JP2000308986A - Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier car - Google Patents
Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier carInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車に関し、特に
ステーションとの間の物品の移載に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle, and more particularly to the transfer of articles to and from a station.
【０００２】[0002]
【従来技術】無人搬送車は、工場や倉庫などで物品を自
律的に搬送するものである。従来の無人搬送車では、旋
回テーブル上にＸＹテーブルを搭載し、必要に応じてさ
らに昇降テーブルを搭載する。そしてこれらの上部に搭
載したスカラーアームやスライドフォークなどの伸縮ア
ームを用いて、ステーションとの間で物品を移載する。
しかしながらＸＹテーブルの搭載は移載機構を大型化さ
せ、ボールねじなどによるステーションに対するＸＹ方
向の位置補正は時間を要する。また近年は、大型の液晶
基板のように、搬送すべきワークが大型化する例が目立
っている。大型のワークを積んだ伸縮アームを、ワーク
の姿勢を整えるため、無人搬送車の上で旋回テーブルに
より回動させると、車体の脇を通る作業者に接触するお
それがある。また旋回テーブルの回動が終わるまでの
間、移載の完了が遅れる。2. Description of the Related Art An automatic guided vehicle transports articles autonomously in factories and warehouses. In a conventional automatic guided vehicle, an XY table is mounted on a turning table, and a lifting table is further mounted as necessary. Then, articles are transferred to and from the station by using a telescopic arm such as a scalar arm or a slide fork mounted on these upper parts.
However, mounting the XY table increases the size of the transfer mechanism, and it takes time to correct the position in the XY direction with respect to the station using a ball screw or the like. In recent years, an example in which a work to be conveyed becomes large, such as a large liquid crystal substrate, is conspicuous. When a telescopic arm loaded with a large work is rotated by a turning table on an automatic guided vehicle in order to adjust the posture of the work, there is a risk of contact with a worker passing by the side of the vehicle body. In addition, the completion of the transfer is delayed until the turning of the turning table is completed.
【０００３】[0003]
【発明の課題】請求項１，２の発明の課題は、ステーシ
ョンに対して傾いて、またＸＹ方向にずれて静止して
も、伸縮アームのハンドを同じ姿勢にしてワークを移載
できる無人搬送車を提供することにある。請求項３の発
明の課題は、無人搬送車がステーションに対して傾い
て、またＸＹ方向にずれて静止しても、伸縮アームのハ
ンドを同じ姿勢にして移載でき、かつ無人搬送車の車体
から突出したワークに作業者が接触するおそれがなく、
さらに短時間で移載できる、無人搬送車での移載方法を
提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an unmanned transfer capable of transferring a work with the hand of the telescopic arm in the same posture even if the work is tilted with respect to the station and is stopped while being shifted in the XY directions. Is to provide cars. A third object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle that can transfer a hand of an extendable arm in the same posture even when the automated guided vehicle is inclined with respect to a station and is stationary while being shifted in the XY directions. There is no risk of the worker touching the work protruding from
It is another object of the present invention to provide a transfer method using an automatic guided vehicle, which allows transfer in a shorter time.
【０００４】[0004]
【発明の構成】請求項１の発明の無人搬送車は、伸縮ア
ームを搭載した旋回テーブルを搭載したものにおいて、
前記伸縮アームのハンドを回動自在に構成し、かつ前記
旋回テーブルに、ステーションに対する距離と角度とを
求めるためのセンサを設けたことを特徴とする。好まし
くは、求めた前記の距離に応じて伸縮アームを伸縮さ
せ、かつ求めた前記の角度に応じて、旋回テーブルとハ
ンドを逆向きにほぼ同じ角度だけ回動させるための、制
御手段を設ける。According to a first aspect of the present invention, there is provided an automatic guided vehicle having a swivel table having a telescopic arm.
The hand of the telescopic arm is configured to be rotatable, and a sensor for determining a distance and an angle with respect to a station is provided on the swivel table. Preferably, a control means is provided for extending and retracting the telescopic arm in accordance with the determined distance, and rotating the turning table and the hand in opposite directions by substantially the same angle in accordance with the determined angle.
【０００５】請求項３の発明の無人搬送車での移載方法
では、無人搬送車に、伸縮アームを搭載した旋回テーブ
ルを搭載して、該伸縮アームのハンドを回動自在にし、
さらに旋回テーブルに設けたセンサで、移載相手のステ
ーションとの距離と角度とを求め、求めた距離に応じて
伸縮アームを伸縮し、これと同時に求めた角度に応じ
て、旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度回
動させる。According to a third aspect of the present invention, there is provided an automatic guided vehicle transfer method, wherein the automatic guided vehicle is provided with a swivel table having an extendable arm, and the hand of the extendable arm is rotatable.
Further, a sensor provided on the turning table determines the distance and angle to the transfer destination station, expands and contracts the telescopic arm according to the obtained distance, and simultaneously sets the turning table and hand according to the obtained angle. Are rotated in the opposite direction at substantially the same angle.
【０００６】この発明において、センサはステーション
への距離と、角度（例えば極座標系での、旋回テーブル
から見たステーションの角度や、ステーションから見た
旋回テーブルの角度）を求めることができるもので有れ
ば良く、好ましくは旋回テーブルの側面に平行に配置し
た３個の距離センサを用いる。ステーションに対する距
離や角度は、例えばステーション中心に対する距離や角
度とし、ステーション前面のマークに対する距離や角度
など、様々な定義が可能である。アームの伸縮量や、旋
回テーブルやハンドの回動量はこれらの定義に応じて定
める。旋回テーブルやハンドは例えば３６０度旋回し得
るものとするが、旋回範囲が限られたものでも良く、回
動量は逆向きに同じ角度であることが好ましいが、ほぼ
同じで有れば良い。In the present invention, the sensor can determine the distance to the station and the angle (for example, the angle of the station viewed from the turning table or the angle of the turning table viewed from the station in the polar coordinate system). Preferably, three distance sensors arranged in parallel with the side surface of the turntable are used. The distance and the angle with respect to the station can be various definitions such as the distance and the angle with respect to the center of the station and the distance and the angle with respect to the mark on the front of the station. The amount of expansion and contraction of the arm and the amount of rotation of the turning table and the hand are determined according to these definitions. The turning table and the hand are assumed to be able to turn, for example, 360 degrees, but the turning range may be limited, and the turning amount is preferably the same angle in the opposite direction.
【０００７】[0007]
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、旋回テーブ
ルに設けたセンサでステーションとの間の距離と角度と
を求めることができるので、旋回テーブルを回動するこ
とにより、伸縮アームを伸長した方向にステーションが
あるようにできる。そしてステーションへの距離に応じ
て伸縮アームを伸長させれば、伸縮アームの先端のハン
ドはステーションへと伸長する。ハンドは伸縮アームに
対して回動自在なので、ハンドを回動させれば、ハンド
はステーションに常に同じ姿勢で進入する。これらのた
め、無人搬送車がステーションに対して斜めに停止し、
あるいはＸＹ平面での停止位置の精度が低くても、安定
して物品を移載できる。According to the first aspect of the present invention, since the distance and the angle between the station and the station can be determined by the sensor provided on the turning table, the telescopic arm is extended by turning the turning table. You can have the station in the direction you chose. If the telescopic arm is extended according to the distance to the station, the hand at the tip of the telescopic arm extends to the station. Since the hand is freely rotatable with respect to the telescopic arm, if the hand is rotated, the hand always enters the station in the same posture. For these reasons, the automatic guided vehicle stops at an angle to the station,
Alternatively, articles can be stably transferred even if the accuracy of the stop position on the XY plane is low.
【０００８】請求項２の発明では、無人搬送車に旋回テ
ーブルや伸縮アームの制御手段を設けて、センサで求め
た距離に応じて伸縮アームを伸縮させ、求めた角度に応
じて旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度だ
け回動させる。伸縮アームを求めた距離に応じて伸縮さ
せることにより、ハンドは旋回テーブルを中心として、
ステーションでの所定の位置を通る円周上に達し、旋回
テーブルを求めた角度に応じて回動させることにより、
伸縮アームをステーションの所定の位置へ進入させる。
旋回テーブルの回動の過程で、ハンドの向きが狂うが、
ハンドを旋回テーブルと逆向きにほぼ同じ角度だけ回動
させるので、ハンドは常に同じ姿勢でステーションに進
入する。According to the second aspect of the present invention, the automatic guided vehicle is provided with control means for a turning table and a telescopic arm, so that the telescopic arm is extended and contracted according to the distance obtained by the sensor, and the turning table and the hand are moved according to the obtained angle. Are rotated in the opposite direction by substantially the same angle. By extending and retracting the telescopic arm according to the determined distance, the hand can be turned around the turning table,
By reaching the circumference passing through the predetermined position at the station and turning the swivel table according to the obtained angle,
The telescopic arm is moved into a predetermined position of the station.
In the process of turning the turntable, the direction of the hand goes wrong,
Since the hand is turned in the opposite direction to the turning table by almost the same angle, the hand always enters the station in the same posture.
【０００９】この発明の無人搬送車での移載方法では、
センサによりステーションとの距離と角度とを求める、
求めた距離に応じて伸縮アームを伸縮し、求めた角度に
応じて旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度
回動させることにより、無人搬送車がステーションに対
して傾いて、またＸＹ方向にずれて静止しても、同じ姿
勢でハンドをステーションの所定の位置に進出させるこ
とができる。ここで伸縮アームをステーション側で伸縮
させると同時に、旋回テーブルやハンドを回動させるの
で、ワークの姿勢を整えるためのハンドや旋回テーブル
の回動を、無人搬送車の荷台の上部で行う必要が無く、
無人搬送車の車体の脇を通る作業者に、車体から突出し
たワークが接触するのを防ぐことができる。また旋回テ
ーブルやハンドの回動を伸縮アームの伸縮と同時に行う
ので、移載時間を短縮できる。[0009] In the transfer method using an automatic guided vehicle according to the present invention,
Find the distance and angle to the station using sensors
By extending and retracting the telescopic arm according to the determined distance, and rotating the turning table and the hand in the opposite direction at substantially the same angle according to the determined angle, the automatic guided vehicle is tilted with respect to the station, and in the XY directions. Even if the hand is deviated and stopped, the hand can advance to a predetermined position of the station in the same posture. Here, the turning table and the hand are turned at the same time as the telescopic arm is extended and contracted on the station side, so that the hand and the turning table for adjusting the posture of the work need to be turned on the upper part of the carrier of the automatic guided vehicle. Without
It is possible to prevent a worker protruding from the vehicle body from coming into contact with a worker passing by the side of the vehicle body of the automatic guided vehicle. In addition, since the turning table and the hand are rotated simultaneously with the expansion and contraction of the telescopic arm, the transfer time can be reduced.
【００１０】[0010]
【実施例】図１〜図６に実施例を示す。図１に無人搬送
車２を側面から見た状態を示すと、４は無人搬送車２の
車体に搭載した旋回テーブルで、６，８，１０は旋回テ
ーブル４の１側面に平行に配置した３つの距離センサで
ある。１２は旋回テーブル４に搭載した昇降台で、１４
は伸縮アームの例としてのスカラーアームで、スライド
フォークなどでも良い。１６はスカラーアーム１４の下
部の第１アーム、１８は上部の第２アームで、２０は第
２アーム１８の先端に設けたハンドで、回動軸２１を有
して、例えば３６０゜回動自在に構成してある。但し旋
回テーブル４やハンド２０の回動範囲はより狭いもので
も良く、ハンド２０を回動させる機構は任意である。ま
たハンド２０に昇降機構を設ける場合、昇降台１２は不
要になる。２２は無人搬送車の荷台で、２４はワーク
で、例えばここでは大型液晶基板を搭載したケースとす
る。２６は車体前後の突き出し部である。1 to 6 show an embodiment. FIG. 1 shows a state where the automatic guided vehicle 2 is viewed from the side. Reference numeral 4 denotes a swivel table mounted on the body of the automatic guided vehicle 2, and reference numerals 6, 8, and 10 are arranged in parallel with one side surface of the swivel table 4. Three distance sensors. Reference numeral 12 denotes a lifting table mounted on the swivel table 4;
Is a scalar arm as an example of a telescopic arm, and may be a slide fork or the like. Reference numeral 16 denotes a lower first arm of the scalar arm 14, reference numeral 18 denotes an upper second arm, reference numeral 20 denotes a hand provided at the tip of the second arm 18, which has a rotating shaft 21 and is rotatable, for example, 360 °. It is configured in. However, the turning range of the turning table 4 and the hand 20 may be narrower, and a mechanism for turning the hand 20 is optional. When the lifting mechanism is provided in the hand 20, the lifting table 12 is not required. Reference numeral 22 denotes a carrier of an automatic guided vehicle, and reference numeral 24 denotes a work, for example, a case in which a large liquid crystal substrate is mounted here. Reference numeral 26 denotes a protruding portion at the front and rear of the vehicle body.
【００１１】図２に、ステーション３０に対するセンサ
６，８，１０の配置を示す。また図３，図４に、センサ
６〜１０によるステーション３０の中心Ｃに対する距離
と角度の算出を示す。距離センサ６〜１０には超音波セ
ンサ等の公知の距離センサを用い、前記のように旋回テ
ーブル４の１側面に平行に、３個のセンサ６〜１０を配
置する。３１はステーション３０側の切り欠き部で、こ
の上部にワーク２４が戴置され、これをハンド２０で下
から保持して荷台２２へと移載する。切り欠き部３１に
面して、ステーション３０の前面にはターゲット３２，
３４が設けられており、左の距離センサ６はターゲット
３２との距離を測定し、右側の距離センサ８はターゲッ
ト３４との距離を測定する。なお特にターゲット３２，
３４を設けず、ステーション３０の前面との距離を直接
測定しても良い。３６はステーション３０の前面に設け
た傾斜面で、中央の距離センサ１０は傾斜面３６との距
離を測定する。図３の３８は、センサ６〜１０で求めた
距離と角度とに応じて、旋回テーブル４とハンド２０を
逆向きに同じ角度回動させ、スカラーアーム１４を伸縮
させるための制御部である。FIG. 2 shows the arrangement of the sensors 6, 8, and 10 with respect to the station 30. 3 and 4 show the calculation of the distance and the angle with respect to the center C of the station 30 by the sensors 6 to 10. Known distance sensors such as ultrasonic sensors are used as the distance sensors 6 to 10, and the three sensors 6 to 10 are arranged in parallel with one side surface of the turning table 4 as described above. Reference numeral 31 denotes a notch on the station 30 side, on which a work 24 is placed. The work 24 is held by a hand 20 from below and transferred to the carrier 22. Facing the notch 31, a target 32,
The distance sensor 6 on the left side measures the distance to the target 32, and the distance sensor 8 on the right side measures the distance to the target 34. In particular, target 32,
The distance from the front surface of the station 30 may be measured directly without providing the station 34. Reference numeral 36 denotes an inclined surface provided on the front surface of the station 30. The center distance sensor 10 measures the distance from the inclined surface 36. Reference numeral 38 in FIG. 3 denotes a control unit for rotating the swivel table 4 and the hand 20 in the opposite direction by the same angle in accordance with the distance and angle obtained by the sensors 6 to 10 to extend and contract the scalar arm 14.
【００１２】無人搬送車２は一般に、ステーション３０
に対して、向きが傾き、ＸＹ平面での位置もずれて停止
する。この状態での旋回テーブル４の配置を図４の実線
で示すと、センサ６からターゲット３２までの距離と、
センサ８からターゲット３４までの距離が異なってい
る。これらの距離が一致するのは、図４の鎖線のよう
に、旋回テーブル４がステーション３０に対して平行に
なった場合に限られる。そこで距離センサ６からターゲ
ット３２までの距離ｌ1と距離センサ８からターゲット
３４までの距離ｌ2とが一致するように、旋回テーブル
を旋回させると、無人搬送車２の停止時の傾きを解消す
ることができる。The automatic guided vehicle 2 generally has a station 30
, The direction is tilted, and the position on the XY plane is shifted and stopped. The arrangement of the turntable 4 in this state is indicated by a solid line in FIG.
The distance from the sensor 8 to the target 34 is different. These distances coincide only when the turning table 4 is parallel to the station 30 as indicated by a chain line in FIG. Therefore, if the turning table is turned so that the distance l1 from the distance sensor 6 to the target 32 matches the distance l2 from the distance sensor 8 to the target 34, the inclination of the automatic guided vehicle 2 at the time of stoppage can be eliminated. it can.
【００１３】傾斜面３６は、無人搬送車２が、前後方向
（車体長手方向）に沿って、正しい位置に停止した際
に、その中心に距離センサ１０が向き合うように配置さ
れている。そして距離センサ１０と傾斜面３６との距離
は、図４の場合、無人搬送車２が前方向にずれていれば
増加し、後ろ方向にずれていれば減少する。そこで距離
センサ１０から傾斜面３６までの距離をｌ3とする。な
お図において、ステーション３０の中心位置（切り欠き
部３１の中心位置）をＣとし、傾斜面３６の角度をα、
ステーション３０の前面からステーション中心Ｃまでの
距離をｂ、旋回テーブル４の側面からステーション３０
の前面までの距離をｌとする。θは旋回テーブル４とス
テーション３１の中心Ｃとの間の、ステーション前面に
垂直な軸からの角度である。The inclined surface 36 is arranged such that the distance sensor 10 faces the center when the automatic guided vehicle 2 is stopped at a correct position along the front-rear direction (the longitudinal direction of the vehicle body). In the case of FIG. 4, the distance between the distance sensor 10 and the inclined surface 36 increases when the automatic guided vehicle 2 is displaced forward, and decreases when the automatic guided vehicle 2 is displaced backward. Therefore, the distance from the distance sensor 10 to the inclined surface 36 is set to l3. In the drawing, the center position of the station 30 (the center position of the notch 31) is C, the angle of the inclined surface 36 is α,
The distance from the front of the station 30 to the station center C is b, and the distance from the side of the turntable 4 to the station 30 is b.
Let l be the distance to the front surface of. is the angle between the turntable 4 and the center C of the station 31 from an axis perpendicular to the front of the station.
【００１４】図５，図６を用いて実施例での移載手順を
示す。図６は、上から下へと無人搬送車からステーショ
ンへのハンドの進入を示し、ハンドを後退させる場合
は、図６の下から上への手順で行う。図６の最上部の状
態は、無人搬送車がステーションの付近に停止した状態
で、車体の向きはステーションに対して傾き、ＸＹ平面
での位置も、目標位置からずれている。ここで図４に示
したように、左右のセンサ６，８からターゲット３２，
３４までの距離が等しくなるように、旋回テーブルを回
動させる。この状態が図６の上から２番目の状態であ
る。A transfer procedure in the embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 6 shows the approach of the hand from the automatic guided vehicle to the station from the top to the bottom. When the hand is moved backward, the procedure is performed from the bottom to the top in FIG. The state at the top of FIG. 6 is a state where the automatic guided vehicle is stopped near the station, the body direction is inclined with respect to the station, and the position on the XY plane is also shifted from the target position. Here, as shown in FIG. 4, the targets 32,
The swivel table is rotated so that the distance to 34 becomes equal. This state is the second state from the top in FIG.
【００１５】この状態から、再度距離センサ６，８から
ターゲット３２，３４までの距離を測定し、同時に距離
センサ１０から傾斜面３６までの距離を測定する。傾斜
面３６の中心からの旋回テーブル４の中心位置（距離セ
ンサ１０）の前後方向のずれをΔｘとすると、距離ｌ1
や距離ｌ2には、 ｌ1＝ｌ2＝（ｌ2＋Δｘ２）１／２ の関係がある。また傾斜面３６の中心位置が、ステーシ
ョン３０の前面から距離ａだけ突き出しているとして、
距離センサ１０と傾斜面３６との距離ｌ3には、 ｌ3＝ｌ−ａ−Δｘ・ｔａｎα の関係がある。未知数はｌとΔｘの２つで、ｌ1，ｌ2，
ｌ3が既知なので、これらを求めることができる。From this state, the distances from the distance sensors 6 and 8 to the targets 32 and 34 are measured again, and simultaneously the distance from the distance sensor 10 to the inclined surface 36 is measured. Assuming that the deviation of the center position (distance sensor 10) of the turntable 4 from the center of the inclined surface 36 in the front-rear direction is Δx, the distance l1
The distance and l2, l1 = l2 = (l 2 + Δx 2) 1/2 of the relationship. Also, assuming that the center position of the inclined surface 36 protrudes from the front surface of the station 30 by a distance a,
The distance l3 between the distance sensor 10 and the inclined surface 36 has the following relationship: l3 = la-Δx · tanα. There are two unknowns, l and Δx, and l1, l2,
Since l3 is known, these can be determined.
【００１６】旋回テーブル４の旋回中心から、ステーシ
ョン３１の中心Ｃまでの距離Ｌは Ｌ＝（（ｌ＋ｂ）２＋Δｘ２）１／２ の関係があり、角度θは θ＝ｔａｎ−１（Δｘ／Ｌ） の関係がある。ｌやΔｘは既知なので、これからＬやθ
を求めることができる。Ｌは、スカラーアーム１４に必
要な伸縮量であり、角度θは、ハンド２０の中心（ここ
では回動軸２１の位置）とステーションの中心とが、ス
カラーアーム１４の伸長方向に沿って一直線上にあるよ
うにするために、旋回テーブル４を回動させねばならな
い角度である。次に旋回テーブル４のみを角度θ回動さ
せて、スカラーアーム１４を伸長すると、ハンド２０の
向きが切り欠き部に対して角度θだけ狂うので、ハンド
２０を角度−θ回動させる。The distance L from the turning center of the turning table 4 to the center C of the station 31 has a relation of L = ((l + b) 2 + Δx 2 ) 1/2 , and the angle θ is θ = tan −1 (Δx / L). Since l and Δx are known, L and θ will be
Can be requested. L is the amount of expansion and contraction required for the scalar arm 14, and the angle θ is such that the center of the hand 20 (the position of the rotation axis 21 here) and the center of the station are aligned in a straight line along the extension direction of the scalar arm 14. Is an angle at which the swivel table 4 must be rotated in order to satisfy the above condition. Next, when the scalar arm 14 is extended by rotating only the turning table 4 by the angle θ, the direction of the hand 20 is shifted by an angle θ with respect to the notch, so the hand 20 is rotated by the angle −θ.
【００１７】旋回テーブル４の再度の回動と、スカラー
アーム１４の伸長とハンド２０の回動は、バラバラに行
っても良いが、それでは移載に要する時間が長くなる。
また無人搬送車２の上部で大型のワーク２４を回動させ
ると、車体から外に突出したワーク２４に、車体の脇を
通る作業者が接触するおそれがある。そこで旋回テーブ
ル４の回動とスカラーアーム１４の伸縮並びにハンド２
０の逆向きの回動を同時に行い、ワーク２４を車体から
ステーション側へ突き出した状態で回動させることで、
作業者とワーク２４との接触を防止する。図６の３番目
の姿勢にスカラーアームをステーション中心へ向けて直
進させることを示し、４番目の姿勢にこれと同時に旋回
テーブルとハンドを回動させることを示す。このように
すると、ハンド２０は図６の最後の姿に示したように、
切り欠き部３１に対して正しい姿で進入し、その中心が
ステーション３０の中心Ｃと一致する。ここで昇降台１
２を駆動すると、移載を行うことができる。スカラーア
ーム１４を短縮する際の処理は、上記の動作を逆向きに
行えばよい。但しストロークや旋回量は既知なので、セ
ンサ６〜１０を動作させる必要はない。The turning of the swivel table 4 again, the extension of the scalar arm 14 and the turning of the hand 20 may be performed separately, but this will increase the time required for transfer.
Further, when the large work 24 is rotated above the automatic guided vehicle 2, there is a possibility that a worker passing by the side of the vehicle body may come into contact with the work 24 projecting out of the vehicle body. Therefore, the rotation of the swivel table 4, the expansion and contraction of the scalar arm 14, and the hand 2
By rotating the work 24 in the opposite direction at the same time and rotating the work 24 while protruding from the vehicle body toward the station,
The worker and the work 24 are prevented from contacting each other. A third position in FIG. 6 indicates that the scalar arm moves straight toward the center of the station, and a fourth position indicates that the turning table and the hand are simultaneously rotated. In this case, the hand 20 is moved to the end as shown in FIG.
It enters the notch 31 in the correct shape, and its center coincides with the center C of the station 30. Here the elevator 1
When 2 is driven, transfer can be performed. The processing for shortening the scalar arm 14 may be performed by reversing the above operation. However, since the stroke and the turning amount are known, it is not necessary to operate the sensors 6 to 10.
【００１８】図７に距離センサの変形例を示す。図にお
いて３９は回転可能な距離センサで、４０はステーショ
ン３０の前面中央部に設けたマークである。無人搬送車
２がステーション３０に対して傾いて停止したものとし
て、距離センサ３９からステーション３０までの距離が
最小になる角度を、距離センサ３９を回動させながら求
める。この角度が分かれば、旋回テーブル４がステーシ
ョン３０の前面に対してどれだけ傾いているかが判明
し、この角度分回転させることにより、旋回テーブル４
はステーション３０に対して平行になる。この状態で距
離センサ３９を旋回テーブル４の側面に垂直にして、ス
テーション３０との距離ｌを求める。また距離センサ３
９でマーク４０が見える方向と、旋回テーブル４に垂直
な方向との間の角度βを求めれば、ステーション３０に
対する前後方向のずれが求まる。そして距離ｌと角度β
が求まれば、前記と同様にしてスカラーアーム１４の伸
縮量と旋回テーブル４やハンド２０の回動量が判明す
る。以下は、図６と同様にして移載すればよい。FIG. 7 shows a modification of the distance sensor. In the figure, reference numeral 39 denotes a rotatable distance sensor, and reference numeral 40 denotes a mark provided at the center of the front surface of the station 30. The angle at which the distance from the distance sensor 39 to the station 30 is minimized is determined while rotating the distance sensor 39, assuming that the automatic guided vehicle 2 has stopped tilting with respect to the station 30. If this angle is known, it is known how much the turning table 4 is inclined with respect to the front surface of the station 30. By rotating the turning table 4 by this angle, the turning table 4 is rotated.
Are parallel to the station 30. In this state, the distance sensor 39 is set perpendicular to the side surface of the turntable 4, and the distance 1 to the station 30 is obtained. Distance sensor 3
If the angle β between the direction in which the mark 40 can be seen at 9 and the direction perpendicular to the turntable 4 is determined, the shift in the front-rear direction with respect to the station 30 is determined. And the distance l and the angle β
Is determined, the amount of expansion and contraction of the scalar arm 14 and the amount of rotation of the turntable 4 and the hand 20 are determined in the same manner as described above. The following may be transferred in the same manner as in FIG.
【図１】 実施例の無人搬送車の側面図FIG. 1 is a side view of an automatic guided vehicle according to an embodiment.
【図２】 実施例の無人搬送車がスカラーアームを伸ば
した状態の平面図FIG. 2 is a plan view of the automatic guided vehicle of the embodiment with a scalar arm extended.
【図３】 実施例での、無人搬送車のセンサとステーシ
ョンでのターゲットの配置を示す平面図FIG. 3 is a plan view showing an arrangement of a sensor of the automatic guided vehicle and a target at a station in the embodiment.
【図４】 実施例での、スカラーアームの伸縮量と旋回
角との決定方法を示す図FIG. 4 is a diagram showing a method for determining the amount of expansion and contraction of the scalar arm and the turning angle in the embodiment.
【図５】 実施例での、移載のアルゴリズムを示すフロ
ーチャートFIG. 5 is a flowchart illustrating an algorithm of transfer according to the embodiment.
【図６】 実施例での、移載過程を示す工程図FIG. 6 is a process chart showing a transfer process in the embodiment.
【図７】 変形例での、無人搬送車のセンサの配置を示
す平面図FIG. 7 is a plan view showing an arrangement of sensors of an automatic guided vehicle in a modified example.
２ 無人搬送車 ４ 旋回テーブル ６，８，１０ 距離センサ １２ 昇降台 １４ スカラーアーム １６ 第１アーム １８ 第２アーム ２０ ハンド ２１ 回動軸 ２２ 荷台 ２４ ワーク ２６ 突き出し部 ３０ ステーション ３１ 切り欠き部 ３２，３４ ターゲット ３６ 傾斜面 ３８ 制御部 ３９ 距離センサ ４０ マーク 2 Automatic guided vehicle 4 Turning table 6, 8, 10 Distance sensor 12 Elevating table 14 Scalar arm 16 First arm 18 Second arm 20 Hand 21 Rotating shaft 22 Loading platform 24 Work 26 Projecting part 30 Station 31 Notch part 32, 34 Target 36 Inclined surface 38 Control unit 39 Distance sensor 40 Mark
Claims (3)
載した無人搬送車において、 前記伸縮アームのハンドを回動自在に構成し、かつ前記
旋回テーブルに、ステーションに対する距離と角度とを
求めるためのセンサを設けたことを特徴とする、無人搬
送車。1. An automatic guided vehicle equipped with a swivel table having a telescopic arm, wherein a hand of the telescopic arm is configured to be rotatable, and a sensor for determining a distance and an angle with respect to a station on the swivel table. The automatic guided vehicle characterized by having provided.
伸縮させ、かつ求めた前記の角度に応じて、旋回テーブ
ルとハンドを逆向きにほぼ同じ角度だけ回動させるため
の、制御手段を設けたことを特徴とする、請求項１の無
人搬送車。2. A control means for extending and retracting a telescopic arm according to the determined distance and rotating the turning table and the hand in opposite directions by substantially the same angle according to the determined angle. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the automatic guided vehicle is provided.
回テーブルを搭載して、該伸縮アームのハンドを回動自
在にし、さらに旋回テーブルに設けたセンサで、移載相
手のステーションとの距離と角度とを求め、求めた距離
に応じて伸縮アームを伸縮し、これと同時に求めた角度
に応じて、旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ
角度回動させる、無人搬送車での移載方法。3. An automatic guided vehicle equipped with a swivel table having a telescopic arm mounted thereon so that the hand of the telescopic arm can be freely rotated. And an angle, and extend and retract the telescopic arm according to the obtained distance. Simultaneously, according to the obtained angle, the swivel table and the hand are rotated in the opposite directions at substantially the same angle. Loading method.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11115796A JP2000308986A (en) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier car |
| TW089100765A TW446670B (en) | 1999-04-23 | 2000-01-18 | Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier car |
| KR1020000021246A KR20010049279A (en) | 1999-04-23 | 2000-04-21 | Automatic guided vehicle and its use in transfer method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11115796A JP2000308986A (en) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier car |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000308986A true JP2000308986A (en) | 2000-11-07 |
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ID=14671301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11115796A Pending JP2000308986A (en) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier car |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW446670B (en) | 2001-07-21 |
| KR20010049279A (en) | 2001-06-15 |
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