KR20180066431A

KR20180066431A - 환자 관리 보조용 로봇

Info

Publication number: KR20180066431A
Application number: KR1020160167226A
Authority: KR
Inventors: 정철웅
Original assignee: (주)솔로몬시스템
Priority date: 2016-12-09
Filing date: 2016-12-09
Publication date: 2018-06-19
Also published as: KR101919614B1

Abstract

본 발명은 환자 관리 보조용 로봇에 관한 것으로, 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 환자의 상태를 음성으로 통지하거나, 출입구에서 환자의 위치까지 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 문자로 통지할 수 있는 환자 관리 보조용 로봇에 관한 것이다.

Description

환자 관리 보조용 로봇{Robot for supporting management of patients}

본 발명은 환자 관리 보조용 로봇에 관한 것으로, 환자에게 응급상황이 발생할 시 설정된 전화번호 또는 119에 환자의 상태를 음성 또는 문자로 통지할 수 있는 환자 관리 보조용 로봇에 관한 것이다.

최근, 의료 산업의 발전과 더불어 인간의 수명이 늘어남에 따라 노인 인구가 폭발적으로 늘어나고 있다.

이에 따라, 시설이 큰 병원에서 환자 또는 노인분들을 24시간 관찰하기 힘들어졌다.

한국공개특허공보 10-2004-0034164의 간병용로봇봇장치 및 간병로봇 모티터링시스템은 환자를 실시간으로 지속근접감시를 하며, 환자의 일반적인 상태를 저장하여 환자의 현상태와 일반적인 상태를 비교하여 환자의 현상태의 위험정도를 파악하고, 의료기관과 연계되어 환자에게 진료서비스를 제공할 수 있도록 하며 환자를 관리하는 중앙통제센터와 통신하여 환자에게 충분한 의료서비스를 제공할 수 있도록 하는 간병 로봇장치 및 간병로봇 모니터링시스템에 관한 것이다

하지만, 이와 같은 간병용로봇봇장치 및 간병로봇 모티터링시스템은 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 환자의 상태를 음성으로 통지하고, 출입구에서 환자까지의 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 문자로 통지할 수 없는 문제점이 발생할 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 환자의 상태를 음성으로 통지할 수 있는 환자 관리 보조용 로봇을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 출입구에서 환자까지의 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 문자로 통지할 수 있는 환자 관리 보조용 로봇을 제공하는데 있다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 환자 관리 보조용 로봇은 독립된 구동수단을 갖는 제1 바퀴 및 제2 바퀴와 보조바퀴가 구비된 주행수단과 상기 주행수단 상부에 3D 이미지를 촬영할 수 있는 3D 촬영부 또는 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치가 설치되어 제어부에 의해 실내를 자율주행으로 이동하면서 상기 3D 촬영부 또는 2차원 레이저 스캐너 장치로 촬영 또는 스캔된 실내를 지도 정보로 생성하는 환자 관리 보조용 로봇에 있어서, 상기 지도 정보와 일치하는 실내에 적어도 하나가 부착되는 제1 비콘부; 상기 주행수단 상부에 장착되어 상기 제1 비콘부와 통신하고, 상기 환자 관리 보조용 로봇의 위치 판단을 위한 신호를 상기 제어부에 송, 수신하는 제2 비콘부; 환자의 생체신호를 측정하도록, 상기 환자의 몸에 부착되고, 측정된 상기 환자의 생체신호를 제3 비콘부를 통해 상기 제어부에 송신하는 생체신호 측정부; 및 상기 주행수단 상부에 장착되고 모바일기기와 무선으로 송, 수신하는 무선통신모듈;을 포함하고, 상기 제어부는 상기 실내에 위치한 출입구에서 상기 환자까지의 최단 거리를 측정하는 거리 측정부; 및 상기 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 상기 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 상기 환자의 상태를 음성으로 통지하거나, 출입구에서 상기 환자의 위치까지 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 문자로 통지할 수 있는 응급통지부를 포함하는 환자 관리 보조용 로봇을 제공할 수 있다.

또한, 상기 생체신호 측정부는, 근전도(Electromyography), 임피던스(Impedance) 및 뇌파(Electroencephalogram)를 측정하는 생체운동능력 측정모듈, 가속도 센서, 자이로(Gyro) 또는 힘 센서를 포함하여 물리적 운동량을 측정하는 운동능력 측정모듈 및 비관혈식혈압(NIBP), 심전도(ECG), 산소포화도(SpO2), 호흡(Resp), 혈당량(Glucose), 체중(Weight) 및 체온(Temp)을 측정하여 상기 환자에 대한 운동부하 및 피로도를 산출하는 생체신호 측정모듈을 포함할 수 있다.

또한, 상기 무선통신모듈은 전파 기지국을 통해 3G(3rd generation mobile telecommunications)통신, 4G(4th generation mobile telecommunications)통신 또는 적외선(IR)통신, 블루투스(BLUETOOTH)통신, 지그비(ZIGBEE)통신, 와이파이(WI-FI)통신 및 무선 주파수(RF)통신 중 어느 하나의 통신으로 설정된 전화번호 또는 119에 무선으로 송, 수신할 수 있다.

또한, 상기 환자 관리 보조용 로봇은 상기 주행수단 상부에 상기 출입구로 유도할 수 있는 화살표 형상의 스티커를 상기 실내의 천장에 붙일 수 있는 스티커부;를 더포함하고, 상기 스티커부는 상기 주행수단 상부면에 일측이 장착되고 타측이 상기 천장 방향으로 승강 되는 피스톤; 상부면이 개방된 사각틀 형상으로 형성되고, 상기 피스톤 타측에 하부면이 고정되는 하우징; 상기 하우징 내부에 배치되고, 복수의 스티커가 롤 형상으로 감기면서 형성된 스티커통; 상기 하우징에 내재되고 상기 스티커의 일면에 상기 천장에 붙여진 상기 스티커의 위치 정보가 저장된QR코드를 인쇄하면서 상기 스티커를 상기 천장에 가압시켜 부착시키는 QR코드부; 상기 QR코드를 촬영하는 제2 카메라부; 및 상기 하우징의 상부면에 배치되어, 상기 하우징이 상기 천장에 접촉되는 것을 감지하는 촉각센서;를 포함하고, 상기 스티커는 트리튬(tritium) 또는 열을 받아 온도가 상승되면 발광하는 측광도료가 칠해져 있을 수 있다.

또한, 상기 환자 관리 보조용 로봇은 상기 주행수단 상부에 장착되어 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정하는 실내 정보 측정부를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 환자 관리 보조용 로봇은 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 환자의 상태를 음성으로 통지할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 환자 관리 보조용 로봇은 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 출입구에서 환자까지의 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 문자로 통지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 환자 관리 보조용 로봇을 도시한 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 스티커부를 개략적으로 도시한 사시도.
도 3은 도 2에 도시된 스터커가 천장에 붙은 상태를 도시한 예시도.

이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

이하의 설명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.

본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 환자 관리 보조용 로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 스티커부를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 스터커가 천장에 붙은 상태를 도시한 예시도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면 환자 관리 보조용 로봇(1)은 실내를 자율주행으로 이동하면서 3D 촬영부(50)로 촬영된 실내 또는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치 (30)로 스캔된 실내를 지도 정보로 생성할 수 있다. 환자 관리 보조용 로봇(1)은 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 무선통신모듈(80)을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 환자의 상태를 음성으로 통지할 수 있다. 환자 관리 보조용 로봇(1)은 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 출입구에서 환자까지의 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 무선통신모듈(80)을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 문자로 통지할 수 있다. 환자 관리 보조용 로봇(1)은 주행수단(10), 제어부(20), 2차원 레이저 스캐너 장치 (30), 마이크(미도시), 스피커(40), 전원부(미도시), 3D 촬영부(50), 제1 비콘부(60), 제2 비콘부(70), 생체신호 측정부(미도시), 무선통신모듈(80), 스티커부(90) 및 실내 정보 측정부(130)를 포함한다.

주행수단(10)은 독립된 구동수단을 갖는 이륜 구동형 방식의 공지기술로 구동될 수 있다. 주행수단(10)은 상판(P1)과 하판(P2)이 복수개의 지지바(P3)에 의해 소정의 간격으로 이격되는 구조의 외형으로 형성될 수 있다. 주행수단(10)은 상판(P1)과 하판(P2) 사이에 장착되어 복수의 제1 바퀴(11) 및 제2 바퀴(12)를 보조하는 보조바퀴(13)가 장착될 수 있다.

제1 바퀴(11) 및 제2 바퀴(12)는 각각 제1 인코더(미도시) 및 제2 인코더(미도시)가 붙은 제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시)로 제어될 수 있다.

제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시)는 제1 직류기어 모터(미도시) 또는 제2 직류기어 모터(미도시)를 시계 방향 또는 반시계방향으로 회전시키거나, 제1 직류기어 모터(미도시) 또는 제2 직류기어 모터(미도시)의 속도를 제어할 수 있는 모터 드라이버(미도시)에 의해 구동될 수 있다.

제1 인코더(미도시) 및 제2 인코더(미도시)는 제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시) 축의 회전수를 측정하기 위해 컨트롤러 보드(미도시)에 연결될 수 있다.

여기서, 제1 직류기어 모터(미도시) 및 제2 직류기어 모터(미도시) 축의 회전수는 환자 관리 보조용 로봇(1)의 주행 거리 정보가 될 수 있다.

주행수단(10)은 고주파 음파를 보내어 물체에서 반사되는 반향(echo)으로 장애물을 감지하고 장애물까지의 거리를 측정하기 위해 컨트롤러 보드(미도시)와 연결된 초음파 센서(120)가 장착될 수 있다.

주행수단(10)은 환자 관리 보조용 로봇(1)이 이동할 때 생기는 거리 측정 오류를 보정하기 위해 컨트롤러 보드(미도시)와 연결된 관성 측정 유닛(IMU, Inertial Measurement Unit)(미도시)이 장착될 수 있다.

제어부(20)는 공지 기술의 PC 또는 노트북이 사용될 수 있다. 제어부(20)는 PC 또는 노트북에서 구동되는 내비게이션 알고리즘에 의해 환자 관리 보조용 로봇(1)을 제어할 수 있다. 제어부(20)는 컨트롤러 보드(미도시)와 연결될 수 있다. 제어부(20)는 후술할 생체신호 측정부(미도시)를 통해 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 무선통신모듈(80)을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 환자의 상태를 음성으로 통지하거나, 거리 측정부(미도시)로 측정된 출입구에서 환자까지의 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 문자로 통지할 수 있는 응급통지부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 제1 비콘부(60)의 전파세기 또는 복수의 제1 비콘부(60)와의 삼각 측량법에 의해 실내에서 환자 관리 보조용 로봇(1)의 위치를 인식할 수 있는 제1 자기 위치 판단부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 후술할 3D 촬영부(50)로 촬영된 실내 이미지로 실내에서 환자 관리 보조용 로봇(1)의 위치를 인식할 수 있는 제2 자기 위치 판단부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 후술할, QR코드(99)의 정보로 실내에서 환자 관리 보조용 로봇(1)의 위치를 인식할 수 있는 제3 자기 위치 판단부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 실내를 자율주행으로 이동하면서 3D 촬영부(50)로 촬영된 실내를 지도 정보로 이미지화 하는 지도 정보 생성부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 실내에 위치한 출입구에서 환자까지의 최단 거리를 측정하는 거리 측정부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 초음파 센서(120)에 감지된 실내에 위치한 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 환자 관리 보조용 로봇(1)이 실내에서 자율주행으로 이동한 거리를 계산하는 이동 정보 계산부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 스티커부(90) 작동을 제어하는 스티커부작동제어부(미도시)를 포함할 수 있다.

2차원 레이저 스캐너 장치 (30)는 3D 촬영부(50)의 측정거리 보다 긴 측정거리를 가질 수 있으며, 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 공지 기술의 360도 2차원 레이저 스캐너 장치이다. 2차원 레이저 스캐너 장치 (30)는 환자 관리 보조용 로봇(1)이 장애물 회피, 매핑, 위치 추적 및 네비게이션 기능을 할 수 있도록, 2차원 포인트 데이터를 제어부(20)에 전달할 수 있다. 2차원 레이저 스캐너 장치 (30)는 주행수단(10) 상부면에 장착될 수 있다.

3D 촬영부(50)는 환자 관리 보조용 로봇(1)의 주변에 대한 3D 이미지를 촬영할 수 있다. 3D 촬영부(50)는 공지기술의 3D 비전 센서가 사용될 수 있다. 3D 촬영부(50)는 적외선 카메라, 적외선 프로젝터 및 RGB카메라를 포함할 수 있다. 3D 촬영부(50)는 깊이 이미지 CMOS, RGB CMOS, IR광원으로 구성될 수 있다. 3D 촬영부(50)는 RGB와 깊이 프레임을 640*480 해상도로 캡처하며, 0.35m부터 3.5m까지 감지할 수 있다. 3D 촬영부(50)는 주행수단(10) 상부에 장착되어, 상, 하로 움직일 수 있도록, 자동 틸트구조로 장착될 수 있다.

마이크(미도시)는 환자 관리 보조용 로봇(1)이 음성으로 명령을 받을 수 있도록, 주행수단(10) 하부면에 장착될 수 있다. 마이크(미도시)는 제어부(20)와 연결될 수 있다.

스피커(40)는 음성으로 위급상황을 주위에 알릴 수 있도록, 주행수단(10) 상부면에 스피커(40)가 장착될 수 있다. 스피커(40)는 제어부(20)와 연결될 수 있다.

전원부(미도시)는 주행수단(10), 제어부(20), 마이크(미도시), 스피커(40), 3D 촬영부(50), 제2 비콘부(70), 무선통신모듈(80) 및 스티커부(90)에 전력을 공급할 수 있다. 전원부(미도시)는 리튬 폴리머 배터리가 사용될 수 있다. 전원부(미도시)는 전선 및 플러그가 연결될 수 있는 커넥터(미도시)를 통해서 외부 전력을 공급받을 수 있다.

제1 비콘부(60)는 제2 비콘부(70)와 5cm ~ 50m 이내에서 저전력 블루투스(Bluetooth)를 통해 데이터 통신을 할 수 있다. 제1 비콘부(60)는 비콘(Beacon) 센서가 사용되는 공지의 기술이 사용될 수 있다. 제1 비콘부(60)는 3D 촬영부(50)로 촬영된 지도 정보와 일치하는 실내에 적어도 하나가 부착될 수 있다. 제1 비콘부(60)는 비콘(Beacon) 센서에 전력을 공급할 수 있도록, 내부에 소형 배터리가 장착될 수 있다.

제2 비콘부(70)는 제1 비콘부(60)와 통신함으로써, 환자 관리 보조용 로봇(1)의 위치 판단을 제어부(20)가 정확하고 빠르게 판단할 수 있도록 한다. 제2 비콘부(70)는 주행수단(10) 상부에 장착될 수 있다. 제2 비콘부(70)는 비콘(Beacon) 센서가 사용되는 공지의 기술이 사용될 수 있다. 제2 비콘부(70)는 제어부(20)와 통신할 수 있다. 제2 비콘부(70)는 전원부(미도시)로부터 전력을 공급받을 수 있다.

생체신호 측정부(200)는 환자의 생체신호를 측정하도록, 환자의 몸에 부착될 수 있다. 생체신호 측정부(200)는 시계 형상 또는 발찌 형상으로 형성될 수 있다. 생체신호 측정부(200)는 내부에 리튬 폴리머 배터리가 장착될 수 있다. 생체신호 측정부(200)는 측정된 환자의 생체신호를 공지 기술의 비콘(Beacon) 센서가 장착된 제3 비콘부(미도시)를 통해 제어부(20)에 송신할 수 있다. 생체신호 측정부(200)는 근전도(Electromyography), 임피던스(Impedance) 및 뇌파(Electroencephalogram)를 측정하는 생체운동능력 측정모듈(미도시), 가속도 센서, 자이로(Gyro) 또는 힘 센서를 포함하여 물리적 운동량을 측정하는 운동능력 측정모듈(미도시) 및 비관혈식혈압(NIBP), 심전도(ECG), 산소포화도(SpO2), 호흡(Resp), 혈당량(Glucose), 체중(Weight) 및 체온(Temp)을 측정하여 환자에 대한 운동부하 및 피로도를 산출하는 생체신호 측정모듈(미도시)이 내부에 장착될 수 있다.

여기서, 생체운동능력 측정모듈(미도시) 운동능력 측정모듈(미도시) 및 생체신호 측정모듈(미도시)은 공지의 기술이 사용될 수 있다.

무선통신모듈(80)은 제어부(20)가 전파 기지국을 통해 3G(3rd generation mobile telecommunications)통신, 4G(4th generation mobile telecommunications)통신 또는 적외선(IR)통신, 블루투스(BLUETOOTH)통신, 지그비(ZIGBEE)통신, 와이파이(WI-FI)통신 및 무선 주파수(RF)통신 중 어느 하나의 통신으로 설정된 전화번호 또는 119에 무선으로 송, 수신 할 수 있다.

스티커부(90)는 환자가 출입구로 유도될 수 있는 화살표 형상의 스티커(94)를 도 3에 도시된 바와 같이, 실내의 천장(C)에 붙일 수 있다. 스티커부(90)는 피스톤(91), 하우징(92), 스티커통(93), QR코드부(96), 제2 카메라부(100) 및 촉각센서(110)를 포함할 수 있다.

피스톤(91)은 주행수단(10) 상부면에 일측이 장착되고 타측이 천장 방향으로 승강 될 수 있는 다단 구조로 구성된 피스톤이다. 피스톤(91)은 공압 또는 유압으로 작동될 수 있다.

하우징(92)은 상부면이 개방된 사각틀 형상으로 형성될 수 있다. 하우징(92)은 피스톤(91) 타측에 하부면이 고정될 수 있다.

여기서, 하우징(92) 하부면 및 피스톤(91) 사이에 회전부재(미도시)가 장착되어 하우징(92)을 제어부(20)의 제어에 의해 좌, 우로 회전시킬 수도 있다.

스티커통(93)은 스티커(94)가 스티커지(95)에 부착되어 롤 형상으로 말려있는 스티커통이다. 스티커통(93)은 하우징(92) 내부에 복수의 지지기둥으로 장착될 수 있다. 스티커통(93)은 스티커(94)가 천장(C)에 붙여지 후 다음 스티커(94)가 QR코드부(96) 상부면에 위치할 수 있도록 복수의 모터(미도시)에 의해 회전할 수 있다.

여기서, 스티커(94) 테두리는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 스티커지(95)의 하부면에 소정의 압력이 가해지면 스티커(94)의 상부면에 형성된 접착면이 천장(C)에 붙은 후 스티커지(95)에서 일탈될 수 있도록, 스티치(stitch) 선을 따라 소정의 구간이 관통될 수 있다.

또한, 스티커(94)는 트리튬(tritium) 또는 열을 받아 온도가 상승되면 발광하는 측광도료가 칠해질 수 있다.

이에 따라, 스티커(94)는 정전되어 실내가 어두워지거나, 불이나 온도가 높아지면서 연기가 날 시 에도, 발광함으로써, 환자들에게 가시성(可視性)이 높아질 수 있는 효과가 있다.

QR코드부(96)는 스티커(94)의 일면에 실내 천장(C)에 부착되는 스티커(94)의 위치 정보가 저장된 QR코드(99)를 인쇄할 수 있다.

여기서, 제어부(20)는 3D 촬영부(50)로 촬영된 실내 이미지와 실내 천장(C)에 부착되는 스티커(94)의 위치 정보를 병합시켜 맵데이터를 저장할 수 있다.

따라서, 환자 관리 보조용 로봇(1)은 방전되어 전원이 다시 켜지거나, 3D 촬영부(50), 2차원 레이저 스캐너 장치 (30) 또는 제1 비콘부(60)가 고장날 시에도 QR코드(99)를 촬영함으로써, 실내에서 환자 관리 보조용 로봇(1)의 위치 및 방향을 빠르게 파악할 수 있는 효과가 있다.

또한, QR코드(99)를 인쇄하는 방법은 도트, 잉크, 레이져 방식의 공지기술이 사용될 수 있으며, 도트(dot)프린터 방식처럼, 수직으로 배열된 여러 개의 인쇄 핀(pin)으로 잉크가 묻은 리본을 충격하여 스티커(94)에 인쇄되는 방법이 바람직할 수 있다. QR코드부(96)는 상부면으로 스티커(94)를 가압시키면서 스티커(94)를 천장에 부착 시킬 수 있도록, 도 2에 도시된 바와 같이, 하우징(92) 내부에 고정된 복수의 수직 프레임(97)에 래크 및 피니언 기어 결합 방식으로 연결되고, 피니언 기어와 연결된 모터(98)의 회전력에 의해 상, 하로 움직일 수 있다.

제2 카메라부(100)는 QR코드(99)를 촬영할 수 있는 카메라이다. 제2 카메라부(100)는 하우징(92) 일측면에 장착될 수 있다. 제2 카메라부(100)는 망원렌즈가 장착되어 있음으로써, 천장에 붙은 스티커(94)의 QR코드(99)를 빠르고 정확하게 촬영할 수 있다.

촉각센서(110)는 하우징(92)의 상부면에 배치되어, 하우징(92)이 천장에 접촉되는 것을 감지할 수 있다.

여기서, 피스톤(91)이 신장되면서 하우징(92)이 천장에 접촉될 시, 피스톤(91)이 멈추고, QR코드부(96)가 상승하면서 스티커(94)를 가압시켜 스티커(94)를 천장(C)에 부착 시킬 수 있다.

실내 정보 측정부(130)는 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정할 수 있다. 실내 정보 측정부(130)는 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정하기 위해 습도 센서, 미세먼지 측정센서, 온도 센서 및 가스 센서는 공지기술의 센서가 사용될 수 있다.

여기서, 제어부(20)는 실내 정보 측정부(130)를 통해 측정된 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스 중 어느 하나의 설정값일 경우 설정된 전화번호에 문자로 통지할 수 있다.

내 정보 측정부(130)는 주행수단 상부에 장착될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

1 : 환자 관리 보조용 로봇
10 : 주행수단
11 : 제1 바퀴
12 : 제2 바퀴
13 : 보조바퀴
20 : 제어부
30 : 360도 2차원 레이저 스캐너 장치
40 : 스피커
50 : 3D 촬영부
60 : 제1 비콘부
70 : 제2 비콘부
80 : 무선통신모듈
90 : 스티커부
91 : 피스톤
92 : 하우징
93 : 스티커통
94 : 스티커
95 : 스티커지
96 : QR코드부
97 : 수직 프레임
98 : 모터
99 : QR코드
100 : 제2 카메라부
110 : 촉각센서
120 : 초음파 센서
130 : 실내 정보 측정부
200 : 생체신호 측정부

Claims

독립된 구동수단을 갖는 제1 바퀴 및 제2 바퀴와 보조바퀴가 구비된 주행수단과 상기 주행수단 상부에 3D 이미지를 촬영할 수 있는 3D 촬영부 또는 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치가 설치되어 제어부에 의해 실내를 자율주행으로 이동하면서 상기 3D 촬영부 또는 2차원 레이저 스캐너 장치로 촬영 또는 스캔된 실내를 지도 정보로 생성하는 환자 관리 보조용 로봇에 있어서,
상기 지도 정보와 일치하는 실내에 적어도 하나가 부착되는 제1 비콘부;
상기 주행수단 상부에 장착되어 상기 제1 비콘부와 통신하고, 상기 환자 관리 보조용 로봇의 위치 판단을 위한 신호를 상기 제어부에 송, 수신하는 제2 비콘부;
환자의 생체신호를 측정하도록, 상기 환자의 몸에 부착되고, 측정된 상기 환자의 생체신호를 제3 비콘부를 통해 상기 제어부에 송신하는 생체신호 측정부; 및
상기 주행수단 상부에 장착되고 모바일기기와 무선으로 송, 수신하는 무선통신모듈;을 포함하고,
상기 제어부는 상기 실내에 위치한 출입구에서 상기 환자까지의 최단 거리를 측정하는 거리 측정부; 및
상기 환자의 생체신호가 설정된 수치 이하로 떨어질 시 상기 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호 또는 119에 상기 환자의 상태를 음성으로 통지하거나, 출입구에서 상기 환자의 위치까지 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화 하여 문자로 통지할 수 있는 응급통지부를 포함하는 환자 관리 보조용 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 생체신호 측정부는, 근전도(Electromyography), 임피던스(Impedance) 및 뇌파(Electroencephalogram)를 측정하는 생체운동능력 측정모듈, 가속도 센서, 자이로(Gyro) 또는 힘 센서를 포함하여 물리적 운동량을 측정하는 운동능력 측정모듈 및 비관혈식혈압(NIBP), 심전도(ECG), 산소포화도(SpO2), 호흡(Resp), 혈당량(Glucose), 체중(Weight) 및 체온(Temp)을 측정하여 상기 환자에 대한 운동부하 및 피로도를 산출하는 생체신호 측정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 관리 보조용 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 무선통신모듈은
전파 기지국을 통해 3G(3rd generation mobile telecommunications)통신, 4G(4th generation mobile telecommunications)통신 또는 적외선(IR)통신, 블루투스(BLUETOOTH)통신, 지그비(ZIGBEE)통신, 와이파이(WI-FI)통신 및 무선 주파수(RF)통신 중 어느 하나의 통신으로 설정된 전화번호 또는 119에 무선으로 송, 수신하는 것을 특징으로 하는 환자 관리 보조용 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 주행수단 상부에 상기 출입구로 유도할 수 있는 화살표 형상의 스티커를 상기 실내의 천장에 붙일 수 있는 스티커부;를 더포함하고,
상기 스티커부는
상기 주행수단 상부면에 일측이 장착되고 타측이 상기 천장 방향으로 승강 되는 피스톤;
상부면이 개방된 사각틀 형상으로 형성되고, 상기 피스톤 타측에 하부면이 고정되는 하우징;
상기 하우징 내부에 배치되고, 복수의 스티커가 롤 형상으로 감기면서 형성된 스티커통;
상기 하우징에 내재되고 상기 스티커의 일면에 상기 천장에 붙여진 상기 스티커의 위치 정보가 저장된QR코드를 인쇄하면서 상기 스티커를 상기 천장에 가압시켜 부착시키는 QR코드부;
상기 QR코드를 촬영하는 제2 카메라부; 및
상기 하우징의 상부면에 배치되어, 상기 하우징이 상기 천장에 접촉되는 것을 감지하는 촉각센서;를 포함하고,
상기 스티커는 트리튬(tritium) 또는 열을 받아 온도가 상승되면 발광하는 측광도료가 칠해져 있는 것을 특징으로 하는 환자 관리 보조용 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 주행수단 상부에 장착되어 실내의 습도, 온도, 미세먼지 및 가스를 측정하는 실내 정보 측정부를 포함하는 환자 관리 보조용 로봇.