CN110182223A - 一种铁路客站用智能机器人及其运行方法 - Google Patents

Abstract

一种铁路客站用智能机器人及其运行方法，所述机器人包括机器人导电躯体，所述机器人导电躯体的底部设有机器人底盘、地震波检测仪、电击高压发生器和蓄电池，中部设有身份证车票读取检票装置、示踪烟雾发生装置和抓捕网发射器，肩部设有机械臂，机械臂上设有激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置和机械臂图像识别摄像头，头部设有无人机平台、强光炫目装置、超高音扩音器、示踪烟雾发生装置出口、高清图像识别摄像头、辐射温度传感器和高灵敏烟雾传感器，无人机平台上设有无人机。本发明还包括所述铁路客站用智能机器人的运行方法。本发明具有在火灾、地震、暴恐袭击发生时具有发现、报警、指示、处置和自防卫能力的特点。

Description

一种铁路客站用智能机器人及其运行方法

技术领域

本发明涉及智能机器人，具体涉及一种铁路客站用智能机器人及其运行方法。

背景技术

智能机器人：到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。智能机器人根据其智能程度的不同，又可分为三种：传感型、交互型和自主型。传感型机器人在工程领域应已得到较多应用，目前在工程管理智能化和智能建筑方面重点发展的是交互型、自主型机器人。

智能机器人虽然功能强大，但其快速移动的能力远逊于无人机。在无人机方面，根据中铁建设集团“用于空气和水环境参数采集的防坠落无人飞行平台”（CN201811236274.5）公开的方案，无人机可携带多个可投掷荷载，在目标上空进行投掷。在无人机自动定点降落方面，除大疆无人机普遍搭载的自动返航定位装置外（定位精度不高），樊珑的博士论文 《多旋翼无人机视觉引导降落研究》等多篇文献公开了基于图像识别、机器视觉的无人机精确定点降落控制方法。

智能机器人在执行各种任务时，均会涉及到对目标的瞄准。根据刘洪正、谭林、鲁守银等的专利申请“基于激光测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统”（CN201520266382.2），可通过可见激光束和图像识别传感器完成对目标的瞄准。

铁路站房智能机器人：铁路站房人流量大，节假日客流集中，在快速进站、安检、智能导引、安防、消防、应急保障等多方面要求较高。国内多条在建高铁将在沿线站房内配备各种机器人，既能帮助运行李，还能自助导航。然而，目前的的高铁站房机器人主要实现问询和导引等少量功能，无法满足铁路旅客和站房运营单位、安防单位和应急保障单位的多样化需求，需要开发新型智能化机器人。

目前的铁路客站智能机器人存在如下缺陷：

1）在平时为旅客提供服务，而对于火灾、地震、暴恐袭击等应急保障事件具有充足的发现识别和监控能力，却缺乏有效处置手段；

2）面对暴力袭击等外部干扰的自卫能力不足。在2014年昆明火灾站暴恐袭击发生后，高铁站房的防暴恐袭击能力一直是高铁站房运营的重点，目前的高铁站房依赖特警或武警长期站岗执勤，人力消耗较大。普通的智能机器人在暴恐袭击时自卫能力较差，且由于机器人的行动和反应敏捷性远远低于人，当发生暴恐袭击时，普通机器人到达现场处置，极易被暴恐分子破坏；

3）受机器人高度和所在位置的限制，机器人无法远距离发现火灾、暴恐袭击，也无法及时发现地震发生。且当突发事件发生，人群拥挤，机器人难以通过拥挤人群达到事发现场。此外，无论轮式和履带式机器人受电梯、楼梯等限制，跨越楼层进行侦查难度较大。且行动相对缓慢，到达现场速度受限，对火灾、地震、暴恐袭击等突发事件时及时提供情报信息难度较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术存在的不足，提供一种在火灾、地震、暴恐袭击发生时具有发现、报警、指示、处置和自防卫能力的铁路客站用智能机器人及其运行方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明之铁路客站用智能机器人，包括机器人导电躯体，

所述机器人导电躯体的底部设有机器人底盘、地震波检测仪、电击高压发生器和蓄电池，所述机器人导电躯体与机器人底盘绝缘连接，所述机器人导电躯体与电击高压发生器连接，所述机器人底盘、电击高压发生器与蓄电池连接；

所述机器人导电躯体的中部设有身份证车票读取检票装置、示踪烟雾发生装置和抓捕网发射器，所述身份证车票读取检票装置、示踪烟雾发生装置、抓捕网发射器与蓄电池连接；

所述机器人导电躯体的肩部设有机械臂，所述机械臂上设有激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置和机械臂图像识别摄像头，所述机械臂、激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置、机械臂图像识别摄像头与蓄电池连接；

所述机器人导电躯体的头部设有无人机平台、强光炫目装置、超高音扩音器、示踪烟雾发生装置出口、高清图像识别摄像头、辐射温度传感器和高灵敏烟雾传感器，所述无人机平台上设有无人机，所述无人机平台、强光炫目装置、超高音扩音器、高清图像识别摄像头、辐射温度传感器、高灵敏烟雾传感器与蓄电池连接，所述示踪烟雾发生装置出口通过管路与示踪烟雾发生装置相连。

所述机器人导电躯体是基于现有技术的带有控制器、通讯模块、显示器和输入输出设备的机器人躯体，将躯体材料更换为轻质导电金属材料制成。机器人导电躯体可参见国内相关厂家的现有设备，比如北京某公司的“小胖”机器人。机器人导电躯体可通过自带的通讯模块与建筑物集中控制室进行通讯，上传视频等数据，并获取集中控制室的指令。所述机器人导电躯体的腰部设有凹陷，为机械臂及机械臂上的设备留出检修空间。

所述机器人底盘采用履带式底盘，如履带式机器人底盘KT200，以及国内高仙、思岚科技、云迹科技和仙知机器人等厂家提供的服务类机器人通用底盘，也可在具体实施时向相关厂家定做。所述机器人底盘运行平稳，设有激光雷达、毫米波雷达，可独立识别障碍物，可携带负载在机器人导电躯体的控制器的控制下行驶。

所述机械臂采用多自由度机械臂，优选6自由度机械臂，机械臂图像识别摄像头、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置均安装在机械臂的末端小臂上，可在机器人导电躯体控制器的控制下进行6自由度运动。

所述无人机平台为带有无线充电和电磁系泊功能的无人机收放平台。无人机平台包括平台定位模块、电动开合罩、网状系泊格栅和感应充电器。为便于无人机降落时进行图像识别定位，无人机平台上无人机降落位置即感应充电器所在位置使用粗实线画有便于图像识别定位的降落点十字靶心。

所述平台定位模块设在无人机平台中心下部，设有采用现有技术的UWB定位基站，采用UWB定位技术，与无人机机载UWB定位标签通讯，引导无人机飞近无人机平台后悬停，再使用图像识别技术微调对十字靶心定位、定点降落。

所述电动开合罩在无人机起飞和降落时打开，其他时间关闭。当无人机平台下部的UWB定位基站检测到搭载有无线定位装置（即UWB定位标签）的无人机临近后，开启电动开合罩。当无人机降落到网状格栅上、钳状系泊器闭合后，关闭电动开合罩。

所述感应充电器设置在无人机平台中心，为现有技术。无人机底部设有感应充电器，降落在平台后可直接充电。

所述无人机为现有技术的带有红外图像识别摄像头和无线定位装置的无人机。无人机设机载UWB定位标签。为使得无人机在无人机平台上牢固固定，无人机平台表面为网状格栅，无人机的支腿底部设有电磁系泊支脚。电磁系泊支脚由超微型电机和钳状系泊器组成，当无人机降落时，无人机自带的红外图像识别摄像头发现电磁系泊支脚接触网状系泊格栅后，超微型电机驱动钳状系泊器闭合，卡在网状系泊格栅上，完成无人机在无人机平台上的系泊。在具体实施时，可在电磁系泊支脚下方增加压力传感器，当感应到电磁系泊支脚接触网状系泊格栅后，闭合钳状系泊器。

所述无人机携带的红外图像识别摄像头的视频数据发回本发明或建筑集中控制室进行记录和图像识别。无人机携带的红外图像识别摄像头可快速发现和定位红外特征明显的人员、火情，也可发现电路、灯具发热等火灾隐患，还可以在夜间照度较低时进行拍摄。

本发明的无人机根据“用于空气和水环境参数采集的防坠落无人飞行平台”，将浮标替换为灭火弹，携带灭火弹作为可投掷荷载，在目标上空悬停，投掷到着火点上或目标人员上，进行灭火和暴恐袭击处置。灭火弹落至目标上或附近破损后，器内灭火剂外泄可覆盖着火点灭火。针对目标人员，灭火弹可干扰其视觉和呼吸。在实际应用中，由于着火点无法移动，投掷精度较高，但单个灭火弹灭火剂较少，可使用无人机集群进行多个灭火弹集中投掷；而针对移动速度较快的人员，难以精确投掷，也可使用无人机集群进行多个灭火弹集中投掷，提高命中率。

所述灭火弹为现有技术，灭火弹发射装置和无人机采用的灭火弹均可采用友安科技仿手雷灭火弹。灭火弹发射装置和无人机可搭载1枚或多枚灭火弹。灭火弹内部灭火剂充注应保证一定压力，破损后灭火剂可在内压下迅速扩散，灭火弹的头部应采用撞击后易破损的塑料壳制作。

所述无人机可将拍摄的图像传输到机器人导电躯体或直接传输到建筑物集中控制室。无人机回航到无人机平台时，首先通过机载无线定位装置以及无人机平台上的无线定位装置按现有技术进行导航，当无人机飞临近无人机平台时，本发明停止移动，引导无人机飞近无人机平台后悬停，无人机再通过红外图像识别摄像头对无人机平台上的十字靶心进行图像识别定位，定位完成后，缓慢下落，接触平台后完成电磁系泊。

所述身份证车票读取检票装置为现有技术设备，可与高清图像识别传感器一起进行识别“票、证、人”三合一检查。相较现有的进站口“票、证、人”三合一图像识别检查设备，本发明可在站前广场流动检查，拓展了检查的范围。并且可以作为高峰期临时增加的进站口的检票设备，增加进站通道，分流旅客。在面对暴恐分子时也可采用与公安干警类似的方式通过要求检票验证而将其截停。通过身份证或面部图像识别发现嫌疑人时，即可通过各种途径报警，并根据集中控制室指令，即可通过抓捕网发射器、远程喷雾防暴系统或灭火弹发射装置等将其控制，避免人工查验时查验人的人身安全风险。

所述蓄电池和机器人底盘、机械臂、无人机平台、强光炫目装置、超高音扩音器、示踪烟雾发生装置、激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置、高清图像识别摄像头、辐射温度传感器、高灵敏烟雾传感器和抓捕网发射器等连接，为这些部件供电。

所述强光炫目装置采用现有技术的强光炫目灯，沿着本发明头部圆周均布，保证不大于每隔60°布置一个炫目灯，发射的强光对人眼具有较强刺激作用，使得暴恐分子无法目视本发明、无法实施准确的攻击，起到自卫作用。

所述超高音扩音器采用现有技术，可采用惠威TN28-B超高音扬声器。

所述示踪烟雾发生装置可发出烟雾指示本发明的所处位置，起到标识危险源、引导疏散等作用。可采用AG电子恒温遥控1000W烟雾机。所述示踪烟雾发生装置设在本发明的中部，在本发明头部设有示踪烟雾发生装置出口，示踪烟雾发生装置出口与示踪烟雾发生装置通过管路连接。从示踪烟雾发生装置发出的烟雾可通过管路输送到示踪烟雾发生装置出口处排出。

所述激光目标指示装置可发射可见激光束对目标进行指示，类似红外测温枪的激光瞄准器，但其激光束直径更大（可达到直径5-10cm），在照射到目标时更易于被机械臂图像识别摄像发现并识别。机械臂图像识别摄像识别出激光目标指示装置的激光束照射在目标物体上时，认为瞄准完成。机械臂上的远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置、机械臂图像识别摄像头、激光目标指示装置共瞄准线安装，当激光目标指示装置的激光束照射在目标物体上时，可认为远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置已瞄准目标。

所述远程喷雾防暴系统由使用现有技术的防暴喷雾系统，选用喷射液流集中、射程远的产品。可参考高压多功能锂电池农用电动喷雾器。远程喷雾防暴系统使用现有技术的防暴喷雾剂进行喷雾，喷雾剂的储罐尺寸应不小于1000ml,使得远程喷雾防暴系统具有持续喷雾能力，避免常见的手持防暴喷雾设备喷雾计量过小的问题。

所述灭火弹发射装置使用带有压缩空气罐的连发气枪技术，选用发射大尺寸子弹的连发气枪，使用灭火弹代替连发气枪的子弹。也可根据现有的玩具弹簧发射器（如孩之宝NERF热火星战弹簧帝国豪华发射器B7765）的原理制作，将子弹更换为灭火弹。灭火弹为现有技术的外包裹易破薄膜、内装有压灭火药剂的可抛掷灭火弹。灭火弹击中目标后破损，灭火剂泄出灭火或对目标人员产生干扰。

所述高清图像识别摄像头和机械臂图像识别摄像头为超高清摄像头。可采用海康威视或索尼相关产品（如海康威视MV-CE200-10GC）。

所述辐射温度传感器可选用非接触红外测温模块 MLX90614，平时可测量室内墙地面和顶面的综合辐射温度，进行火灾隐患巡查时可测量危险物表面的辐射温度。

所述高灵敏烟雾传感器采用JD-SD51-W WIFI烟雾探测器，其自带小蓄电池和小型通信模块，其报警信号直接传输到建筑物集中控制室。这样做的好处是，当发生火灾等灾害本发明控制系统受损时，所述高灵敏烟雾传感器仍能不受影响完成报警信号传输。

所述抓捕网发射器为现有技术，在本发明正面安装，当本发明的高清图像识别摄像头通过人脸识别技术或其他图像识别技术，识别到正面的犯罪、暴恐分子或有危险行为的人员时，发射抓捕网对人员进行无伤害控制。抓捕网发射器可由机器人导电躯体自带的控制器控制或者由建筑物集中控制室控制。所述抓捕网发射器采用现有技术的气动防暴抓捕网枪。

所述地震波检测仪为现有技术产品，自带锂电池，独立供电。可灵敏监测到地震纵波（P波）。当地震发生时，所述地震波检测仪首先检测到地震纵波（P波），发现地震发生。地震纵波到达建筑时建筑内人员虽然有震感，但是由于个体感觉不同，人员仍无法确认是否是地震发生，存在确认、犹豫期。而地震波检测仪一旦检测到地震波，立即向机器人导电躯体内的控制器发送地震发生的报警信号，之后超高音扩音器马上发出“地震发生，大家请尽快疏散”的声音警示，确认地震发生，提醒大家尽快疏散。由于外部的地震预警信号需要通过网络传输、速度有延迟，在本发明内设置地震波检测仪进行就地检测地震波、就地报警，可进一步缩短预警时间。并且，设有超高音扩音器的本发明可在建筑物内的人员活动区通过高音广播提醒人们疏散，避免人们没能及时查看手机或显示屏收到的外部传送过来的预警信息，错过最佳疏散时机。当铁路站房内高音喇叭收到外部报警信息播放疏散信息时，本发明的超高音扩音器通过集中控制室的指令可切换为与铁路站房内高音喇叭播放同样信息，但可移动到卫生间内、餐厅内等站房播音设备没有覆盖的区域进行播音。

本发明还可设置地震信息接收装置，所述地震信息接收装置自带锂电池和无线通讯模块，可接收由地震局、应急保障单位发送的地震预警或报警信息。地震信息接收装置接收到地震报警信息后，立即启动超高音扩音器发出“地震发生，大家请尽快疏散”的声音警示。由于无线通讯的时间延迟等原因，所述地震信息接收装置接收到地震预警或报警信息可能会慢于地震波检测仪发出的报警信号，此外，在偏远地区，由于设施不完善，所述地震信息接收装置无法接收到地震预警或报警信息。所以，所述地震信息接收装置接收地震预警或报警信息并通过超高音扩音器发出疏散警报是前述地震波检测仪报警工作方式的补充。

本发明所有传感器、执行器（如机器人底盘、地震波检测仪、电击高压发生器、身份证车票读取检票装置、示踪烟雾发生装置、抓捕网发射器、地震信息接收装置、机械臂、激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置、机械臂图像识别摄像头、无人机平台、强光炫目装置、超高音扩音器、示踪烟雾发生装置出口、高清图像识别摄像头、辐射温度传感器和高灵敏烟雾传感器）均可由机器人导电躯体自带的控制器控制或者由建筑物集中控制室进行数据通讯并受机器人导电躯体自带的控制器控制或者由建筑物集中控制室的控制进行工作。建筑物集中控制室的控制指令优先于机器人导电躯体自带的控制器控制指令。

本发明通过以下部件发现火灾、地震、暴恐袭击：高清图像识别摄像头、机械臂图像识别摄像头、辐射温度传感器、高灵敏烟雾传感器、无人机、地震波检测仪、地震信息接收装置。

通过以下部件进行火灾、地震、暴恐袭击报警：超高音扩音器、示踪烟雾发生装置、示踪烟雾发生装置出口。

通过以下部件进行火灾、暴恐袭击发生位置指示：示踪烟雾发生装置、示踪烟雾发生装置出口、激光目标指示装置、无人机、超高音扩音器。

通过以下部件进行火灾、暴恐袭击处置：强光炫目装置、激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置、抓捕网发射器。

通过以下部件进行火灾、暴恐袭击自防卫：机器人导电躯体、强光炫目装置、抓捕网发射器。

所述铁路客站用智能机器人的运行方法：

当火灾发生时；

1）采用多种方式侦查火情：当火情发生时，无人机从无人机平台起飞，利用携带的红外图像识别摄像头侦查、定位火情，确认火情后，无人机向着火点投掷携带的灭火弹，进行火灾初期、火灾蔓延之前的迅速处置；当火情发生时，如果无人机未起飞或未在火情发生地周边飞行，接受建筑集中控制室的指令获取火情，再起飞无人机或指示无人机飞往指定位置；对于卫生间等监控死角发生的火情，无人机可根据烟雾情况，飞入相应房间进行火情确认；

2）对火情进行报警和位置指示：火情发生时，接受无人机信号或建筑集中控制室的指令获取火情后，也向火灾发生地移动，移动到事发位置时，开启示踪烟雾发生装置，烟雾从示踪烟雾发生装置出口冒出，可在高铁站房的大空间内清晰指示事发位置和报警，方便后续人员赶到处理，同时，使用超高音扩音器喊：“这里着火了，请尽快撤离”进行报警和目标指示；无人机也可以在事发位置上空盘旋，为事发位置做标识；激光目标指示装置可直接在目标表面投射可见激光束，标识目标；

3）火灾扑救：除了无人机快速定位着火点后投掷灭火弹，在移动到事发位置时，使用激光目标指示装置瞄准着火点，之后使用灭火弹发射装置向着火点发射灭火弹，对火灾进行扑救；

当地震发生时：

地震波检测仪首先检测到地震纵波（P波），发现地震发生，地震纵波到达建筑时建筑内人员虽然有震感，但是由于个体感觉不同，人员仍无法确认是否是地震发生，存在确认、犹豫期，而地震波检测仪一旦检测到地震波，立即向机器人导电躯体内的控制器发送地震发生的报警信号，之后超高音扩音器马上发出“地震发生，大家请尽快疏散”的声音警示，确认地震发生，提醒大家尽快疏散；当铁路站房内高音喇叭收到外部报警信息播放疏散信息时，超高音扩音器通过集中控制室的指令可切换为与铁路站房内高音喇叭播放同样信息，但可移动到卫生间内、餐厅内等站房播音设备没有覆盖的区域进行播音，引导人员在地震横波到达前到相对安全的空间快速避险或向室外疏散；

当暴恐袭击发生时：

1）采用多种方式侦查暴恐袭击：当暴恐袭击发生时，无人机从无人机平台起飞，利用携带的红外图像识别摄像头侦查、定位暴恐袭击；当暴恐袭击发生时，如果无人机未起飞或未在暴恐袭击发生地周边飞行，接受建筑集中控制室的指令获取暴恐袭击，再起飞无人机或指示无人机飞往指定位置，确认暴恐袭击和暴恐分子后，无人机向暴恐分子投掷携带的灭火弹，干扰暴恐分子行动；对于卫生间等监控死角发生的暴恐袭击，无人机可根据烟雾情况，飞入相应房间进行暴恐袭击确认和处置；

2）对暴恐袭击进行报警和位置指示：暴恐袭击发生时，接受无人机信号或建筑集中控制室的指令获取暴恐袭击后，也向火灾发生地移动，移动到事发位置时，开启示踪烟雾发生装置，烟雾从示踪烟雾发生装置出口冒出，可在高铁站房的大空间内清晰指示事发位置和报警，方便后续人员赶到处理，同时，使用超高音扩音器喊：“暴徒在这里，请尽快撤离”进行报警和目标指示；无人机也可以在事发位置上空盘旋，为事发位置做标识；激光目标指示装置可直接在目标表面投射可见激光束，标识目标；

3）暴恐袭击处置：除了无人机快速定位暴恐分子后投掷灭火弹，在移动到事发位置时，使用激光目标指示装置瞄准着火点，之后使用灭火弹发射装置向暴恐分子发射灭火弹，对暴恐分子进行干扰、打击；使用远程喷雾防暴系统对暴恐分子持续、喷射大量防暴喷雾剂，使其眼睛和呼吸系统受到刺激而丧失攻击能力；机器人可接受建筑集中控制室应对暴恐袭击的指令，开启强光炫目装置使得暴恐分子无法直视，开启电击高压发生器，使得机器人导电躯体带电，当暴恐分子逼近使用金属刀具、器械或徒手攻击时，在接触机器人导电躯体表面的瞬间暴恐分子遭到电击失去攻击能力，使得机器人得到保护，为防止无辜群众遭到电击，当电击高压发生器开启、机器人导电躯体带电时，超高音扩音器不断发出“危险、请远离我”的高音提示，提示群众远离，且高音提示下，强光炫目装置也不断闪烁，一般群众不会靠近而产生危险；当暴恐分子正面逼近时，可根据外部指令（建筑物集中控制室指令）使用抓捕网发射器发射防暴网控制暴恐分子；

在移动到事发位置进行暴恐袭击处置时，所设有的高清图像识别摄像头进行拍摄取证；无人机也起飞进行拍摄取证和侦查，使用无人机可迅速发现后部有暴恐分子的接近，提升机器人周边态势感知的全面性。

本发明的有益效果：

1）本发明设有无人机和无人机平台，显著拓展了机器人的远距离发现火灾、暴恐袭击的范围。并且，在突发事件发生，人群拥挤、机器人无法通过进行情况侦查时，使用所搭载的无人机可在人群上空自由飞行侦查。并且，无人机在突发事件发生时可不受电梯、楼梯等限制，跨越楼层高速飞到现场，适合在应对火灾、地震和暴恐袭击等突发事件时及时提供情报信息。且无人机设有电磁系泊支脚、钳状系泊器可与无人机平台上的网状系泊格栅固定，并使用感应充电器充电，使得本发明的机器人具有搭载、充电、放飞、利用和回收机器人的全流程能力。且本发明的机器人顶部的无人机平台可携带多架无人机，具有多任务同时侦查能力。此外，无人机携带灭火弹作为可投掷荷载，还可使得本发明具有远距离的、快速的火灾和暴恐袭击处置的能力。

此外，自由飞行的无人机可弥补本发明背面高清图像识别摄像头无法覆盖的盲区，提升本发明的周边态势感知的全面性，在本发明背后或人群后等其他视觉盲区发生事件时及时发现。

对于卫生间等监控死角发生的火情或暴恐袭击，无人机可根据烟雾情况，飞入相应房间进行火情或暴恐袭击确认和处置。

2）本发明设有超高音扩音器、示踪烟雾发生装置、示踪烟雾发生装置出口、激光目标指示装置和无人机，可在火灾、地震、暴恐袭击发生时，进行报警和位置指示。具体的，当火灾、暴恐袭击发生，本发明移动到事发位置时，开启示踪烟雾发生装置，烟雾从示踪烟雾发生装置出口冒出，烟柱高度直达屋顶，可在高铁站房的大空间内的较远距离清晰指示事发位置和报警，方便后续人员赶到处理，同时，使用超高音扩音器喊：“这里着火了，请尽快撤离”或“暴徒在这里，请尽快撤离”进行报警和目标指示。无人机也可以在事发位置上空盘旋，为事发位置做标识。激光目标指示装置可直接在目标表面投射可见激光束，标识目标。

3）本发明设有强光炫目装置、激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置和抓捕网发射器，对火灾、暴恐袭击等应急保障事件具有丰富的处置手段，不仅能通过无人机、高清图像识别摄像头等发现危险，也能及时使用各种手段处置危险，实现了发现和处置一体化，避免了中间通讯环节的延迟和失真，提升了效率，并且避免了进行人工处置时处置人的自身的人身安全风险。

4）高铁站房的防暴恐袭击能力一直是高铁站房运营的重点，目前的高铁站房依赖特警或武警长期站岗执勤，人力消耗较大。普通的智能机器人在暴恐袭击时自卫能力较差，且由于机器人的行动和反应敏捷性远远低于人，当发生暴恐袭击时，普通机器人到达现场处置，极易被暴恐分子破坏。本发明设有机器人导电躯体、强光炫目装置和抓捕网发射器，具有充足的抗暴力袭击的自卫能力。强光炫目装置使得暴恐分子无法直视本发明；抓捕网发射器可在暴恐分子正面逼近时可根据外部指令（建筑物集中控制室指令）发射防暴网控制暴恐分子。此外，机器人可接受建筑集中控制室应对暴恐袭击的指令开启电击高压发生器，使得机器人导电躯体带电，当暴恐分子逼近使用金属刀具、器械或徒手攻击本发明时，在接触本发明表面的瞬间暴恐分子遭到电击失去攻击能力，使得本发明得到保护。

附图说明

图1 为本发明实施例的结构示意图；

图2 为图1所示实施例所搭载的无人机的结构示意图；

图中：1.机器人导电躯体，2.机器人底盘，3.机械臂，4.无人机平台，5.平台定位模块，6.电动开合罩，7.网状系泊格栅，8.感应充电器，9.无人机，10.电磁系泊支脚，11.超微型电机，12.钳状系泊器，13.灭火弹，14.电击高压发生器，15.蓄电池，16.强光炫目装置，17.超高音扩音器，18.示踪烟雾发生装置，19.示踪烟雾发生装置出口，20.激光目标指示装置，21.远程喷雾防暴系统，22.灭火弹发射装置，23.高清图像识别摄像头，24.机械臂图像识别摄像头，25.辐射温度传感器，26.高灵敏烟雾传感器，27.抓捕网发射器，28.地震波检测仪，29.地震信息接收装置，30.身份证车票读取检票装置。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

实施例

参照附图，一种铁路客站用智能机器人，包括机器人导电躯体1，

所述机器人导电躯体1的底部设有机器人底盘2、地震波检测仪28、电击高压发生器14和蓄电池15，所述机器人导电躯体1与机器人底盘2绝缘连接，所述机器人导电躯体1与电击高压发生器14连接，所述机器人底盘2、电击高压发生器14与蓄电池15连接；

所述机器人导电躯体1的中部设有身份证车票读取检票装置10、示踪烟雾发生装置18和抓捕网发射器27，所述身份证车票读取检票装置10、示踪烟雾发生装置18、抓捕网发射器27与蓄电池15连接；

所述机器人导电躯体1的肩部设有机械臂3，所述机械臂3上设有激光目标指示装置20、远程喷雾防暴系统21、灭火弹发射装置22和机械臂图像识别摄像头24，所述机械臂3、激光目标指示装置20、远程喷雾防暴系统21、灭火弹发射装置22、机械臂图像识别摄像头24与蓄电池15连接；

所述机器人导电躯体1的头部设有无人机平台4、强光炫目装置16、超高音扩音器17、示踪烟雾发生装置出口19、高清图像识别摄像头23、辐射温度传感器25和高灵敏烟雾传感器26，所述无人机平台4上设有无人机9，所述无人机平台4、强光炫目装置16、超高音扩音器17、高清图像识别摄像头23、辐射温度传感器25、高灵敏烟雾传感器26与蓄电池15连接，所述示踪烟雾发生装置出口19通过管路与示踪烟雾发生装置18相连。

所述机器人导电躯体1基于现有技术的带有控制器、通讯模块、显示器和输入输出设备的机器人躯体，将躯体材料更换为轻质导电金属材料制成。机器人导电躯体1可参见国内相关厂家的现有设备，比如北京某公司的“小胖”机器人。机器人导电躯体1可通过自带的通讯模块与建筑物集中控制室进行通讯，上传视频等数据，并获取集中控制室的指令。所述机器人导电躯体1的腰部设有凹陷，为机械臂及机械臂上的设备留出检修空间。

所述机器人底盘2采用履带式底盘，如履带式机器人底盘KT200，以及国内高仙、思岚科技、云迹科技和仙知机器人等厂家提供的服务类机器人通用底盘，也可在具体实施时向相关厂家定做。所述机器人底盘运行平稳，设有激光雷达、毫米波雷达，可独立识别障碍物，可携带负载在机器人导电躯体的控制器的控制下行驶。

所述机械臂3采用ABB的6自由度机械臂，机械臂图像识别摄像头24、远程喷雾防暴系统21、灭火弹发射装置22均安装在机械臂3的末端小臂上，可在机器人导电躯体控制器的控制下进行6自由度运动。

所述无人机平台4为带有无线充电和电磁系泊功能的无人机收放平台。无人机平台4包括平台定位模块5（一个）、电动开合罩6、网状系泊格栅7和感应充电器8（多个）。为便于无人机降落时进行图像识别定位，无人机平台4上无人机降落位置即感应充电器所在位置使用粗实线画有便于图像识别定位的降落点十字靶心。

所述平台定位模块5设在无人机平台4中心下部，设有采用现有技术的UWB定位基站，采用UWB定位技术，与无人机机载UWB定位标签通讯，引导无人机飞近无人机平台后悬停，再使用图像识别技术微调对十字靶心定位、定点降落。

所述电动开合罩6在无人机起飞和降落时打开，其他时间关闭。当无人机平台下部的UWB定位基站检测到搭载有无线定位装置（即UWB定位标签）的无人机临近后，开启电动开合罩。当无人机降落到网状格栅上、钳状系泊器闭合后，关闭电动开合罩。

所述感应充电器8设置在无人机平台中心，为现有技术。无人机底部设有感应充电器，降落在平台后可直接充电。

所述无人机9为现有技术的带有红外图像识别摄像头和无线定位装置的无人机。无人机设机载UWB定位标签。为使得无人机在无人机平台上牢固固定，无人机平台表面为网状格栅，无人机9的支腿底部设有电磁系泊支脚10。电磁系泊支脚10由超微型电机11和钳状系泊器12组成，当无人机9降落时，无人机9自带的红外图像识别摄像头发现电磁系泊支脚10接触网状系泊格栅7后，超微型电机11驱动钳状系泊器12闭合，卡在网状系泊格栅7上，完成无人机9在无人机平台4上的系泊。在具体实施时，可在电磁系泊支脚10下方增加压力传感器，当感应到电磁系泊支脚10接触网状系泊格栅7后，闭合钳状系泊器12。

所述无人机9携带的红外图像识别摄像头的视频数据发回本发明或建筑集中控制室进行记录和图像识别。无人机携带的红外图像识别摄像头可快速发现和定位红外特征明显的人员、火情，也可发现电路、灯具发热等火灾隐患，还可以在夜间照度较低时进行拍摄。

本发明的无人机根据“用于空气和水环境参数采集的防坠落无人飞行平台”（CN201811236274.5）公布的方案，将浮标替换为灭火弹13，携带灭火弹13作为可投掷荷载，在目标上空悬停，投掷到着火点上或目标人员上，进行灭火和暴恐袭击处置。灭火弹落至目标上或附近破损后，器内灭火剂外泄可覆盖着火点灭火。针对目标人员，灭火弹可干扰其视觉和呼吸。在实际应用中，由于着火点无法移动，投掷精度较高，但单个灭火弹灭火剂较少，可使用无人机集群进行多个灭火弹集中投掷；而针对移动速度较快的人员，难以精确投掷，也可使用无人机集群进行多个灭火弹集中投掷，提高命中率。

所述灭火弹13为现有技术，灭火弹发射装置22和无人机采用的灭火弹均可采用友安科技仿手雷灭火弹。灭火弹发射装置和无人机可搭载1枚或多枚灭火弹。灭火弹内部灭火剂充注应保证一定压力，破损后灭火剂可在内压下迅速扩散，灭火弹的头部应采用撞击后易破损的塑料壳制作。

所述无人机9可将拍摄的图像传输到机器人导电躯体或直接传输到建筑物集中控制室。无人机回航到无人机平台时，首先通过机载无线定位装置以及无人机平台上的无线定位装置按现有技术进行导航，当无人机飞临近无人机平台时，本发明停止移动，引导无人机飞近无人机平台后悬停，无人机再通过红外图像识别摄像头对无人机平台上的十字靶心进行图像识别定位，定位完成后，缓慢下落，接触平台后完成电磁系泊。

所述身份证车票读取检票装置10为现有技术设备，可与高清图像识别传感器一起进行识别“票、证、人”三合一检查。相较现有的进站口“票、证、人”三合一图像识别检查设备，本发明可在站前广场流动检查，拓展了检查的范围。并且可以作为高峰期临时增加的进站口的检票设备，增加进站通道，分流旅客。在面对暴恐分子时也可采用与公安干警类似的方式通过要求检票验证而将其截停。通过身份证或面部图像识别发现嫌疑人时，即可通过各种途径报警，并根据集中控制室指令，即可通过抓捕网发射器、远程喷雾防暴系统或灭火弹发射装置等将其控制，避免人工查验时查验人的人身安全风险。

所述蓄电池15和机器人底盘2、机械臂3、无人机平台4、强光炫目装置16、超高音扩音器17、示踪烟雾发生装置18、激光目标指示装置20、远程喷雾防暴系统21、灭火弹发射装置22、高清图像识别摄像头23、辐射温度传感器25、高灵敏烟雾传感器26和抓捕网发射器27等连接，为这些部件供电。

所述强光炫目装置16采用现有技术的强光炫目灯，沿着本发明头部圆周均布，保证不大于每隔60°布置一个炫目灯，发射的强光对人眼具有较强刺激作用，使得暴恐分子无法目视本发明、无法实施准确的攻击，起到自卫作用。

所述超高音扩音器17采用现有技术，可采用惠威TN28-B超高音扬声器。

所述示踪烟雾发生装置18可发出烟雾指示本发明的所处位置，起到标识危险源、引导疏散等作用。可采用AG电子恒温遥控1000W烟雾机。所述示踪烟雾发生装置设在本发明的中部，在本发明头部设有示踪烟雾发生装置出口19，示踪烟雾发生装置出口19与示踪烟雾发生装置18通过管路连接。从示踪烟雾发生装置18发出的烟雾可通过管路输送到示踪烟雾发生装置出口19处排出。

所述激光目标指示装置20可发射可见激光束对目标进行指示，类似红外测温枪的激光瞄准器，但其激光束直径更大（可达到直径5-10cm），在照射到目标时更易于被机械臂图像识别摄像发现并识别。机械臂图像识别摄像识别出激光目标指示装置的激光束照射在目标物体上时，认为瞄准完成。机械臂上的远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置、机械臂图像识别摄像头、激光目标指示装置共瞄准线安装，当激光目标指示装置的激光束照射在目标物体上时，可认为远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置已瞄准目标。

所述远程喷雾防暴系统21由使用现有技术的防暴喷雾系统，选用喷射液流集中、射程远的产品。可参考高压多功能锂电池农用电动喷雾器。

所述灭火弹发射装置22使用带有压缩空气罐的连发气枪技术，选用发射大尺寸子弹的连发气枪，使用灭火弹代替连发气枪的子弹。也可根据现有的玩具弹簧发射器（如孩之宝NERF热火星战弹簧帝国豪华发射器B7765）的原理制作，将子弹更换为灭火弹。灭火弹为现有技术的外包裹易破薄膜、内装有压灭火药剂的可抛掷灭火弹。灭火弹击中目标后破损，灭火剂泄出灭火或对目标人员产生干扰。

所述高清图像识别摄像头23和机械臂图像识别摄像头24为超高清摄像头。可采用海康威视或索尼相关产品（如海康威视MV-CE200-10GC）。

所述辐射温度传感器25可选用非接触红外测温模块 MLX90614，平时可测量室内墙地面和顶面的综合辐射温度，进行火灾隐患巡查时可测量危险物表面的辐射温度。

所述高灵敏烟雾传感器26采用JD-SD51-W WIFI烟雾探测器，其自带小蓄电池和小型通信模块，其报警信号直接传输到建筑物集中控制室。这样做的好处是，当发生火灾等灾害本发明控制系统受损时，所述高灵敏烟雾传感器仍能不受影响完成报警信号传输。

所述抓捕网发射器27为现有技术，在本发明正面安装，当本发明的高清图像识别摄像头通过人脸识别技术或其他图像识别技术，识别到正面的犯罪、暴恐分子或有危险行为的人员时，发射抓捕网对人员进行无伤害控制。抓捕网发射器可由机器人导电躯体自带的控制器控制或者由建筑物集中控制室控制。所述抓捕网发射器采用现有技术的气动防暴抓捕网枪。

所述地震波检测仪28为现有技术产品，自带锂电池，独立供电。可灵敏监测到地震纵波（P波）。当地震发生时，所述地震波检测仪首先检测到地震纵波（P波），发现地震发生。地震纵波到达建筑时建筑内人员虽然有震感，但是由于个体感觉不同，人员仍无法确认是否是地震发生，存在确认、犹豫期。而地震波检测仪一旦检测到地震波，立即向机器人导电躯体内的控制器发送地震发生的报警信号，之后超高音扩音器马上发出“地震发生，大家请尽快疏散”的声音警示，确认地震发生，提醒大家尽快疏散。由于外部的地震预警信号需要通过网络传输、速度有延迟，在本发明内设置地震波检测仪进行就地检测地震波、就地报警，可进一步缩短预警时间。并且，设有超高音扩音器的本发明可在建筑物内的人员活动区通过高音广播提醒人们疏散，避免人们没能及时查看手机或显示屏收到的外部传送过来的预警信息，错过最佳疏散时机。当铁路站房内高音喇叭收到外部报警信息播放疏散信息时，本发明的超高音扩音器通过集中控制室的指令可切换为与铁路站房内高音喇叭播放同样信息，但可移动到卫生间内、餐厅内等站房播音设备没有覆盖的区域进行播音。

本实施例中，还设有地震信息接收装置29，所述地震信息接收装置29自带锂电池和无线通讯模块，可接收由地震局、应急保障单位发送的地震预警或报警信息。地震信息接收装置接收到地震报警信息后，立即启动超高音扩音器发出“地震发生，大家请尽快疏散”的声音警示。由于无线通讯的时间延迟等原因，所述地震信息接收装置接收到地震预警或报警信息可能会慢于地震波检测仪发出的报警信号，此外，在偏远地区，由于设施不完善，所述地震信息接收装置无法接收到地震预警或报警信息。所以，所述地震信息接收装置接收地震预警或报警信息并通过超高音扩音器发出疏散警报是前述地震波检测仪报警工作方式的补充。

本实施例所有传感器、执行器（如机器人底盘2、地震波检测仪28、电击高压发生器14、身份证车票读取检票装置10、示踪烟雾发生装置18、抓捕网发射器27、地震信息接收装置29、机械臂3、激光目标指示装置20、远程喷雾防暴系统21、灭火弹发射装置22、机械臂图像识别摄像头24、无人机平台4、强光炫目装置16、超高音扩音器17、示踪烟雾发生装置出口19、高清图像识别摄像头23、辐射温度传感器25和高灵敏烟雾传感器26）均可由机器人导电躯体自带的控制器控制或者由建筑物集中控制室进行数据通讯并受机器人导电躯体自带的控制器控制或者由建筑物集中控制室的控制进行工作。建筑物集中控制室的控制指令优先于机器人导电躯体自带的控制器控制指令。

本实施例中，通过以下部件发现火灾、地震、暴恐袭击：高清图像识别摄像头23、机械臂图像识别摄像头24、辐射温度传感器25、高灵敏烟雾传感器26、无人机9、地震波检测仪28、地震信息接收装置29。

通过以下部件进行火灾、地震、暴恐袭击报警：超高音扩音器17、示踪烟雾发生装置18、示踪烟雾发生装置出口19。

通过以下部件进行火灾、暴恐袭击发生位置指示：示踪烟雾发生装置18、示踪烟雾发生装置出口19、激光目标指示装置20、无人机9、超高音扩音器17。

通过以下部件进行火灾、暴恐袭击处置：强光炫目装置16、激光目标指示装置20、远程喷雾防暴系统21、灭火弹发射装置22、抓捕网发射器27。

通过以下部件进行火灾、暴恐袭击自防卫：机器人导电躯体1、强光炫目装置16、抓捕网发射器27。

所述铁路客站用智能机器人的运行方法：

当火灾发生时；

1）采用多种方式侦查火情：当火情发生时，无人机从无人机平台起飞，利用携带的红外图像识别摄像头侦查、定位火情，确认火情后，无人机向着火点投掷携带的灭火弹，进行火灾初期、火灾蔓延之前的迅速处置；当火情发生时，如果无人机未起飞或未在火情发生地周边飞行，接受建筑集中控制室的指令获取火情，再起飞无人机或指示无人机飞往指定位置；对于卫生间等监控死角发生的火情，无人机可根据烟雾情况，飞入相应房间进行火情确认；

2）对火情进行报警和位置指示：火情发生时，接受无人机信号或建筑集中控制室的指令获取火情后，也向火灾发生地移动，移动到事发位置时，开启示踪烟雾发生装置，烟雾从示踪烟雾发生装置出口冒出，可在高铁站房的大空间内清晰指示事发位置和报警，方便后续人员赶到处理，同时，使用超高音扩音器喊：“这里着火了，请尽快撤离”进行报警和目标指示；无人机也可以在事发位置上空盘旋，为事发位置做标识；激光目标指示装置可直接在目标表面投射可见激光束，标识目标；

3）火灾扑救：除了无人机快速定位着火点后投掷灭火弹，在移动到事发位置时，使用激光目标指示装置瞄准着火点，之后使用灭火弹发射装置向着火点发射灭火弹，对火灾进行扑救；

当地震发生时：

地震波检测仪首先检测到地震纵波（P波），发现地震发生，地震纵波到达建筑时建筑内人员虽然有震感，但是由于个体感觉不同，人员仍无法确认是否是地震发生，存在确认、犹豫期，而地震波检测仪一旦检测到地震波，立即向机器人导电躯体内的控制器发送地震发生的报警信号，之后超高音扩音器马上发出“地震发生，大家请尽快疏散”的声音警示，确认地震发生，提醒大家尽快疏散；当铁路站房内高音喇叭收到外部报警信息播放疏散信息时，超高音扩音器通过集中控制室的指令可切换为与铁路站房内高音喇叭播放同样信息，但可移动到卫生间内、餐厅内等站房播音设备没有覆盖的区域进行播音，引导人员在地震横波到达前到相对安全的空间快速避险或向室外疏散；

当暴恐袭击发生时：

1）采用多种方式侦查暴恐袭击：当暴恐袭击发生时，无人机从无人机平台起飞，利用携带的红外图像识别摄像头侦查、定位暴恐袭击；当暴恐袭击发生时，如果无人机未起飞或未在暴恐袭击发生地周边飞行，接受建筑集中控制室的指令获取暴恐袭击，再起飞无人机或指示无人机飞往指定位置，确认暴恐袭击和暴恐分子后，无人机向暴恐分子投掷携带的灭火弹，干扰暴恐分子行动；对于卫生间等监控死角发生的暴恐袭击，无人机可根据烟雾情况，飞入相应房间进行暴恐袭击确认和处置；

2）对暴恐袭击进行报警和位置指示：暴恐袭击发生时，接受无人机信号或建筑集中控制室的指令获取暴恐袭击后，也向火灾发生地移动，移动到事发位置时，开启示踪烟雾发生装置，烟雾从示踪烟雾发生装置出口冒出，可在高铁站房的大空间内清晰指示事发位置和报警，方便后续人员赶到处理，同时，使用超高音扩音器喊：“暴徒在这里，请尽快撤离”进行报警和目标指示；无人机也可以在事发位置上空盘旋，为事发位置做标识；激光目标指示装置可直接在目标表面投射可见激光束，标识目标；

3）暴恐袭击处置：除了无人机快速定位暴恐分子后投掷灭火弹，在移动到事发位置时，使用激光目标指示装置瞄准着火点，之后使用灭火弹发射装置向暴恐分子发射灭火弹，对暴恐分子进行干扰、打击；使用远程喷雾防暴系统对暴恐分子持续、喷射大量防暴喷雾剂，使其眼睛和呼吸系统受到刺激而丧失攻击能力；机器人可接受建筑集中控制室应对暴恐袭击的指令，开启强光炫目装置使得暴恐分子无法直视，开启电击高压发生器，使得机器人导电躯体带电，当暴恐分子逼近使用金属刀具、器械或徒手攻击时，在接触机器人导电躯体表面的瞬间暴恐分子遭到电击失去攻击能力，使得机器人得到保护，为防止无辜群众遭到电击，当电击高压发生器开启、机器人导电躯体带电时，超高音扩音器不断发出“危险、请远离我”的高音提示，提示群众远离，且高音提示下，强光炫目装置也不断闪烁，一般群众不会靠近而产生危险；当暴恐分子正面逼近时，可根据外部指令（建筑物集中控制室指令）使用抓捕网发射器发射防暴网控制暴恐分子；

在移动到事发位置进行暴恐袭击处置时，所设有的高清图像识别摄像头进行拍摄取证；无人机也起飞进行拍摄取证和侦查，使用无人机可迅速发现后部有暴恐分子的接近，提升机器人周边态势感知的全面性。

Claims (10)

1.一种铁路客站用智能机器人，其特征在于：包括机器人导电躯体，

所述机器人导电躯体的底部设有机器人底盘、地震波检测仪、电击高压发生器和蓄电池，所述机器人导电躯体与机器人底盘绝缘连接，所述机器人导电躯体与电击高压发生器连接，所述机器人底盘、电击高压发生器与蓄电池连接；

所述机器人导电躯体的中部设有身份证车票读取检票装置、示踪烟雾发生装置和抓捕网发射器，所述身份证车票读取检票装置、示踪烟雾发生装置、抓捕网发射器与蓄电池连接；

所述机器人导电躯体的肩部设有机械臂，所述机械臂上设有激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置和机械臂图像识别摄像头，所述机械臂、激光目标指示装置、远程喷雾防暴系统、灭火弹发射装置、机械臂图像识别摄像头与蓄电池连接；

所述机器人导电躯体的头部设有无人机平台、强光炫目装置、超高音扩音器、示踪烟雾发生装置出口、高清图像识别摄像头、辐射温度传感器和高灵敏烟雾传感器，所述无人机平台上设有无人机，所述无人机平台、强光炫目装置、超高音扩音器、高清图像识别摄像头、辐射温度传感器、高灵敏烟雾传感器与蓄电池连接，所述示踪烟雾发生装置出口通过管路与示踪烟雾发生装置相连。

2.根据权利要求1所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：所述机器人导电躯体是基于现有技术的带有控制器、通讯模块、显示器和输入输出设备的机器人躯体，将躯体材料更换为轻质导电金属材料制成。

3.根据权利要求1或2所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：所述机器人底盘采用履带式底盘。

4.根据权利要求1或2所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：所述机械臂采用6自由度机械臂。

5.根据权利要求1或2所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：所述无人机平台为带有无线充电和电磁系泊功能的无人机收放平台，包括平台定位模块、电动开合罩、网状系泊格栅和感应充电器。

6.根据权利要求1或2所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：所述无人机为带有红外图像识别摄像头和无线定位装置的无人机。

7.根据权利要求1或2所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：所述辐射温度传感器选用非接触红外测温模块 MLX90614。

8.根据权利要求1或2所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：所述高灵敏烟雾传感器采用JD-SD51-W WIFI烟雾探测器，其自带小蓄电池和小型通信模块，其报警信号直接传输到建筑物集中控制室。

9.根据权利要求1或2所述的铁路客站用智能机器人，其特征在于：还设有地震信息接收装置，所述地震信息接收装置自带锂电池和无线通讯模块，可接收由地震局、应急保障单位发送的地震预警或报警信息。

10.一种如权利要求1所述的铁路客站用智能机器人的运行方法，其特征在于，是：当火灾发生时；

1）采用多种方式侦查火情：当火情发生时，无人机从无人机平台起飞，利用携带的红外图像识别摄像头侦查、定位火情，确认火情后，无人机向着火点投掷携带的灭火弹，进行火灾初期、火灾蔓延之前的迅速处置；当火情发生时，如果无人机未起飞或未在火情发生地周边飞行，接受建筑集中控制室的指令获取火情，再起飞无人机或指示无人机飞往指定位置；对于监控死角发生的火情，无人机根据烟雾情况，飞入相应房间进行火情确认；

2）对火情进行报警和位置指示：火情发生时，接受无人机信号或建筑集中控制室的指令获取火情后，向火灾发生地移动，移动到事发位置时，开启示踪烟雾发生装置，烟雾从示踪烟雾发生装置出口冒出，在高铁站房的大空间内清晰指示事发位置和报警，方便后续人员赶到处理，同时，使用超高音扩音器喊：“这里着火了，请尽快撤离”进行报警和目标指示；或者无人机在事发位置上空盘旋，为事发位置做标识；激光目标指示装置直接在目标表面投射可见激光束，标识目标；

3）火灾扑救：除了无人机快速定位着火点后投掷灭火弹，在移动到事发位置时，使用激光目标指示装置瞄准着火点，之后使用灭火弹发射装置向着火点发射灭火弹，对火灾进行扑救；

当地震发生时：

地震波检测仪首先检测到地震纵波，发现地震发生，地震纵波到达建筑时建筑内人员虽然有震感，但是由于个体感觉不同，人员仍无法确认是否是地震发生，存在确认、犹豫期，而地震波检测仪一旦检测到地震波，立即向机器人导电躯体内的控制器发送地震发生的报警信号，之后超高音扩音器马上发出“地震发生，大家请尽快疏散”的声音警示，确认地震发生，提醒大家尽快疏散；当铁路站房内高音喇叭收到外部报警信息播放疏散信息时，超高音扩音器通过集中控制室的指令切换为与铁路站房内高音喇叭播放同样信息，但可移动到卫生间内、餐厅内站房播音设备没有覆盖的区域进行播音，引导人员在地震横波到达前到相对安全的空间快速避险或向室外疏散；

当暴恐袭击发生时：

1）采用多种方式侦查暴恐袭击：当暴恐袭击发生时，无人机从无人机平台起飞，利用携带的红外图像识别摄像头侦查、定位暴恐袭击；当暴恐袭击发生时，如果无人机未起飞或未在暴恐袭击发生地周边飞行，接受建筑集中控制室的指令获取暴恐袭击，再起飞无人机或指示无人机飞往指定位置，确认暴恐袭击和暴恐分子后，无人机向暴恐分子投掷携带的灭火弹，干扰暴恐分子行动；对于监控死角发生的暴恐袭击，无人机根据烟雾情况，飞入相应房间进行暴恐袭击确认和处置；

2）对暴恐袭击进行报警和位置指示：暴恐袭击发生时，接受无人机信号或建筑集中控制室的指令获取暴恐袭击后，向火灾发生地移动，移动到事发位置时，开启示踪烟雾发生装置，烟雾从示踪烟雾发生装置出口冒出，在高铁站房的大空间内清晰指示事发位置和报警，方便后续人员赶到处理，同时，使用超高音扩音器喊：“暴徒在这里，请尽快撤离”进行报警和目标指示；或无人机在事发位置上空盘旋，为事发位置做标识；激光目标指示装置直接在目标表面投射可见激光束，标识目标；

3）暴恐袭击处置：除了无人机快速定位暴恐分子后投掷灭火弹，在移动到事发位置时，使用激光目标指示装置瞄准着火点，之后使用灭火弹发射装置向暴恐分子发射灭火弹，对暴恐分子进行干扰、打击；使用远程喷雾防暴系统对暴恐分子持续、喷射大量防暴喷雾剂，使其眼睛和呼吸系统受到刺激而丧失攻击能力；机器人接受建筑集中控制室应对暴恐袭击的指令，开启强光炫目装置使得暴恐分子无法直视，开启电击高压发生器，使得机器人导电躯体带电，当暴恐分子逼近使用金属刀具、器械或徒手攻击时，在接触机器人导电躯体表面的瞬间暴恐分子遭到电击失去攻击能力，使得机器人得到保护，为防止无辜群众遭到电击，当电击高压发生器开启、机器人导电躯体带电时，超高音扩音器不断发出“危险、请远离我”的高音提示，提示群众远离，且高音提示下，强光炫目装置也不断闪烁，一般群众不会靠近而产生危险；当暴恐分子正面逼近时，可根据外部指令使用抓捕网发射器发射防暴网控制暴恐分子；

在移动到事发位置进行暴恐袭击处置时，所设有的高清图像识别摄像头进行拍摄取证；无人机也起飞进行拍摄取证和侦查，使用无人机可迅速发现后部有暴恐分子的接近，提升机器人周边态势感知的全面性。