JP2003205488A - Turning mechanism and transfer device provided therewith - Google Patents

Turning mechanism and transfer device provided therewith

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JP2003205488A
JP2003205488A JP2002005161A JP2002005161A JP2003205488A JP 2003205488 A JP2003205488 A JP 2003205488A JP 2002005161 A JP2002005161 A JP 2002005161A JP 2002005161 A JP2002005161 A JP 2002005161A JP 2003205488 A JP2003205488 A JP 2003205488A
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JP
Japan
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stopper
swivel
pin
turning
transfer
Prior art date
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Pending
Application number
JP2002005161A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hiroki Fujita
浩樹 藤田
Original Assignee
Murata Mach Ltd
村田機械株式会社
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Publication date
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Priority to JP2002005161A priority Critical patent/JP2003205488A/en
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To specify a rotational position of a turning part by positional detection of a stopper without forming an area where the turning part can not turn. <P>SOLUTION: The turning mechanism is provided with a fixed part 31 and the turning part 20 capable of turning with respect to the fixed part 31. A pin is fixed to the turning part 20. A stopper 21 engaging with the pin 11 and swinging by normal and reverse rotations of the turning part 30, a detent member 16 regulating a swinging range of the stopper 12, and a spring 14 restoring the stopper 12 to a neutral position are provided on the fixed part 31. Engagement parts 12a and 12a inhibiting rotation of the pin 11 when they reach a limit of the swinging range by swinging are formed on the stopper 12. A sensor 17 is provided for detecting a swinging position of the stopper 12. The turning mechanism is provided in the transfer device 5 provided with a transfer arm 7 on a swivel base 10. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、旋回機構および旋
回機構を備えた移載装置に関し、特に、旋回機構に設け
た回動規制機構に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a swivel mechanism and a transfer device having the swivel mechanism, and more particularly to a rotation restriction mechanism provided in the swivel mechanism.

【従来の技術】従来より、物品の移載作業を行うための
移載装置が存在する。電子制御される移載装置において
は、何らかの理由により旋回機構が暴走する可能性があ
る。この暴走により、移載装置に設けた旋回部が旋回し
続けて、装置が破壊されてしまうことがある。例えば、
旋回部には移載用の移載アームが設けられており、移載
装置の基部から旋回部に向けて、移載アームの駆動源へ
電力を供給する給電線が配置される構成とされている。
この構成において旋回部が同方向に際限なく旋回し続け
ると、給電線が捩られ、ついには切断されてしまう。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a transfer device for transferring articles. In the electronically controlled transfer device, the turning mechanism may run away for some reason. Due to this runaway, the revolving unit provided in the transfer device may continue to revolve, and the device may be destroyed. For example,
The swivel unit is provided with a transfer arm for transfer, and a feed line for supplying electric power to the drive source of the transfer arm is arranged from the base of the transfer device toward the swivel unit. There is.
In this configuration, if the swivel part continues to swivel in the same direction endlessly, the power supply line is twisted and eventually cut.

【0002】このような不具合を防止するために、この
種の移載装置には、電子制御に依らない機械式のストッ
パが設けられている。機械式のストッパを用いた回動規
制機構として、次のようなものがある。旋回部にピンを
固設し、基部(固定部)にストッパを固設する構成の回
動規制機構である。そして、ピンとストッパが当接する
と旋回部が回り止めされるようにしている。しかしこの
構成では、ストッパが固設される部分にはピンが移動で
きないため、ピンに固設される旋回部の旋回範囲が制限
され、旋回部が旋回不可能な領域を作る(即ち、旋回範
囲が360°より小さい範囲に制限される)ことにな
る。
In order to prevent such a problem, this type of transfer device is provided with a mechanical stopper that does not rely on electronic control. The following is a rotation restriction mechanism using a mechanical stopper. This is a rotation restricting mechanism in which a pin is fixed to the swivel portion and a stopper is fixed to the base portion (fixed portion). Then, when the pin and the stopper come into contact with each other, the turning portion is prevented from rotating. However, in this configuration, since the pin cannot move to the portion where the stopper is fixed, the swivel range of the swivel part fixed to the pin is limited, and a region where the swivel part cannot swivel is created (that is, swivel range). Is limited to a range smaller than 360 °).

【0003】そこで例えば、次のような改善を加えた回
動規制機構が存在する。旋回部にピンを固設し、固定部
にはピンの移動経路に沿って溝を設けると共に、この溝
に沿って移動可能なストッパを設けたものである。スト
ッパはピンと当接後、ピンに押動されて移動する。スト
ッパが溝の端部に至るとピンはもはや移動できなくな
り、旋回部はこれ以上旋回できない。ストッパは溝に沿
って移動可能であるので、ストッパ固定の前記構成に比
して、旋回部の旋回範囲は、その移動可能距離だけ拡張
される。従って、溝の長さを適宜設定することにより、
旋回範囲を360°より大きくすることも可能である。
Therefore, for example, there is a rotation restricting mechanism with the following improvements. A pin is fixed to the swivel portion, a groove is provided on the fixed portion along the movement path of the pin, and a stopper movable along the groove is provided. After contacting the pin, the stopper is moved by being pushed by the pin. When the stopper reaches the end of the groove, the pin can no longer move and the swivel can no longer swivel. Since the stopper is movable along the groove, the swivel range of the swivel portion is expanded by the movable distance as compared with the above-described configuration in which the stopper is fixed. Therefore, by setting the length of the groove appropriately,
It is also possible to make the turning range larger than 360 °.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】前記の移動式のストッ
パを設けた回動範囲規制機構において、回動範囲の限界
に至るということは、通常は前記旋回機構等の暴走を始
めとした何らかの異常があったものと考えられる。従っ
て、ストッパが溝の端部に来た(つまり、回動範囲の限
界に至った)ことを何らかのセンサで検出できるように
しておき、該センサのストッパの検知によって旋回機構
を緊急停止するようにする。緊急停止後は、異常を解除
して、旋回機構の旋回位置を戻した後、再起動をかける
ことになる。しかしながら、ストッパは旋回部の戻る動
きに追従しないため、ストッパの位置を検出するのみで
は、旋回部が本当に正規の回動範囲内に復帰したのかど
うかを検出することができない。そこで、本発明では、
旋回部の旋回不可能な領域を作ることがなく、かつ、ス
トッパの位置検出により旋回部の回転位置を特定する旋
回機構と、その旋回機構を備えた移載装置を提供する。
In the rotation range regulating mechanism provided with the movable stopper described above, reaching the limit of the rotation range usually means some abnormality such as runaway of the turning mechanism or the like. It is thought that there was. Therefore, it should be possible to detect with a sensor that the stopper has come to the end of the groove (that is, the limit of the rotation range has been reached), and the turning mechanism should be emergency stopped by detecting the stopper of the sensor. To do. After the emergency stop, the abnormality is released, the turning position of the turning mechanism is returned, and then the restart is applied. However, since the stopper does not follow the returning movement of the revolving unit, it is not possible to detect whether or not the revolving unit has really returned to the normal rotation range only by detecting the position of the stopper. Therefore, in the present invention,
(EN) Provided are a swivel mechanism which does not create an unrotatable region of a swivel unit and which specifies a rotational position of a swivel unit by detecting a position of a stopper, and a transfer device including the swivel mechanism.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項1においては、固定部
と、固定部に対して旋回可能な旋回部とを備えた旋回機
構であって、旋回部にピンを固設し、固定部には、旋回
部の回転に伴いピンと当接して揺動するストッパと、ス
トッパの揺動範囲を規制する回り止め部材と、ストッパ
を中立位置に復帰させる復帰手段とを設け、ストッパに
は、揺動により前記揺動範囲の限界点に達した際に、ピ
ンの回転を制止する係合部を形成したものである。
The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, the means for solving the problems will be described. That is, in claim 1, there is provided a swivel mechanism including a fixed part and a swivel part capable of swiveling with respect to the fixed part, wherein a pin is fixed to the swivel part, and the fixed part rotates the swivel part. A stopper that comes into contact with the pin and swings, a detent member that regulates the swing range of the stopper, and a return unit that returns the stopper to the neutral position are provided. An engagement portion is formed to prevent rotation of the pin when the limit point is reached.

【0006】請求項2においては、ストッパの揺動位置
を検出するセンサを設けたものである。
According to a second aspect of the present invention, a sensor for detecting the swing position of the stopper is provided.

【0007】請求項3においては、旋回台に移載アーム
を備えた移載装置であって、請求項1または請求項2に
記載の旋回機構を備えたものである。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a transfer device having a transfer arm on a swivel base, which is provided with the swivel mechanism according to the first or second aspect.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】これより、自動倉庫1について、
図1、図2を用いて説明する。自動倉庫1には、本発明
の旋回機構を備えた移載アーム7が備えられている。図
1は自動倉庫の正面断面図であり、図2は同じく平面断
面図である。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The automatic warehouse 1 will now be described.
This will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The automatic warehouse 1 is provided with a transfer arm 7 having the turning mechanism of the present invention. 1 is a front sectional view of an automated warehouse, and FIG. 2 is a plan sectional view of the same.

【0009】自動倉庫1には、多数の物品収納棚25・
25・・・と、スタッカクレーン3とが備えられてい
る。物品収納棚25・25・・・は、スタッカクレーン
3の走行経路を構成するレール38・38の両側方およ
び、レール38・38の端部に配置されている。レール
38・38の両側方には、それぞれ収納部2・2が構成
されており、収納部2には、前後方向および上下方向に
配列された多数の物品収納棚25が備えられている。こ
の一対の収納部2・2は、図1、図2に示すように、自
動倉庫1内部で、レール38を挟んで対向配置される。
また、各収納部2の下部に設けられる水平板37の下方
には、粉塵吸込み用のファン26が設けられている。
The automatic warehouse 1 has a large number of article storage shelves 25.
25 ... and the stacker crane 3 are provided. The article storage shelves 25, 25 ... Are arranged on both sides of the rails 38, 38 forming the traveling path of the stacker crane 3 and at the ends of the rails 38, 38. Storage sections 2 and 2 are formed on both sides of the rails 38 and 38, respectively, and the storage section 2 is provided with a large number of article storage shelves 25 arranged in the front-rear direction and the vertical direction. As shown in FIGS. 1 and 2, the pair of storage units 2 and 2 are arranged inside the automated warehouse 1 so as to face each other with the rail 38 interposed therebetween.
A fan 26 for sucking dust is provided below the horizontal plate 37 provided at the bottom of each storage unit 2.

【0010】スタッカクレーン3について説明する。ス
タッカクレーン3には、移載アーム7を備えた移載装置
5が設けられている。スタッカクレーン3は、自動倉庫
1に備える受渡し口(図示せず)から移載アーム7を用
いて物品30を昇降台34上に受け取った上で、空いて
いる前記物品収納棚25へ向けて昇降台34を走行さ
せ、移載アーム7を用いて該物品収納棚25へ物品を受
け渡す。あるいは、物品収納棚25に既に収納されてい
る物品30を移載アーム7を用いて昇降台34上に受け
取り、前記受渡し口へ向けて昇降台34を走行させ、移
載アーム7を用いて該受渡し口25へ物品30を受け渡
す。より詳細には、後述するように、スタッカクレーン
3に備える走行台車4により、昇降台34をレール38
・38方向へ走行させ、マスト46に設けた昇降機構に
より昇降台34を昇降させる。
The stacker crane 3 will be described. The stacker crane 3 is provided with a transfer device 5 having a transfer arm 7. The stacker crane 3 receives the article 30 on the elevating table 34 using the transfer arm 7 from the delivery port (not shown) provided in the automated warehouse 1, and then moves up and down toward the vacant article storage rack 25. The table 34 is made to travel, and the articles are transferred to the article storage rack 25 using the transfer arm 7. Alternatively, the articles 30 already stored in the article storage rack 25 are received on the lift table 34 by using the transfer arm 7, the lift table 34 is moved toward the delivery port, and the transfer arm 7 is used to move the articles 30. The article 30 is delivered to the delivery port 25. More specifically, as will be described later, the lift truck 34 is moved to the rail 38 by the traveling carriage 4 provided in the stacker crane 3.
The vehicle is run in the direction 38, and the lifting mechanism provided on the mast 46 moves the lifting table 34 up and down.

【0011】スタッカクレーン3の具体的な構成を以下
に説明する。収納部2・2間にはレール38・38から
なる軌道が敷設され、該レール38・38上に走行台車
4が配置されている。走行台車4には走行車輪24・2
4・・・が設けられ、これらの走行車輪24は前記レー
ル38・38上に配置される。以上の構成により走行台
車4は、レール38・38により支持されながら該レー
ル38・38に沿って走行可能とされる。
The specific structure of the stacker crane 3 will be described below. A track composed of rails 38, 38 is laid between the storage sections 2, 2 and the traveling carriage 4 is arranged on the rails 38, 38. The traveling vehicle 4 has traveling wheels 24.2.
4 are provided, and these traveling wheels 24 are arranged on the rails 38, 38. With the above configuration, the traveling carriage 4 can travel along the rails 38 and 38 while being supported by the rails 38 and 38.

【0012】走行台車4には、移載装置5が設けられて
いる。移載装置5は移載アーム7と、移載アーム7の伸
縮機構、旋回機構、昇降機構が備えられている。走行台
車4の車体フレーム6上には、旋回台10を介してマス
ト46が立設されており、旋回台10と共にマスト46
が回転駆動できるように構成している。また、マスト4
6には、昇降台34が上下昇降駆動可能に取りつけられ
ており、昇降台34上に物品移載用の移載アーム7が備
えられている。以上において、旋回台10は移載アーム
7の旋回手段であり、昇降台34は移載アーム7の昇降
手段である。これらの手段はそれぞれ、移載装置5に備
える旋回機構、昇降機構により駆動される。
The traveling vehicle 4 is provided with a transfer device 5. The transfer device 5 is provided with a transfer arm 7, an extension / contraction mechanism for the transfer arm 7, a turning mechanism, and a lifting mechanism. A mast 46 is erected on the vehicle body frame 6 of the traveling carriage 4 via the swivel base 10, and together with the swivel base 10, the mast 46.
Is configured so that it can be driven to rotate. Also, mast 4
An elevating table 34 is mounted on the elevating table 34 so that it can be moved up and down, and a transfer arm 7 for transferring articles is provided on the elevating table 34. In the above, the swivel base 10 is a swivel means of the transfer arm 7, and the elevating base 34 is an elevating means of the transfer arm 7. These means are driven by a turning mechanism and a lifting mechanism provided in the transfer device 5, respectively.

【0013】移載アーム7は伸縮自在のロボットハンド
に構成されて、その先端部にフォーク36を設け、該フ
ォーク36は、物品30を下方よりすくい上げることで
物品30を支持するようにしている。フォーク36の上
面には突起が上方に突出される一方、物品30の下面に
は前記突起を挿入可能とする穴が形成されて、この突起
と穴との係合によってフォーク36上から物品30が落
ちないように保持できるようにしている。
The transfer arm 7 is constructed as a telescopic robot hand, and a fork 36 is provided at the tip thereof, and the fork 36 supports the article 30 by picking up the article 30 from below. A protrusion is projected upward on the upper surface of the fork 36, while a hole into which the protrusion can be inserted is formed on the lower surface of the article 30, and the article 30 is pushed from above the fork 36 by the engagement of the projection and the hole. I am able to hold it so that it does not fall.

【0014】物品30は、物品収納棚25上に載置され
て収納状態とされる。物品収納棚25はその開放側をス
タッカクレーン3側に向ける凹部を有しており、この凹
部内をフォーク36が上下方向に通過可能となるように
している。
The article 30 is placed on the article storage shelf 25 and put in the storage state. The article storage rack 25 has a recess whose open side faces the stacker crane 3 side, and the fork 36 can pass vertically through the recess.

【0015】スタッカクレーン3の物品30の搬送は、
以下に示す四つの過程を経て行われる。以下、物品収納
棚25から他の物品収納棚25へ物品30を搬送する場
合を例に挙げて説明する。なお、物品収納棚25から不
図示の出庫ステーションへ、または、不図示の入庫ステ
ーションから物品収納棚25に、物品30を搬送する場
合は、搬送元の物品収納棚25が入庫ステーションに、
または、搬送先の物品収納棚25が出庫ステーションと
なるだけであるので、説明を省略する。
The articles 30 on the stacker crane 3 are transported by
It is carried out through the following four processes. Hereinafter, a case where the article 30 is conveyed from the article storage shelf 25 to another article storage shelf 25 will be described as an example. When the article 30 is transferred from the article storage shelf 25 to a delivery station (not shown) or from a storage station (not shown) to the article storage shelf 25, the article storage shelf 25 of the transfer source is the delivery station.
Alternatively, since the article storage rack 25 of the transfer destination only serves as the delivery station, description thereof will be omitted.

【0016】まず、搬送元の物品収納棚25へ走行台車
4を移動させると共に昇降台34を向かわせて、その棚
25の手前の位置で停止させる(搬送元移動過程)。こ
の移動は、搬送元の棚25の位置に応じて、走行台車4
を前後に走行させたり、マスト46を180度回転させ
たり、昇降台34を上下に昇降させたりすることで行
う。
First, the traveling carriage 4 is moved to the article storage rack 25 as the transport source, the elevating table 34 is faced, and stopped at a position before the rack 25 (transport source transport process). This movement depends on the position of the shelf 25 that is the transport source.
Is run back and forth, the mast 46 is rotated 180 degrees, and the lift table 34 is moved up and down.

【0017】そして、物品収納棚25のすぐ下方位置へ
フォーク36が進入して、該棚25の前記凹部内を上方
へ通過しながら該棚25上の物品30の下面を持ち上げ
てすくい取ると同時に、前記突起と穴との係合によって
フォーク36上に物品30を保持する。その後、フォー
ク36がマスト46側へ退いて、物品30を昇降台34
上に引き込む(受取り過程)。
At the same time as the fork 36 enters the position immediately below the article storage shelf 25, the lower surface of the article 30 on the shelf 25 is lifted up and scooped while passing upward through the recess of the shelf 25. The article 30 is held on the fork 36 by the engagement of the protrusion and the hole. After that, the fork 36 retracts to the mast 46 side, and the article 30 is lifted by the lift table 34.
Pull up (receipt process).

【0018】物品30の引き込みが完了すると、昇降台
34を移動させ、搬送先の棚25の手前で停止させる
(搬送過程)。この移動は、搬送先の棚25の位置に応
じて、走行台車4を前後に走行させたり、マスト46を
180度回転させたり、昇降台34を上下に昇降させた
りすることで行う。
When the pulling-in of the article 30 is completed, the elevating table 34 is moved and stopped before the shelf 25, which is the destination of the transportation (transportation process). This movement is performed by moving the traveling carriage 4 back and forth, rotating the mast 46 by 180 degrees, and moving the elevating base 34 up and down, depending on the position of the shelf 25 at the destination.

【0019】昇降台34が停止した後は、物品30を乗
せたフォーク36が目的の物品収納棚25のすぐ上側へ
進入する。フォーク36は該棚25の前記凹部内を下方
へ通過し、物品30を該棚25に載せると同時に、前記
突起と穴との係合を外してフォーク36から物品30を
外す。その後、フォーク36が昇降台34上に退避する
(受渡し過程)。
After the lifting table 34 is stopped, the fork 36 on which the article 30 is placed enters just above the target article storage rack 25. The fork 36 passes downwardly through the recess of the shelf 25, places the article 30 on the shelf 25, and at the same time, disengages the protrusion from the hole and removes the article 30 from the fork 36. After that, the fork 36 retreats on the elevating table 34 (delivery process).

【0020】このように、搬送元へ移動→受取り→搬送
→受渡しの四つのプロセスを順に踏むことで、物品30
の搬送が行われるのである。
As described above, the article 30 is obtained by sequentially performing the four processes of moving to the transport source → receiving → transporting → delivering.
Is carried.

【0021】次に、移載装置5に備える旋回機構につい
て、図3、図4を用いて説明する。図3は本発明の旋回
機構を示す正面図であり、図4は本発明の旋回機構を示
す平面図である。走行台車4の車体フレーム6内には、
図3、図4に示すように、移載装置5の基部を構成する
基部フレーム8が固設されている。基部フレーム8上に
は、後述の機械式ストッパ12を取付けるための、取付
フレーム9が固設されている。取付フレーム9は円筒状
に形成されている。機械式ストッパ12は本発明の回動
規制機構を構成する一部材である。また、基部フレーム
8の上方には前記旋回台10が配置されており、旋回台
10の基部を構成する旋回基部10aが基部フレーム8
上に載置されている。そして、基部フレーム8上面に形
成される窪みの内部に、旋回基部10aを配置すること
で、旋回台10が基部フレーム8より外れないようにし
ている。旋回基部10aの下面は基部フレーム8に対し
摺動回転自在としており、旋回台10が基部フレーム8
に対して回動自在である。旋回台10は、基部フレーム
8内部に設けられる図示せぬ駆動機構により、旋回駆動
される。
Next, the turning mechanism provided in the transfer device 5 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a front view showing the turning mechanism of the present invention, and FIG. 4 is a plan view showing the turning mechanism of the present invention. In the body frame 6 of the traveling carriage 4,
As shown in FIGS. 3 and 4, a base frame 8 that constitutes the base of the transfer device 5 is fixed. A mounting frame 9 is fixedly mounted on the base frame 8 for mounting a mechanical stopper 12 described later. The mounting frame 9 is formed in a cylindrical shape. The mechanical stopper 12 is a member that constitutes the rotation restricting mechanism of the present invention. Further, the swivel base 10 is arranged above the base frame 8, and the swivel base 10 a that constitutes the base of the swivel base 10 has a base frame 8.
It is placed on top. The swivel base 10a is arranged inside the recess formed on the upper surface of the base frame 8 so that the swivel base 10 does not come off from the base frame 8. The lower surface of the swivel base 10 a is slidably rotatable with respect to the base frame 8, and the swivel base 10 is mounted on the base frame 8.
It is rotatable with respect to. The revolving base 10 is revolvingly driven by a drive mechanism (not shown) provided inside the base frame 8.

【0022】旋回機構に設けた回動規制機構について説
明する。移載装置5の旋回機構には、固定部31に対す
る旋回部20の回転角度を規制するための回動規制機構
が備えられている。移載装置5においては、基部フレー
ム8および基部フレーム8に固設される部材が固定部3
1を構成し、旋回台10および旋回台10に固設される
部材が旋回部20を構成している。取付フレーム9や車
体フレーム6は固定部31であり、マスト46や昇降台
34は旋回部20を構成している。移載作業の必要に応
じて、移載装置5の移載アーム7は旋回を要求される。
通常は一方向にばかり旋回部20が回転することはない
が、何らかの異常によって一方向に際限なく旋回部20
が回転することも考えられ、このときは、固定部31よ
り旋回部20内へと接続されている給電線等のケーブル
に、ストレスが加わってケーブルを破壊してしまう。前
記回動規制機構は、これを防止するためのものである。
本発明の旋回機構に設ける回動規制機構においては、3
60°以上の回転を可能として、旋回不可能な領域をな
くすようにしている。
The rotation restricting mechanism provided in the turning mechanism will be described. The turning mechanism of the transfer device 5 is provided with a rotation restricting mechanism for restricting the rotation angle of the turning part 20 with respect to the fixed part 31. In the transfer device 5, the base frame 8 and the member fixed to the base frame 8 are the fixed portions 3.
The swivel base 10 and the members fixed to the swivel base 10 constitute the swivel unit 20. The attachment frame 9 and the vehicle body frame 6 are the fixed portion 31, and the mast 46 and the lift 34 constitute the turning portion 20. The transfer arm 7 of the transfer device 5 is required to rotate as necessary for the transfer operation.
Normally, the swivel unit 20 does not rotate only in one direction, but due to some abnormality, the swivel unit 20 may endlessly rotate in one direction.
May rotate, and at this time, stress is applied to the cable such as the power supply line connected from the fixed part 31 into the swivel part 20 and the cable is destroyed. The rotation restricting mechanism is for preventing this.
In the rotation restricting mechanism provided in the turning mechanism of the present invention, 3
Rotation of 60 ° or more is possible to eliminate the non-turnable area.

【0023】まず、回動規制機構を構成する各部材を列
挙する。旋回部20を構成する旋回台10の下面には、
ピン11が固設されている。一方、固定部31側の取付
フレーム9の上面には、ストッパ12が水平面内(基部
フレーム8の上面に平行な面内)で揺動自在に設けられ
ている。ストッパ12を取付フレーム9に取付ける取付
ボルト13が、ストッパ12の回動支軸を構成してい
る。ストッパ12の取付部12cには、スプリング14
の一端が掛止され、このスプリング14の他端が取付フ
レーム9上に固設した取付ボルト15に掛止されてい
る。スプリング14は、ストッパ12を後述する中立位
置に復帰させるための復帰手段に構成されている。スト
ッパ12が中立位置にあるときは、ストッパ12に弾性
力を及ぼさず、ストッパ12が中立位置から外れると、
中立位置に復帰させる向きの力を加えるものである。さ
らに、ストッパ12の内側には、ストッパ12の揺動範
囲を制限するための回り止め部材16が取付フレーム9
に固設されている。また、ストッパ12には、揺動によ
り前記揺動範囲の限界点に達した際に、ピン11の回転
を制止する係合部12a・12aが形成されている。以
上に列挙した、旋回部20に固設したピン11、固定部
31に設けたストッパ12、ストッパ12に形成した係
合部12a・12a、スプリング14、回り止め部材1
6等により、回動規制機構が構成される。
First, each member constituting the rotation restricting mechanism will be listed. On the lower surface of the swivel base 10 forming the swivel unit 20,
The pin 11 is fixed. On the other hand, the stopper 12 is provided on the upper surface of the mounting frame 9 on the fixed portion 31 side so as to be swingable in a horizontal plane (in a plane parallel to the upper surface of the base frame 8). A mounting bolt 13 for mounting the stopper 12 on the mounting frame 9 constitutes a rotation support shaft of the stopper 12. A spring 14 is attached to the mounting portion 12c of the stopper 12.
One end of the spring 14 is hooked, and the other end of the spring 14 is hooked on a mounting bolt 15 fixed on the mounting frame 9. The spring 14 is configured as a returning means for returning the stopper 12 to a neutral position described later. When the stopper 12 is in the neutral position, no elastic force is exerted on the stopper 12, and when the stopper 12 comes off the neutral position,
The force is applied to return to the neutral position. Further, inside the stopper 12, a rotation preventing member 16 for limiting the swing range of the stopper 12 is installed.
It is fixed to. Further, the stopper 12 is formed with engaging portions 12a, 12a for stopping the rotation of the pin 11 when the limit of the swing range is reached by the swing. The pin 11 fixed to the swivel unit 20, the stopper 12 provided on the fixed unit 31, the engaging portions 12a and 12a formed on the stopper 12, the spring 14, the detent member 1 are enumerated above.
6 and the like constitute a rotation restricting mechanism.

【0024】ストッパ12は平面視において線対称のキ
ノコ状に形成され、その茎の部分の一端を前記取付ボル
ト13にて回動自在に支持させている。ストッパ12
は、その傘の部分を外方に向けた位置に、前記スプリン
グ14によって保持され、これがストッパ12の中立位
置とされる。
The stopper 12 is formed in a line-symmetrical mushroom shape in a plan view, and one end of its stem portion is rotatably supported by the mounting bolt 13. Stopper 12
Is held by the spring 14 at a position with its umbrella portion facing outward, and this is the neutral position of the stopper 12.

【0025】回動規制機構の作用について、図4から図
7を用いて説明する。図5は回動規制機構を示す平面図
であり、図6はピン11が正方向よりストッパ12に当
接する状態を示す平面図であり、図7はピン11が逆方
向よりストッパ12に当接する状態を示す平面図であ
る。旋回台10に固設されるピン11は、該旋回台10
の回転により、図4に示すように、正円である移動経路
Aに沿って移動する。ピン11は円柱状に形成されてい
る。
The operation of the rotation restricting mechanism will be described with reference to FIGS. 4 to 7. 5 is a plan view showing the rotation restricting mechanism, FIG. 6 is a plan view showing a state in which the pin 11 contacts the stopper 12 from the forward direction, and FIG. 7 shows a pin 11 contacting the stopper 12 from the reverse direction. It is a top view showing a state. The pin 11 fixed to the swivel base 10 is
As shown in FIG. 4, the rotation moves along a movement path A which is a perfect circle. The pin 11 is formed in a cylindrical shape.

【0026】ストッパ12には、ピン11が移動経路A
に沿って、正逆いずれの方向より移動してくる場合で
も、ピン11と係合して、ピン11および旋回部20の
回転を制止可能となるように、一対の係合部12a・1
2aが図5に示す如く形成されている。前記ストッパ1
2はその基部を前記取付ボルト13によって枢支される
とともに外方へ延出させ、該延出させた端部に、円弧面
状の前記係合部12a・12aが形成される。該係合部
12a・12aは前記延出方向(中立位置における中心
線B)に関して対称な一対をなして形成され、各係合部
12aの円弧面はピン11の外面に沿ったものとされ
て、該ピン11との係合を可能とされている。
On the stopper 12, the pin 11 moves along the path A.
A pair of engaging portions 12a.1 can be engaged with the pin 11 to stop the rotation of the pin 11 and the revolving portion 20 regardless of whether it moves in the forward or reverse direction.
2a is formed as shown in FIG. The stopper 1
The base 2 of the base 2 is pivotally supported by the mounting bolt 13 and extends outwardly, and the engaging portions 12a, 12a in the shape of an arc are formed at the extended ends. The engaging portions 12a, 12a are formed in a pair symmetrical with respect to the extending direction (center line B at the neutral position), and the arcuate surface of each engaging portion 12a is along the outer surface of the pin 11. , Can be engaged with the pin 11.

【0027】また、ストッパ12の前記延出方向に関し
て線対称となるように、取付ボルト13側で平面が形成
されており、一対の当接面12b・12bとしている。
当接面12bと前記の係合部12aとは連続しており、
取付ボルト13側の平面が延出先端側に近づくにつれ
て、前記係合部12aの円弧面へ段差なく移行するよう
にしている。この一対の当接面12b・12bは、後述
する二つの作用を有しており、回り止め部材16との当
接面であると共に、ピン11との当接面として機能す
る。
Further, a flat surface is formed on the side of the mounting bolt 13 so as to be line-symmetric with respect to the extending direction of the stopper 12 and serve as a pair of contact surfaces 12b and 12b.
The contact surface 12b and the engaging portion 12a are continuous,
As the flat surface on the side of the mounting bolt 13 approaches the extending tip side, it moves to the arc surface of the engaging portion 12a without any step. The pair of abutment surfaces 12b and 12b have two functions described below, and serve as an abutment surface with the rotation preventing member 16 and also as an abutment surface with the pin 11.

【0028】ピン11が移動経路Aに沿って移動する
と、ピン11は、まず、ストッパ12の延出方向に対す
るいずれか一側の当接面12bに当接する。そして、ピ
ン11は旋回部20の回転に伴い、ストッパ12を押圧
して、ストッパ12を揺動させる。これが、当接面12
bがピン11との当接面として機能する場合の作用であ
る。以下、説明の便宜上、ピン11の移動方向のうち、
図4から図7において、時計回り方向を正方向、反時計
回り方向を逆方向とする。図6では、ピン11がストッ
パ12へ正方向より接近する場合を示している。ピン1
1がストッパ12の当接面12bに当接した後も、ピン
11の移動(回転)が継続すると、ストッパ12は、ス
プリング14の弾性力に抗して、回り止め部材16によ
って規制される揺動限界点に向けて、揺動を継続する。
ここで、ピン11の移動に加わる力、つまり旋回部20
の回転に加えられる力は、スプリング14の弾性力より
大きいものである。回り止め部材16には、旋回部20
の回転中心に対する外側に、ストッパ12との当接面1
6aが形成されており、ストッパ12が揺動して回り止
め部材16に当接可能としている。このとき、一対の当
接面12b・12bのうち、ピン11と当接する当接面
12bと反対側の当接面12bが、回り止め部材16の
当接面16aと当接する。両当接面12b・16aが当
接したとき、ストッパ12は揺動限界となる。これが、
当接面12bが、回り止め部材16との当接面として機
能する場合の作用である。
When the pin 11 moves along the movement path A, the pin 11 first contacts the contact surface 12b on one side of the stopper 12 in the extending direction. Then, the pin 11 presses the stopper 12 with the rotation of the revolving unit 20, and swings the stopper 12. This is the contact surface 12
This is an action when b functions as a contact surface with the pin 11. Hereinafter, for convenience of description, among the moving directions of the pin 11,
4 to 7, the clockwise direction is the forward direction and the counterclockwise direction is the reverse direction. FIG. 6 shows a case where the pin 11 approaches the stopper 12 from the forward direction. Pin 1
If the movement (rotation) of the pin 11 is continued even after the contact 1 of the pin 1 contacts the contact surface 12b of the stopper 12, the stopper 12 resists the elastic force of the spring 14 and is oscillated by the detent member 16. Continue swinging toward the dynamic limit point.
Here, the force applied to the movement of the pin 11, that is, the swivel unit 20.
The force applied to the rotation of is greater than the elastic force of the spring 14. The rotation preventing member 16 includes a revolving portion 20.
The contact surface 1 with the stopper 12 on the outside of the rotation center of the
6a is formed so that the stopper 12 can swing and come into contact with the rotation preventing member 16. At this time, of the pair of contact surfaces 12 b, 12 b, the contact surface 12 b on the opposite side of the contact surface 12 b that contacts the pin 11 contacts the contact surface 16 a of the rotation preventing member 16. When the contact surfaces 12b and 16a contact each other, the stopper 12 reaches the swing limit. This is,
This is the action when the contact surface 12b functions as a contact surface with the rotation preventing member 16.

【0029】ストッパ12がピン11に押圧されて傾く
につれ、当接面12b上でのピン11の当接位置は、ス
トッパ12の延出側先端に向けて移動し、ついにはピン
11は、ストッパ12の係合部12aと当接する。係合
部12aは前述のように曲面に形成されており、係合部
12aと、ピン11の外面とが面で接触して、係合す
る。本実施例では、係合部12aとピン11とが係合す
る際に、ストッパ12が揺動限界点に達するように構成
されている。言い換えると、ストッパ12が揺動により
揺動限界点に達した際に、ピン11の回転を制止する係
合部12aが、ストッパ12に形成されている。また、
係合部12aは、ストッパ12が揺動限界点に達した際
に、係合部12aの一部が移動経路Aを遮るように、十
分な量だけ突出させて形成している。そして、ピン11
がストッパ12により確実に制止されるようにしてい
る。ストッパ12の揺動限界点は、ピン11の移動限界
点であり、ピン11を固設する旋回部20の回動限界点
でもある。
As the stopper 12 is pressed by the pin 11 and tilted, the abutting position of the pin 11 on the abutting surface 12b moves toward the tip of the stopper 12 on the extending side, and finally the pin 11 stops. It comes into contact with the engaging portion 12a of the twelve. The engaging portion 12a is formed into a curved surface as described above, and the engaging portion 12a and the outer surface of the pin 11 are in surface contact with each other to engage with each other. In this embodiment, the stopper 12 reaches the swing limit point when the engaging portion 12a and the pin 11 are engaged with each other. In other words, the stopper 12 is formed with an engaging portion 12a that stops the rotation of the pin 11 when the stopper 12 reaches the rocking limit point by rocking. Also,
The engaging portion 12a is formed by projecting a sufficient amount so that a part of the engaging portion 12a blocks the movement path A when the stopper 12 reaches the swing limit point. And pin 11
Is reliably stopped by the stopper 12. The swing limit point of the stopper 12 is the movement limit point of the pin 11 and also the rotation limit point of the revolving unit 20 on which the pin 11 is fixed.

【0030】ピン11の移動限界点(ストッパ12の揺
動限界点)は、ピン11のいずれの移動方向において
も、ストッパ12の中立位置における中心線Bを適宜距
離だけ越えた位置とされる。ピン11が正方向より移動
する場合、図6に示したように、ピン11は前記中心線
Bを超えて適宜距離だけ移動してその移動限界点に達す
る。また、ピン11が逆方向から移動する場合において
も、図7に示すように、ピン11は前記中心線Bを超え
て適宜距離だけ移動してその移動限界点に達する。この
ため、ピン11が正逆の両方向において、移動限界点間
を移動した場合、旋回部20は360°以上の回転を行
ったことになる。つまり、移載装置5に設けた旋回機構
の回動規制機構では、旋回部20の360°以上の回転
を許容しつつも、それを超えたある所定範囲内には旋回
部の回動範囲を規制するようにしている。
The movement limit point of the pin 11 (the swinging limit point of the stopper 12) is a position which is beyond the center line B at the neutral position of the stopper 12 by an appropriate distance in any movement direction of the pin 11. When the pin 11 moves from the forward direction, as shown in FIG. 6, the pin 11 moves an appropriate distance beyond the center line B and reaches its movement limit point. Even when the pin 11 moves in the opposite direction, as shown in FIG. 7, the pin 11 moves an appropriate distance beyond the center line B and reaches its movement limit point. Therefore, when the pin 11 moves between the movement limit points in both forward and reverse directions, the revolving unit 20 has rotated 360 ° or more. In other words, the rotation restricting mechanism of the swivel mechanism provided in the transfer device 5 allows the swivel part 20 to rotate by 360 ° or more, but within a certain predetermined range beyond that, the swivel part has a swivel range. I try to regulate it.

【0031】回動限界点に向けて回動した旋回部20
が、その後に、その回動限界点と反対側に移動する(つ
まり、旋回部20が戻る)と、ストッパ12に対するピ
ン11の押圧が解除され、ストッパ12はスプリング1
4による弾性力により、中立状態に復帰する。
Revolving part 20 rotated toward the rotation limit point
However, after that, when it moves to the side opposite to the rotation limit point (that is, the turning portion 20 returns), the pressing of the pin 11 against the stopper 12 is released, and the stopper 12 causes the spring 1
The elastic force of 4 restores the neutral state.

【0032】以上のように回動規制機構を構成すること
で、旋回部20の回動可能領域が360°以上となって
いる。このため、旋回不可能な領域がない。また、復帰
手段としてスプリング14を設けたので、回動限界点に
達した旋回部20が再び反対方向に回動すれば、該スプ
リング14のバネ力が作用するストッパ12は、自動的
に中立位置に復帰する。この中立位置への復帰を何らか
の検出手段(例えば、後述するセンサ17)にて検出す
ることにより、回動限界点に達した旋回部20の戻り方
向の回動を容易に検知することができる。
By configuring the rotation restricting mechanism as described above, the rotatable region of the revolving unit 20 is 360 ° or more. For this reason, there is no region in which turning is impossible. Further, since the spring 14 is provided as the returning means, when the revolving portion 20 that has reached the pivotal limit point pivots in the opposite direction again, the stopper 12 to which the spring force of the spring 14 acts automatically moves to the neutral position. Return to. By detecting the return to the neutral position by some detection means (for example, a sensor 17 described later), it is possible to easily detect the rotation of the revolving unit 20 in the returning direction which has reached the rotation limit point.

【0033】旋回機構には、ストッパ12の揺動位置を
検出するためのセンサ17が設けられている。この構成
について、図8を用いて説明する。図8はセンサ17・
17・・・の配設位置を示す平面図である。ストッパ1
2の周辺位置において、基部フレーム8上にはセンサ1
7・17・・・が設けられ、より具体的には、センサ1
7・17・・・は、ストッパ12の回動支軸である取付
ボルト13を中心とする円弧である揺動経路C上に、配
置されている。センサ17は、前記ストッパ12の中立
位置における中心線B上に一つ配置され、また、ストッ
パ12の揺動限界点となる位置や、中立位置と揺動限界
点との間にも配置されている。なお、センサ17・17
・・・は、前記中心線Bに対して線対称となるように配
置されている。つまり、中立位置に配置した一つのセン
サ17を除いて、他のセンサ17・17・・・は、それ
ぞれ前記中心線Bを挟んで一対となるように配置されて
いる。
The turning mechanism is provided with a sensor 17 for detecting the swing position of the stopper 12. This configuration will be described with reference to FIG. 8 shows the sensor 17
It is a top view which shows the arrangement position of 17 ... Stopper 1
The sensor 1 is mounted on the base frame 8 in the peripheral position of 2.
7, 17 ... are provided, and more specifically, the sensor 1
.. are arranged on a swinging path C which is an arc centered on the mounting bolt 13 which is a rotation supporting shaft of the stopper 12. One sensor 17 is arranged on the center line B at the neutral position of the stopper 12, and is also arranged at a position which is the swing limit point of the stopper 12 or between the neutral position and the swing limit point. There is. In addition, the sensors 17 and 17
Are arranged in line symmetry with respect to the center line B. That is, except for one sensor 17 arranged at the neutral position, the other sensors 17, 17 ... Are arranged so as to form a pair with the center line B interposed therebetween.

【0034】センサ17は、ストッパ12を高精度に検
出できるように、近接センサとしている。近接センサ
は、金属を非接触状態で高精度に検出することができる
センサである。ストッパ12は、近接センサで高精度に
検出できるように、腐食防止剤、例えばニッケルクロム
をコーティングした鉄としている。近接センサで安定し
て検出が可能であれば、ステンレスなどの他の金属材料
でもかまわない。なお、センサ17は、近接センサに限
るものではなく、所定位置に反射テープなどを貼り付
け、反射式のセンサを用いても良く、距離センサなどを
用いても良い。また、センサ17は、ストッパ12に対
して上下方向に配置され、ストッパ12の下面を検出し
ているが、その配置は上下方向に限られるものではな
く、ストッパ12の取付フレーム9上に取り付け、スト
ッパ12の側面等を検出するようにしても良い。
The sensor 17 is a proximity sensor so that the stopper 12 can be detected with high accuracy. The proximity sensor is a sensor that can detect metal in a non-contact state with high accuracy. The stopper 12 is made of iron coated with a corrosion inhibitor, such as nickel chromium, so that the proximity sensor can detect it with high accuracy. Other metallic materials such as stainless steel may be used as long as they can be stably detected by the proximity sensor. The sensor 17 is not limited to the proximity sensor, and a reflective tape or the like may be used by attaching a reflective tape or the like at a predetermined position, or a distance sensor or the like may be used. Further, the sensor 17 is arranged vertically with respect to the stopper 12 and detects the lower surface of the stopper 12, but the arrangement is not limited to the vertical direction, and the sensor 17 is mounted on the mounting frame 9 of the stopper 12. You may make it detect the side surface etc. of the stopper 12.

【0035】以上の構成により、ストッパ12の揺動位
置が、センサ17・17・・・により検出できるように
している。まず、ストッパ12の中立位置に設けたセン
サ17により、ストッパ12が中立位置にあるか否か
が、検出される。また、ストッパ12の揺動限界点に設
けたセンサ17・17により、ストッパ12が揺動限界
点にあるか否かが、検出される。加えて、ストッパ12
の中立位置と揺動限界点との間に設けたセンサ17によ
り、旋回部20の回転方向を検出することができる。ス
トッパ12にピン11を突き当てるように回転した旋回
部20が、再び回転を開始すると、それに伴いストッパ
12は中立位置側に復帰されるか、あるいは揺動限界点
に向けて揺動させられる。このとき、前記の間に設けた
センサ17の下方をストッパ12が通過するので、旋回
部が回転限界点に向けて回転しているのか、それともそ
の逆方向に移動しているのかを、センサ17により検出
することができる。この検出により、旋回部20の旋回
方向が、前記図示せぬ旋回部20の駆動機構に指示した
駆動方向と一致するかを確認することができ、駆動機構
の制御系のトラブルを検知することができる。
With the above configuration, the swing position of the stopper 12 can be detected by the sensors 17, 17 ... First, the sensor 17 provided at the neutral position of the stopper 12 detects whether the stopper 12 is at the neutral position. Further, the sensors 17 provided at the swing limit point of the stopper 12 detect whether or not the stopper 12 is at the swing limit point. In addition, the stopper 12
The sensor 17 provided between the neutral position and the rocking limit point can detect the rotation direction of the revolving unit 20. When the revolving unit 20 that has rotated so as to abut the pin 11 on the stopper 12 starts to rotate again, the stopper 12 is returned to the neutral position side or is swung toward the swing limit point accordingly. At this time, since the stopper 12 passes below the sensor 17 provided between them, the sensor 17 determines whether the turning portion is rotating toward the rotation limit point or moving in the opposite direction. Can be detected by. By this detection, it is possible to confirm whether the turning direction of the turning unit 20 matches the driving direction instructed to the drive mechanism of the turning unit 20 (not shown), and it is possible to detect a trouble in the control system of the drive mechanism. it can.

【0036】本実施例では、センサ17は、揺動経路C
に沿って、ストッパ12の中立位置に一つ設け、また、
該ストッパ12の前記中心線Bに対して線対称となるよ
うに、揺動限界点にそれぞれ一つ、中立位置と揺動限界
点との間にそれぞれ一つを設け、合計五つのセンサ17
を設けている。センサ17の配設数を増加して、さらに
詳細なストッパ12の揺動位置検出を行うようにしても
よい。あるいは、ピン11のストッパ12の中立位置付
近において、旋回部20の回転方向を検出するためだけ
であれば、中立位置と揺動限界点との間にセンサ17を
設ける構成としても良い。
In this embodiment, the sensor 17 has a swing path C
One is provided at the neutral position of the stopper 12 along
One sensor is provided at each swing limit point and one sensor is provided between the neutral position and the swing limit point so as to be axisymmetric with respect to the center line B of the stopper 12, and a total of five sensors 17 are provided.
Is provided. The number of sensors 17 provided may be increased to detect the swing position of the stopper 12 in more detail. Alternatively, the sensor 17 may be provided between the neutral position and the swing limit point only for detecting the rotation direction of the swivel portion 20 near the neutral position of the stopper 12 of the pin 11.

【0037】本実施例の自動倉庫1においては、物品収
納棚25・25・・・が、スタッカクレーン3の前後左
右に配置されている。このため、移載装置5の移載アー
ム7は、前後左右の全方向への旋回を要求されることが
ある。本発明の旋回機構では、旋回部20は360°以
上の回転を可能として、旋回不可能な領域がなくなるよ
うに構成されている。このため、移載対象物が移載装置
に対してどの方向に位置していても、移載作業を適切に
行うことが可能となっている。本実施例の場合であれ
ば、本発明の旋回機構を備えた移載装置5をスタッカク
レーン3に備えることで、自動倉庫1内の物品収納棚2
5・25・・・の配設位置に依らず、移載作業を適切に
行うことができる。
In the automatic warehouse 1 of this embodiment, the article storage shelves 25, 25 ... Are arranged in front of and behind the stacker crane 3. Therefore, the transfer arm 7 of the transfer device 5 may be required to rotate in all directions in the front, rear, left, and right directions. In the swivel mechanism of the present invention, the swivel unit 20 is configured to be capable of rotating by 360 ° or more and to eliminate the non-turnable region. Therefore, it is possible to properly perform the transfer operation regardless of the direction in which the transfer target object is located with respect to the transfer device. In the case of this embodiment, by providing the stacker crane 3 with the transfer device 5 having the turning mechanism of the present invention, the article storage shelves 2 in the automatic warehouse 1
It is possible to appropriately perform the transfer work regardless of the arrangement positions of 5 · 25.

【0038】また、本発明の旋回機構を備えた移載装置
5を、無人搬送車100に適用した一例について、図9
を用いて説明する。図9は本発明の旋回機構を無人搬送
車100に適用した一例を示す斜視図である。図9に示
す無人搬送車100には、本発明の旋回機構を備えた移
載装置105が備えられており、ステーション102・
102間で、物品の移載作業が可能となるように構成さ
れている。無人搬送車100は、走行経路103に沿っ
て走行し、走行経路103の側部に設けたステーション
102の側部位置に停止して、ステーション102上に
載置される物品130を無人搬送車1側に移載したり、
あるいは、無人搬送車100よりステーション102上
へ物品130を移載したりする。ステーション102に
は平板状の載置台109が設けられており、該載置台1
09上に物品130が載置可能とされる。また、載置台
109には、移載装置105に設けられる移載ハンド1
07が上下方向に通過可能となるように、該移載ハンド
107の輪郭形状に略沿う凹部109aが形成されてい
る。この無人搬送車100は、移載ハンド107の上に
物品を支持した状態で、目的のステーション102ま
で、物品を搬送する。
FIG. 9 shows an example in which the transfer device 5 having the turning mechanism of the present invention is applied to the automatic guided vehicle 100.
Will be explained. FIG. 9 is a perspective view showing an example in which the turning mechanism of the present invention is applied to an automated guided vehicle 100. The automated guided vehicle 100 shown in FIG. 9 is provided with a transfer device 105 having the turning mechanism of the present invention, and the station 102.
It is configured such that the transfer work of the article can be performed between the parts 102. The automated guided vehicle 100 travels along a travel route 103, stops at a side position of a station 102 provided on a side portion of the travel route 103, and loads an article 130 placed on the station 102 into the automated guided vehicle 1. Or transferred to
Alternatively, the article 130 may be transferred from the automated guided vehicle 100 onto the station 102. The station 102 is provided with a plate-shaped mounting table 109.
The article 130 can be placed on the 09. In addition, on the mounting table 109, the transfer hand 1 provided in the transfer device 105 is installed.
A concave portion 109a is formed substantially along the contour of the transfer hand 107 so that 07 can pass in the vertical direction. The automatic guided vehicle 100 conveys an article to a target station 102 while the article is supported on a transfer hand 107.

【0039】ステーション102・102は、無人搬送
車100の走行経路103の両側に配置されている。さ
らに、図示は省略しているが、走行経路103の前後端
にも両側のステーション102と直交する方向にも、ス
テーション102が配置されている。このため、移載作
業に際し、移載ハンド107を前後左右に旋回して移載
作業を行う必要がある。
The stations 102, 102 are arranged on both sides of the traveling route 103 of the automatic guided vehicle 100. Further, although not shown, the stations 102 are arranged at the front and rear ends of the travel route 103 and in the direction orthogonal to the stations 102 on both sides. Therefore, when carrying out the transfer work, it is necessary to turn the transfer hand 107 back and forth and right and left to perform the transfer work.

【0040】また、前記無人搬送車100は、物品を移
載ハンド107の上に支持した状態で搬送するようにな
っているが、無人搬送車の上に物品載置台を設け、そこ
に物品を一旦移載した上で、搬送するようにしても良
い。例えば、無人搬送車の車体本体の中央に、本発明の
旋回機構を備えた移載装置を配置し、その前後それぞれ
に、防振手段を備えた物品載置台を配置するようにす
る。物品載置台を別設することで、移載ハンド107に
比し、防振対策を十分に施すことができる。また、物品
載置台を複数設けることで、バッファとすることができ
る。車体の前後に物品載置台を備えた無人搬送車の場合
では、ステーションは、軌道(前記の無人搬送車100
の場合は走行経路103)の両側に配置されている。
Further, the automatic guided vehicle 100 is designed to convey an article while being supported on the transfer hand 107. An article placing table is provided on the automatic guided vehicle and the article is placed there. It may be transferred once and then transported. For example, the transfer device having the turning mechanism of the present invention is arranged at the center of the body of the automatic guided vehicle, and the article mounting tables provided with the vibration isolating means are arranged before and after the transfer device. By separately providing the article placing table, it is possible to sufficiently take anti-vibration measures as compared with the transfer hand 107. Further, a buffer can be provided by providing a plurality of article mounting tables. In the case of an automated guided vehicle having an article loading table in front of and behind the vehicle body, the station is a track (the automated guided vehicle 100 described above).
In the case of, it is arranged on both sides of the travel route 103).

【0041】このように、無人搬送車であっても、物品
の移載場所に応じて移載装置を前後左右に旋回させる必
要があり、本発明の旋回機構を備えた移載装置を搭載す
ることで、移載作業をより適切に行うことができる。な
お、移載装置は、本実施例の水平に伸縮する移載アーム
7を備えたフォーク形の移載装置に限られるものではな
く、把持機構を備えたマニュピレータでも良い。
As described above, even in an automatic guided vehicle, it is necessary to rotate the transfer device back and forth and left and right according to the transfer position of the article, and the transfer device equipped with the rotating mechanism of the present invention is mounted. Therefore, the transfer work can be performed more appropriately. The transfer device is not limited to the fork type transfer device including the horizontally expandable / contractable transfer arm 7 of the present embodiment, and may be a manipulator having a gripping mechanism.

【0042】[0042]

【発明の効果】請求項1記載の如く、固定部と、固定部
に対して旋回可能な旋回部とを備えた旋回機構であっ
て、旋回部にピンを固設し、固定部には、旋回部の回転
に伴いピンと当接して揺動するストッパと、ストッパの
揺動範囲を規制する回り止め部材と、ストッパを中立位
置に復帰させる復帰手段とを設け、ストッパには、揺動
により前記揺動範囲の限界点に達した際に、ピンの回転
を制止する係合部を形成したので、旋回部の回動可能領
域が360°以上となっている。このため、旋回不可能
な領域がない。また、復帰手段を設けたので、回動限界
点に達した旋回部が再び反対方向に回動すれば、ストッ
パは自動的に中立位置に復帰される。従って、この中立
位置への復帰を何らかの検出手段にて検出することによ
り、回動限界点に達した旋回部の戻り方向の回動を容易
に検知することができる。
According to the first aspect of the present invention, there is provided a swivel mechanism including a fixed portion and a swivel portion which can swivel with respect to the fixed portion, wherein a pin is fixedly mounted on the swivel portion, and the fixed portion includes: A stopper that comes into contact with the pin and swings as the swivel unit rotates, a detent member that restricts the swing range of the stopper, and a return unit that returns the stopper to the neutral position are provided. Since the engaging portion that stops the rotation of the pin when the limit point of the swing range is reached is formed, the rotatable area of the turning portion is 360 ° or more. For this reason, there is no region in which turning is impossible. Further, since the return means is provided, the stopper is automatically returned to the neutral position when the revolving portion which has reached the rotation limit point is rotated in the opposite direction again. Therefore, by detecting the return to the neutral position by some detecting means, it is possible to easily detect the rotation in the returning direction of the swivel unit which has reached the rotation limit point.

【0043】請求項2記載の如く、ストッパの揺動位置
を検出するセンサを設けたので、ストッパの揺動位置
が、該センサにより検出できる。例えば、ストッパの中
立位置に設けたセンサにより、ストッパが中立位置にあ
るか否かが、検出される。また、ストッパの揺動限界点
に設けたセンサにより、ストッパが揺動限界点にあるか
否かが、検出される。特に、ストッパの中立位置と揺動
限界点との間にセンサを設ける構成とすれば、旋回部の
回転方向を検出することができる。ストッパにピンを突
き当てるように回転した旋回部が、再び回転を開始する
と、それに伴いストッパは中立位置側に復帰されるか、
あるいは揺動限界点に向けて揺動されるかする。そし
て、ストッパの通過をセンサが検出する。このため、旋
回部が回転限界点に向けて回転しているのか、それとも
その逆方向に移動しているのかを、センサにより検出す
ることができる。この検出により、旋回部の旋回方向
が、旋回部の駆動機構に指示した駆動方向と一致するか
を確認することができ、駆動機構の制御系のトラブルを
検知することができる。
Since the sensor for detecting the swinging position of the stopper is provided as described in claim 2, the swinging position of the stopper can be detected by the sensor. For example, a sensor provided at the neutral position of the stopper detects whether the stopper is at the neutral position. Further, the sensor provided at the swing limit point of the stopper detects whether the stopper is at the swing limit point. In particular, if a sensor is provided between the neutral position of the stopper and the swing limit point, the rotation direction of the swivel portion can be detected. When the revolving part that rotates to abut the pin on the stopper starts to rotate again, the stopper is returned to the neutral position side with it, or
Alternatively, it is rocked toward the rocking limit point. Then, the sensor detects passage of the stopper. Therefore, it is possible to detect with the sensor whether the turning portion is rotating toward the rotation limit point or is moving in the opposite direction. By this detection, it is possible to confirm whether the turning direction of the turning unit matches the driving direction instructed to the driving mechanism of the turning unit, and it is possible to detect a trouble in the control system of the driving mechanism.

【0044】請求項3記載の如く、旋回台に移載アーム
を備えた移載装置であって、請求項1または請求項2に
記載の旋回機構を備えたので、移載対象物が移載装置に
対してどの方向に位置していても、移載作業を適切に行
うことが可能となっている。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a transfer device having a transfer arm on a swivel base, and the swivel mechanism according to the first or second aspect is provided. It is possible to properly perform the transfer work regardless of the direction of the apparatus.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】自動倉庫1の正面断面図である。FIG. 1 is a front sectional view of an automated warehouse 1.

【図2】自動倉庫1の平面断面図である。FIG. 2 is a plan sectional view of an automated warehouse 1.

【図3】本発明の旋回機構を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing a turning mechanism of the present invention.

【図4】本発明の旋回機構を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a turning mechanism of the present invention.

【図5】回動規制機構を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a rotation restricting mechanism.

【図6】ピン11が正方向よりストッパ12に当接する
状態を示す平面図である。
FIG. 6 is a plan view showing a state in which the pin 11 abuts the stopper 12 in the forward direction.

【図7】ピン11が逆方向よりストッパ12に当接する
状態を示す平面図である。
FIG. 7 is a plan view showing a state in which the pin 11 contacts the stopper 12 from the opposite direction.

【図8】センサ17・17・・・の配設位置を示す平面
図である。
FIG. 8 is a plan view showing the arrangement positions of the sensors 17, 17 ...

【図9】本発明の旋回機構を無人搬送車100に適用し
た一例を示す斜視図である。
FIG. 9 is a perspective view showing an example in which the turning mechanism of the present invention is applied to an automated guided vehicle 100.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 自動倉庫 5 移載装置 7 移載アーム 10 旋回台 11 ピン 12 ストッパ 14 スプリング 16 回り止め部材 17 位置検出センサ 20 旋回部 31 固定部 1 automated warehouse 5 Transfer device 7 Transfer arm 10 swivel base 11 pin 12 stopper 14 spring 16 Non-rotating member 17 Position detection sensor 20 revolving part 31 Fixed part

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3C007 AS03 BS15 CY13 HT33 HT36 KS20 KS36 MS22 3F022 BB08 FF01 JJ09 KK05 KK07 LL07 QQ04 3F333 AA04 AB20 BB24 DA07 DB10 FA23 FA28 FD01 FD09    ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page    F-term (reference) 3C007 AS03 BS15 CY13 HT33 HT36                       KS20 KS36 MS22                 3F022 BB08 FF01 JJ09 KK05 KK07                       LL07 QQ04                 3F333 AA04 AB20 BB24 DA07 DB10                       FA23 FA28 FD01 FD09

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 固定部と、固定部に対して旋回可能な旋
回部とを備えた旋回機構であって、旋回部にピンを固設
し、固定部には、旋回部の回転に伴いピンと当接して揺
動するストッパと、ストッパの揺動範囲を規制する回り
止め部材と、ストッパを中立位置に復帰させる復帰手段
とを設け、ストッパには、揺動により前記揺動範囲の限
界点に達した際に、ピンの回転を制止する係合部を形成
したことを特徴とする旋回機構。
1. A swivel mechanism comprising a fixed part and a swivel part that can swivel with respect to the fixed part, wherein a pin is fixed to the swivel part, and the fixed part has a pin as the swivel part rotates. A stopper that abuts and swings, a detent member that regulates the swing range of the stopper, and a return unit that returns the stopper to the neutral position are provided. The stopper swings to a limit point of the swing range. A swivel mechanism characterized in that an engagement portion is formed to prevent rotation of the pin when the rotation speed is reached.
【請求項2】 ストッパの揺動位置を検出するセンサを
設けたことを特徴とする請求項1に記載の旋回機構。
2. The turning mechanism according to claim 1, further comprising a sensor for detecting a swing position of the stopper.
【請求項3】 旋回台に移載アームを備えた移載装置で
あって、請求項1または請求項2に記載の旋回機構を備
えたことを特徴とする移載装置。
3. A transfer device having a transfer arm on a swivel base, comprising the swivel mechanism according to claim 1 or 2.
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