WO2017171155A1 - 재난현장용 로봇 - Google Patents

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WO2017171155A1
WO2017171155A1 PCT/KR2016/009337 KR2016009337W WO2017171155A1 WO 2017171155 A1 WO2017171155 A1 WO 2017171155A1 KR 2016009337 W KR2016009337 W KR 2016009337W WO 2017171155 A1 WO2017171155 A1 WO 2017171155A1
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inner body
unit
robot
disaster
sensor unit
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PCT/KR2016/009337
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English (en)
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서영봉
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서영봉
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Definitions

  • the present invention relates to a robot for a disaster site, and more particularly, to a robot for a disaster site that can accurately provide the terrain information identified and spread to the disaster site when the disaster occurs such as fire and earthquake to the user who cannot enter the disaster site. will be.
  • Korean Patent Publication No. 10-0783624 has been disclosed among a number of patent technologies related to a robot performing a task by approaching a disaster area.
  • the structural robot according to the related art has an input unit for inputting an operation command to drive the user, and a user must make a command regarding movement through the input unit.
  • the prior art has to separately provide an input unit for inputting an operation command, and there is a hassle for the user to operate while continuously watching the image display unit.
  • an object of the present invention is to provide a robot for disaster sites that can be driven without a command about the movement from the user.
  • the object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, other objects that are not mentioned will be clearly understood from the following description.
  • Disaster scene robot for achieving the above object is made of a sphere that is formed in the receiving space therein, the inner body is formed in the lower portion of the weight to maintain the center of gravity in the center, and the interior of the inner body
  • a drive motor installed in the drive shaft, the drive unit being axially coupled to the drive motor and configured as a pair of wheels formed on both sides of the inner body, and the wheel being formed in a shape surrounding the inner body to be in contact with the wheel.
  • Communication unit for transmitting and receiving information and the inside of the inner body and the ultrasonic sensor unit and It characterized in that it comprises a control unit for controlling the group communication.
  • the surface of the inner body characterized in that the sound sensor unit for recognizing the voice signal of the rescued body, and the LED generator is composed of at least one or more LEDs to output the illumination signal.
  • At least one circuit board having a shape corresponding to a sphere is installed on an inner upper portion of the inner body, and the ultrasonic sensor unit, the communication unit, and the controller are integrally formed on the circuit board.
  • the robot for disaster field of the present invention by detecting the obstacle by itself through the ultrasonic sensor unit, and moving while transmitting and receiving position information between the robot through the communication unit has the effect that the user can move without remote control have.
  • the disaster site robot of the present invention can grasp the disaster site information by the coordinates generated from the disaster site robot arranged at regular intervals while transmitting and receiving the real-time location information through the communication unit, even in the environment difficult to secure the field of vision accurately You can see the effect.
  • FIG. 1 is an exploded perspective view of a robot for a disaster scene according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a lower portion of the inner body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of a robot for disaster spots according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a drawing substitute photograph of a robot for a disaster scene according to an embodiment of the present invention.
  • control unit 140 control unit
  • the field robot is largely composed of the inner body 100, the drive unit 110 and the outer body 300.
  • the inner body 100 is made of a sphere that is formed in the receiving space therein, a weight (not shown) for maintaining the center of gravity is formed at the bottom.
  • the inner body 100 is made of a spherical shape can overcome the topographical factors and move quickly, even if the weight (not shown) is formed on the bottom can maintain the parallel to the ground.
  • a battery (not shown) is provided in the lower portion of the inner body 100 to supply power to the robot for disaster sites, as well as to maintain the center of gravity with a weight (not shown).
  • the driving unit 110 is coupled to a driving motor (not shown) installed inside the body 100 and a driving motor (not shown), and a pair of wheels formed on both sides of the inner body 100 ( 112).
  • the outer body 300 is formed in a shape surrounding the inner body 100 to be in contact with the wheel 112, and moves to receive power from the rotating wheel 112.
  • the outer body 300 may be used to obtain a shock-absorbing effect to protect the inner body 100 from the external shock due to fire, water, etc. in the disaster site, it is preferable to use a flame retardant material.
  • the lower portion of the inner body 100 is made of a structure that is easy to be closely coupled so as not to be separated from the upper portion of the inner body (100).
  • the disaster site robot according to an embodiment of the present invention is placed so that the wheel 112 is always parallel to the ground due to the weight (not shown).
  • the inner body 100 is made of a material of prominent color or noctilucent, the outer body 300 can improve the discriminating power by using a transparent material.
  • the inner body 100 includes an ultrasonic sensor unit 120, a communication unit 130, and a control unit 140.
  • the ultrasonic sensor unit 120 is formed inside the inner body 100, so that the external environment can be grasped using ultrasonic waves.
  • the ultrasonic sensor unit 120 is provided in the gap 101 penetrated through the inner body 100.
  • the ultrasonic sensor unit 120 transmits the ultrasonic signal to the outside and analyzes the time of returning again so that the robot for disaster spots moves while grasping the terrain having obstacles and heights.
  • fire and smoke caused by the collapse of building structures due to disasters such as fires and earthquakes make it difficult to secure visibility and often cause deformations in the terrain, such as stacking collapsed building structures or sinking the ground. .
  • the disaster site robot has an advantage that it is easy to move even in a situation where it is difficult to secure a view because the user does not need to operate separately as the ultrasonic sensor 120 moves while sensing the external environment by itself.
  • the communication unit 130 is formed inside the inner body 100, and transmits and receives information with the adjacent robot and the user terminal (not shown) through Bluetooth communication. While transmitting and receiving real-time location information between the robots using the communication unit 130, the robots are arranged at regular intervals to generate coordinates, and estimate the appearance of the terrain by the generated coordinates.
  • Coordinates indicate the distance between the robots and the angle of the terrain.
  • the robots are preferably arranged in a lattice shape at regular intervals, and the ultrasonic sensors 120 may detect the height of the robot, so that the robots may be disposed at predetermined predetermined intervals regardless of the height of the terrain. .
  • the user terminal (not shown) may be a terminal that can be carried and moved, or may be a terminal fixed to a specific place outside.
  • a low-power short-range wireless communication Bluetooth communication network is used for smooth communication between the disaster site robot and the disaster site robot and the user terminal.
  • controller 140 is formed inside the inner body 100 and controls the ultrasonic sensor unit 120 and the communication unit 130.
  • At least one circuit board 102 having a shape corresponding to a sphere is installed at an inner upper portion of the inner body 100.
  • the circuit board 102 according to an embodiment of the present invention has the advantage that not only facilitates the miniaturization of the disaster-site robot can be utilized in various ways.
  • the control unit 140 facilitates the control of the ultrasonic sensor unit 120 and the communication unit 130. There is this.
  • the sound sensor unit 150 and the LED generating unit 160 may be further formed on the surface of the inner body 100.
  • the sound sensor unit 150 recognizes the voice signal of the rescued person. Since the recognized voice signal is transmitted to the user terminal (not shown) through the communication unit 130, the external user can be more accurately informed of the existence of the rescued person and the situation in the disaster site. This allows the user to listen to the voice signal to quickly identify the exact location of the disaster site robot and the rescued person who recognized the voice signal.
  • a microphone (not shown) and a speaker (not shown) may be mounted on the surface of the inner body 100 and electrically connected to the user terminal (not shown) to enable voice communication with the user terminal (not shown).
  • a guide broadcast for rescue may be output, and when a rescued person exists in a disaster site, the necessity of rescue may be informed by exchanging voices.
  • the LED generating unit 160 is composed of at least one LED and outputs an illumination signal. Since the LED generator 160 outputs an illumination signal indicating the structure, the LED generator 160 may recognize that the rescued person may be rescued soon. It can also provide evacuation routes to the rescue and ensure visibility in dark or smoke-filled disaster sites.
  • the disaster site robot has the advantage of not only grasping information such as the terrain of the disaster site but also detecting missing persons to play a role of lifesaving.
  • an acceleration sensor unit (not shown) for measuring linear acceleration or angular acceleration is formed on the inner body 100 by measuring reaction by inertia to control the posture of the robot for disaster site.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

본 발명은 화재 및 지진 등의 재난상황 발생시 재난지역에 살포된 후 실종자를 탐색하기 위한 좌표를 생성하여 신속하게 인명구조를 진행할 수 있는 재난현장용 로봇에 관한 것으로서, 무게중심을 중앙에 유지하기 위한 무게추가 하부에 형성되는 내부몸체와, 내부몸체의 내부에 설치되는 구동모터와, 상기 구동모터와 축 결합되며 상기 내부몸체의 양측에 형성되는 한 쌍의 바퀴로 구성되는 구동부와, 회전하는 상기 바퀴로부터 동력을 제공받아 움직이는 외부몸체와, 초음파를 이용하여 외부환경을 파악하는 초음파 센서부와 통신부 및 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

재난현장용 로봇
본 발명은 재난현장용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 화재 및 지진 등의 재난상황 발생시 재난현장에 살포되어 파악된 지형 정보를 재난현장에 출입하지 못하는 사용자에게 정확하게 제공할 수 있는 재난현장용 로봇에 관한 것이다.
화재 등 사람이 접근하기 힘든 재난지역에 투입되어 여러 기능을 수행할 수 있는 무인 장치, 즉 로봇들이 다수 개발되고 있다.
현재 개발된 로봇들은 주로 외부 조작자의 원격 조작으로 화재 지역 등에 접근한 다음 재난 지역의 여러 상태정보를 측정하여 외부로 송신하거나, 직접 화재 등의 재난지역에 접근하여 진화 등의 직접적인 작업을 수행할 수 있도록 하는 것이 대부분이다.
재난지역에 접근하여 작업을 수행하는 로봇에 관련된 다수의 특허 기술들 중에서 국내등록특허공보 제10-0783624호가 개시된 바 있다.
그러나 상기 종래기술에 따른 구조용 로봇은 구동하기 위해 조작 명령이 입력되기 위한 입력부를 구비하고 있고, 사용자가 입력부를 통해 움직임에 관한 명령을 해야 한다.
즉, 상기 종래기술은 조작 명령을 입력하기 위한 입력부를 별도로 구비해야 하고, 사용자가 화상표시부를 계속 지켜보면서 조작해야 하는 번거로움이 있었다.
또한, 카메라 모듈로 촬영된 영상으로 현장 정보를 확인해야 하므로 화재로 인한 연기 등으로 인해 시야 확보가 어려운 경우 지형 등의 재난현장 정보를 파악하기 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 사용자로부터 움직임에 관한 명령없이 구동할 수 있는 재난현장용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 시야 확보가 어려운 환경에서도 지형 등의 재난현장 정보를 정확하게 파악할 수 있는 재난현장용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
한편, 본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 재난현장용 로봇은, 내부에 수용공간이 형성되는 구형으로 이루어지고, 무게중심을 중앙에 유지하기 위한 무게추가 하부에 형성되는 내부몸체와, 상기 내부몸체의 내부에 설치되는 구동모터와, 상기 구동모터와 축 결합되며 상기 내부몸체의 양측에 형성되는 한 쌍의 바퀴로 구성되는 구동부와, 상기 바퀴와 접촉되도록 상기 내부몸체를 감싸는 형상으로 이루어지며 회전하는 상기 바퀴로부터 동력을 제공받아 움직이는 외부몸체와, 상기 내부몸체의 내부에 형성되고 초음파를 이용하여 외부환경을 파악하는 초음파 센서부와, 상기 내부몸체의 내부에 형성되고 블루투스 통신을 통해 인접하는 로봇 및 사용자 단말기와 정보를 송수신하는 통신부와, 상기 내부몸체의 내부에 형성되고 상기 초음파 센서부 및 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 내부몸체의 표면에는, 피구조자의 음성신호를 인식하는 소리센서부와, 적어도 하나 이상의 LED로 구성되어 조명신호를 출력하는 LED 발생부가 형성되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 내부몸체의 내측 상부에는 구형에 대응하는 형상으로 이루어진 회로판이 적어도 하나 이상 설치되며, 상기 회로판에는 상기 초음파 센서부, 상기 통신부 및 상기 제어부가 일체형으로 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명의 재난현장용 로봇은, 초음파 센서부를 통해 스스로 장애물을 감지하고, 통신부를 통해 로봇들 간 위치 정보를 송수신하면서 이동하므로 사용자가 원격 조정하지 않아도 이동할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 재난현장용 로봇은, 통신부를 통해 실시간 위치 정보를 송수신하면서 일정 간격으로 배치된 재난현장용 로봇으로부터 생성된 좌표로 재난현장정보를 파악할 수 있으므로 시야 확보가 어려운 환경에서도 정확하게 재난현장정보를 확인할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 재난현장용 로봇의 분해사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 내부몸체의 하부를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 재난현장용 로봇의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 재난현장용 로봇의 도면대용 사진이다.
<부호의 설명>
100: 내부몸체
101: 공극
102: 회로판
110: 구동부
112: 바퀴
120: 초음파 센서부
130: 통신부
140: 제어부
150: 소리센서부
160: LED 발생부
300: 외부몸체
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것이 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 한편, 해당 기술분야의 통상적인 지식을 가진자로부터 용이하게 알 수 있는 구성과 그에 대한 작용 및 효과에 대한 도시 및 상세한 설명은 간략히 하거나 생략하고 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 상세히 설명하도록 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 현장용 로봇은 크게 내부몸체(100), 구동부(110) 및 외부몸체(300)로 구성되는 것을 파악할 수 있다.
먼저, 내부몸체(100)는 내부에 수용공간이 형성되는 구형으로 이루어지고, 무게중심을 중앙에 유지하기 위한 무게추(미도시)가 하부에 형성된다.
이때, 내부몸체(100)는 구형으로 이루어져 지형적인 요인을 극복하고 신속하게 이동할 수 있으며, 하부에 무게추(미도시)가 형성되어 넘어져도 지면과의 평행을 유지할 수 있다.
또한, 내부몸체(100)의 하부에 배터리(미도시)가 구비되어 재난현장용 로봇의 전원을 공급할 뿐만 아니라 무게추(미도시)와 함께 무게중심을 중앙에 유지하는 것이 가능하다.
그리고, 구동부(110)는 내부몸체(100)의 내부에 설치되는 구동모터(미도시)와, 구동모터(미도시)와 축 결합되며 내부몸체(100)의 양측에 형성되는 한 쌍의 바퀴(112)로 구성된다.
그리고, 외부몸체(300)는 바퀴(112)와 접촉되도록 내부몸체(100)를 감싸는 형상으로 이루어지며, 회전하는 바퀴(112)로부터 동력을 제공받아 움직인다. 이러한 외부몸체(300)는 재난현장의 화재, 물 등으로 인한 외부충격으로부터 내부몸체(100)를 보호하기 위해 충격 완충 효과를 얻을 수 있고 난연성의 소재를 사용하는 것이 바람직하다.
이때, 특별히 도시하지는 않았으나, 바퀴(112)의 외측에 바퀴(112)보다 작은 형태의 고무타이어를 마련하여 내부몸체(100)와 외부몸체(300)의 마찰을 발생시키는 것이 바람직하다.
도 2를 참조하면, 내부몸체(100)의 하부는 내부몸체(100)의 상부와 분리되지 않도록 밀착 결합하기 용이한 구조로 이루어져 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 재난현장용 로봇은 무게추(미도시)로 인해 바퀴(112)가 항상 지면과 평행하도록 놓여진다. 그리고 내부몸체(100)는 눈에 잘 띄는 색상 또는 야광의 소재로 이루어지고, 외부몸체(300)는 투명한 소재를 사용하여 식별력을 향상시킬 수 있다.
덧붙여, 도 3에 도시된 바와 같이, 내부몸체(100)에는 초음파 센서부(120), 통신부(130) 및 제어부(140)가 형성되어 있다.
먼저, 초음파 센서부(120)는 내부몸체(100)의 내부에 형성되고, 초음파를 이용하여 외부환경을 파악할 수 있게 한다. 이러한 초음파 센서부(120)는 내부몸체(100)에 관통되어 있는 공극(101)에 마련된다. 구체적으로, 초음파 센서부(120)는 외측으로 초음파 신호를 보내고 다시 되돌아오는 시간을 분석하여 재난현장용 로봇이 장애물과 높낮이가 있는 지형을 파악하며 이동하도록 한다.
특히, 화재 및 지진 등의 재난사고로 건축 구조물이 붕괴되면서 발생하는 화재 및 연기로 인해 시야 확보가 어려워지고, 붕괴된 건축 구조물이 적층되거나 지면을 함몰시키는 등 지형에 변형을 일으키는 경우가 주로 발생한다.
이때, 종래에는 로봇으로부터 전달받은 영상신호로 현장을 파악하면서 사용자가 원격 조작하였으므로 시야 확보가 어려운 경우 사용자가 조작하기 어려운 문제점이 있었다.
반면에, 재난현장용 로봇은 초음파 센서부(120)로 외부환경을 스스로 감지하면서 이동함에 따라 사용자가 따로 조작하지 않아도 되므로 시야 확보가 어려운 상황에서도 움직임이 용이한 장점이 있다.
다음으로, 통신부(130)는 내부몸체(100)의 내부에 형성되고, 블루투스 통신을 통해 인접하는 로봇 및 사용자 단말기(미도시)와 정보를 송수신한다. 통신부(130)를 이용하여 로봇들 간 실시간 위치 정보를 송수신하면서 로봇들이 일정간격으로 배치되어 좌표를 생성하고, 생성된 좌표로 지형의 모습을 추정한다.
좌표에는 로봇들 간 거리 및 지형의 높낮이에 의한 각도가 표시된다. 덧붙여, 정확한 좌표의 생성을 위해 로봇들은 일정 간격의 격자형태로 배치되는 것이 바람직하며, 초음파 센서부(120)로 높낮이를 감지할 수 있으므로 지형의 높낮이에 상관없이 사용자로부터 기지정된 일정 간격으로 배치된다.
이때, 사용자 단말기(미도시)는 휴대하고 이동할 수 있는 단말기일 수도 있고 또는 외부의 특정 장소에 고정된 단말기일 수도 있다.
또한, 태풍, 화재 및 지진 등의 재난상황으로 인해 기존에 구축된 네트워크 망이 붕괴될 수 있다. 이러한 인적 또는 물적 접근이 차단된 상황에서 재난현장용 로봇 간 및 재난현장용 로봇과 사용자 단말기 간의 원활한 통신을 위해 저전력으로 근거리 무선 통신 가능한 블루투스 통신망을 사용한다.
마지막으로, 제어부(140)는 내부몸체(100)의 내부에 형성되고, 초음파 센서부(120) 및 통신부(130)를 제어한다.
그리고 내부몸체(100)의 내측 상부에는 구형에 대응하는 형상으로 이루어진 회로판(102)이 적어도 하나 이상 설치된다.
이때, 하나의 회로판(102)을 사용할 경우, 초음파 센서부(120) 및 통신부(130) 등 전기적 연결이 필요한 부속품들을 설치해야 하므로 소형화하기가 어렵고 다양한 형태로 활용하기 어려운 문제점이 있었다.
한편, 본 발명의 일실시예에 따른 회로판(102)은 재난현장용 로봇의 소형화를 용이하게 할 뿐만 아니라 다양하게 활용될 수 있게 하는 장점이 있다.
이러한 회로판(102)에는 초음파 센서부(120), 통신부(130) 및 제어부(140)가 일체형으로 형성되므로 제어부(140)가 초음파 센서부(120) 및 통신부(130)의 제어를 용이하게 하는 장점이 있다.
더 나아가, 내부몸체(100)의 표면에는 소리센서부(150)와 LED 발생부(160)가 더 형성되는 것이 가능하다.
먼저, 소리센서부(150)는 피구조자의 음성신호를 인식한다. 이렇게 인식된 음성신호는 통신부(130)를 통해 사용자 단말기(미도시)로 송신되므로 외부 사용자에게 피구조자의 존재와 재난현장 내의 상황을 보다 정확히 알릴 수 있다. 이는 음성신호를 들은 사용자로 하여금 음성신호를 인식한 재난현장용 로봇 및 피구조자의 정확한 위치를 파악하여 신속하게 대응할 수 있도록 한다.
더 나아가, 내부몸체(100)의 표면에 마이크(미도시) 및 스피커(미도시)를 장착하고 사용자 단말기(미도시)와 전기적으로 연결하여 사용자 단말기(미도시)와의 음성통신이 가능하게 할 수 있다. 구체적으로, 구조를 위한 안내방송을 출력할 수도 있고, 재난현장 내에 피구조자가 존재하는 경우 음성을 주고받음으로써 구조의 필요성을 알릴 수 있다.
또한, LED 발생부(160)는 적어도 하나 이상의 LED로 구성되어 조명신호를 출력한다. 이러한 LED 발생부(160)는 구조를 알리는 조명신호를 출력하므로 피구조자로 하여금 곧 구조될 수 있음을 인지시킬 수 있다. 또한, 피구조자에게 대피 경로를 제공할 수 있고, 어둡거나 연기가 가득한 재난현장에서 시야를 확보할 수 있게 한다.
따라서 재난현장용 로봇은 재난현장의 지형 등 정보를 파악할 뿐만 아니라 실종자를 감지하여 인명 구조의 역할을 수행할 수 있는 장점이 있다.
그리고, 관성에 의한 반작용을 측정함으로써 직선 가속도 또는 각 가속도를 측정하는 가속도 센서부(미도시)가 내부몸체(100)에 형성되어 재난현장용 로봇의 자세를 제어하는 것이 바람직하다.
전술한 내용은 후술할 발명의 청구범위를 더욱 잘 이해할 수 있도록 본 발명의 특징과 기술적 장점을 다소 폭넓게 상술하였다. 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (3)

  1. 내부에 수용공간이 형성되는 구형으로 이루어지고, 무게중심을 중앙에 유지하기 위한 무게추가 하부에 형성되는 내부몸체;
    상기 내부몸체의 내부에 설치되는 구동모터와, 상기 구동모터와 축 결합되며 상기 내부몸체의 양측에 형성되는 한 쌍의 바퀴로 구성되는 구동부;
    상기 바퀴와 접촉되도록 상기 내부몸체를 감싸는 형상으로 이루어지며, 회전하는 상기 바퀴로부터 동력을 제공받아 움직이는 외부몸체;
    상기 내부몸체의 내부에 형성되고, 초음파를 이용하여 외부환경을 파악하는 초음파 센서부;
    상기 내부몸체의 내부에 형성되고, 블루투스 통신을 통해 인접하는 로봇 및 사용자 단말기와 정보를 송수신하는 통신부; 및
    상기 내부몸체의 내부에 형성되고, 상기 초음파 센서부 및 상기 통신부를 제어하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난현장용 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 내부몸체의 표면에는,
    피구조자의 음성신호를 인식하는 소리센서부와,
    적어도 하나 이상의 LED로 구성되어 조명신호를 출력하는 LED 발생부가 형성되는 것을 특징으로 하는 재난현장용 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 내부몸체의 내측 상부에는 구형에 대응하는 형상으로 이루어진 회로판이 적어도 하나 이상 설치되며,
    상기 회로판에는 상기 초음파 센서부, 상기 통신부 및 상기 제어부가 일체형으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 재난현장용 로봇.
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