the vehicle is set as the traveling direction (the steering angle zero direction in the angle command). Further, in the case of an oblique branch road, when the vehicle is in a posture along the magnetic tape A of the branch road, it is the same as the normal running, but when maintaining the posture of the vehicle in the posture state before the branch road, The magnetic sensor 15 used as the reference of the trajectory detection unit 6 is switched so that the magnetic tape A on the branch road side is used as the reference of the traveling direction, and the steering angle of the vehicle is also switched so that the angle command of the transport vehicle 1 is zero.
ステップS2では、ステップS1での差分角度を補正するために各駆動ユニット4が必要とする各舵角を算出する。ステップS3では、走行ルートを走行するために予め設定された搬送車走行速度指令に基づいて各駆動ユニット4で発生させる駆動速度を算出する。そして、ステップS4では、ステップS2で求めた駆動ユニット4の舵角と各駆動ユニット4の実舵角との差分舵角と、ステップS3で求めた駆動速度と、を実現するための各駆動モータ10の角速度を算出する。そして、ステップS5において所定ゲインを乗算してモータ指令を演算し、ステップS6において各駆動モータ10を制御して搬送車1の姿勢が変更され、今回の処理ステップSを終了する。 In step S2, each steering angle which each drive unit 4 requires in order to correct | amend the difference angle in step S1 is calculated. In step S3, the drive speed generated by each drive unit 4 is calculated based on a transport vehicle travel speed command set in advance for traveling on the travel route. In step S4, each drive motor for realizing the difference steering angle between the steering angle of the drive unit 4 obtained in step S2 and the actual steering angle of each drive unit 4 and the drive speed obtained in step S3. An angular velocity of 10 is calculated. In step S5, a motor command is calculated by multiplying a predetermined gain. In step S6, each drive motor 10 is controlled to change the posture of the transport vehicle 1, and the current processing step S ends.
前記ステップS1からステップS3までがコントローラ7の走行制御コントローラ7Aにより実行され、ステップS4からステップS6までが各駆動ユニットコントローラ7B、7Cにより実行される。 Steps S1 to S3 are executed by the travel controller 7A of the controller 7, and steps S4 to S6 are executed by the drive unit controllers 7B and 7C.
図13は走行時における搬送車1の角度制御の実行により変化する搬送車1の姿勢状態の変化を示すものである。即ち、図13(A)は、一例として、直進走行中に、各駆動ユニット4は夫々軌道を構成する磁気テープAに沿って搬送車1を直進状態で走行させているが、搬送車1の走行姿勢が傾いた場合を示している。前記ステップS1により、搬送車1の走行姿勢の傾きは、軌道検知ユニット6のON作動する磁気センサ15によって検出される。そして、搬送車1の角度指令が読込まれ、角度指令と軌道検知ユニット6で検出した搬送車1の姿勢角度との角度差が演算される。 FIG. 13 shows a change in the posture state of the transport vehicle 1 that is changed by executing the angle control of the transport vehicle 1 during traveling. That is, in FIG. 13A, as an example, during straight traveling, each drive unit 4 causes the transport vehicle 1 to travel straight along the magnetic tape A that constitutes the track. The case where the running posture is tilted is shown. By the step S1, the inclination of the traveling posture of the transport vehicle 1 is detected by the magnetic sensor 15 that operates the track detection unit 6. Then, the angle command of the transport vehicle 1 is read, and the angle difference between the angle command and the attitude angle of the transport vehicle 1 detected by the trajectory detection unit 6 is calculated.
次いで、ステップS2およびステップS3により、各駆動ユニット4の舵角と速度が算出され、ステップS4〜ステップS6により各駆動ユニット4の駆動モータ10が制御されることにより、図13(B)に示すように、駆動モータ10の速度(駆動輪前方の白抜きの矢印参照)が変化される。この場合には、軌道Aから遠い駆動輪12の速度が軌道Aに近い駆動輪12の速度より速くされている。このように駆動輪12の速度が制御されることにより、図13(C)に示すように、駆動ユニット4は支軸3回りに旋回(各駆動ユニット4上の矢印参照)され、その結果、図13(D)に示すように、搬送車1は矢印に示すように旋回されて、その姿勢が軌道の方向と一致される。 Next, the steering angle and speed of each drive unit 4 are calculated by step S2 and step S3, and the drive motor 10 of each drive unit 4 is controlled by steps S4 to S6, so that it is shown in FIG. In this way, the speed of the drive motor 10 (see the white arrow in front of the drive wheels) is changed. In this case, the speed of the drive wheel 12 far from the track A is set higher than the speed of the drive wheel 12 close to the track A. By controlling the speed of the drive wheels 12 in this way, as shown in FIG. 13C, the drive unit 4 is turned around the support shaft 3 (see the arrow on each drive unit 4). As a result, As shown in FIG. 13D, the transport vehicle 1 is turned as indicated by an arrow, and its posture is matched with the direction of the track.
なお、上記実施形態において、駆動ユニット4として、車両の下面から突出する支軸3回りに旋回可能となって車両へ作用させる駆動力の方向を変更可能な無人搬送車について説明したが、図示はしないが、車両の下面において旋回することなく、一対の駆動輪の差動に基づいて車両を進行させたり旋回させる無人搬送車であってもよく、また、一組の駆動輪を夫々独立して駆動モータにより駆動可能であり車両の中心に回動可能に装着されている駆動装置であってもよい。 In the above embodiment, the drive unit 4 has been described with respect to the automatic guided vehicle that can turn around the support shaft 3 protruding from the lower surface of the vehicle and can change the direction of the driving force applied to the vehicle. However, it may be an automatic guided vehicle that advances or turns the vehicle based on the differential of the pair of drive wheels without turning on the lower surface of the vehicle. It may be a drive device that can be driven by a drive motor and is rotatably mounted at the center of the vehicle.
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。 In the present embodiment, the following effects can be achieved.
(ア)軌道Aが敷設される床面に対して複数の軌道検知センサ15を、車両の平面方向の中央部分を囲んで、例えば、環状に配列し、床面に敷設された軌道Aを軌道の敷設方向に隔たった少なくとも2箇所の軌道検知センサ15により常時検出させるようにしたことにより、軌道Aを検出した一対の軌道検知センサ15の座標に基づいて、走行中の車両の姿勢(向き)を判定することができる。このため、駆動ユニット4により車両の姿勢(向き)を修正したり、車両の姿勢を前記軌道Aに対して任意の角度に設定したりする制御が可能となり、狭い走行エリアであってもそのエリアにあった走行姿勢で進入させ走行させることができる。また、車両の軌道A追従のための検知機能と姿勢制御のための検知機能とが共に満足されるため安価である。また、走行中に姿勢が変更できるため、その姿勢が必要なポイントに到着するまでの走行中に目的とする姿勢に変更でき、目的とするポイントへ到着後に狭いエリアで走行、位置決め、間口合わせ等の姿勢変更する場合に比較して、搬送物の移載開始までのサイクルタイムを短縮することができる。 (A) A plurality of track detection sensors 15 are arranged on the floor surface on which the track A is laid, surrounding the central portion in the plane direction of the vehicle, for example, in an annular shape, and the track A is laid on the floor surface. At least two track detection sensors 15 separated in the laying direction of the vehicle are always detected, and based on the coordinates of the pair of track detection sensors 15 that detect the track A, the posture (orientation) of the running vehicle Can be determined. Therefore, it becomes possible to control the posture (orientation) of the vehicle by the drive unit 4 or to set the posture of the vehicle at an arbitrary angle with respect to the track A, even in a narrow traveling area. It is possible to enter and travel with a traveling posture suitable for the vehicle. In addition, both the detection function for following the track A of the vehicle and the detection function for attitude control are satisfied, so that the cost is low. In addition, since the posture can be changed while traveling, it can be changed to the desired posture while traveling until it reaches the required point. Compared with the case of changing the posture, the cycle time until the transfer of the conveyed product can be shortened.
(イ)駆動方向を車両に対して任意に設定できる駆動装置4を備え、車両を軌道Aに沿って前進若しくは後進させる場合には、軌道Aに沿った前方若しくは後方を駆動装置4の駆動方向とし、車両の前後方向に位置する軌道検知センサ15による検出信号に基づいて車両を軌道Aに沿って前記駆動装置により走行させ、車両を軌道Aに沿って横行させる場合には、軌道Aに沿った横方向を駆動装置4の駆動方向とし、車両の横方向両側に位置する軌道検知センサ15による検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道Aに沿って前記駆動装置4により走行させる制御手段7を備えることにより、横行時においても同一の軌道検知手段により車両を軌道Aに沿って走行させることができる。 (A) When the drive device 4 that can arbitrarily set the drive direction with respect to the vehicle is provided and the vehicle is moved forward or backward along the track A, the drive direction of the drive device 4 is set forward or backward along the track A. When the vehicle is caused to travel along the track A by the driving device based on the detection signal from the track detection sensor 15 positioned in the front-rear direction of the vehicle, and the vehicle is traversed along the track A, the track A Control means for causing the drive device 4 to travel along the track A without turning the vehicle based on detection signals from the track detection sensors 15 located on both sides of the vehicle in the lateral direction. 7, the vehicle can travel along the track A by the same track detection means even when traversing.
(ウ)制御手段としてのコントローラ7は、車両を軌道に沿って斜行させる場合には、軌道Aに沿った斜め方向を駆動装置4の駆動方向とし、車両の斜め方向両側に位置する軌道検知センサ15による検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道Aに沿って前記駆動装置4により走行させることにより、斜行時においても同一の軌道検知手段により車両を軌道に沿って走行させることができる。 (C) The controller 7 as the control means, when tilting the vehicle along the track, detects the track located on both sides of the vehicle in the diagonal direction along the track A as the driving direction of the driving device 4. By driving the vehicle 4 along the track A without turning the vehicle based on the detection signal from the sensor 15, the vehicle can be driven along the track by the same track detection means even during skew. it can.
(エ)制御手段としてのコントローラ7は、車両を軌道A上でその場回転させる場合には、駆動装置4の駆動方向を車両の回転方向とし、軌道Aを検知する一対の軌道検知センサ15が順次回転方向に隣接する軌道検知センサ15に移動することにより、車両の回転角度を検知することにより、その場回転時に車両姿勢を任意の回転角度に停止させることができるとともに、常に軌道検知しているため、脱線の確率が低減される。 (D) When the vehicle is rotated on the spot A on the spot A, the controller 7 serving as the control means includes a pair of track detection sensors 15 that detect the path A with the driving direction of the driving device 4 as the rotation direction of the vehicle. By sequentially moving to the track detection sensor 15 adjacent in the rotation direction, the vehicle attitude can be stopped at an arbitrary rotation angle during on-the-spot rotation by detecting the rotation angle of the vehicle, and always detecting the track. Therefore, the probability of derailment is reduced.
(オ)駆動装置4として、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸3回りに回動可能に配置されたアクスル軸11と、アクスル軸11の両端に夫々独立して駆動モータ10により駆動される駆動輪12とを備えるよう構成され、前後のアクスル軸11を車両の左右方向として車両を前進若しくは後進させ、前後のアクスル軸11を車両の前後方向として車両を横行させることにより、前後方向および横方向に車両姿勢を変更することなく移動させることができる。 (E) As the drive device 4, the vehicle is driven independently on both the front and rear sides of the vehicle, the axle shaft 11 disposed so as to be rotatable about the support shaft 3 disposed in the vertical direction, and both ends of the axle shaft 11. The vehicle is configured to include drive wheels 12 driven by a motor 10, and the vehicle is moved forward or backward with the front and rear axle shafts 11 as left and right directions of the vehicle, and the vehicle is traversed with the front and rear axle shafts 11 as front and rear directions of the vehicle. Thus, the vehicle can be moved in the front-rear direction and the lateral direction without changing the vehicle posture.
(カ)駆動装置4として、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸3回りに回動可能に配置されたアクスル軸11と、アクスル軸11の両端に夫々独立して駆動モータ10により駆動される駆動輪12とを備えるよう構成され、前後のアクスル軸11を進行方向に対して直交する方向として車両を斜行させることにより、斜行方向に車両姿勢を変更することなく移動させることができる。 (F) As the driving device 4, the vehicle is driven independently on both the front and rear sides of the vehicle, the axle shaft 11 disposed so as to be rotatable around the support shaft 3 disposed in the vertical direction, and both ends of the axle shaft 11. The vehicle is configured to include drive wheels 12 driven by the motor 10, and the vehicle is skewed with the front and rear axle shafts 11 orthogonal to the traveling direction without changing the vehicle posture in the skew direction. Can be moved.
(キ)駆動装置4として、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸3回りに回動可能に配置されたアクスル軸11と、アクスル軸11の両端に夫々独立して駆動モータ10により駆動される駆動輪12とを備えるよう構成され、前記前方側と後方側のアクスル軸11が車両の前後方向となるも、車両の左右方向の中央位置を挟んで前方のアクスル軸11と後方のアクスル軸11とが互いに反対側に位置させて、車両をその場回転させることにより、その場回転を無理なく実現することができる。 (G) As the driving device 4, the vehicle is driven independently on both the front and rear sides of the vehicle, the axle shaft 11 disposed so as to be rotatable around the support shaft 3 disposed in the vertical direction, and both ends of the axle shaft 11. The front axle shaft 11 is configured to include a drive wheel 12 driven by a motor 10 and the front and rear axle shafts 11 are in the front-rear direction of the vehicle. And the rear axle shaft 11 are positioned on the opposite sides to rotate the vehicle in place, so that the in-situ rotation can be realized without difficulty.
(ク)車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸3回りに回動可能に配置されたアクスル軸11と、アクスル軸11の両端に夫々独立して駆動モータ10により駆動される駆動輪12とからなる駆動装置4を備え、前記複数の軌道検知センサ15により車両の軌道Aに対する姿勢を検出し、検出された姿勢が指令された姿勢と相違する場合には、その差に基づいて前記前方側および後方側の駆動装置4の支軸3回りの補正回転角を算出し、算出された補正回転角となるよう前記各駆動モータ10の回転速度を増減させて各アクスル軸11を支軸3回りに回動させ、軌道Aに対する車両の姿勢を補正するようにしたことにより、走行しながら車両姿勢を補正することができる。 (H) On the front side and the rear side of the vehicle, the axle shaft 11 is arranged so as to be rotatable around the support shaft 3 arranged in the vertical direction, and is driven by the drive motor 10 independently at both ends of the axle shaft 11. If the posture of the vehicle with respect to the track A is detected by the plurality of track detection sensors 15 and the detected posture is different from the commanded posture, the difference is determined. Based on this, the corrected rotation angles around the support shaft 3 of the drive devices 4 on the front side and the rear side are calculated, and the rotation speeds of the respective drive motors 10 are increased or decreased so as to be the calculated corrected rotation angles. Is rotated around the support shaft 3 to correct the posture of the vehicle with respect to the track A, so that the vehicle posture can be corrected while traveling.
1 無人搬送車
2 車体
3 支軸
4 駆動装置、駆動ユニット
5 キャスタ輪
6 軌道検知ユニット
7 コントローラ
10 駆動モータ
11 アクスル、アクスル軸
12 駆動輪
15 磁気センサ、軌道検知センサ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided vehicle 2 Car body 3 Support shaft 4 Drive device, drive unit 5 Castor wheel 6 Track detection unit 7 Controller 10 Drive motor 11 Axle, axle shaft 12 Drive wheel 15 Magnetic sensor, track detection sensor
Claims (5)
前記車両に対して任意に駆動方向を設定できる駆動装置を備え、
前記車両を軌道に沿って前進若しくは後進させる場合には、軌道に沿った前方若しくは後方を駆動装置の駆動方向とし、車両の前後方向に位置する軌道検知センサによる検出信号に基づいて車両を軌道に沿って前記駆動装置により走行させ、
車両を軌道に沿って横行させる場合には、軌道に沿った横方向を駆動装置の駆動方向とし、車両の横方向両側に位置する軌道検知センサによる検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道に沿って前記駆動装置により走行させる制御手段を備え、
前記制御手段は、車両を軌道上でその場回転させる場合には、駆動装置の駆動方向を車両の回転方向とし、軌道を検知する一対の軌道検知センサが順次回転方向に隣接する軌道検知センサに移動することにより、車両の回転角度を検知することを特徴とする無人搬送車。 A plurality of track detection sensor, arranged to surround the central portion of the planar direction of the vehicle, no human that is always detected to the laying trajectory on the floor, the track detection sensor of the at least two locations spaced in the laying direction of the track A transport vehicle ,
A driving device capable of arbitrarily setting a driving direction with respect to the vehicle;
When moving the vehicle forward or backward along the track, the forward or backward direction along the track is the driving direction of the driving device, and the vehicle is set to the track based on the detection signal from the track detection sensor positioned in the front-rear direction of the vehicle. Along the drive device,
When traversing the vehicle along the track, the lateral direction along the track is the drive direction of the drive device, and the track is not turned around based on detection signals from the track detection sensors located on both sides of the vehicle in the lateral direction. Control means for running along the drive unit,
When the vehicle is rotated in place on the track, the control means sets the driving direction of the driving device as the rotation direction of the vehicle, and a pair of track detection sensors for detecting the track are sequentially set as track detection sensors adjacent in the rotation direction. An automatic guided vehicle that detects a rotation angle of a vehicle by moving .
前記前方側のアクスル軸と後方側のアクスル軸とを、車両の左右方向の中央位置を挟んで互いに反対側に位置させて、車両をその場回転させることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車。 The driving device includes an axle shaft rotatably arranged around a support shaft arranged in the vertical direction on the front side and the rear side of the vehicle, and driving driven by a drive motor independently at both ends of the axle shaft. Comprising a ring,
2. The vehicle according to claim 1, wherein the front axle shaft and the rear axle shaft are positioned opposite to each other across a center position in the left-right direction of the vehicle, and the vehicle is rotated on the spot . Automated guided vehicle.
車両の前進若しくは後進時には前記車両前方側および車両後方側に位置する軌道検知センサの検出信号に基づいて車両を軌道に沿って走行させ、
車両の横行時には、前記複数の軌道検出センサの内の車両横方向の両側に位置する軌道センサの検出信号に基づいて車両を軌道に沿って走行させ、
車両のその場回転時には、前記複数の軌道検出センサでの軌道の検出位置が順次隣接した軌道検出センサに移動されることにより車両の回転角を検知することを特徴とする無人搬送車の制御方法。 A plurality of track detection sensors are arranged on the floor surface on which the track is laid so as to surround a central portion in the plane direction of the vehicle, and the track laid on the floor surface is separated from at least two locations in the track laying direction. It is a control method of an automatic guided vehicle that is detected by a track detection sensor and travels along the track.
When the vehicle moves forward or backward, the vehicle travels along the track based on detection signals of the track detection sensors located on the vehicle front side and the vehicle rear side,
When traversing the vehicle, the vehicle travels along the track based on the detection signals of the track sensors located on both sides of the vehicle in the lateral direction of the plurality of track detection sensors,
A control method for an automatic guided vehicle characterized in that, when the vehicle rotates on the spot, the rotation angle of the vehicle is detected by sequentially moving the detection positions of the plurality of track detection sensors to adjacent track detection sensors. .
前記複数の軌道検知センサにより車両の軌道に対する姿勢を検出し、
検出された姿勢が指令された姿勢と相違する場合には、その差に基づいて前記前方側および後方側の駆動装置の支軸回りの補正回転角を算出し、
算出された補正回転角となるよう前記各駆動モータの回転速度を増減させて各アクスル軸を支軸回りに回動させ、軌道に対する車両の姿勢を補正するようにしたことを特徴とする請求項4に記載の無人搬送車の制御方法。 On the front side and the rear side of the vehicle, there are an axle shaft arranged so as to be rotatable around a support shaft arranged in the vertical direction, and driving wheels driven by a drive motor independently at both ends of the axle shaft. With a drive,
Detecting the posture of the vehicle with respect to the track by the plurality of track detection sensors;
When the detected posture is different from the commanded posture, a corrected rotation angle around the support shaft of the front and rear drive devices is calculated based on the difference,
Claims wherein so as to be calculated correction rotation angles increase or decrease the rotational speed of each drive motor of each axle shaft is rotated around the support shaft, characterized in that so as to correct the posture of the vehicle with respect to the track 5. A method for controlling an automatic guided vehicle according to 4 .
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