CN209108492U - 平地式主动防御智能报警灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平地式主动防御智能报警灭火机器人，包括烟火检测器阵列、行走车体和自动充电装置，行走车体内封装有车体控制装置，车体控制装置分别无线信号连接至烟火检测器和自动充电装置，行走车体上还安装有用于盛装灭火剂的灭火罐、灭火管、灭火开关和灭火端口调整装置；烟火检测器检测到烟火信号，通过无线信号发送至车体控制装置，车体控制装置确定着火点坐标，控制行走车体移动至相应坐标点的烟火检测器附近，通过自动开启灭火开关且在灭火端口调整装置的配合下，将着火点扑灭，实现在起火初期对火点进行快速定位，通过近距离喷射灭火剂将着火点熄灭，通过自动充电装置实现自动对接充电，避免了人工充电维护，使用更加可靠。

Description

平地式主动防御智能报警灭火机器人

技术领域

本实用新型涉及室内消防技术领域，尤其涉及一种适于室内使用的平地式主动防御智能报警灭火机器人。

背景技术

目前室内使用的消费器材，多为布置安装在室内顶壁上的火灾用烟感探测器，当探测到有烟气或火焰时，火灾用烟感探测器内的喷水电磁阀打开，有水从屋顶喷下，有时由于屋顶与着火点的距离较大，水喷射下来后比较分散，因此灭火效果差，必要时还需要人工配合灭火器使用，进行人工灭火，危险系数高，灭火不及时。且多数火灾场景都是火势较大后才被发现，然后报警、出警，等火警救援赶到时，往往火势已非常大，造成的损失太大。另外，传统单独的烟感报警触发联动，相较于浓烟型火灾较敏感，而对于明火型，烟雾少的火灾反应则相对要迟钝的多。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种灭火及时、定位准确，减少灭火剂与着火点距离，提高灭火速度的平地式主动防御智能报警灭火机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：平地式主动防御智能报警灭火机器人，在室内消防灭火使用，包括布置安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列，室内地面上设有与所述烟火检测器配合使用的行走车体，室内还设有与所述行走车体对接充电的自动充电装置，所述行走车体内封装有用于无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的车体控制装置，所述车体控制装置分别无线信号连接至所述烟火检测器和所述自动充电装置，所述行走车体内还安装有用于盛装灭火剂的灭火罐，所述灭火罐上连接有延伸至所述行走车体外侧的灭火管，所述灭火管上安装有灭火开关，所述行走车体外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火端口调整装置。

作为优选的技术方案，所述烟火检测器包括安装底座，所述安装底座上设有防护外壳，所述防护外壳的中心固定安装有烟感探头，所述烟感探头的外周布置安装有火焰探头，所述防护外壳内封装有检测主控板和无线发射板，所述烟感探头和所述火焰探头分别连接至所述检测主控板，所述检测主控板内设有定位编码器，所述防护外壳上还安装有与所述检测主控板连接的声光报警器。

作为优选的技术方案，所述自动充电装置包括两个距离渐近且相对设置的限位挡板，两所述限位挡板的靠近端中间固定安装有激光雷达，所述激光雷达的两侧相对设有充电插接电桩。

作为优选的技术方案，所述行走车体包括封装外壳，所述封装外壳两侧相对设有至少一组行走履带装置，所述灭火罐和所述车体控制装置分别封装于所述封装外壳内，所述封装外壳端部相对设有两个与所述充电插接电桩对应插接配合的充电端子。

作为优选的技术方案，所述车体控制装置包括与所述充电端子电连接的电源管理模块，所述电源管理模块连接有蓄电池和车体主控板，所述车体主控板连接有无线信号收发模块，所述封装外壳外侧安装有行走视觉系统和激光传感器，所述行走视觉系统和所述激光传感器分别信号连接至所述车体主控板。

作为优选的技术方案，所述灭火开关设置为电磁阀或机械式按压手柄。

作为优选的技术方案，所述机械式按压手柄连接有手柄按压装置，所述手柄按压装置包括安装板，所述安装板一侧固定安装有开关舵机，所述安装板另一侧安装有与所述开关舵机传动连接的主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别连接有驱动拐臂，所述驱动拐臂端部固定连接有开关按压板，各所述驱动拐臂与所述安装板之间对应连接有按压支臂。

作为优选的技术方案，所述灭火端口调整装置包括安装在所述行走车体外壁上的六轴机械臂，所述灭火管沿所述六轴机械臂铺设并捆扎固定，所述六轴机械臂上的各机械臂舵机连接至所述车体控制装置，所述六轴机械臂的自由端安装有与所述灭火管连通的灭火喷头，所述灭火喷头周侧安装有灭火视觉系统、报警单元和烟火传感器，所述灭火视觉系统、所述报警单元和所述烟火传感器分别连接至所述车体控制装置。

由于采用了上述技术方案，平地式主动防御智能报警灭火机器人，在室内消防灭火使用，包括布置安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列，室内地面上设有与所述烟火检测器配合使用的行走车体，室内还设有与所述行走车体对接充电的自动充电装置，所述行走车体内封装有用于无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的车体控制装置，所述车体控制装置分别无线信号连接至所述烟火检测器和所述自动充电装置，所述行走车体内还安装有用于盛装灭火剂的灭火罐，所述灭火罐上连接有延伸至所述行走车体外侧的灭火管，所述灭火管上安装有灭火开关，所述行走车体外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火端口调整装置；本实用新型的有益效果是：烟火检测器检测到烟火信号时，可以通过无线信号发送至车体控制装置，车体控制装置无线接收着火点信号数据并根据信号接收的先后和信号强弱确定着火点坐标，控制行走车体移动至相应坐标点的烟火检测器附近，通过自动开启灭火开关且在灭火端口调整装置的配合下，将着火点扑灭，实现在起火初期对火点进行快速定位，通过近距离喷射灭火剂将着火点熄灭，当行走车体电量不足时，通过自动充电装置实现自动对接充电，充电完成后行走车体离开即可，避免了人工充电维护，使用更加可靠。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1是本实用新型实施例烟火检测器的结构示意图；

图2是本实用新型实施例行走车体的结构示意图；

图3是本实用新型实施例手柄按压装置的结构示意图；

图4是本实用新型实施例使用时的布置安装示意图；

图5是本实用新型实施例充电端子与充电插接电桩的结构示意图；

图6是本实用新型实施例的结构框图；

图中：1-安装底座；2-防护外壳；3-烟感探头；4-火焰探头；5-检测主控板；6-无线发射板；7-行走车体；8-封装外壳；9-履带轮；10-行走履带；11-驱动电机；12-电源管理模块；13-蓄电池；14-车体主控板；15-无线信号收发模块；16-行走视觉系统；17-激光传感器；18-限位挡板；19-激光雷达；20-充电插接电桩；201-插接孔；21-充电端子；211-插接柱；212-导电弹片；22-灭火罐；23-灭火管；24-灭火开关；25-安装板；26-开关舵机；27-主动齿轮；28-从动齿轮；29-驱动拐臂；30-开关按压板；31-按压支臂；32-六轴机械臂；33-灭火喷头；34-减震拐臂；35-减震弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1、图4和图6所示，平地式主动防御智能报警灭火机器人，在室内消防灭火使用，包括布置安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列，室内地面上设有与所述烟火检测器配合使用的行走车体7，所述行走车体7内封装有用于无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的车体控制装置。所述烟火检测器包括安装底座1，所述安装底座1上设有防护外壳2，所述防护外壳2的中心固定安装有烟感探头3，所述烟感探头3的外周布置安装有火焰探头4，所述防护外壳2可以采用球面设计，使烟火检测器集成了火焰探头4与烟感探头3优点于一身，能更敏感的提前发现火灾，有效降低误触发误动作，提高工作效率。所述防护外壳2内封装有检测主控板5和无线发射板6，所述烟感探头3和所述火焰探头4分别连接至所述检测主控板5，所述检测主控板5内设有定位编码器，所述检测主控板5包括微处理器mcu、内置MAC地址编码器及无线通讯接口，所述无线通讯接口包括wifi、蓝牙、UWB、zigbee、射频、gprs等。多个所述烟火检测器在室内合理布置安装，在所述内置MAC地址编码器的配合下，通过物理地址区分位置，通过所述检测主控板5与无线发射板6实现与所述车体控制装置的信号连接，便于所述车体控制装置识别，对所述行走车体7进行定位，当任一所述烟火检测器检测到烟火信号时，在所述车体控制装置的控制下，所述行走车体7能够快速识别并到达着火点进行灭火操作。还可以在所述防护外壳2上嵌装与所述检测主控板5连接的指示灯和报警蜂鸣器。

在所述检测主控板5的控制下，静态时，即两种探头未检测到火灾信号，则无信号输出，所述检测主控板5处于微功耗休眠状态，以提高电池续航时间；当两探头检测到火灾信号且达到触发条件时，所述检测主控板5工作，将探头触发信号送达所述微处理器mcu判断处理，所述微处理器mcu将信号推送至所述无线发射板6(无线板工作方式可为wifi、蓝牙、zigbee、射频、gprs等方式，具体视工作环境定制)，由所述无线发射板6发射触发信号，唤醒主机结构进行灭火来工作。在所述检测主控板5内，可通过内置所述MAC地址编码器进行编码排序，用以大面积多个使用时相互之间的排序区分，通过利用所述MAC地址编码器进行编码排序，结合wifi、蓝牙、zigbee、射频、gprs等通讯方式形成多点定位系统，所述烟火检测器按照信号完全覆盖决定在室内的安装个数，当某个所述烟火检测器触发，则所述行走车体7根据内建地图和所述MAC地址定位编码器的编码运动至相应标的所述烟火检测器附近，执行灭火动作。

如图2所示，所述车体控制装置分别无线信号连接至所述烟火检测器。所述行走车体7包括封装外壳8，所述封装外壳8两侧相对设有至少一组行走履带装置，所述车体控制装置分别封装于所述封装外壳8内。所述行走履带装置包括呈三角形布置的履带轮9和套装在所述履带轮9外侧的行走履带10，其中一所述履带轮9传动连接有驱动电机11。本实施例在所述行走车体7的每侧设置两组所述行走履带装置，有助于减小所述行走车体7的转向半径，使所述行走车体7行走方向调整更灵活。另外，双排履带式底轮移动方式，增加抓地能力，可以提高通过率及车身的稳定性。所述行走履带10呈大约倒三角形结构，即下部窄、上部宽，且下部的履带轮9设置为减震从动轮，便于所述行走车体7攀爬障碍。

所述减震从动轮的具体减震机构为：所述减震从动轮上连接有减震拐臂34，所述减震拐臂34的上端连接减震弹簧35，所述减震弹簧35另一端挂钩固定于所述行走车体7上设置的挂钩槽内。当所述行走车体7重压或遇凹凸不平路面时，所述减震从动轮受力向上，所述减震拐臂34使所述减震弹簧35受力拉伸，通过所述减震弹簧35的拉伸收缩，获得减震效果。

所述车体控制装置包括电源管理模块12，所述电源管理模块12连接有蓄电池13和车体主控板14，所述车体主控板14连接有无线信号收发模块15，所述封装外壳8外侧安装有行走视觉系统16和激光传感器17，所述行走视觉系统16和所述激光传感器17分别信号连接至所述车体主控板14。所述车体主控板14与所述检测主控板5的结构相似，具体结构为本技术领域技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。所述车体主控板14通过所述无线信号收发模块15实现所述行走车体7与所述烟火检测器之间的信息沟通，当出现烟火信号时，所述车体主控板14内建火源附近地型图，并锁定火源，在所述车体主控板14的控制下，使所述行走车体7能够快速到达着火位置，并进行相应的灭火动作。

本实施例中，所述激光传感器17在所述封装外壳8上灭火的相对端布置多个，形成激光导航阵列，扫描周围环境并在所述车体主控板14内生成平面地形图，用于自主行走线路规划，实现欠电回充避障。所述行走视觉系统16包括至少两个摄像头等部件，并将采集到的数据进行对比，构建出三维地图，用于精确规划行进线路及判断火源位置，原理跟百度街景车采集信号合成一样，百度街景车四个方向各一个摄像头，通过处理后形成一个360°的图像，因此所述行走视觉系统16的具体结构及原理，为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。

如图2和图4所示，室内还设有与所述行走车体7对接充电的自动充电装置，所述车体控制装置分别无线信号连接至所述自动充电装置，所述自动充电装置包括两个距离渐近且相对设置的限位挡板18，两所述限位挡板18的靠近端中间固定安装有激光雷达19，所述激光雷达19的两侧相对设有充电插接电桩20，所述封装外壳8端部相对设有两个与所述充电插接电桩20对应插接配合的充电端子21，所述电源管理模块12与所述充电端子21电连接，实现在充电时电能的转换与管理，所述充电端子21延伸至所述行走车体7的外侧。所述限位挡板18、所述激光雷达19和所述充电插接电桩20分别固定安装在墙壁上，且两所述充电插接电桩20分别连接至电源的正负极。

所述车体主控板14检测到所述蓄电池13欠压时，所述车体主控板14会向所述激光传感器17发送信号，所述激光传感器17启动向四周发射激光射线，所述自动充电装置中的激光雷达19接收到来自所述车体主控板14发射来的激光后，会向所述车体主控板14做出回应即发射定位射线，所述激光传感器17接收到信号后，传输至所述车体主控板14，所述车体主控板14就会控制所述行走车体7按照接受到射线的方向寻找充电位置。所述限位挡板18比机所述行走车体7略大，使所述行走车体7进入充电位时能够顺利导入，所述行走车体7行走至充电位，在激光信号的配合下完成定位和所述充电插接电桩20与所述充电端子21的自动插接，实现充电；充电完毕后，所述电源管理模块12和所述车体主控板14控制充电电路自动切断，实现所述车体主控板14的电池保护，防止过量充电，影响所述蓄电池13的使用寿命，所述车体主控板14控制所述行走车体7驶离所述充电位置即可。所述充电插接电桩20与所述充电端子21为子母插头，充电时连接处更紧密，消除因接触不良形成的烧坏隐患。

如图5所示，所述充电插接电桩20为与电源连接的圆柱形充电桩，在所述充电桩上设有插接孔201，所述插接孔201的内壁上设有导电层，所述充电端子21包括与所述行走车体7连接的插接柱211，所述插接柱211表面设有凸起的导电弹片212，当所述充电端子21插入所述充电插接电桩20后，由于所述导电弹片212的弹性作用，使所述导电弹片212与所述充电插接电桩20内的导电层紧密接触，保证电路导通，实现稳定充电。

结合图2和图3所示，所述行走车体7内还安装有用于盛装灭火剂的灭火罐22，所述灭火罐22封装于所述封装外壳8内，所述灭火罐22上连接有延伸至所述行走车体7外侧的灭火管23，所述灭火管23上安装有灭火开关24，所述行走车体7外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火端口调整装置。所述灭火开关24设置为电磁阀或机械式按压手柄，用于控制所述灭火罐22的开启与关闭。根据实际应用场所不同，可以在所述灭火罐22内设置不同类型的灭火剂，如泡沫灭火剂、二氧化碳灭火剂、干粉灭火剂、1211灭火剂、六氟丙烷灭火剂等。

所述机械式按压手柄连接有手柄按压装置，所述手柄按压装置包括安装板25，所述安装板25一侧固定安装有开关舵机26，所述安装板25另一侧安装有与所述开关舵机26传动连接的主动齿轮27，所述主动齿轮27啮合有从动齿轮28，所述主动齿轮27和所述从动齿轮28分别连接有驱动拐臂29，所述驱动拐臂29端部固定连接有开关按压板30，各所述驱动拐臂29与所述安装板25之间对应连接有按压支臂31。所述手柄按压装置的工作过程为：

所述灭火开关24打开过程，所述开关舵机26驱动所述主动齿轮27转动，在啮合作用下，所述从动齿轮28一同转动，两所述驱动拐臂29靠拢转动，两所述开关按压板30分别向中间收紧，而所述灭火罐22的开关手柄正好处于两所述开关按压板30之间，在按压作用下，所述灭火开关24被打开；松开所述灭火开关24过程与之相反，所述开关舵机26带动所述主动齿轮27反正，啮合的所述从动齿轮28换向转动，两所述驱动拐臂29远离回位，两所述开关按压板30向两边分开，释放所述灭火罐22的开关手柄，达到实现模拟人手按压松开所述灭火开关24的目的。

当使用所述电磁阀时，如果没有火警信号触发所述电磁阀，灭火剂通过所述灭火管23从入口进入到所述电磁阀内，被所述电磁阀的阀顶针阻挡，无法排出；当有火警信号触发所述电磁阀时，所述电磁阀通电，其阀顶针动作，灭火剂通过入口进入至所述电磁阀，通过内部通道从所述电磁阀的出口排出，所述电磁阀的具体结构为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。

所述灭火端口调整装置包括安装在所述行走车体7外壁上的六轴机械臂32，所述灭火管23沿所述六轴机械臂32铺设并捆扎固定，所述六轴机械臂32上的各机械臂舵机连接至所述车体控制装置，所述六轴机械臂32的自由端安装有与所述灭火管23连通的灭火喷头33，所述灭火喷头33周侧安装有灭火视觉系统、报警单元和烟火传感器，所述灭火视觉系统、所述报警单元和所述烟火传感器分别连接至所述车体控制装置。着火点定位后，所述车体控制装置控制所述灭火电磁阀或所述灭火开关24开启，并通过所述六轴机械臂32将灭火剂的输出端送至着火点附近，对着火点进行精准灭火，所述报警单元可以设置为报警灯或/和报警蜂鸣器。

在实际应用场所中，根据场地的大小配置若干数量的所述烟火检测器，以全覆盖平面为佳。所述车体主控板14还可以通过网络与所属人的手机信号连接，以便于在所述微处理器mcu的控制下，将火警信息同步推送至所属人的手持机进行报警，提醒所属人火灾情况，所属人可利用手机上的APP、电脑、PC机等终端通过所述视觉系统，实时观看火灾现场情况，以决定下一步部署，并通过GUI界面实时操控操作。

本实施例当室内出现着火点时，由于室内阵列布置的各所述烟感探头3与着火点的距离的远近不同，再加上室内空气流动作用，因此各所述烟感探头3检测到的烟气信号会有时间差，另外各所述火焰探头4与着火点的距离远近不同，检测到的火焰信号强弱不同，距离着火点较近的所述火焰探头4检测火焰信号强，较远的检测信号较弱甚至不能检测到火焰信号，烟气信号和火焰信号陆续传递至所述车体主控板14内，所述车体主控板14内预存有室内所述烟火检测器阵列的布局坐标信息，所述车体主控板14会根据接收到的烟气信号时间以及火焰强弱信号等参数，配合所述内置MAC地址编码器传输的编码信息，确定三个有效信息，利用三角定位技术由所述车体主控板14生成准确的着火点坐标信息，所述车体主控板14根据生成的着火点坐标信息控制所述行走车体7行进至指定位置，控制所述灭火端口调整装置将灭火剂送向着火点，使灭火剂准确全压喷向着火点。由此可见，在实际灭火过程中，所述烟火检测器上的所述烟感探头3和所述火焰探头4相当于相应所述烟火检测器的启动开关，根据所述烟火检测器检测的烟火信号和所述车体主控板14的数据处理配合，确定着火点的准确坐标位置，当室内有多个着火点时，所述车体主控板14根据确定的着火点的准确坐标和所述行走车体7的位置，安照着火点强弱(着火点的强弱可以通过能够检测到烟火信号的数量由所述车体主控板14来判定)进行先后排序，最终确定灭火先后顺序，在此处理过程中，不影响所述行走车体7的灭火动作，从而实现整个系统连续工作，不断判断寻找最强的着火点，最终将火灾消灭。

本实施例可以称为智能灭火机器人，可广泛应用于影院、工厂车间、仓储仓库、宾馆、加油站、大型超市等场所，其优点是：

1、二十四小时待命。在火警萌芽状态下即可发现并采取措施，形成主动防御式报警，相比较人类发现火警再处理，损失要小得多。多数火灾场景都是火势较大后才被发现，再报警、出警、等待火警救援赶到时，往往火势已非常大，造成的损失太大，往往已不可挽回。

2、机动灵活。火警往往伴随着浓烟，非专业施救人员往往没有专门的保护，盲目救援可能造成人身伤亡，机器人则不同，通过搭载的各种探头即使在浓烟环境中，依然能够准确捕捉火警点。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.平地式主动防御智能报警灭火机器人，在室内消防灭火使用，其特征在于：包括布置安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列，室内地面上设有与所述烟火检测器配合使用的行走车体，室内还设有与所述行走车体对接充电的自动充电装置，所述行走车体内封装有用于无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的车体控制装置，所述车体控制装置分别无线信号连接至所述烟火检测器和所述自动充电装置，所述行走车体内还安装有用于盛装灭火剂的灭火罐，所述灭火罐上连接有延伸至所述行走车体外侧的灭火管，所述灭火管上安装有灭火开关，所述行走车体外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火端口调整装置。

2.如权利要求1所述的平地式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述烟火检测器包括安装底座，所述安装底座上设有防护外壳，所述防护外壳的中心固定安装有烟感探头，所述烟感探头的外周布置安装有火焰探头，所述防护外壳内封装有检测主控板和无线发射板，所述烟感探头和所述火焰探头分别连接至所述检测主控板，所述检测主控板内设有定位编码器，所述防护外壳上还安装有与所述检测主控板连接的声光报警器。

3.如权利要求1所述的平地式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述自动充电装置包括两个距离渐近且相对设置的限位挡板，两所述限位挡板的靠近端中间固定安装有激光雷达，所述激光雷达的两侧相对设有充电插接电桩。

4.如权利要求3所述的平地式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述行走车体包括封装外壳，所述封装外壳两侧相对设有至少一组行走履带装置，所述灭火罐和所述车体控制装置分别封装于所述封装外壳内，所述封装外壳端部相对设有两个与所述充电插接电桩对应插接配合的充电端子。

5.如权利要求4所述的平地式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述车体控制装置包括与所述充电端子电连接的电源管理模块，所述电源管理模块连接有蓄电池和车体主控板，所述车体主控板连接有无线信号收发模块，所述封装外壳外侧安装有行走视觉系统和激光传感器，所述行走视觉系统和所述激光传感器分别信号连接至所述车体主控板。

6.如权利要求1所述的平地式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述灭火开关设置为电磁阀或机械式按压手柄。

7.如权利要求6所述的平地式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述机械式按压手柄连接有手柄按压装置，所述手柄按压装置包括安装板，所述安装板一侧固定安装有开关舵机，所述安装板另一侧安装有与所述开关舵机传动连接的主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别连接有驱动拐臂，所述驱动拐臂端部固定连接有开关按压板，各所述驱动拐臂与所述安装板之间对应连接有按压支臂。

8.如权利要求1至7任一权利要求所述的平地式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述灭火端口调整装置包括安装在所述行走车体外壁上的六轴机械臂，所述灭火管沿所述六轴机械臂铺设并捆扎固定，所述六轴机械臂上的各机械臂舵机连接至所述车体控制装置，所述六轴机械臂的自由端安装有与所述灭火管连通的灭火喷头，所述灭火喷头周侧安装有灭火视觉系统、报警单元和烟火传感器，所述灭火视觉系统、所述报警单元和所述烟火传感器分别连接至所述车体控制装置。