KR20180066753A - 차량의 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법 - Google Patents

차량의 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량의 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 진동저감 제어장치(100)는, 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터를 구비하는 차량에서 발생하는 토크 공진현상을 제거할 수 있는 진동저감 제어장치로서, 토크의 비정상적인 진동을 감지하는 토크 이상진동 판단부(110); 및 입력토크 지령과 차속정보, 기어단수 정보를 통하여 직접적으로 입력 토크 값을 감쇄시키는 토크 감쇄부(120);를 포함하는 것을 구성의 요지로 한다.
본 발명의 차량의 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법에 따르면, 토크 컨버터가 없는 차량에 있어서 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터가 탑재된 차량의 토크의 비정상적인 진동을 저감시킬 수 있는 진동저감 제어장치를 제공할 수 있다.

Description

차량의 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법 {Vibration Reducing Control Apparatus For Vehicle With Aged Components, And Control Method Using The Same}
본 발명은 차량의 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 토크 컨버터가 없는 차량에 있어서 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터가 탑재된 차량의 토크의 비정상적인 진동을 저감시킬 수 있는 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 구동하는 차량을 의미하나, 일반적으로 연료(가솔린 등 화석연료)를 연소시켜 회전력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 회전력을 얻는 전기모터에 의해 구동하는 차량을 의미한다.
엔진은 실린더 폭발 행정 중 연소 압력에 의해 회전력을 발생시키는데, 연소 압력의 급격한 변동으로 인하여 엔진 토크는 축 회전당 실린더 폭발 횟수에 비례하는 진동성분을 포함한다. 이러한 진동성분은 엔진 마운트 및 구동축을 통하여 차체로 전달되어 떨림 및 소음을 유발시키고 승차감을 저하시킨다.
이를 해결하기 위해 수동적인(Passive) 방법으로서, 엔진의 운전점 (engine operating point)을 변경하여 진동 발생 대역을 회피하는 방법(제 1 방법), 토셔널 댐퍼(torsional damper)의 저 강성화를 이용하여 진동을 감쇄하는 방법(제 2 방법), 다이내믹 댐퍼를 장착하여 공진 영역을 변경하는 방법(제 3 방법) 등이 제안되었다.
그러나, 제 1 방법은 최적의 운전점을 이탈하는 문제점이 있고, 제 2 방법은 저 강성화의 한계로 인하여 진동감쇄 효과가 미미하며, 제 3 방법은 무게 증가로 인한 연비 악화와 추가 비용 발생에 의한 원가 상승 등과 같은 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 종래 기술에서는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 능동형 진동 저감 제어장치를 이용하고 있다.
구체적으로, 종래 기술에 따른 차량은, 엔진(114)과 제 1 모터(112)가 토셔널 댐퍼(torsional damper)(113)를 통해 연결된 TMED(Transmission-Mounted Electric Device) 방식의 하이브리드 차량으로서, 이러한 하이브리드 차량의 구동계는 변속기(111), 제 1 모터(112), 토셔널 댐퍼(113), 엔진(114), 벨트-풀리(Belt-Pulley)(115), 제 2 모터(116), 변속기 제어기(Transmission Control Unit, TCU)(117), 엔진 제어 기(Engine Control Unit, ECU)(118), 모터 제어기(Motor Control Unit, MCU)(인버터 포함)(119), 제 1 배터리(120), 제 1 배터리 제어기(Battery Management System, BMS)(121), 제 2 배터리(122), 전압 제어기(Voltage Converter)(123), 및 하이브리드 제어기(Hybrid Control Unit, HCU)(124) 등을 포함한다.
종래 기술에 따르면, 디스터번스 컨트롤(Disturbance control)을 통해서 엔진의 진동을 저감시키고 있다.
구체적으로, 디스터번스 컨트롤(Disturbance control)은, 기본적으로 차속이 있을 경우, 엔진 회전 수를 측정 시간으로 두 번 미분하여 회전 수 변화량을 감지하고, 해당되는 토크량 만큼 역위상으로 토크량을 조절하여 회전에 따른 진동을 제거하는 제어로서, 아이들 상태(idle mode)가 아닌 경우에 해당 로직이 작동하게 되어 있다.
해당 기능은 일반적인 상황에서는 적절하게 잘 작용을 하나, 인젝터나 스파크 플러그 등 엔진 제어에 사용되는 인풋(Input)을 제어하는 액츄에이터(Actuator) 들이 노후화(Aging) 된 경우, 엔진 분당 회전수(rpm) 변화량의 반대위상으로 토크를 조절하였는데도 인젝션(Injection) 내지 스파크 지각량 들이 토크 지령 대비 딜레이(Delay)를 가졌을 경우, 대응할 수 있는 방안이 부재하다.
즉, 안티 저크(Anti-Jerk)로 사용되어야 할 로직이 오히려 공진을 일으켜 운전성에 심각한 영향을 줄 수 있다.
따라서, 상기 언급한 종래 기술에 따른 문제점을 해결할 수 있는 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법에 대한 기술이 필요한 실정이다.
한국등록특허 10-1619663 (2016년 05월 02일 등록)
본 발명의 목적은, 토크 컨버터가 없는 차량에 있어서 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터가 탑재된 차량의 토크의 비정상적인 진동을 저감시킬 수 있는 진동저감 제어장치 및 이를 이용한 제어방법을 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 진동저감 제어장치는, 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터를 구비하는 차량에서 발생하는 토크 공진현상을 제거할 수 있는 진동저감 제어장치로서, 토크의 비정상적인 진동을 감지하는 토크 이상진동 판단부; 및 입력토크 지령과 차속정보, 기어단수 정보를 통하여 직접적으로 입력 토크 값을 감쇄시키는 토크 감쇄부;를 포함하는 구성일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 차량은 토크 컨버터(torque converter)가 없는 차량이고, 상기 액츄에이터 및 인젝터는, 엔진 제어에 사용되는 인풋(input)을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 토크 이상진동 판단부는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부에 전달하고, 상기 토크 감쇄부는, 토크 이상진동 판단부로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 토크 이상진동 판단부는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부에 전달하고, 상기 토크 감쇄부는, 토크 이상진동 판단부로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 토크 감쇄부는, 입력되는 토크값의 양, 차속 및 기어 단수를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간 동안 제한할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 차량의 변속 전후 시점은, 클러치가 디스엔게이지(dis-engage)되었다가 다시 엔게이지(engage) 되는 시점일 수 있다.
본 발명은 또한, 상기 진동저감 제어장치를 이용한 진동저감 제어방법을 제공할 수 있는 바, 본 발명의 일 측면에 따른 제어방법은, a) 토크 이상진동 판단부를 이용하여 토크의 비정상적인 진동을 감지하는 토크이상 판단 단계; 및 b) 토크이상 판단 단계를 통해 획득한 정보를 바탕으로 토크 감쇄부를 이용하여 입력 토크값을 감쇄시키는 토크 감쇄 단계;를 포함하는 구성일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어방법은 토크 컨버터(torque converter)가 없는 차량에 적용되고, 상기 차량에 탑재된 액츄에이터 및 인젝터는, 엔진 제어에 사용되는 인풋(input)을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 토크 이상 판단 단계는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부에 전달하고, 상기 토크 감쇄부는, 토크 이상진동 판단부로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 토크 이상 판단 단계는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부에 전달하고, 상기 토크 감쇄부는, 토크 이상진동 판단부로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 진동저감 제어장치에 따르면, 특정 구성의 토크 이상진동 판단부 및 토크 감쇄부를 구비함으로써, 토크 컨버터가 없는 차량에 있어서 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터가 탑재된 차량의 토크의 비정상적인 진동을 저감시킬 수 있는 진동저감 제어장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 진동저감 제어장치에 따르면, 특정 구성의 토크 이상진동 판단부 및 토크 감쇄부를 구비함으로써, 노후화된 액츄에이터 및 익젝터로부터 야기되는 딜레이 현상에 따라 발생되는 공진 현상을 현저히 저감시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 진동저감 제어장치에 따르면, 토크 이상진동 판단부를 이용하여 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상이거나 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 바탕으로 토크 감쇄부을 이용하여 디스터번스 토크를 제한함으로써, 노후화된 액츄에이터 및 익젝터로부터 야기되는 딜레이 현상에 따라 발생되는 공진 현상을 현저히 저감시킬 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 차량을 나타내는 구성도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 차량의 진동 저감 제어장치를 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 진동저감 제어장치를 나타내는 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동저감 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
본 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다. 본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 진동저감 제어장치를 나타내는 구성도가 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동저감 제어방법을 나타내는 흐름도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 진동저감 제어장치(100)는, 특정 구성의 토크 이상진동 판단부(110) 및 토크 감쇄부(120)를 구비함으로써, 토크 컨버터가 없는 차량에 있어서 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터가 탑재된 차량의 토크의 비정상적인 진동을 저감시킬 수 있는 진동저감 제어장치를 제공할 수 있다.
이하에서는, 도면을 참조하여, 본 실시예에 따른 진동저감 제어장치(100)를 구성하는 토크 이상진동 판단부(110) 및 토크 감쇄부(120)에 대해 상세히 설명하기로 한다.
본 실시예에 따른 진동저감 제어장치(100)는 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터를 구비하는 차량에서 발생하는 토크 공진현상을 제거할 수 있는 진동저감 제어장치이다.
바람직하게 본 실시예에 따른 진동저감 제어장치(100)는, 토크 컨버터(torque converter)가 없는 차량에 탑재되어 발명의 효과를 발휘할 수 있는 바, 본 실시예에 따른 진동저감 제어장치는 노후화된 액츄에이터 및 인젝터로부터 발생되는 에러를 보정할 수 있는 역할을 수행한다.
구체적으로, 상기 언급한 액츄에이터 및 인젝터는 엔진 제어에 사용되는 인풋(input)을 제어하는 구성이다.
노후화된 액츄에이터 및 인젝터의 경우, 엔진의 분단회전수(rpm) 변화량에 반대 위상으로 토크를 조절하였는데도 인젝션/스파크 지각량 들이 토크 지령 대비 지연(delay)될 수 있으며, 이로 인해 오히려 공진을 일으켜 운전성에 심각한 영향을 줄 수 있다.
본 실시예에 따른 토크 이상진동 판단부(110)는, 토크의 비정상적인 진동뿐만 아니라 상기 언급한 공진에 의해 발생되는 진동까지 감지할 수 있다.
이때, 토크 감쇄부(120)는, 입력토크 지령과 차속정보, 기어단수 정보를 통하여 직접적으로 입력 토크 값을 감쇄시킬 수 있다.
구체적으로, 토크 이상진동 판단부(110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달할 수 있다. 이때, 토크 감쇄부(120)는, 토크 이상진동 판단부(110)로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
또한, 토크 이상진동 판단부(110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달할 수 있다. 이때, 토크 감쇄부(120)는, 토크 이상진동 판단부(110)로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
이 경우, 토크 감쇄부(120)는, 입력되는 토크값의 양, 차속 및 기어 단수를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간 동안 제한함이 바람직하다.
한편, 상기 언급한 차량의 변속 전후 시점은, 클러치가 디스엔게이지(dis-engage)되었다가 다시 엔게이지(engage) 되는 시점을 의미한다.
본 발명은 또한, 상기 진동저감 제어장치(100)를 이용한 제어방법(S100)을 제공할 수 있는 바, 본 실시예에 따른 제어방법(S100)은, 특정 구성의 토크이상 판단 단계(S110) 및 토크 감쇄 단계(S120)를 포함하는 구성일 수 있다.
본 실시예에 따른 제어방법(S100)은, 토크 컨버터(torque converter)가 없는 차량에 적용됨이 바람직하다. 또한, 차량에 탑재된 액츄에이터 및 인젝터는, 엔진 제어에 사용되는 인풋(input)을 제어하는 구성임이 바람직하다.
토크이상 판단 단계(S110)는, 토크 이상진동 판단부(110)를 이용하여 토크의 비정상적인 진동을 감지하는 단계이다.
구체적으로, 토크 이상 판단 단계(S110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달할 수 있다. 이때, 토크 감쇄부(S120)는, 토크 이상진동 판단부로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
또한, 상기 토크 이상 판단 단계(S110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달할 수 있다. 이때, 토크 감쇄부(S120)는, 토크 이상진동 판단부(110)로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 진동저감 제어장치에 따르면, 특정 구성의 토크 이상진동 판단부 및 토크 감쇄부를 구비함으로써, 토크 컨버터가 없는 차량에 있어서 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터가 탑재된 차량의 토크의 비정상적인 진동을 저감시킬 수 있는 진동저감 제어장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 진동저감 제어장치에 따르면, 특정 구성의 토크 이상진동 판단부 및 토크 감쇄부를 구비함으로써, 노후화된 액츄에이터 및 익젝터로부터 야기되는 딜레이 현상에 따라 발생되는 공진 현상을 현저히 저감시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 진동저감 제어장치에 따르면, 토크 이상진동 판단부를 이용하여 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상이거나 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 바탕으로 토크 감쇄부을 이용하여 디스터번스 토크를 제한함으로써, 노후화된 액츄에이터 및 익젝터로부터 야기되는 딜레이 현상에 따라 발생되는 공진 현상을 현저히 저감시킬 수 있다.
이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
즉, 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 설명에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능하며, 그와 같은 변형은 본 발명의 보호 범위 내에 있게 된다.
100: 진동저감 제어장치
110: 토크 이상진동 판단부
120: 토크 감쇄부
S100: 제어방법
S110: 토크이상 판단 단계
S120: 토크 감쇄 단계

Claims (10)

  1. 노후화된 액츄에이터 또는 노후화된 인젝터를 구비하는 차량에서 발생하는 토크 공진현상을 제거할 수 있는 진동저감 제어장치로서,
    토크의 비정상적인 진동을 감지하는 토크 이상진동 판단부(110); 및
    입력토크 지령과 차속정보, 기어단수 정보를 통하여 직접적으로 입력 토크 값을 감쇄시키는 토크 감쇄부(120);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동저감 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량은 토크 컨버터(torque converter)가 없는 차량이고,
    상기 액츄에이터 및 인젝터는, 엔진 제어에 사용되는 인풋(input)을 제어하는 것을 특징으로 하는 진동저감 제어장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 토크 이상진동 판단부(110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달하고,
    상기 토크 감쇄부(120)는, 토크 이상진동 판단부(110)로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한하는 것을 특징으로 하는 진동저감 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 토크 이상진동 판단부(110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달하고,
    상기 토크 감쇄부(120)는, 토크 이상진동 판단부(110)로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한하는 것을 특징으로 하는 진동저감 제어장치.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 토크 감쇄부(120)는, 입력되는 토크값의 양, 차속 및 기어 단수를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간 동안 제한하는 것을 특징으로 하는 진동저감 제어장치.
  6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 차량의 변속 전후 시점은, 클러치가 디스엔게이지(dis-engage)되었다가 다시 엔게이지(engage) 되는 시점인 것을 특징으로 하는 진동저감 제어장치.
  7. 제 1 항에 따른 진동저감 제어장치를 제어하는 방법(S100)으로서,
    a) 토크 이상진동 판단부(110)를 이용하여 토크의 비정상적인 진동을 감지하는 토크이상 판단 단계(S110); 및
    b) 토크이상 판단 단계(S110)를 통해 획득한 정보를 바탕으로 토크 감쇄부(120)를 이용하여 입력 토크값을 감쇄시키는 토크 감쇄 단계(S120);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어방법(S100)은 토크 컨버터(torque converter)가 없는 차량에 적용되고,
    상기 차량에 탑재된 액츄에이터 및 인젝터는, 엔진 제어에 사용되는 인풋(input)을 제어하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 토크 이상 판단 단계(S110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 토크값이 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달하고,
    상기 토크 감쇄부(S120)는, 토크 이상진동 판단부로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 토크 이상 판단 단계(S110)는, 차량의 변속 전후 시점을 기준으로, 검출되는 진동 횟수가 기 설정된 값 이상일 경우, 이에 관한 검출 정보를 토크 감쇄부(120)에 전달하고,
    상기 토크 감쇄부(S120)는, 토크 이상진동 판단부(110)로부터 수신한 검출 정보를 바탕으로 디스터번스 토크(disturbance torque)를 기 설정된 시간동안 제한하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
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