CN212825403U - 一种履带式地震搜救机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式地震搜救机，包括履带机车体和设置在履带机车体上的控制室，控制室内设置有控制履带机车体的控制系统，还包括设置在履带机车体上的机械探测臂、机械抓手和机械挖斗，机械探测臂上设置有探测装置。本实用新型通过履带机车体实现在震后复杂路况上行走，在履带机车体底盘的前侧、左侧和右侧分别设置有带探测装置的机械探测臂相互配合对目标探测点进行探测，探测程度更高更细致，便于搜救的进行。底盘上还设置有机械抓手和机械挖斗，便于清理经探测确认后的废墟，节省人力，还配备有远程遥控装置，可通过50～1000米远程遥控操作系统进行远程控制和对探测信息的监控，避免救灾人员受余震威胁，安全性更高。

Description

一种履带式地震搜救机

技术领域

本实用新型涉及消防设备技术领域，特别是一种履带式地震搜救机。

背景技术

地震发生后，抢险救援人员奔赴灾区进行抢险救援，但震后灾区频发的余震对救援人员生命安全产生了严重的威胁，且余震一般在发生主震的同一地方发生，虽然余震强度一般小于主震，但其对主震后摇摇欲坠或已经倒塌的房屋、高楼等易造成二次损伤，因此发生主震的灾区震后也极度危险，救援人员贸然进入自己也会有生命危险。

由于被困者被掩埋在废墟中，在搜救过程中需要先对被困者位置进行确认，且为快速打通救援通道，需保证救援通道路径上无被困者，以免打通救援通道时对被困者造成二次伤害，因此需要各种探测仪器来探测目标点是否有被困者，如果有被困者，救援人员可通过各种救援设备来快速施救，救援完毕后可通过机械设备平推快速开辟救援通道；如果没有探测到被困者，救援人员就可直接通过机械设备平推快速开辟救援通道，从而加快救援速度和打通救援通道的时间。因此，急需一种可通过远程遥控器进行远程遥控使其自行进入震区探测被困者，并可辅助打通救援通道的地震搜救机。

实用新型内容

为了填补现有技术的空白，本实用新型提供一种可通过远程遥控器进行远程遥控使其自行进入震区探测被困者，并可辅助打通救援通道的履带式地震搜救机。

一种履带式地震搜救机，包括履带机车体和设置在履带机车体上的控制室，所述控制室内设置有控制所述履带机车体的控制系统，还包括设置在所述履带机车体上的机械探测臂、机械抓手和机械挖斗，所述机械探测臂上设置有探测装置，所述机械探测臂、机械抓手、机械挖斗和探测装置的信号输入端分别连接所述控制系统的信号输出端。

作为上述方案的改进，所述履带机车体前侧、左侧和右侧分别设置有所述机械探测臂，所述机械探测臂固定端固定在所述履带机车体上，所述探测装置设置在所述机械探测臂自由端，所述机械探测臂自由端可绕机械探测臂固定端转动。

作为上述方案的改进，所述机械探测臂包括基座、机械臂和机械腕，所述基座固定在所述履带机车体的底盘上，所述机械臂固定端与所述基座转动相连，所述机械腕固定端与所述机械臂自由端连接，所述机械腕自由端安装有所述探测装置。

作为上述方案的改进，所述探测装置包括固定板、连接板和探测仪器，所述固定板一端连接所述机械腕自由端，另一端与所述连接板连接固定，所述探测仪器安装于所述连接板上，所述探测仪器的信号输入端连接所述控制系统的信号输出端。

作为上述方案的改进，所述探测仪器为X光机、声波生命探测仪、热红外生命探测仪、光学生命探测仪和雷达生命探测仪中的一种或多种。

作为上述方案的改进，所述机械抓手包括底座Ⅰ、摇臂Ⅰ和抓手，所述底座Ⅰ固定于履带机车体的底盘上，所述摇臂Ⅰ固定端与所述底座Ⅰ转动相连，所述摇臂Ⅰ自由端安装有所述抓手。

作为上述方案的改进，所述机械挖斗包括底座Ⅱ、摇臂Ⅱ和挖斗，所述底座Ⅱ固定于所述底盘上，所述摇臂Ⅱ固定端与所述底座Ⅱ转动相连，所述摇臂Ⅱ自由端安装有所述挖斗。

作为上述方案的改进，所述摇臂Ⅰ的长度大于所述底座Ⅰ中心与底盘边缘的最远距离，所述摇臂Ⅱ的长度大于所述底座Ⅱ中心与底盘边缘的最远距离。

作为上述方案的改进，所述控制系统包括动力系统和无线对讲广播系统，所述动力系统为电力驱动系统。

作为上述方案的改进，还包括遥控装置，所述遥控装置包括与所述控制系统电性连接的主控制器以及与所述主控制器电性连接的无线接收模块，通过所述无线接收模块接收远程控制终端指令。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过履带机车体实现在震后复杂路况上行走，在履带机车体底盘的前侧、左侧和右侧分别设置有带探测仪器的机械探测臂对目标探测点进行探测，设置在底盘的前侧、左侧和右侧的机械探测臂不仅可以对底盘前侧、左侧和右侧的目标探测点进行探测，还可相互配合对同一目标探测点进行探测，探测程度更高更细致，便于搜救的进行。底盘上还设置有机械抓手和机械挖斗，便于清理经探测确认后的废墟，节省人力，还设置有远程遥控装置，可通过50～1000米远程遥控操作系统进行远程控制和对探测信息的监控，避免救援人员受余震威胁，安全性更高。本技术方案名为履带式地震搜救机，实际上不光地震情况可以使用，在一些楼体、路面、桥梁等坍塌、爆破、拆迁环境下也可以使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型探测装置安装在机械探测臂上的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型涉及一种履带式地震搜救机，下面对本实用新型的优选实施例作进一步详细说明。

如图1所示，一种履带式地震搜救机，包括履带机车体10、设置在履带机车体10上的控制室11、设置在所述控制室11的控制系统和遥控装置，优选的所述遥控装置采用工业用的非标定制遥控装置，所述控制系统控制所述履带机车体10驱动和机械动作，所述遥控装置包括与所述控制系统电性连接的主控制器以及与所述主控制器电性连接的无线接收模块，通过所述无线接收模块接收远程控制终端即遥控模块的指令。所述控制室11顶部还设置有无盲区摄像头系统，用于对搜救机的行进和搜救进行实时的观看，还包括设置在所述履带机车体10上的机械探测臂20、机械抓手30和机械挖斗40，所述机械探测臂20上设置有探测装置50，所述无盲区摄像头系统、探测装置50的信号输出端连接所述控制系统的信号输入端，所述机械探测臂20、机械抓手30、机械挖斗40和探测装置50的信号输入端分别连接所述控制系统的信号输出端。所述机械探测臂20用于对履带机车体10行进路途中的废墟进行3D随形探测，寻找被困人员，救援人员确认无被困人员后，履带机车体10继续向前行进或根据实际情况，通过机械抓手30配合机械挖斗40对探测后的地点进行杂物清理，机械抓手30用于抓取大块混凝土板或者石头等块状物，机械挖斗40用于挖坑或者挖细碎石块等细碎物品，两者配合可以应付大多数场合，清出供履带机车体10和救援人员通过的通道，救援人员可通过远程遥控器或笔记本电脑或平板电脑等远程控制终端进行远程遥控和监测，优选50～1000米远程遥控器进行遥控操作，控制履带机车体10运动以及所述机械探测臂20、机械抓手30和机械挖斗40动作，救援人员无需直接进入情况不明的废墟，避免救援人员受到余震的威胁，在救援进行的同时保障救援人员的生命安全，安全性更高。机械抓手30和机械挖斗40两者在单人操作时，当其中一个作业时，另一个处于折叠或者闲置状态，也可以转至工作臂相反的方向，从而起到配重保持平衡的作用，当有多人操作时，完全可以用两个遥控器或者手柄分别操作，在两个方向上分别工作，从而提高工作效率，加快了救援时间。

作为优选，所述履带机车体10前侧、左侧和右侧分别设置有所述机械探测臂20，优选分别设置在所述履带机车体10前侧中部靠近履带机车体10前端面位置、履带机车体10左侧中部靠近履带机车体10左端面位置和履带机车体10右侧中部靠近履带机车体10右端面位置，所述机械探测臂20固定端固定在所述履带机车体10上，所述探测装置50设置在所述机械探测臂20自由端，所述机械探测臂20可自由伸缩以便机械探测臂20的自由端可对较远处的目标探测点进行探测，所述机械探测臂20自由端可绕机械探测臂20固定端360度转动，且设置在履带机车体10前侧、左侧和右侧的三个机械探测臂20的自由端可通过自由转动和伸缩相互配合对同一目标探测点进行探测，即三个机械探测臂20的自由端的探测装置50可相互配合同时对目标探测点的前侧、左侧和右侧进行探测，从而对相对难以探测的目标探测点进行全方位探测，保证探测结果的准确性。

如图2所示，所述机械探测臂20包括基座21、机械臂22和机械腕23，所述基座21为圆盘式基座21以增强其稳定性，所述基座21固定在所述履带机车体10的底盘12上，所述机械臂22固定端与所述基座21转动相连实现机械臂22在基座21上的360度转动，所述机械腕23固定端与所述机械臂22自由端连接，所述机械腕23上设置有液压驱动装置，所述机械腕23通过所述液压驱动装置实现伸缩，所述机械腕23自由端安装有所述探测装置50，安装在机械腕23自由端的探测装置50可通过所述机械臂22的360度转动和机械腕23的伸缩实现对目标探测点全方位的探测以及三个机械探测臂20上探测装置50的互相配合。

作为优选，所述探测装置50包括固定板51、连接板52和探测仪器53，所述探测仪器53为X光机、声波生命探测仪、热红外生命探测仪、光学生命探测仪和雷达生命探测仪中的一种或多种，所述固定板51一端连接所述机械腕23自由端并可绕所述机械腕23自由端转动，另一端与所述连接板52连接固定，所述固定板51与所述连接板52为可拆卸连接，所述探测仪器53根据其所使用探测仪器53的种类安装在所述连接板52上的不同位置，配合所述连接板52与所述固定板51的可拆卸连接方式以及固定板51绕机械腕23自由端的转动，使探测仪器53可对目标探测点进行全方位探测，一种或多种所述探测仪器53安装于所述连接板52上且互不影响，履带机车体10上不同侧面设置的机械探测臂20上的探测仪器53可互相配合对目标探测点进行探测，为救援人员提供最全面的探测信息供救援人员确认目标探测点是否存在被困者。所述探测仪器53的信号输入端连接所述控制系统的信号输出端，救援人员可通过远程遥控器或笔记本电脑或平板电脑接收探测信息以及进行远程遥控操作，避免直接进入危险区域进行救援工作。

作为优选，所述探测仪器53为X光机、声波生命探测仪、热红外生命探测仪、光学生命探测仪和雷达生命探测仪中的一种或多种，既可多种配合对目标探测点的生命进行探测以发现被困人员，也可独立工作对目标探测点的生命进行探测。如X光机，优选为高倍X光机，对目标探测点进行扫描得到图像供救援人员判断目标探测点是否有被困人员；声波生命探测仪可依靠声波振动，识别被困者发出的声音位置，从而实施救援，可判别地表和地表以下一定深度生命的存在；热红外生命探测仪是一种用于探测生命迹象的高科技救援设备，带有图像显示器具有夜视功能，主要通过感知温度差异来判断不同的目标，因此在黑暗中也可照常工作，红外生命探测仪探测出被困者身体的热量，光学系统将接收到的人体热辐射能量聚集在红外传感器后转变为电信号，处理后经监视器显示红外热像图，从而帮助救援人员确定被困者的位置；光学生命探测仪俗称“蛇眼”，它利用光反射进行生命探测，仪器前面有细小的探头，可深入极微小的缝隙探测，准确发现被困人员，其深度可达几十米以上；雷达生命探测仪基于人体远动在雷达回波上产生的时域多普勒效应来进行分析判断废墟内有无生命体存在以及生命体的具体位置信息。在所述机械探测臂20的自由端可设置单独一个上述仪器中的一种来进行探测，也可设置为可切换式的多头模块，由多个的组合来配合对目标探测点进行探测，从而得出更准确的结论以及更为丰富的信息供救援人员分析确认。所述探测仪器53还包括振动检测头，所述振动检测头包括万向伸缩支座和固定在万向伸缩支座上的带多重传感器的振动检测触头，所述万向伸缩支座包括弹簧皮套和固定在弹簧皮套中的伸缩弹簧，所述弹簧皮套的前端固定有振动检测触头，所述振动检测触头将检测到的信号或者经过放大等处理的信号发送到控制系统，从而有助于检测人员的敲击振动或者楼体内部结构的坍塌等情况，从而大大提升救援的方向性和有效性。

作为优选，所述机械抓手30包括底座Ⅰ31、摇臂Ⅰ32和抓手33，所述底座Ⅰ31固定于履带机车体10的底盘12上，所述摇臂Ⅰ32固定端与所述底座Ⅰ31转动相连，所述摇臂Ⅰ32自由端安装有所述抓手33。所述机械挖斗40包括底座Ⅱ41、摇臂Ⅱ42和挖斗43，所述底座Ⅱ41固定于所述底盘12上，所述摇臂Ⅱ42固定端与所述底座Ⅱ41转动相连，所述摇臂Ⅱ42自由端安装有所述挖斗43。所述机械抓手30和所述机械挖斗40分别通过自由端安装的抓手33和挖斗43来对行进路途中的障碍物进行清理和对探测无被困者存在的区域进行清理，辅助救援人员进行清理工作，集生命探测和清理救援于一体。所述机械抓手30和机械挖斗40可并排设置，也可一前一后设置，当一前一后设置时，所述底座Ⅰ31和底座Ⅱ41的高度设置高度差，以保证摇臂Ⅰ32和摇臂Ⅱ42工作时互不影响。所述摇臂Ⅰ32的长度大于所述底座Ⅰ31中心与底盘12边缘的最远距离，以保证安装在所述摇臂Ⅰ32自由端的抓手33可伸至底盘12外对废墟进行清理；所述摇臂Ⅱ42的长度大于所述底座Ⅱ41中心与底盘12边缘的最远距离，以保证安装在所述摇臂Ⅱ42自由端的挖斗43可伸至底盘12外对废墟进行清理。

作为优选，所述控制系统包括动力系统和无线对讲广播系统，所述动力系统为电力驱动系统。由于所述探测仪器53中有多种探测仪器53受外部噪音影响，且噪音直接影响其探测结果，因此动力系统优选为静音式电力驱动系统。所述无线对讲广播系统为高频率无线对讲广播系统，通过所述无线对讲广播系统可将履带机车体10作为临时指挥中心。

作为可选的实施方式，所述履带机车体10的底盘12上还设置有货柜，所述货柜固定在所述底盘12上，货柜用于存放救援工具和急救医疗用品。

作为可选的实施方式，所述控制室11顶部设置有大功率风机，所述风机可拆卸连接的设置在控制室11顶部，可根据需要装备或拆卸，所述风机开关的信号输入端连接所述控制系统信号输出端。

作为可选的实施方式，所述控制室11顶部还设置有大功率LED照明灯，所述LED照明灯开关的信号输入端连接所述控制系统信号输出端，用于夜间照明。

作为可选的实施方式，所述控制室11顶部还设置有无盲区针孔摄像头系统，从而对前方路面进行实时观测和检测，无盲区针孔摄像头系统的信号输出端连接所述控制系统的信号输入端，所述控制系统的信号输出端连接所述遥控装置的信号输入端。

作为可选的实施方式，所述履带机车体10还可拆卸设置有配重模块，所述配重模块是避免机械抓手30和机械挖斗40作业时导致车体重量失衡导致倾覆，当然履带底盘的重心一般比较稳，机械抓手30和机械挖斗40单独作业时也可以互相协调避免重心倒向一边，但是在抓取重物或者掀起重物时如果有额外的配重，可以大大增加地震搜救机的作业强度，使得机械抓手30和机械挖斗40抓起重的物体。配重模块可以包括重量较大的电源模块或者柴油机模块或者空的货箱，空的货箱可以装载混凝土块或者石块从而实现灵活利用现场资源。

进一步，所述履带机车体10上的后端设置有圆弧导轨，所述圆弧导轨为刚性承重结构固定于履带底盘上，优选的所述圆弧导轨的半径设置更大使其边缘超出于所述履带底盘边缘范围，所述圆弧导轨上可移动固定有控制室11、货柜、大功率风机、配重模块、大功率LED照明灯中的一种或者几种，优选的所述圆弧导轨上可移动固定有控制室11，所述控制室11朝外的一侧设置有大功率风机和大功率LED照明灯，所述控制室内部设置有货柜隔间，所述控制室顶部设置有上面敞口的货箱。所述控制室底部设置有制动刹车模块，制动刹车模块启动时控制室11固定于圆弧导轨上，制动刹车模块放松时控制室11可以移动，该移动方式可以为自移动或者外力移动，自移动模式可以分为马达带动，或者在控制室底部设置有由电机带动的行走轮，优选采用外力移动，所述控制室11限制固定于圆弧轨道上，两者配合处设置有摩擦滚轮，所述控制室11需要再圆弧轨道上移动时，通过机械抓手30和机械挖斗40推动所述控制室11移动，从而避免了复杂累赘的驱动机构，提高了易用性和可维护性。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，但本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种履带式地震搜救机，包括履带机车体（10）和设置在履带机车体（10）上的控制室（11），所述控制室（11）内设置有控制所述履带机车体（10）的控制系统，其特征在于：还包括设置在所述履带机车体（10）上的机械探测臂（20）、机械抓手（30）和机械挖斗（40），所述机械探测臂（20）上设置有探测装置（50），所述机械探测臂（20）、机械抓手（30）、机械挖斗（40）和探测装置（50）的信号输入端分别连接所述控制系统的信号输出端。

2.根据权利要求1所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述履带机车体（10）前侧、左侧和右侧分别设置有所述机械探测臂（20），所述机械探测臂（20）固定端固定在所述履带机车体（10）上，所述探测装置（50）设置在所述机械探测臂（20）自由端，所述机械探测臂（20）自由端可绕机械探测臂（20）固定端转动。

3.根据权利要求2所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述机械探测臂（20）包括基座（21）、机械臂（22）和机械腕（23），所述基座（21）固定在所述履带机车体（10）的底盘（12）上，所述机械臂（22）固定端与所述基座（21）转动相连，所述机械腕（23）固定端与所述机械臂（22）自由端连接，所述机械腕（23）自由端安装有所述探测装置（50）。

4.根据权利要求3所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述探测装置（50）包括固定板（51）、连接板（52）和探测仪器（53），所述固定板（51）一端连接所述机械腕（23）自由端，另一端与所述连接板（52）连接固定，所述探测仪器（53）安装于所述连接板（52）上，所述探测仪器（53）的信号输入端连接所述控制系统的信号输出端。

5.根据权利要求4所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述探测仪器（53）为X光机、声波生命探测仪、热红外生命探测仪、光学生命探测仪和雷达生命探测仪中的一种或多种。

6.根据权利要求1所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述机械抓手（30）包括底座Ⅰ（31）、摇臂Ⅰ（32）和抓手（33），所述底座Ⅰ（31）固定于履带机车体（10）的底盘（12）上，所述摇臂Ⅰ（32）固定端与所述底座Ⅰ（31）转动相连，所述摇臂Ⅰ（32）自由端安装有所述抓手（33）。

7.根据权利要求6所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述机械挖斗（40）包括底座Ⅱ（41）、摇臂Ⅱ（42）和挖斗（43），所述底座Ⅱ（41）固定于所述底盘（12）上，所述摇臂Ⅱ（42）固定端与所述底座Ⅱ（41）转动相连，所述摇臂Ⅱ（42）自由端安装有所述挖斗（43）。

8.根据权利要求7所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述摇臂Ⅰ（32）的长度大于所述底座Ⅰ（31）中心与底盘（12）边缘的最远距离，所述摇臂Ⅱ（42）的长度大于所述底座Ⅱ（41）中心与底盘（12）边缘的最远距离。

9.根据权利要求8所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：所述控制系统包括动力系统和无线对讲广播系统，所述动力系统为电力驱动系统。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的一种履带式地震搜救机，其特征在于：还包括遥控装置，所述遥控装置包括与所述控制系统电性连接的主控制器以及与所述主控制器电性连接的无线接收模块，通过所述无线接收模块接收远程控制终端指令。

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