CN113771041A - 机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像，并将第一巡检图像发送至远端监控设备；接收远端监控设备发送的目标位置信息，其中，目标位置信息是远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的；根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。在本方法中，机器人能够快速的指示目标位置，提高了目标位置指示的智能性，且加快了现场维修的进度。

Description

机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着电子技术的发展，数据中心机房故障点的电子检测技术逐步代替了传统的人工检测方法。目前，数据中心机房故障点的电子检测技术通常是采用VR\AR技术，远程专家利用VR\AR技术发现现场故障，并通过语音通话指导现场人员定位故障点，进而完成故障检修工作。但是，机房中存在部分难以描述的位置，或者存在需要耗费大量时间才能描述清楚的位置，大大的拖延了现场维修的进度。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，提供了一种机器人控制方法，用于目标机器人，该方法包括：

对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像，并将第一巡检图像发送至远端监控设备；接收远端监控设备发送的目标位置信息，其中，目标位置信息是远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的；根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，目标机器人设置有激光发射器，根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示，包括：根据目标位置信息调整激光发射器的发射方向；基于发射方向控制激光发射器发射激光，以对目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，目标机器人包括机械臂，根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示，包括：根据目标位置信息确定机械臂的指向；控制机械臂移动至与指向对应的位置，以对目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示，包括：根据目标位置信息确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角；根据方位角对目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，该方法还包括：根据目标位置信息，移动至目标位置，以对目标位置处的故障进行维修处理。

在其中一个实施例中，第一巡检图像为深度图像，根据目标位置信息，移动至目标位置，包括：根据目标位置信息，确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角和距离；根据方位角和距离，移动至目标位置。

在其中一个实施例中，该方法还包括：若在预设时长内未接收到目标位置信息，则移动至下一巡检点，并对下一巡检点进行拍摄，得到下一巡检点的第二巡检图像，并将第二巡检图像发送至远端监控设备。

第二方面，提供了一种机器人控制装置，用于目标机器人中，该装置包括：

获取模块，用于对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像，并将第一巡检图像发送至远端监控设备；接收模块，用于接收远端监控设备发送的目标位置信息，其中，目标位置信息是远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的；指示模块，用于根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，目标机器人设置有激光发射器，该指示模块，具体用于：根据目标位置信息调整激光发射器的发射方向；基于发射方向控制激光发射器发射激光，以对目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，目标机器人包括机械臂，该指示模块，具体用于：根据目标位置信息确定机械臂的指向；控制机械臂移动至与指向对应的位置，以对目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，该指示模块，具体用于：根据目标位置信息确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角；根据方位角对目标位置进行指示。

在其中一个实施例中，该装置还包括：移动模块，用于根据目标位置信息，移动至目标位置，以对目标位置处的故障进行维修处理。

在其中一个实施例中，第一巡检图像为深度图像，该移动模块，具体用于：根据目标位置信息，确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角和距离；根据方位角和距离，移动至目标位置。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，首先，机器人将拍摄到的目标巡检点的第一巡检图像发送至远端监控设备，接着，机器人接收远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的目标位置信息，最后，机器人根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。也就是说，本申请实施例中的机器人可以快速精确的指出目标位置，并不需要人工去寻找该目标位置，因此，机器人快速的指示目标位置，提高了目标位置指示的智能性，且加快了现场维修的进度。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种实施环境示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种目标机器人指示目标位置的技术过程的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种目标机器人指示目标位置的技术过程的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种目标机器人移动至目标位置的技术过程的流程图；

图6为本申请实施例提供的另一种机器人控制方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的框图；

图8为本申请实施例提供的另一种机器人控制装置的框图；

图9为本申请实施例提供的一种计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

随着电子技术的发展，数据中心机房故障点的电子检测技术逐步代替了传统的人工检测方法。目前，数据中心机房故障点的电子检测技术通常是采用VR\AR技术，远程专家利用VR\AR技术发现现场故障，并通过语音通话指导现场人员定位故障点，进而完成故障检修工作。但是，机房中存在部分难以描述的位置，或者存在需要耗费大量时间才能描述清楚的位置，大大的拖延了现场维修的进度。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该机器人可以快速精确的指示目标位置，提高了目标位置指示的智能性，且加快了现场维修的进度。

请参见图1，其示出了本申请实施例提供的机器人控制方法所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境包括目标机器人101以及远端监控设备102，其中，目标机器人101可以与远端监控设备102进行通信，目标机器人101用于将拍摄的巡检图像发送给远端监控设备102，远端监控设备102用于在接收到的巡检图像进行标注操作。

需要指出的是，远端监控设备102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

请参见图2，其示出了本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，该机器人控制方法可以应用于图1所示的目标机器人中。如图2所示，该机器人控制方法可以包括以下步骤：

步骤201、目标机器人对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像，并将第一巡检图像发送至远端监控设备。

其中，目标巡检点为数据中心机房中需要定期检查维修的位置；第一巡检图像为目标机器人拍摄的目标巡检点的图像。在本申请的可选实施例中，可以在数据中心机房中预先设定目标巡检点，由此，目标机器人可以只对预先设定的目标巡检点进行巡检，而不用对整个数据中心机房进行巡检，提高了目标机器人巡检的效率。

在本申请实施例中，当目标机器人达到目标巡检点后，目标机器人通过自身携带的摄像机对目标巡检点进行拍摄，可选的，该摄像机可以为有深度检测功能的摄像机，有深度检测功能的摄像机除了能够获取平面图像以外，还可以获得拍摄对象的深度信息，也就是拍摄对象的三维位置信息，如此，便可以得到目标巡检点的深度信息。

目标机器人在得到摄像机拍摄的目标巡检点的第一巡检图像之后，将该第一巡检图像发送至远端监控设备，远端监控设备可以展示接收到的第一巡检图像，以供远程专家人员根据该第一巡检图像判断现场情况，可选的，该远端监控设备可以设置有显示屏，该显示屏可以是液晶显示屏，也可以是电子墨水显示屏，用以清晰展示接收到的图像。

步骤202、目标机器人接收远端监控设备发送的目标位置信息。

其中，目标位置信息是远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的。也即是，远端监控设备在接收到的第一巡检图像上进行标注操作以得到目标位置，并将目标位置对应的目标位置信息发送给目标机器人。可选的，该目标位置信息可以是第一巡检图像上目标位置的三维位置信息，可选的，远端监控设备对第一巡检图像进行标注的方法可以是通过远端监控设备的显示屏上覆盖的触摸层进行标注，也可以是通过远端监控设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板进行标注，还可以是通过远端监控设备外接的键盘、触控板或鼠标进行标注。

步骤203、目标机器人根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。

在本申请的可选实施例中，目标位置信息可以是目标位置的三维位置信息，根据三维位置信息可以计算得到目标机器人相对于目标位置的方位角，目标机器人根据计算得到的方位角，可以对目标位置进行指示。可选的，可以在目标机器人中设置激光发射器，根据该方位角控制该激光发射器的指向，从而实现对目标位置的指示，也可以在目标机器人中设置机械臂，根据该方位角控制该机械臂的指向，从而实现对目标位置的指示。

在本申请实施例中，目标机器人若在预设时长内未接收到目标位置信息，则移动至下一巡检点，并对下一巡检点进行拍摄，得到下一巡检点的第二巡检图像，并将第二巡检图像发送至远端监控设备。其中，预设时长可以是根据大量实验得到的大于标注操作时长的时间段，预设时长也可以是人为设定的固定的值。

在本申请实施例中，首先，目标机器人将拍摄到的目标巡检点的第一巡检图像发送至远端监控设备，接着，目标机器人接收远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的目标位置信息，最后，目标机器人根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。也就是说，本申请实施例中的目标机器人可以快速精确的指出目标位置，并不需要人工去寻找该目标位置，因此，目标机器人快速的指示目标位置，提高了目标位置指示的智能性，且加快了现场维修的进度。

请参见图3，其示出了本申请实施例提供的一种示例性的目标机器人指示目标位置的技术过程。在本申请实施例中，目标机器人设置有激光发射器，该激光发射器可以根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示，也就是说，本申请实施例中目标机器人指示目标位置的技术过程，实质上是激光发射器指示目标位置的技术过程，如图3所示，该技术过程可以包括以下步骤：

步骤301、目标机器人根据目标位置信息调整激光发射器的发射方向。

其中，激光发射器是一种能够发射激光的装置，该激光用于指示目标位置。可选的，目标机器人根据目标位置信息调整激光发射器的发射方向的可选步骤如下：

首先，目标机器人根据目标位置信息确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角。

可选的，目标位置信息可以是第一巡检图像上目标位置的三维位置信息，目标机器人可以根据该三维位置信息计算出目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角。

其次，目标机器人根据方位角调整激光发射器的发射方向。

在得到目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角的基础上，便得到激光发射器的发射方向。在本申请的可选实施例中，目标机器人中可以设置有控制器，该控制器用于根据该方位角控制激光发射器的发射方向。

步骤302、目标机器人基于发射方向控制激光发射器发射激光，以对目标位置进行指示。

在调整好激光发射器的发射方向的基础上，目标机器人控制激光发射器发射激光，从而实现对目标位置的指示。如此，在本申请实施例中，可以通过激光发射器对目标位置进行精确的指示，省去了现有技术中远程人员将目标位置通过语音通话指出给现场维修人员这一环节，大大的加快了现场维修的进度。

请参见图4，其示出了本申请实施例提供的一种示例性的目标机器人指示目标位置的技术过程。在本申请实施例中，目标机器人包括机械臂，该机械臂可以根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示，也就是说，本申请实施例中目标机器人指示目标位置的技术过程，实质上是机械臂指示目标位置的技术过程，如图4所示，该技术过程可以包括以下步骤：

步骤401、目标机器人根据目标位置信息确定机械臂的指向。其中，可选的确定机械臂的指向的流程可以为：

首先，根据目标位置信息确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角。

可选的，目标位置信息可以是第一巡检图像上目标位置的三维位置信息，目标机器人可以根据该三维位置信息计算出目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角。

其次，根据方位角确定机械臂的指向。

步骤402、目标机器人控制机械臂移动至与指向对应的位置，以对目标位置进行指示。

在本申请实施例中，目标机器人根据已确定的机械臂的指向来控制机械臂移动至与指向对应的位置。该机械臂的作用与效果同上述的激光指示器一样，都可以对目标位置进行精确的指示，并且大大的加快了现场维修的进度，保障了数据中心高效安全的运行。

在本申请的一个实施例中，在控制目标机器人指示目标位置的基础上，一种机器人控制方法还包括：根据目标位置信息，目标机器人移动至目标位置，以对目标位置处的故障进行维修处理。其中，目标机器人移动至目标位置的技术过程请参见图5，该技术过程可以包括以下步骤：

步骤501、目标机器人根据目标位置信息，确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角和距离。

在本申请实施例中，第一巡检图像为深度图像。其中，深度图像也被称为距离影像，是指将从摄像机到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，它直接反映了所拍摄的物体的可见表面的几何形状。

在本申请的可选实施例中，要使第一巡检图像为深度图像，可以选用双目摄像机。其中，双目摄像机包括左相机和右相机，可选的，可以将左相机和右相机分别作为目标机器人的“眼睛”，使左相机和右相机处于同一水平面。对于同一时刻左右相机获取的图像，可选的，可以以双目摄像机中左相机的光学中心位置(透镜中心)为原点，建立三维空间坐标系，从而得到目标位置距离目标机器人的相对距离与方位角。

步骤502、目标机器人根据方位角和距离，移动至目标位置。

如上文，目标位置信息的可以为目标位置的三维坐标信息，根据该三维坐标信息可以得到目标机器人与目标位置相对的距离以及方位角。在本申请的可选实施例中，目标机器人中可以设置有控制器，该控制器用于根据目标位置距离目标机器人的相对距离与方位角控制目标机器人移动至目标位置。

在目标机器人移动至目标位置的情况下，目标机器人可以先判断自身对目标位置处的故障是否可以处理，若可以处理则由目标机器人对目标位置处的故障进行维修处理；若无法处理则指示出故障点等待现场的维修人员处理。可选的，在目标机器人无法对故障点进行处理的情况下，目标机器人也可以发出警示信号，使现场工作人员知道现场发生了故障，并进而对故障位置进行处理。由此可见，在本申请的可选实施例中，目标机器人和现场维修人员共同处理故障点，且相互紧密配合，大大的提高了现场维修的进度。

请参见图6，其示出了本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，该机器人控制方法可以应用于图1所示的实施环境中。如图6所示，该机器人控制方法可以包括以下步骤：

步骤601、目标机器人对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像。

步骤602、目标机器人将第一巡检图像发送至远端监控设备。

步骤603、远端监控设备在接收到的第一巡检图像上的进行标注操作，得到目标位置信息。

步骤604、远端监控设备将目标位置信息发送至目标机器人。

步骤605、目标机器人根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。

应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参见图7，其示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置700的框图，该机器人控制装置700用于目标机器人中，包括获取模块701、接收模块702以及指示模块703。

其中，获取模块701，用于对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像，并将第一巡检图像发送至远端监控设备；接收模块702，用于接收远端监控设备发送的目标位置信息，其中，目标位置信息是远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的；指示模块703，用于根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。

在本申请的一个可选实施例中，目标机器人设置有激光发射器，该指示模块703，具体用于：根据目标位置信息调整激光发射器的发射方向；基于发射方向控制激光发射器发射激光，以对目标位置进行指示。

在本申请的一个可选实施例中，目标机器人包括机械臂，该指示模块703，具体用于：根据目标位置信息确定机械臂的指向；控制机械臂移动至与指向对应的位置，以对目标位置进行指示。

在本申请的一个可选实施例中，该指示模块703，具体用于：根据目标位置信息确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角；根据方位角对目标位置进行指示。

请参见图8，其示出了本申请实施例提供的另一种机器人控制装置800的框图，该机器人控制装置800除了包括机器人控制装置700的各模块外，还包括移动模块704，用于根据目标位置信息，移动至目标位置，以对目标位置处的故障进行维修处理。

在本申请的一个可选实施例中，第一巡检图像为深度图像，该移动模块704，具体用于：根据目标位置信息，确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角和距离；根据方位角和距离，移动至目标位置。

本申请实施例提供的机器人控制装置，可以实现上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

关于机器人控制装置的具体限定可以参见上文中对于机器人控制方法的限定，在此不再赘述。上述机器人控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是目标机器人，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人控制方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像，并将第一巡检图像发送至远端监控设备；接收远端监控设备发送的目标位置信息，其中，目标位置信息是远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的；根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，目标机器人设置有激光发射器，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标位置信息调整激光发射器的发射方向；基于发射方向控制激光发射器发射激光，以对目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，目标机器人包括机械臂，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标位置信息确定机械臂的指向；控制机械臂移动至与指向对应的位置，以对目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标位置信息确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角；根据方位角对目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标位置信息，移动至目标位置，以对目标位置处的故障进行维修处理。

在本申请的一个实施例中，第一巡检图像为深度图像，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标位置信息，确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角和距离；根据方位角和距离，移动至目标位置。

在本申请的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若在预设时长内未接收到目标位置信息，则移动至下一巡检点，并对下一巡检点进行拍摄，得到下一巡检点的第二巡检图像，并将第二巡检图像发送至远端监控设备。

本申请实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

对目标巡检点进行拍摄，得到目标巡检点的第一巡检图像，并将第一巡检图像发送至远端监控设备；接收远端监控设备发送的目标位置信息，其中，目标位置信息是远端监控设备根据在第一巡检图像上的标注操作得到的；根据目标位置信息对目标巡检点中与目标位置信息对应的目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，目标机器人设置有激光发射器，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标位置信息调整激光发射器的发射方向；基于发射方向控制激光发射器发射激光，以对目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，目标机器人包括机械臂，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标位置信息确定机械臂的指向；控制机械臂移动至与指向对应的位置，以对目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标位置信息确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角；根据方位角对目标位置进行指示。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标位置信息，移动至目标位置，以对目标位置处的故障进行维修处理。

在本申请的一个实施例中，第一巡检图像为深度图像，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标位置信息，确定目标位置相对于目标机器人当前所处位置的方位角和距离；根据方位角和距离，移动至目标位置。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若在预设时长内未接收到目标位置信息，则移动至下一巡检点，并对下一巡检点进行拍摄，得到下一巡检点的第二巡检图像，并将第二巡检图像发送至远端监控设备。

本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，用于目标机器人中，所述方法包括：

对目标巡检点进行拍摄，得到所述目标巡检点的第一巡检图像，并将所述第一巡检图像发送至远端监控设备；

接收所述远端监控设备发送的目标位置信息，其中，所述目标位置信息是所述远端监控设备根据在所述第一巡检图像上的标注操作得到的；

根据所述目标位置信息对所述目标巡检点中与所述目标位置信息对应的目标位置进行指示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人设置有激光发射器，所述根据所述目标位置信息对所述目标巡检点中与所述目标位置信息对应的目标位置进行指示，包括：

根据所述目标位置信息调整所述激光发射器的发射方向；

基于所述发射方向控制所述激光发射器发射激光，以对所述目标位置进行指示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人包括机械臂，所述根据所述目标位置信息对所述目标巡检点中与所述目标位置信息对应的目标位置进行指示，包括：

根据所述目标位置信息确定所述机械臂的指向；

控制所述机械臂移动至与所述指向对应的位置，以对所述目标位置进行指示。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息对所述目标巡检点中与所述目标位置信息对应的目标位置进行指示，包括：

根据所述目标位置信息确定所述目标位置相对于所述目标机器人当前所处位置的方位角；

根据所述方位角对所述目标位置进行指示。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标位置信息，移动至所述目标位置，以对所述目标位置处的故障进行维修处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一巡检图像为深度图像，所述根据所述目标位置信息，移动至所述目标位置，包括：

根据所述目标位置信息，确定所述目标位置相对于所述目标机器人当前所处位置的方位角和距离；

根据所述方位角和所述距离，移动至所述目标位置。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时长内未接收到所述目标位置信息，则移动至下一巡检点，并对所述下一巡检点进行拍摄，得到所述下一巡检点的第二巡检图像，并将所述第二巡检图像发送至所述远端监控设备。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，用于目标机器人中，所述装置包括：

获取模块，用于对目标巡检点进行拍摄，得到所述目标巡检点的第一巡检图像，并将所述第一巡检图像发送至远端监控设备；

接收模块，用于接收所述远端监控设备发送的目标位置信息，其中，所述目标位置信息是所述远端监控设备根据在所述第一巡检图像上的标注操作得到的；

指示模块，用于根据所述目标位置信息对所述目标巡检点中与所述目标位置信息对应的目标位置进行指示。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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