CN110839127A - 巡检机器人抓拍方法、装置、系统及巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人拍照技术领域，提供了一种巡检机器人抓拍方法、装置、系统及巡检机器人，通过巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令，并在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转，然后再根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍，通过云台控制摄像头的转向来进行不同角度的拍摄，从而不需要再调整机器人的方向以实现不同角度的观察，并方便用户更好地了解巡检机器人周围的环境情况，减少或简化了用户的操作，提高了巡检机器人的工作效率。

Description

巡检机器人抓拍方法、装置、系统及巡检机器人

技术领域

本发明属于机器人拍照技术领域，尤其涉及一种巡检机器人抓拍方法、装置、系统及巡检机器人。

背景技术

伴随着我国社会经济稳步增长，越来越多的巨型企业厂区、高新园区、巨型商场不断的出现在国民生活中，这些场所对安全保卫工作提出了新的特殊需求。通常情况下这些场所中的安保任务都是由保安人员来完成，但是随着巡检范围不断扩大，室内外混合环境，用人成本的持续走高等因素，仅仅依靠保安人员己经不能满足日益复杂化的安保需求。另外在一些危检的环境中，保安人员也不适合执行巡检工作，比如在变电所厂区，到处都是高压电弧，对保安人员来说十分的危险。然而这样类似的场所又关系到一个社区，甚至一个城市的正常生活，需要时时刻刻的安全保卫工作。

随着人工智能技术、移动机器人技术、通讯技术等迅速发展，移动综合巡检机器人顺势而生。针对重要单位、场馆、仓库、小区等区域，移动综合巡检机器人可携带多种安防监控设备在工作区域内进行智能巡视并将画面和数据传输至远端监控系统，根据现场情况自主做出决策，并在发现问题后及时发出警报信息。

然而，现有巡检机器人在工作过程中，如需要了解巡检机器人周围360°范围内的情况时，需要人工控制巡检机器人或者云台旋转，进而观察周围环境，操作方式复杂，效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种巡检机器人抓拍方法、装置、系统及巡检机器人，以解决现有巡检机器人需手动控制云台调整摄像头拍照，操作复杂且效率低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种巡检机器人抓拍方法，包括：

巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令；

在接收到监控终端发送的抓拍指令时，所述巡检机器人触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

本发明实施例的第二方面提供了一种巡检机器人抓拍装置，包括：

抓拍指令检测单元，用于巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令；

旋转操作触发单元，用于在接收到监控终端发送的抓拍指令时，所述巡检机器人触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

第一抓拍单元，用于所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

本发明实施例的第三方面提供了一种巡检机器人，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例的第一方面提供的巡检机器人抓拍方法的步骤。

其中，所述计算机程序包括：

抓拍指令检测单元，用于巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令；

旋转操作触发单元，用于在接收到监控终端发送的抓拍指令时，所述巡检机器人触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

第一抓拍单元，用于所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

本发明实施例的第四方面提供了一种巡检机器人抓拍系统，所述系统用于执行如下交互：

所述监控终端获取用户输入的抓拍指令，并将所述抓拍指令发送给所述巡检机器人；

所述巡检机器人在接收到所述抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍；

所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别；或：

所述监控终端接收巡检机器人发送的抓拍得到的图像进行目标识别。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令，并在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转，然后再根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍，通过云台控制摄像头的转向来进行不同角度的拍摄，从而不需要再调整机器人的方向以实现不同角度的观察，并方便用户更好地了解巡检机器人周围的环境情况，减少或简化了用户的操作，提高了巡检机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种巡检机器人抓拍方法的实现流程图；

图2是本发明实施例二提供的另一种巡检机器人抓拍方法的具体实现流程图；

图3是本发明实施例四提供的一种巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别的方法的具体实现流程图；

图4是本发明实施例五提供的一种调整所述摄像头抓拍的间隔时间的方法的具体实现流程图；

图5是本发明实施例六提供的另一种调整所述摄像头抓拍的间隔时间的方法的具体实现流程图；

图6是本发明实施例七提供的一种巡检机器人抓拍装置的示意图；

图7是本发明实施例八提供的一种巡检机器人的示意图；

图8是本发明实施例九提供的一种巡检机器人抓拍系统的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明实施例提供的巡检机器人上设置有云台，云台上设置有转轴，通过该转轴可以控制云台的旋转，云台顶部安装有可见光/热成像双目摄像头，可见光/热成像双目摄像头支持360°水平旋转及正负90°垂直旋转。在这里通过控制云台的旋转来控制该可见光/热成像双目摄像头的转向，以实现对巡检机器人周围360°范围的环境进行观察。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参考图1，图1示出了本发明实施例一提供的一种巡检机器人抓拍方法的实现流程，详述如下：

在步骤S101中，巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令。

在本发明实施例中，所述监控终端包括但不限于桌上型计算机，便携式计算机、超级计算机等具有监控功能的终端设备。这里的监控终端上的应用程序通过巡检机器人自身的序列号及密码实现对至少一台巡检机器人的绑定，以便于监控终端能对所绑定的巡检机器人进行远程控制和监控管理。

可以理解的是，在监控终端的屏幕端显示有该监控终端当前所绑定的巡检机器人，便于用户对所绑定的巡检机器人进行监控和远程控制。

在这里，所述抓拍指令为用户在监控终端对所选定的巡检机器人发出的抓拍指令，或者为监控终端每隔预设时间向其所绑定的巡检机器人广播的抓拍指令，以使得巡检机器人根据该抓拍指令完成拍照动作，完成对周围环境的观察。

可以理解的是，所述抓拍指令中包含有旋转信息，以通知巡检机器人进行旋转抓拍动作。

在步骤S102中，在接收到监控终端发送的抓拍指令时，所述巡检机器人触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转。

在本发明实施例中，巡检机器人在接收到监控终端发送的抓拍指令时，向与云台连接的转轴发送旋转指令，从而使得该转轴带动云台进行旋转操作，以控制摄像头的旋转，从而实现摄像头在不同角度下对拍摄到的场景进行抓拍，得到摄像头在不同角度所拍摄的周围环境的图像。

在步骤S103中，所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

在本发明实施例中，所述抓拍指令中包含有进行拍照的间隔时间，即间隔预设时间对所拍摄到的场景进行抓拍。比如，在摄像头的旋转范围内，摄像头每隔1秒对拍摄到的场景进行抓拍。当然，这里的间隔时间可以根据实际场景的变化情况而调整。

在一个应用场景中，巡检机器人在接收到抓拍指令，并触发了云台的旋转操作后，在摄像头的旋转范围内，比如水平方向360°范围内，或者垂直方向±90°范围内，摄像头间隔1秒就对拍摄到的场景进行抓拍，以得到不同角度范围下拍摄的图像，从而能够更好地观察周围环境。

可以理解的是，为了抓拍到图片质量较好的图像，摄像头在进行拍摄时，向与云台连接的转轴发送停止旋转指令，以停止摄像头的旋转，并在摄像头停止旋转后对拍摄到的场景进行抓拍。在完成一次抓拍后，再触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转，以抓拍到更多在不同角度下的图像。

在本发明实施中，通过巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令，并在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转，然后再根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍，通过云台控制摄像头的转向来进行不同角度的拍摄，从而不需要再调整机器人的方向以实现不同角度的观察，并方便用户更好地了解巡检机器人周围的环境情况，减少或简化了用户的操作，提高了巡检机器人的工作效率。

实施例二

请参考图2，图2示出了本发明实施例二提供的另一种巡检机器人抓拍方法的具体实现流程，详述如下：

在步骤S201中，巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令。

在本发明实施例中，监控终端和抓拍指令的详细说明可以参考实施例一中的说明，这里不做详细解释。

在步骤S202中，在接收到监控终端发送的抓拍指令时，所述巡检机器人触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转。

在本发明实施例中，步骤S202的具体操作可以参考实施例一中的步骤S102，这里不再赘述。

在步骤S203中，所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍。

在本发明实施例中，所述抓拍指令中包含预设旋转角度信息，当云台控制摄像头旋转后，摄像头每隔预设旋转角度即对拍摄到的场景进行抓拍，比如，每隔水平旋转30°的时候，摄像头就对拍摄到的场景进行抓拍，也就是说当摄像头开始旋转后，在其旋转了30°、60°、90°、……、360°时，摄像头均对拍摄到的场景进行抓拍，得到了多个在不同预设角度下对不同场景的抓拍图像。

在这里，当巡检机器人通过云台控制摄像头完成所有预设旋转角度的抓拍，即完成用户所设定的所有预设角度的抓拍，或者完成一轮预设角度的抓拍时，比如完成一轮水平方向间隔30°和/或一轮垂直方向间隔90°的抓拍时，停止抓拍，并等待监控终端下一次发送的抓拍指令进行抓拍处理。

在本发明实施例中，通过巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令，并在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转，然后再根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍，通过云台控制摄像头的转向来进行不同预设旋转角度的拍摄，从而不需要再调整机器人的方向以实现不同角度的观察，并方便用户更好地了解巡检机器人周围的环境情况，减少或简化了用户的操作，提高了巡检机器人的工作效率。

实施例三

在实施例一或实施例二的基础上，实施例三所提供的另一种巡检机器人抓拍方法的具体实现流程，还包括下述步骤：

巡检机器人将抓拍得到的图像发送至监控终端，以便于所述监控终端根据所述抓拍得到的图像进行目标识别。

在本发明实施例中，所述目标包括但不限于目标人物、目标物体或者特殊环境，这里不做具体限定。

在这里，抓拍得到的图像中包含有至少一个第一图像，第一图像中的“第一”并无特殊含义，仅是用来与预设图库中的目标图像进行区分，以避免混淆。可以理解的是，这里所指的第一图像也可以说是要进行目标识别的目标。

在这里，巡检机器人将抓拍得到的图像发送至监控终端后，监控终端获取所述抓拍得到的图像中的第一图像，比如抓拍图像中的某一个具体的人物头像，并将所述第一图像与预设图库中的目标图像进行对比，计算所述第一图像与目标图像的相似度，当第一图像与某一目标图像的相似度达到预设阈值时，输出包含所述第一图像和所述目标图，以及两者的比对结果的提示信息，以提醒监控终端的用户进行存储处理或其他相关处理。

可以理解的是，预设图库中的目标图像为预先存储至监控终端的，要进行目标识别的图像，即需要重点监控的目标。

在一个应用场景中，使用巡检机器人对巡检区域中的特定目标进行识别，比如犯罪嫌疑人识别等，巡检机器人发送的抓拍图像中包含有N个人物图像，监控终端在接收到该抓拍图像时，分别获取所述N个人物图像中的任意一个，将其与预设图库中的人物图像进行对比，当N个人物图像中的任意一个人物图像与预设图库中的某一人物图像的相似度达到预设阈值时，则认为进行比较该N个人物图像中的对应的人物图像为所要识别的目标，即所要识别的犯罪嫌疑人，这时，监控终端输出包含该犯罪嫌疑人的图像以及比对结果的提示信息，提醒用户进行相关处理如报警，并存储该观察提示信息以进行存档，方便后续的查找或调用。

实施例四

在实施例一或实施例二的基础上，实施例四所提供的另一种巡检机器人抓拍方法的具体实现流程，还包括下述步骤：

所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别。

与实施例三所不同的是，在本发明实施例中，对抓拍得到图像进行目标识别的操作由巡检机器人这一侧完成的，由于不需要先将抓拍到的图像发送给监控终端，再由监控终端对所抓拍得到的图像进行目标识别，而仅是由巡检机器人对所抓拍得到的图像进行目标识别，从而减少了发送大量图像所需要的时间，能够更快地进行目标识别，提高了目标识别的效率。

可选的，请参考图3，图3示出了本发明实施例四提供的一种巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别的方法的具体实现流程，详述如下：

在步骤S301中，所述巡检机器人获取所述抓拍得到的图像中的第一图像。

在本发明实施例中，抓拍得到的图像中包含至少一个第一图像，所述第一图像包括但不限于个人图像、单个物体图像或特定标识图像。比如，所抓拍到的图像中包含有2个人物图像，那么，在该抓拍得到的图像有包含有两个第一图像。

第一图像中的“第一”并无特殊含义，仅是用来与预设图库中的目标图像进行区分，以避免混淆。可以理解的是，这里所指的第一图像也可以说是要进行目标识别的目标。

可以理解的是，当所抓拍得到的图像中并无第一图像时，则结束目标识别处理流程。

在步骤S302中，所述巡检机器人将所述第一图像与预设图库中的目标图像进行比对，得到所述第一图像与目标图像的相似度。

在本发明实施例中，巡检机器人中存储有由目标图像组成的预设图库，该目标图像为需要重点监控的人物图像、特定物体图像或者特殊标志等。

在这里，巡检机器人将抓拍得到的图像中的第一图像与预设图库中目标图像一一进行比对，当第一图像包含有两个以上时，分别计算所述第一图像与目标图像的相似度。

在步骤S303中，所述巡检机器人在所述相似度达到预设阈值时，生成包含比对结果的提示信息并发送至监控终端。

在本发明实施例中，当第一图像与目标图像的相似度达到预设阈值时，说明当前所抓拍到的图像中发现了重点监控的目标，这时，将根据所抓拍到的图像与目标图像，以及第一图像和目标图像的比对结果所生成的提示信息发送至监控终端，以提醒监控终端的用户进行存储处理或其他相关处理。

在这里，当所述第一图像的数量为两个以上时，只要其中任意一个第一图像与目标图像的相似度达到预设阈值时，就生成包含抓拍得到的图像、相似度达到预设阈值的第一图像和第二图像、以及第一图像和第二图像的比对结果的提示信息，并将该提示信息发送至监控终端，以提醒监控终端的用户进行存储处理或其他相关处理。

可选的，在发现了重点监控的目标后，为了更好地观察该目标，在步骤S303时，还包括下述步骤：

所述巡检机器人在识别到所述抓拍得到的图像与预设图库中的至少一个目标图像一致时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

在本发明实施例中，为了更好地观察重点监控目标，需要调整摄像头抓拍的间隔时间，以抓拍到更多的图像，从而能够更全面的观察周围环境，比如关注垃圾桶周边的环境，在拍到垃圾桶时，巡检机器人根据更新后的拍摄参数调整指令对周围环境进行抓拍观察，多抓拍几张照片以得到更全面的观察信息。

可以理解的是，调整所述摄像头抓拍的间隔时间的步骤，具体为：

缩短所述摄像摄像头抓拍的间隔时间。

实施例五

请参考图4，图4示出了本发明实施例五提供的一种调整所述摄像头抓拍的间隔时间的方法的具体实现流程，详述如下：

在步骤S401中，所述巡检机器人识别并获取所述抓拍得到的图像中的第一图像的数量。

在本发明实施例中，第一图像为具有相同特征的图像，比如均为人物，或者均为某一具体物体如风扇。

在步骤S402中，所述巡检机器人在所述第一图像的数量超过预设阈值时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

在这里，巡检机器人在对得到的抓拍图像进行目标识别时，获取所述抓拍图像中的第一图像的数量，并将所述第一图像的数量与预设阈值进行比较，当所述第一图像的数量超过预设阈值时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间，从而使得巡检机器人在环境发生变化时，实时调整拍摄参数，比如根据周边人流数量来调整所述摄像头抓拍的间隔时间，实现当人流数量少于预设阈值时少抓拍两张，人流数量大于预设阈值时多抓拍两张。

可以理解的是，上述步骤S402具体为：

所述巡检机器人在所述第一图像的数量超过预设阈值时，缩短所述摄像头抓拍的间隔时间。

可以理解的是，在步骤S402之后，还包括下述步骤，

所述巡检机器人在所述第一图像的数量小于预设阈值时，增长所述摄像头抓拍的间隔时间。

在本发明实施例中，上述步骤的执行主体可以为监控终端。

实施例六

请参考图5，图5示出了本发明实施例六提供的另一种调整所述摄像头抓拍的间隔时间的方法的具体实现流程，详述如下：

在步骤S501中，所述巡检机器人判断其当前所在位置是否为预设地理位置。

在步骤S502中，当所述巡检机器人当前所在位置为预设地理位置时，所述巡检机器人调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

在这里，巡检机器人实时监控巡检机器人的地理位置信息，当巡检机器人当前所在位置为预设地理位置时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间，从而使得巡检机器人在到达重点监控区域时，多抓拍几张照片以提供对周围环境的观察信息，即实现重点监控区域的巡检。

可以理解的是，上述步骤S502具体为：

当所述巡检机器人当前所在位置为预设地理位置时，所述巡检机器人缩短所述摄像头抓拍的间隔时间。

在本发明实施例中，上述步骤的执行主体可以为监控终端。

应理解，上述实施例一至五中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑控制，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例七

对应于上文实施例一至六所述的一种巡检机器人抓拍方法，图6示出了本发明实施例七提供的一种巡检机器人抓拍装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图6，该装置包括：

抓拍指令检测单元61，用于检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令；

旋转操作触发单元62，用于在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

第一抓拍单元63，用于根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

可选的，所述装置还包括：

第二抓拍单元，用于根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍。

可选的，所述装置还包括：

目标识别单元，用于对抓拍得到的图像进行目标识别。

可选的，所述抓拍得到的图像包含至少一个第一图像，所述目标识别单元包括：

第一图像获取子单元，用于获取所述抓拍得到的图像中的第一图像；

图像比对子单元，用于将所述第一图像与预设图库中的目标图像进行比对，得到所述第一图像与目标图像的相似度；

提示信息发送子单元，用于所述巡检机器人在所述相似度达到预设阈值时，生成包含比对结果的提示信息并发送至监控终端。

可选的，所述装置还包括：

第一抓拍间隔时间调整单元，用于在识别到所述抓拍得到的图像与预设图库中的至少一个目标图像一致时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

可选的，所述装置还包括：

第一图像的数量获取单元，用于识别并获取所述抓拍得到的图像中的第一图像的数量；

第二抓拍间隔时间调整单元，用于所述第一图像的数量超过预设阈值时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

可选的，所述装置还包括：

位置判断单元，用于判断巡检机器人当前所在位置是否为预设地理位置；

第三抓拍间隔时间调整单元，用于当所述巡检机器人当前所在位置为预设地理位置时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

可选的，所述装置还包括：

图像发送单元，用于将抓拍得到的图像发送至监控终端，以便于所述监控终端根据所述抓拍得到的图像进行目标识别。

在本发明实施例中，通过巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令，并在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转，然后再根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍，通过云台控制摄像头的转向来进行不同角度的拍摄，从而不需要再调整机器人的方向以实现不同角度的观察，并方便用户更好地了解巡检机器人周围的环境情况，减少或简化了用户的操作，提高了巡检机器人的工作效率。

实施例八

图7是本发明实施例八提供的一种巡检机器人的示意图。如图7所示，该实施例的巡检机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个巡检机器人抓拍方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各系统实施例中各单元的功能，例如图6所示模块61至63的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述巡检机器人7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成抓拍指令检测单元61、旋转操作触发单元62、第一抓拍单元63，各单元具体功能如下：

抓拍指令检测单元61，用于检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令；

旋转操作触发单元62，用于在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

第一抓拍单元63，用于根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

可选的，所述装置还包括：

第二抓拍单元，用于根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍。

可选的，所述装置还包括：

目标识别单元，用于对抓拍得到的图像进行目标识别。

可选的，所述抓拍得到的图像包含至少一个第一图像，所述目标识别单元包括：

第一图像获取子单元，用于获取所述抓拍得到的图像中的第一图像；

图像比对子单元，用于将所述第一图像与预设图库中的目标图像进行比对，得到所述第一图像与目标图像的相似度；

提示信息发送子单元，用于所述巡检机器人在所述相似度达到预设阈值时，生成包含比对结果的提示信息并发送至监控终端。

可选的，所述装置还包括：

第一抓拍间隔时间调整单元，用于在识别到所述抓拍得到的图像与预设图库中的至少一个目标图像一致时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

可选的，所述装置还包括：

第一图像的数量获取单元，用于识别并获取所述抓拍得到的图像中的第一图像的数量；

第二抓拍间隔时间调整单元，用于所述第一图像的数量超过预设阈值时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

可选的，所述装置还包括：

位置判断单元，用于判断巡检机器人当前所在位置是否为预设地理位置；

第三抓拍间隔时间调整单元，用于当所述巡检机器人当前所在位置为预设地理位置时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

可选的，所述装置还包括：

图像发送单元，用于将抓拍得到的图像发送至监控终端，以便于所述监控终端根据所述抓拍得到的图像进行目标识别。

所述巡检机器人7可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是巡检机器人7的示例，并不构成对巡检机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述巡检机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述巡检机器人7的内部存储单元，例如巡检机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述巡检机器人7的外部存储设备，例如所述巡检机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述巡检机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述巡检机器人所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

实施例九

图8是本发明实施例九提供的一种巡检机器人抓拍系统的示意图。如图8所示，该实施例的巡检机器人抓拍系统8包括巡检机器人80和监控终端81，用于执行如下交互：

所述监控终端81获取用户输入的抓拍指令，并将所述抓拍指令发送给所述巡检机器人80；

所述巡检机器人80在接收到所述抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

所述巡检机器人80根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍；

所述巡检机器人80对抓拍得到的图像进行目标识别；或：

所述监控终端81接收巡检机器人80发送的抓拍得到的图像进行目标识别。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或系统、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种巡检机器人抓拍方法，其特征在于，所述方法包括：

巡检机器人检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令；

在接收到监控终端发送的抓拍指令时，所述巡检机器人触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述巡检机器人触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转的步骤之后，还包括：

所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍的步骤之后，还包括：

所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓拍得到的图像包含至少一个第一图像，所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别的步骤，包括：

所述巡检机器人获取所述抓拍得到的图像中的第一图像；

所述巡检机器人将所述第一图像与预设图库中的目标图像进行比对，得到所述第一图像与目标图像的相似度；

所述巡检机器人在所述相似度达到预设阈值时，生成包含比对结果的提示信息并发送至监控终端。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别的步骤之后，还包括：

所述巡检机器人在识别到所述抓拍得到的图像与预设图库中的至少一个目标图像一致时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

6.如权利3所述的方法，其特征在于，在所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别的步骤时，还包括：

所述巡检机器人识别并获取所述抓拍得到的图像中的第一图像的数量；

所述巡检机器人在所述第一图像的数量超过预设阈值时，调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别的步骤时，还包括：

所述巡检机器人判断其当前所在位置是否为预设地理位置；

当所述巡检机器人当前所在位置为预设地理位置时，所述巡检机器人调整所述摄像头抓拍的间隔时间。

8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍的步骤之后，还包括：

所述巡检机器人将抓拍得到的图像发送至监控终端，以便于所述监控终端根据所述抓拍得到的图像进行目标识别。

9.一种巡检机器人抓拍装置，其特征在于，所述装置包括：

抓拍指令检测单元，用于检测是否接收到监控终端发送的抓拍指令；

旋转操作触发单元，用于在接收到监控终端发送的抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

第一抓拍单元，用于根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设时间对拍摄到的场景进行抓拍。

10.一种巡检机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或8任一项所述巡检机器人抓拍方法的步骤。

11.一种巡检机器人抓拍系统，其特征在于，所述系统包括巡检机器人和监控终端，执行如下交互：

所述监控终端获取用户输入的抓拍指令，并将所述抓拍指令发送给所述巡检机器人；

所述巡检机器人在接收到所述抓拍指令时，触发云台的旋转操作以控制摄像头的旋转；

所述巡检机器人根据所述抓拍指令，在摄像头的旋转范围内，间隔预设旋转角度对拍摄到的场景进行抓拍；

所述巡检机器人对抓拍得到的图像进行目标识别；或：

所述监控终端接收巡检机器人发送的抓拍得到的图像进行目标识别。

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