CN111580511A - 巡检系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种巡检系统及其控制方法。该巡检系统的控制方法，包括：控制巡查节点的第一激光器发射激光，控制巡检机器人的第一旋转云台沿第一方向旋转，直至激光接收器接收到第一激光；根据第一旋转云台沿第一方向的旋转角度控制巡检机器人旋转后前进。由此，该巡检系统的控制方法工作时，用户通过控制巡查节点的位置和第一激光发射器的方向，即可控制巡检机器人的转向。该巡检系统的控制方法，可以实现巡检机器人的自动转向，从而减少了巡检机器人工作过程中所需的人工控制，进一步实现了巡检机器人的智能化。

Description

巡检系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种巡检系统及其控制方法。

背景技术

变电站是用于改变电压的场所，一般具有较多的电气设备。一般情况下，变电站都具有较大的占地面积，因此可以利用巡检机器人对变电站进行巡检。

传统技术中，巡检机器人基本上采用人工控制方式实现巡检机器人的转弯，从而使巡检机器人沿巡检路径前进。

发明人在实现传统技术的过程中发现：传统的巡检机器人需要大量人工控制，比较浪费人力。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中存在的巡检机器人需要人工控制的问题，提供一种巡检系统及其控制方法。

一种巡检系统的控制方法，所述巡检系统包括巡检机器人及用于指引所述巡检机器人的巡查节点，所述巡检机器人具有第一旋转云台及置于所述第一旋转云台上的激光接收器，所述巡查节点具有第一激光发射器，所述第一激光发射器与所述激光接收器位于同一水平面，包括：

控制所述第一激光发射器发射第一激光；

控制所述第一旋转云台沿第一方向旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第一激光；

当所述激光接收器接收到所述第一激光，控制所述第一旋转云台停止旋转，并获取所述第一旋转云台沿第一方向的旋转角度；

根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还具有激光测距仪，所述激光测距仪设置于所述第一旋转云台；

所述根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进之后，还包括：

获取所述巡查节点与所述激光测距仪之间的实际距离，并当所述实际距离等于或小于预设距离时，控制所述巡检机器人停止前进。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还具有摄像仪，所述摄像仪设置于所述第一旋转云台，所述巡查节点还具有第二激光发射器；

所述控制所述巡检机器人停止前进之后，还包括：

控制所述第一激光发射器关闭，并控制所述第二激光发射器打开，以向待巡检位置发射第二激光；

控制所述第一旋转云台沿任一方向进行旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第二激光的反射光；

当所述激光接收器接收到所述第二激光的反射光，则控制所述第一旋转云台停止旋转，并控制所述摄像仪进行图像拍摄。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括扫描仪和无线通信仪，所述巡查节点还具有定位二维码；

所述根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进之后，还包括：

控制所述扫描仪开启，以对所述定位二维码进行扫描，得到扫描信息；

发射所述扫描信息。

在其中一个实施例中，所述巡查节点还包括第二旋转云台，所述第一激光发射器设于所述第二旋转云台；

所述控制所述第一激光发射器发射第一激光之前，还包括：

控制所述第二旋转云台沿第二方向旋转预设角度，以使所述第一激光发射器向预设方向发射第一激光。

一种巡检系统，包括巡检机器人及用于指引所述巡检机器人的巡查节点；

所述巡检机器人包括：

底盘，所述底盘的一侧设有行走装置，所述底盘远离所述行走装置的另一侧设有第一旋转云台；

激光接收器，设于所述第一旋转云台；

角度传感器，与所述第一旋转云台连接，用于获取所述第一旋转云台的旋转角度；

所述巡查节点具有第一激光发射器，且所述第一激光发射器与所述激光接收器位于同一水平面；

处理器，与所述行走装置、第一旋转云台、激光接收器、摄像头及角度传感器连接，所述处理器还与所述第一激光发射器连接，所述处理器工作时实现如上述任意一个实施例中所述方法的步骤。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括：

激光测距仪，设于所述第一旋转云台，以获取所述激光测距仪与所述巡查节点之间的实际距离，所述激光测距仪还与所述处理器连接，以向所述处理器传输所述实际距离。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括：

摄像仪，设于所述第一旋转云台，所述摄像仪还与所述处理器连接，以受所述处理器控制；

所述巡查节点还包括：

第二激光发射器，与所述处理器连接，以受所述处理器控制，所述第二激光发射器用于向待巡检位置发射第二激光。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括：

扫描仪，设于所述底盘，且与所述处理器连接，以获取扫描信息并传递至所述处理器；

无线通信仪，与所述处理器连接，以获取所述扫描信息并发射；

所述巡查节点还具有定位二维码，以供所述扫描仪扫描，得到扫描信息。

在其中一个实施例中，所述巡查节点还包括：

第二旋转云台，所述第一激光发射器设于所述第二旋转云台上，以通过所述第二旋转云台的旋转，调整所述第一激光发射器激光方向，所述第二旋转云台还与所述处理器连接，以受所述处理器控制。

上述巡检系统的控制方法，包括：控制巡查节点的第一激光器发射激光，控制巡检机器人的第一旋转云台沿第一方向旋转，直至激光接收器接收到第一激光；根据第一旋转云台沿第一方向的旋转角度控制巡检机器人旋转后前进。由此，该巡检系统的控制方法工作时，用户通过控制巡查节点的位置和第一激光发射器的方向，即可控制巡检机器人的转向。该巡检系统的控制方法，可以实现巡检机器人的自动转向，从而减少了巡检机器人工作过程中所需的人工控制，进一步实现了巡检机器人的智能化。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例中巡检系统的结构示意图；

图2为本申请另一个实施例中巡检系统的结构示意图；

图3为本申请一个实施例中巡检机器人的结构示意图；

图4为本申请一个实施例中巡查节点的结构示意图；

图5为本申请一个实施例中控制方法的流程示意图；

图6为本申请另一个实施例中巡检机器人的结构示意图；

图7为本申请另一个实施例中控制方法的流程示意图；

图8为本申请另一个实施例中巡查节点的结构示意图；

图9为本申请又一个实施例中控制方法的流程示意图；

图10为本申请又一个实施例中控制方法的流程示意图；

图11为本申请又一个实施例中巡检系统的结构示意图；

图12为本申请又一个实施例中巡查节点的结构示意图；

图13为本申请又一个实施例中控制方法的流程示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别为：

10、巡检系统；

110、巡检机器人；

1102、底盘；

1104、行走装置；

1106、第一旋转云台；

1108、激光接收器；

1110、角度传感器；

1112、激光测距仪；

1114、摄像仪；

1116、扫描仪；

120、巡查节点；

122、第一激光发射器；

124、第二激光发射器；

126、定位二维码；

128、第二旋转云台；

1202、第一节点；

1204、第二节点；

1206、第三节点；

202、巡检路径；

22、第一前进方向；

24、第二前进方向。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请提供一种巡检系统及其控制方法。该巡检系统包括巡检机器人及用于指引巡检机器人的巡查节点。通过本申请的巡检系统及其控制方法，可以实现巡检机器人的自动转弯及自动拍摄。

如图1和图2所示，在一个实施例中，本申请提供一种巡检系统10，包括巡检机器人110及用于指引巡检机器人110的巡查节点120。其中，通过巡检机器人110和巡查节点120的相互配合，可以使巡检机器人110按规划的巡检路径202进行巡检。例如，当巡检机器人110位于图1所示实施例的位置时，本申请的巡检系统10，可以使巡检机器人110如图2所示，先沿第一前进方向22移动至第一节点1202；至第一节点1202后，再沿第二前进方向24移动至第二节点1204。

其中，如图3所示，巡检机器人110包括底盘1102、行走装置1104、第一旋转云台1106、激光接收器1108和角度传感器1110。如图4所示，巡查节点120包括第一激光发射器122。

具体的，底盘1102用于支撑和安装巡检机器人110的其它部件，从而形成巡检机器人110的整体造型。底盘1102上可以安装有行走装置1104和用于驱动行走装置1104的发动机，以通过控制发动机的工作实现巡检机器人110的行走，并通过控制行走装置1104实现巡检机器人110的转向。这些是本领域的公知常识，且不涉及本申请的发明构思，在此不做赘述。

行走装置1104可以设于底盘1102的一侧，从而通过行走装置1104实现巡检机器人110的移动。

第一旋转云台1106可以设于底盘1102远离行走装置1104的另一侧。一般来说，巡检机器人110工作时，底盘1102的一侧靠近地面，另一侧远离地面。由此，行走装置1104可以设于底盘1102下方，靠近地面的一侧。行走装置1104工作时与地面接触，实现行走。第一旋转云台1106可以设于底盘1102上方，远离地面的一侧。第一旋转云台1106可以直接设于底盘1102上，也可以通过其它平台器件与底盘1102连接，在此不做限定。

在本申请的各实施例中，第一旋转云台1106设于底盘1102上，且可以沿其中心，在水平面上进行360度旋转。换句话说，第一旋转云台1106可以在水平面上沿其中心进行旋转。

激光接收器1108设于第一旋转云台1106上。激光接收器1108用于接收来自某一个方向的激光。在此，激光接收器1108可以设于第一旋转云台1106上，以当第一旋转云台1106旋转时，激光接收器1108可以调整其接收激光的方向。

角度传感器1110与第一旋转云台1106连接，用于获取第一旋转云台1106的旋转角度。

巡查节点120具有第一激光发射器122，用于发射第一激光。在本实施例中，当巡检系统10工作时，第一激光发射器122与激光接收器1108可以位于同一水平面，且第一激光发射器122沿水平线发射激光，以使第一激光可以射入激光接收器1108。在此，巡查节点120可以具有用于安装第一激光发射器122的安装柱。以当第一激光发射器122在安装柱上安装稳定后，第一激光发射器122可以发射水平的第一激光，且与激光接收器1108位于同一水平面。

在本实施例中，巡检系统10还具有处理器(图中未示出)。处理器与行走装置1104、第一旋转云台1106、激光接收器1108、摄像头及角度传感器1110连接，处理器还与第一激光发射器122连接，用于实现如下述任意一个实施例中的巡检系统的控制方法。在此，由于处理器不仅需要与巡检机器人110中的行走装置1104、第一旋转云台1106、激光接收器1108、摄像头及角度传感器1110连接，以实现对巡检机器人110的控制。处理器还需要与巡查节点120的第一激光发射器122连接，以实现对巡查节点120的控制。因此，我们不妨将处理器分为第一处理器和第二处理器。其中，第一处理器与巡检机器人110中的行走装置1104、第一旋转云台1106、激光接收器1108、摄像头及角度传感器1110连接，以实现对巡检机器人110的控制。第二处理器与巡查节点120的第一激光发射器122连接，以实现对巡查节点120的控制。

在一个实施例中，处理器工作时，可以实现如图5所述巡检系统的控制方法，以实现巡检机器人110的转向。该巡检系统的控制方法包括：

S110，控制第一激光发射器122发射第一激光。

例如，在图2所示的实施例中，当巡检机器人110沿第一前进方向22移动至如图2所示的位置时，巡检机器人110停止移动。此时，第二处理器控制第二节点1204的第一激光发射器122发射激光。我们将第一激光发射器122发射的激光命名为第一激光。

需要注意的是，在本申请的各实施例中，巡检路径202上可能具有多个巡查节点120，本申请将其依次命名为第一节点1202和第二节点1204、第三节点1206。每个巡查节点120都包含第一激光发射器122，这里的第一激光发射器122是指用于指引巡检机器人110转向的激光发射器。换句话说，这里的第一激光发射器122中的“第一”与巡查节点120的命名无关，其仅用于区分激光发射器的作用。在本申请中，第一用于指引巡检机器人110转向，第二激光发射器124用于指引巡检机器人110拍摄图像，在此不做赘述。

S120，控制第一旋转云台1106沿第一方向旋转，并判断激光接收器1108是否接收到第一激光。

第一激光发射器122发光后，第一处理器控制第一旋转云台1106旋转。由上述描述已知，位于第一旋转云台1106上的激光接收器1108与第一激光发射器122在同一水平面上。且第一旋转云台1106可以沿其中心，在水平面上进行旋转。由此，在第一旋转云台1106旋转的过程中，当第一旋转云台1106旋转至某一角度时，激光接收器1108即可接收到来自第一激光发射器122的第一激光。如在图2所示的实施例中，第一旋转云台1106顺时针旋转90度后，激光接收器1108即可接收到来自第二节点1204的第一激光发射器122的第一激光。

这里的第一方向为旋转方向，是指顺时针方向或逆时针方向的任意一个。需要注意的是，由上述描述已知，第一旋转云台1106是沿其中心，在水平面上进行旋转。因此，这里的第一方向也是指在水平面上的顺时针方向或逆时针方向。

S130，当激光接收器1108接收到第一激光，控制第一旋转云台1106停止旋转，并获取第一旋转云台1106沿第一方向的旋转角度。

当激光接收器1108接收到第一激光时，即表明激光接收器1108的朝向即为巡检机器人110的待转向方向。此时，第一处理器可以控制第一旋转云台1106停止旋转，并通过角度传感器1110获取第一旋转云台1106沿第一方向的旋转角度。

S140，根据旋转角度控制巡检机器人110沿第一方向旋转后，控制巡检机器人110前进。

第一处理器可以通过控制行走装置1104控制巡检机器人110进行旋转。在此，第一处理器根据第一旋转云台1106沿第一方向的旋转角度，控制巡检机器人110也沿第一方向旋转该旋转角度。例如，在图2所示的的实施例中，第一旋转云台1106需要顺时针旋转90度，即可使激光接收器1108接收到来自第二节点1204的第一激光。此时，第一处理器也控制巡检机器人110顺时针旋转90度。

在巡检机器人110的旋转过程中，第一旋转云台1106应保持不动，以使巡检机器人110旋转结束后，巡检机器人110的朝向与第一旋转云台1106的朝向保持一致。巡检机器人110结束旋转后，即可开始前进。以此，在巡检机器人110的前进过程中，其激光接收器1108应持续接收到第一激光。

更具体的，如图1至图5所示，本申请的巡检系统10及其控制方法，当巡检机器人110位于图1所示的位置时，第一节点1202的第一激光发射器122向巡检机器人110发射第一激光。此时，巡检机器人110的朝向和第一旋转云台1106的朝向均为第一前进方向22。当巡检机器人110沿第一前进方向22移动至如图2所示的位置时，此时巡检机器人110需要转向，可以关闭第一节点1202的第一激光发射器122(因此图2中未示出第一节点1202)。打开第二节点1204的第一激光发射器122。此时，控制第一旋转云台1106沿顺时针的第一方向旋转。当第一旋转云台1106沿第一方向旋转90度时，激光接收器1108即可接收到来自第二节点1204的第一激光发射器122发射的第一激光。此时再控制第一旋转云台1106停止旋转，并检测得到第一旋转云台1106沿第一方向旋转了90度。根据该顺时针的第一方向及90度，控制巡检机器人110也沿顺时针方向旋转90度，且在巡检机器人110旋转的过程中，控制巡检机器人110的第一旋转云台1106不动。以此，旋转结束后，第一旋转云台1106的朝向和巡检机器人110的朝向均为第二前进方向24，从而完成整个转向过程。

该巡检系统10及其控制方法，可以实现巡检机器人110的自动转向，从而减少了巡检机器人110工作过程中所需的人工控制，进一步实现了巡检机器人110的智能化。

进一步的，如图3所示，本申请的巡检系统10还可以具有摄像仪1114。

具体的，摄像仪1114设于第一旋转云台1106。在此，摄像仪1114的朝向可以与激光接收器1108的朝向相同，以使巡检机器人110移动的过程中，摄像仪1114可以获取位于巡检机器人110前进方向的图像。摄像仪1114还与处理器中的第一处理器连接，以受第一处理器的控制。

在一个实施例中，如图6所示，本申请的巡检系统10，其巡检机器人110还包括激光测距仪1112。

具体的，激光测距仪1112设于第一旋转云台1106，用于获取激光测距仪1112与巡查节点120之间的实际距离。激光测距仪1112还与处理器连接，以向处理器传输实际距离。

即激光测距仪1112可以设于第一旋转云台1106。在此，激光测距仪1112的朝向可以与激光接收器1108的朝向相同。以此，当巡检机器人110朝巡查节点120运动时，激光接收器1108可以持续接收来自巡查节点120的第一激光，激光测距仪1112可以持续获取激光测距仪1112与巡查节点120之间的实际距离。

在本实施例中，激光测距仪1112还可以与处理器中的第一处理器连接，从而在获取实际距离后，传输至第一处理器。由此，第一处理器即可根据该实际距离，控制巡检机器人110的移动与否。

在本实施例中，如图7所示，本申请的巡检系统的控制方法，其步骤S140之后，还包括：

S150，获取巡查节点120与激光测距仪1112之间的实际距离，并当实际距离等于或小于预设距离时，控制巡检机器人110停止前进。

具体的，第一处理器内可以设有预设距离。激光测距仪1112获取巡查节点120和激光测距仪1112之间的实际距离后，可以将该实际距离传递至第一处理器。由此，第一处理器即可根据该实际距离和预设距离的大小关系，控制巡检机器人110的移动与否。

例如，当实际距离等于或小于预设距离时，控制巡检机器人110停止前进。而当实际距离大于预设距离时，控制巡检机器人110继续前进。

本申请的巡检机器人110，第一处理器可以根据实际距离和预设距离的大小关系控制巡检机器人110的前进与否。由此，可以通过预设距离的设定，使巡检机器人110在巡检过程中，可以在任意位置停止前进并进行转向，而不必行驶至第一节点1202，才可以转向向第二节点1204行驶。

由上述描述已知，本申请的巡检系统10还具有设于第一旋转云台1106上的摄像仪1114。在本实施例中，如图8所示，巡查节点120还包括第二激光发射器124。

具体的，在上述实施例中，摄像仪1114设于第一旋转云台1106，且摄像仪1114的朝向与激光接收器1108的朝向相同。由此，在巡检机器人110移动的过程中，摄像仪1114进行图像拍摄的方向可能存在盲区。

在本实施例中，通过第二激光发射器124的设置对摄像仪1114进行图像拍摄的方向进行调整。具体的，巡查节点120可以包括第二激光发射器124，第二激光发射器124用于调整摄像仪1114进行图像拍摄的方向，从而指引巡检机器人110拍摄图像。第二激光发射器124可以与处理器的第二处理器连接，从而受第二处理器控制。在此，我们将第二激光发射器124发射的激光命名为第二激光。将第二激光指向的目的地命名为待巡检位置。

在本实施例中，如图9所示，本申请的巡检系统的控制方法，其步骤S150之后，还包括：

S160，控制第一激光发射器122关闭，并控制第二激光发射器124打开，以向待巡检位置发射第二激光。

由上述描述已知，通过激光测距仪1112和第一处理器执行上述步骤S150，即可使本申请的巡检机器人110停置于巡检路径202上的任意位置。在本实施例中，当巡检机器人110停止前进时，还可以对摄像仪1114进行图像拍摄的方向进行调整。

当需要对摄像仪1114进行图像拍摄的方向进行调整时，首先可以关闭第一激光发射器122，以避免第一激光发射器122对后续步骤产生影响。再可控制第二激光发射器124打开。第二激光发射器124打开后，可以通过第二处理器控制第二激光发射器124，使第二激光发射器124发射的第二激光指向带巡检位置。

当第二激光指向待巡检位置时，会产生反射光。

S170，控制第一旋转云台1106沿任一方向进行旋转，并判断激光接收器1108是否接收到第二激光的反射光。

第二激光发射器124向待巡检位置发射第二激光后，控制第一旋转云台1106旋转。在此，第一旋转云台1106可以沿顺时针方向或逆时针方向的任意一个进行旋转，不需限定。第一旋转云台1106在旋转过程中，第一处理器可以判断激光接收器1108是否接收到第二激光的反射光。

S180，当激光接收器1108接收到第二激光的反射光，则控制第一旋转云台1106停止旋转，并控制摄像仪1114进行图像拍摄。

当第一处理器判断激光接收器1108接收到第二激光的反射光，则表明待巡检位置处于摄像仪1114进行图像拍摄的方向。此时，即可控制第一旋转云台1106停止旋转，并控制摄像仪1114进行图像拍摄。

本实施例的巡检系统10及其控制方法，通过第二激光发射器124发射第二激光，可以对摄像仪1114进行图像拍摄的方向进行调整，并实现自动拍摄，从而提升本申请的巡检系统10及其控制方法的智能程度。以此，即可进一步减少巡检机器人110工作过程中所需的人工控制，实现巡检机器人110的智能化。

在一个实施例中，如6所示，本申请的巡检系统10，其巡检机器人110还包括扫描仪1116和无线通信仪(图中未示出)。如图8所示，巡查节点120还具有定位二维码126。

具体的，扫描仪1116设于底盘1102。扫描仪1116用于对定位二维码126进行扫描，从而获取扫描信息。扫描仪1116还与处理器的第一处理器连接，从而获取扫描信息并传递至第一处理器。

无线通信仪与处理器的第一处理器连接，以获取扫描信息并发射。在此，无线通信仪可以是蓝牙通信仪、蜂窝通信仪或无线保真通信仪的至少一种。无线通信仪可以获取扫描信息，并将扫描信息转换为无线通信信息传递至上位机。

在本实施例中，如图10所示，本申请的巡检系统的控制方法，其步骤S140之后，还包括：

S210，控制扫描仪1116开启，以对定位二维码126进行扫描，得到扫描信息。

具体的，在步骤S140中，即可使巡检机器人110完成转向，并朝向下一巡查节点120前进。在本实施例中，巡检机器人110在向下一个巡查节点120运动过程中，第一处理器可以控制扫描仪1116开启，从而对巡查节点120上的定位二维码126进行扫描。扫描仪1116扫描定位二维码126后，即可得到扫描信息，并传递至第一处理器。

S220，发射扫描信息。

第一处理器获取扫描信息后，即可将该扫描信息传递至无线通信仪，并通过无线通信仪将扫描信息转换为无线通信信息传递至上位机。由此，本申请的巡检系统10及其控制方法，还可以使工作人员通过上位机实时监控巡检机器人110的巡检路径202，从而及时对巡检机器人110的巡检路径202做出调整。

在上述实施例中，每个巡查节点120仅应用于巡检路径202的一段。即每个巡查节点120所发射的第一激光的方向是固定不变的。在一些实施例中，巡查节点120，如图11所示的第二节点1204，可能位于多段巡检路径202的交叉处，此时，巡检机器人110可能从任意第一节点1202移动至第二节点1204，再从第二节点1204移动至第三节点1206。在此过程中，为使第二节点1204的第一激光发射器122可以应用于任意巡检路径202，本申请的巡检系统10，其巡查节点120还可以包括第二旋转云台128。

具体的，如图12所示，第一激光发射器122设于第二旋转云台128上，以通过第二旋转云台128的旋转，调整第一激光发射器122激光方向。为使第二旋转云台128旋转过程中，第一激光发射器122发射的第一激光始终与水平线平齐，因此，第二旋转云台128旋转时，也可以是沿其中心，在水平面上进行360度旋转。

在本实施例中，第二旋转云台128还与处理器的第二处理器连接，从而受第二处理器控制。以此，即可使第二处理器控制第二旋转云台128，使第二旋转云台128沿其中心在水平面上进行旋转。

在本实施例中，如图13所示，本申请的巡检系统的控制方法，其步骤S100之前，还包括：

S001，控制第二旋转云台128沿第二方向旋转预设角度，以使第一激光发射器122向预设方向发射第一激光。

第二处理器控制第二旋转云台128沿第二方向旋转预设角度。这里的第二方向是为与上述的第一方向进行区分，以表明第一方向是第一旋转云台1106旋转的方向，第二方向是第二旋转云台128旋转的方向。第二方向并不代表其与第一方向相反。事实上，这里的第二方向也可以是顺时针方向或逆时针方向的任一个。

控制第二旋转云台128沿第二方向旋转预设角度，使第一激光发射器122向预设方向发射第一激光，即可对预设方向的巡检路径202上的巡检机器人110进行指引。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种巡检系统的控制方法，所述巡检系统包括巡检机器人及用于指引所述巡检机器人的巡查节点，所述巡检机器人具有第一旋转云台及置于所述第一旋转云台上的激光接收器，所述巡查节点具有第一激光发射器，所述第一激光发射器与所述激光接收器位于同一水平面，其特征在于，包括：

控制所述第一激光发射器发射第一激光；

控制所述第一旋转云台沿第一方向旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第一激光；

当所述激光接收器接收到所述第一激光，控制所述第一旋转云台停止旋转，并获取所述第一旋转云台沿第一方向的旋转角度；

根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进。

2.根据权利要求1所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还具有激光测距仪，所述激光测距仪设置于所述第一旋转云台；

所述根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进之后，还包括：

获取所述巡查节点与所述激光测距仪之间的实际距离，并当所述实际距离等于或小于预设距离时，控制所述巡检机器人停止前进。

3.根据权利要求2所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还具有摄像仪，所述摄像仪设置于所述第一旋转云台，所述巡查节点还具有第二激光发射器；

所述控制所述巡检机器人停止前进之后，还包括：

控制所述第一激光发射器关闭，并控制所述第二激光发射器打开，以向待巡检位置发射第二激光；

控制所述第一旋转云台沿任一方向进行旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第二激光的反射光；

当所述激光接收器接收到所述第二激光的反射光，则控制所述第一旋转云台停止旋转，并控制所述摄像仪进行图像拍摄。

4.根据权利要求1所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还包括扫描仪和无线通信仪，所述巡查节点还具有定位二维码；

所述根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进之后，还包括：

控制所述扫描仪开启，以对所述定位二维码进行扫描，得到扫描信息；

发射所述扫描信息。

5.根据权利要求1所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述巡查节点还包括第二旋转云台，所述第一激光发射器设于所述第二旋转云台；

所述控制所述第一激光发射器发射第一激光之前，还包括：

控制所述第二旋转云台沿第二方向旋转预设角度，以使所述第一激光发射器向预设方向发射第一激光。

6.一种巡检系统，其特征在于，包括巡检机器人及用于指引所述巡检机器人的巡查节点；

所述巡检机器人包括：

底盘，所述底盘的一侧设有行走装置，所述底盘远离所述行走装置的另一侧设有第一旋转云台；

激光接收器，设于所述第一旋转云台；

角度传感器，与所述第一旋转云台连接，用于获取所述第一旋转云台的旋转角度；

所述巡查节点具有第一激光发射器，且所述第一激光发射器与所述激光接收器位于同一水平面；

处理器，与所述行走装置、第一旋转云台、激光接收器、摄像头及角度传感器连接，所述处理器还与所述第一激光发射器连接，所述处理器工作时实现如权利要求1至5任意一项所述方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括：

激光测距仪，设于所述第一旋转云台，以获取所述激光测距仪与所述巡查节点之间的实际距离，所述激光测距仪还与所述处理器连接，以向所述处理器传输所述实际距离。

8.根据权利要求7所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括：

摄像仪，设于所述第一旋转云台，所述摄像仪还与所述处理器连接，以受所述处理器控制；

所述巡查节点还包括：

第二激光发射器，与所述处理器连接，以受所述处理器控制，所述第二激光发射器用于向待巡检位置发射第二激光。

9.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括：

扫描仪，设于所述底盘，且与所述处理器连接，以获取扫描信息并传递至所述处理器；

无线通信仪，与所述处理器连接，以获取所述扫描信息并发射；

所述巡查节点还具有定位二维码，以供所述扫描仪扫描，得到扫描信息。

10.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述巡查节点还包括：

第二旋转云台，所述第一激光发射器设于所述第二旋转云台上，以通过所述第二旋转云台的旋转，调整所述第一激光发射器激光方向，所述第二旋转云台还与所述处理器连接，以受所述处理器控制。

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