CN209086755U - 一种机器人及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人及其控制系统，一种机器人，包括机器人主体、距离感应装置、主控板、上位机与运动装置，距离感应装置包括激光测距模组，激光测距模组包括激光传感器和微控制器；激光传感器与微控制器电连接，用于通过收发激光束获取距离测量参数，并发送给微控制器；微控制器与主控板电连接，用于计算周围障碍物的距离，并发送给所述主控板；主控板与上位机电连接，用于整合距离感应装置发送的所述距离，并发送给所述上位机；上位机与运动装置电连接，用于根据距离控制所述运动装置避让所述障碍物。本实用新型的机器人距离感应的探测范围适中，反应速度快，在实际应用中对距离探测的结果更准确，精度更高。

Description

一种机器人及其控制系统

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别涉及一种机器人及其控制系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人距离感应、避障、测距的技术需求也日益增多。传统的距离感应方法例如超声波探测、红外探测、碰撞感应等，都存在着一些问题。超声波探测的方式探测范围广，但是对异形物体的检测效果则不是很好，由于声波的收束性不高，测距误差较大，速度慢、延迟高，而且感应区域的空气流动也会很大程度上影响超声波的传播；红外探测的方式相对超声波探测而言由于波束集中，更加准确，但是也产生了探测面窄的问题，另外，对于一些透明物体，例如玻璃等，也不能够准确检测；碰撞感应更是需要机器人与障碍物有物理接触之后才能获得障碍物信息，因此大多数情况下不能单独应用于机器人上。鉴于此，当前机器人距离感应装置上还存在范围不合适、精度不高、应用不方便等问题。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人及其系统，能够有效地弥补现有的距离感应方法存在的问题。具体内容包括：

一种机器人，包括机器人主体、距离感应装置、主控板、上位机与运动装置，所述距离感应装置包括激光测距模组，安装于所述机器人主体的外部，所述激光测距模组包括激光传感器和微控制器；

所述激光传感器与所述微控制器电连接，用于发射激光束和接收所述机器人周围障碍物反射的激光束，获取距离测量参数，并将所述距离测量参数发送给所述微控制器；

所述微控制器与所述主控板电连接，用于根据所述距离测量参数计算所述机器人与周围障碍物的距离，并发送给所述主控板；

所述主控板与所述上位机电连接，用于整合所述距离感应装置发送的所述距离，并将所述整合后的距离发送给所述上位机；

所述上位机与所述运动装置电连接，用于根据所述整合后的距离控制所述运动装置避让所述障碍物。

进一步，所述机器人主体具有运动朝向面，所述运动朝向面是所述机器人在运动时面向运动方向的一面，所述距离感应装置在所述运动朝向面的安装数量多于在所述机器人主体其它面的安装数量。

进一步，所述距离感应装置在所述运动朝向面的安装数量多于在所述运动朝向面的相对面的安装数量，所述运动朝向面的相对面的安装数量多于在除所述运动朝向面及所述运动朝向面相对面的其它面的安装数量。

进一步，在所述机器人中，所述距离感应装置还包括超声波测距模组、红外测距模组、碰撞感应模组或激光雷达模组中的一种或几种组合。

进一步，所述机器人还包括交互传感器和/或运动传感器，所述上位机包括第一处理器与第二处理器；

所述交互传感器用于感应所述机器人与用户的交互状态；

所述运动传感器与所述运动装置电连接，用于感应所述机器人的运动状态；

所述第一处理器与所述交互传感器和/或运动传感器电连接，用于根据所述交互状态和/或所述运动状态判断所述机器人的工作场景；

所述第二处理器与所述第一处理器电连接，用于根据所述工作场景控制所述主控板调用预设的距离感应装置，和/或

用于根据所述工作场景控制所述主控板调整发送所述整合后的距离的频率。

进一步，所述交互传感器包括摄像头、麦克风、人体感应传感器或触摸感应装置中的一种或几种。

进一步，所述微控制器还包括频率控制处理器，与所述激光传感器电连接，所述频率控制处理器用于控制所述激光传感器发射激光束的频率。

进一步，所述机器人包括充电装置与警告装置，分别与所述上位机电连接，所述充电装置用于为所述机器人补充电能，当所述充电装置处于工作状态时，所述上位机判断所述整合后的距离是否小于预设的安全距离，若是，所述上位机控制所述警告装置发出警告。

进一步，所述激光测距模组安装于所述机器人主体的外部距底部10-20厘米的位置。

进一步，当所述距离感应装置包括超声波测距模组，所述超声波测距模组安装于所述机器人主体的外部距底部10-20厘米的位置；

当所述距离感应装置包括激光雷达模组，所述激光雷达模组安装于所述机器人主体外部距底部10-20厘米的位置；

当所述距离感应装置包括红外测距模组，所述红外测距模组安装于所述机器人主体的外部距底部3-10厘米的位置；

若所述距离感应装置包括碰撞感应模组，所述碰撞感应模组安装于所述机器人主体的外部距底部3-10厘米的位置。

为了解决背景技术中提到的问题，本实用新型还提出了一种机器人控制系统，包括机器人以及服务器，所述机器人包括机器人主体、距离感应装置、主控板、上位机与运动装置，所述距离感应装置包括激光测距模组，安装于所述机器人主体的外部，所述激光测距模组包括激光传感器和微控制器；所述激光传感器与所述微控制器电连接，用于发射激光束和接收所述机器人周围障碍物反射的激光束，获取距离测量参数，并将所述距离测量参数发送给所述微控制器；所述微控制器与所述主控板电连接，用于根据所述距离测量参数计算所述机器人与周围障碍物的距离，并发送给所述主控板；所述主控板与所述上位机电连接，用于整合所述距离感应装置发送的所述距离，并将所述整合后的距离发送给所述上位机；所述上位机与所述运动装置电连接，用于根据所述整合后的距离控制所述运动装置避让所述障碍物；所述服务器用于与所述机器人通信，接收所述机器人发送的信息，对所述信息进行处理与向所述机器人发送处理结果。

本实用新型提供的机器人，距离感应的探测范围适中，反应速度快，不仅能有效地检测异形障碍物，对于透明物体也能够准确地识别，而且不会受到空气气流的影响，在实际应用中对距离探测的结果更准确，精度更高。此外，还能与现有的距离感应装置结合，根据机器人使用的不同场景灵活选择最合适的探测手段，更加智能化、人性化，能够满足不同用户在不同应用场景下的不同需求。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为示意性的根据本实用新型一个实施例的机器人示意图；

图2为根据本实用新型另一实施例的机器人正面视图；

图3为根据本实用新型另一实施例的机器人背面视图；

图4为根据本实用新型另一实施例的机器人侧面视图；

图5为示意性的根据本实用新型又一实施例的机器人示意图；

图6为示意性的根据本实用新型又一实施例的机器人示意图；

图7为示意性的根据本实用新型又一实施例的机器人示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的一个实施例当中，如图1所示，所述机器人10包括机器人主体100、距离感应装置200、主控板300、上位机400与运动装置500。其中，所述距离感应装置200包括激光测距模组210，该激光测距模组210可以安装在机器人主体100的外部，利用激光信号来探测机器人10周围的障碍物，判断机器人10与障碍物的距离，进而为机器人10的运动提供依据。

激光测距模组210包括激光传感器211和微控制器212。优选地，激光传感器211安装在机器人主体100的外部，与微控制器212电连接。激光传感器211主要用于发射激光束，以及接受障碍物反射的激光束，其激光束的发射角由激光传感器211的镜头决定。相对于超声波传感器与红外传感器，激光的优势在于其不容易受环境因素的干扰，反应灵敏，而且，激光束在传播过程中的能量损耗也比较小，因此特别是在近距离的距离感应中，精度较高，准确率非常好。

优选地，如图2-图4所示，激光测距模组212安装在机器人主体100的外部距底部10-20cm的位置，以更好地对障碍物进行检测。

优选地，在本申请的一个实施例中，选用的激光束为波长650nm的二类激光，安全级别较高，能够满足实用的需求。

激光传感器211获取距离测量参数，主要是激光束发射并返回后获得的模拟信号，例如时间间隔、反射角度、信号强度衰减值等等，激光传感器211将这些距离测量参数通过电连接的方式发送给微控制器212，优选地，这里激光传感器211与微控制器212可以通过I2C总线进行连接与通信。

微控制器212与主控板300电连接。微控制器212在接收到激光传感器211发送的距离测量参数以后，将这些模拟信号转换为数字信号，并据此计算机器人10与障碍物的距离，并将距离数据通过电连接的方式发送给主控板300。优选地，微控制器212与主控板300之间可以通过RS-485接口或CAN总线进行通信传输，可以同时与多个模块进行连接，有效提高传输效率。

主控板300与上位机400电连接，主控板300用于收集、整合来自距离感应装置200计算得到的距离数据，由于距离感应装置200一般具有多个，分布在机器人主体100外部的不同位置，因此各个装置返回的距离数据也会有所不同，主控板300对这些距离数据进行简单的处理后，将整合的距离数据发送给上位机400。优选地，主控板和上位机之间可以通过CAN总线连接。

上位机400与运动装置500电连接，在接收到主控板300发送来的距离信息之后，根据这些整合后的距离数据，判断并决策出能够避开障碍物的最优的前进路线，并控制运动装置500引导机器人10运动，避让障碍物，防止发生碰撞。优选地，运动装置500可以为轮子、履带等机械运动装置，具备调转方向、前进、后退等运动功能。

在本实施例一个可选的实施方式中，整个测距到控制运动的过程如下：在机器人10启动激光测距模组210后，激光测距模组210控制激光传感器211每隔5ms发射一次激光束，激光束遇到障碍物时会反射，激光传感器211接收这些反射回的激光束，并将感应到的时间间隔、反射角度、激光信号强度等模拟物理量传输给微控制器212。微控制器212接收这些模拟物理量，并据此计算障碍物与机器人之间的距离，优选地，每10次信号可作为一个测量组，微控制器212将这10次模拟量计算得到的距离平均值作为这一测量组的距离测量值。主控机300每隔30ms读取一次微控制器212发送的距离值，并更新当前的距离值，将各个距离感应装置200获得的距离数据整合后，每30ms发送给上位机400。上位机400根据获得的各距离感应装置200的距离测量数据，判断前方障碍物的位置，并调整运动装置500，控制其在后续的运动过程中对障碍物进行避让。

在本实用新型一个可选的实施方式中，机器人主体100具有多个面，其中机器人在运动时朝向的一面为运动朝向面。机器人在运动过程中，对于运动朝向面方向的障碍物避障需求是超出其它方向的，因此，为了更好地满足实际应用的需要，在运动朝向面上可以安装更多的距离感应装置200，这样一来能够收集更多运动朝向面的障碍物信息，使得上位机400在分析这一方向的障碍物信息时更加准确，减少因为信息不足造成的障碍物判断失误。同样的，除了运动朝向面以外，运动朝向面的相对面则是另一个避障需求较高的方向，虽然这一方向的需求不及运动朝向方向，但相对其他方向而言也需要更多的关注。因此，在一种可选的实施方式中，运动朝向面距离感应装置200的数量不少于运动朝向面的相对面，而相对面的数量又多于除这两个方向以外其它面的安装数量。如图2-图4所示，在该实施方式中，机器人正面(运动朝向面，如图2所示)装有4个激光传感器，在背面(运动朝向面的相对面，如图3所示)装有4个激光传感器，而侧边只有2个激光传感器(如图4所示)。

在本实用新型一种可选的实施方式中，如图5所示，除激光测距模组210外，距离感应装置200还包括超声波测距模组220、红外测距模组230、碰撞感应模组240或激光雷达模组250中的一种或几种。不同的测距方式具有各自的优势，例如，激光测距模组210探测范围适中，对于近距离探测精度很高，而超声波测距模组220对于人腿高度的一类物件具有很强的适应性，红外测距模组230更加适合用于台阶等低矮障碍的检测，激光雷达模组250则由于其特性，更适合用于远距离的感应与探测，碰撞感应模组240则用于当机器人10已经与障碍物发生碰撞时，进行感应并及时报告给上位机400。以上各种距离感应装置200用以辅助激光测距模组210进行机器人10的距离感应工作，用以提高特定类型障碍物的探测能力。需要注意的是，在本实施例中，这些传感器的一种或多种组合均能实现该技术效果。

优选地，如图2-图4所示，当包括超声波测距模组220时，超声波测距模组220安装于机器人主体100的外部距底部10-20cm的位置，以更好地完成人腿一类的距离感应操作；当包括激光雷达模组250时，激光雷达模组250安装于机器人主体100外部距底部10-20cm的位置，以更好地检测远距离的障碍物；当包括红外测距模组230时，红外测距模组230安装于机器人主体100的外部距底部3-10cm的位置，以更好地检测台阶等低矮障碍物的距离。优选地，当包括碰撞感应模组240，碰撞感应模组240安装于机器人主体100的外部距底部3-10cm的位置，以更好地判断机器人10是否与其它物体发生了碰撞。

优选地，这些距离感应装置200与主控板300之间都可采用RS-485接口和/或CAN总线进行连接，RS-485接口能同时支持64个接口级联，有效地提高信息传输的效率。

在本实用新型的一个可选的实施方式中，如图6所示，机器人10还包括交互传感器600和/或运动传感器700，而上位机400中还包括第一处理器410和第二处理器420。

其中，交互传感器600用于感知机器人10与用户是否处于交互状态，优选地，交互传感器600包括摄像头610、话筒620、人体感应传感器630或触摸感应装置640中的一种或者几种。例如，在一个实施例中，摄像头610安装于机器人主体100的正面上部，当其获取到在机器人10的前方有用户上时间驻留时，即判断机器人10和该用户处于一种交互状态；与之类似地，在另外一个实施例中，该传感器可以为话筒620，当该话筒620收录到来自用户的语音输入时，可判断机器人10与用户正处于交互状态；在另外一个实施例中，该传感器可以为人体感应传感器630，例如人体红外传感器、人体接近传感器等，能够感知到用户的接近，进而通过判断用户与机器人10处于较近距离的时间，来判断用户与机器人是否正处于交互状态；在另一个可选的实施例中，该交互传感器可以为触摸传感器640，例如触摸屏、触摸按键等，通过感知到用户正在通过触摸等方式使用机器人，判断机器人10正处于交互状态。

需要注意的是，在本实用新型的一个实施例当中，交互传感器600可以为上述各传感器不同形式的组合，根据各自的感知结果综合判断，来确定机器人10是否处于交互状态，这样的方案准确率更高，能够更好地判断机器人10的交互状态。

运动传感器700与运动装置500电连接，用于感应机器人的运动状态。优选地，运动传感器700可以包括速度传感器710、加速度传感器720、角速度传感器730、水平传感器740中的一种或几种的组合，用以判断机器人10是处于运动状态抑或静止状态、加速运动状态抑或减速运动状态、是否处于旋转状态、是否处于平衡状态等。

第一处理器410与交互传感器600和/或运动传感器700电连接，从交互传感器600处获取机器人10的交互状态，以及/或者，从运动传感器700处获取机器人10的运动状态，并据此判断机器人10的工作场景。第二处理器420则与第一处理器410电连接，根据机器人10的工作场景控制主控板300调用符合工作场景的预设的距离感应装置200。

例如，第一处理器410获得当前机器人10正在与用户交互，且处于静止状态，则可判断当前机器人的工作场景为交互场景，在此场景下，距离感应应当针对用户与机器人的关系，因此第二处理器420会控制主控板300调用预设的超声波测距模组220进行距离感应，其它的模组则处于休眠状态，这样既能满足测距的需求，又能够减少能耗；在另一个可选的实施例中，第一处理器410接收到当前机器人10的运动状态为高速的运动状态，且正在加速，那么这时第二处理器420则会控制主控板300调用预设的激光测距模组210进行距离感应，利用激光测距方式高精度、反应速度快的特性，防止机器人10在高速运动的过程中与障碍物发生碰撞。

需要注意的是，第一处理器410既可以只利用交互状态或运动状态来判断机器人10的工作场景，也可以综合两种状态来给出当前的工作场景，并发送给第二处理器420。

在本实施例另一个可选的实施方式中，第二处理器420能够根据第一处理器410判断的工作场景控制主控板300调整发送整合后的距离的频率。例如，运动传感器700感应当前机器人10的运动速度超出了一项预设的阈值时，第一处理器410判断工作场景为高速场景，在高速场景中，机器人10与障碍物的距离关系变化非常快，因此需要第二处理器420即控制主控板300提高发送整合后的距离的频率；而类似地，当运动传感器700感应当前机器人10的运动速度低于预设的阈值时，第一处理器410判断工作场景为低速场景，第二处理器420即控制主控板300降低发送整合后的距离的频率。优选地，对于运动速度的阈值设定可以分为多个档位，进行分段控制，以满足不同运动速度下机器人10对于距离感应的需求。当机器人10处于交互场景时，也可以降低主控板300发送整合后距离的频率。

例如，在一项可选的实施例中，交互传感器600为摄像头610，未检测到有用户正在与机器人10交互，为未交互状态，运动传感器700包括速度传感器710与加速度传感器720，检测到当前机器人10的速度约为10m/s，加速度约为1m/s²，处于加速运动状态，且速度超出了预设的高速阈值8m/s，第一处理器410据此判断机器人的工作场景为高速场景，第二处理器420则控制主控板300调用激光测距模组210进行距离感应，并将发送整合后的距离的频率从5ms/次提高至2ms/次。

上述实施例只为解释本实用新型的某一具体情境，事实上，交互传感器600可以感应多种交互状态，运动传感器700也可以感应多种运动状态，第一处理器410可以据此得出多种机器人10处于的工作场景，并不限于实施例中列举的情况。

在本实用新型一项可选的实施方式中，微控制器212中包括频率控制处理器，频率控制处理器是微控制器212上的小型控制单元，与激光传感器211电连接，能够控制激光传感器211发射激光束的频率。优选地，当机器人10处于静止状态或者运动速度低于预设阈值时，降低发射激光的频率，以延长激光传感器211的使用寿命。

优选地，微控制器212还包括校准处理器，用于启动对激光测距模组210的校准。优选地，启动校准后，可以使用一个表面积不小于200mm×200mm的白色平面均匀障碍物放置于模块传感器的前方固定的距离，例如在100mm处，模块于一定时间内测量一定次数的数据取平均值，例如在2s内测定20次，将平均值与固定的距离差值作为需要校准的数值，微处理器212对其进行校准测定。

在本实用新型一个可选的实施方式中，如图7所示，机器人10包括充电装置800与警告装置900，均和上位机400电连接，充电装置800用于为机器人10充电。当机器人10处于充电状态时，为了保证安全，避免火灾等事故发生，上位机400可以对主控板300发送的整合后的距离进行判断，如果距离小于预设的安全距离的阈值，那么上位机400控制警告装置900向用户发出警告。优选地，警告装置900可以包括扬声器、指示灯、显示屏幕中的一种或几种组合，当警告装置900包括扬声器时，发出警告时可以通过扬声器鸣笛或者进行语音提示，当警告装置900包括指示灯时，可以使指示灯闪烁或长亮，对用户进行警告提醒，当警告装置900包括显示屏幕时，可以在屏幕上显示当前充电环境不安全的提醒。直至用户调整周围环境或者充电位置，使得上位机400获取的障碍物距离信息满足安全条件时，控制警告装置900停止警告。优选地，当充电环境不安全时，上位机400可以控制充电装置800停止充电，直至符合要求时，再恢复充电。

本实用新型还提供了一种机器人控制系统，包括机器人和服务器，机器人包括机器人主体、距离感应装置、主控板、上位机与运动装置，距离感应装置包括激光测距模组，安装于机器人主体的外部，激光测距模组包括激光传感器和微控制器；激光传感器与微控制器电连接，用于发射激光束和接收机器人周围障碍物反射的激光束，获取距离测量参数，并将距离测量参数发送给微控制器；微控制器与主控板电连接，用于根据距离测量参数计算机器人与周围障碍物的距离，并发送给主控板；主控板与上位机电连接，用于整合距离感应装置发送的距离，并将整合后的距离发送给上位机；上位机与运动装置电连接，用于根据整合后的距离控制运动装置避让障碍物。服务器用于与机器人进行通信，接收机器人发送来的信息，对信息进行处理后再将处理结果发送给机器人。

优选地，机器人能够实现上述其余实施例中的机器人能够实现的功能。

需要指出的是，在本申请的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (11)

1.一种机器人，包括机器人主体、距离感应装置、主控板、上位机与运动装置，其特征在于，所述距离感应装置包括激光测距模组，安装于所述机器人主体的外部，所述激光测距模组包括激光传感器和微控制器；

所述激光传感器与所述微控制器电连接，用于发射激光束和接收所述机器人周围障碍物反射的激光束，获取距离测量参数，并将所述距离测量参数发送给所述微控制器；

所述微控制器与所述主控板电连接，用于根据所述距离测量参数计算所述机器人与周围障碍物的距离，并发送给所述主控板；

所述主控板与所述上位机电连接，用于整合所述距离感应装置发送的所述距离，并将所述整合后的距离发送给所述上位机；

所述上位机与所述运动装置电连接，用于根据所述整合后的距离控制所述运动装置避让所述障碍物。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体具有运动朝向面，所述运动朝向面是所述机器人在运动时面向运动方向的一面，所述距离感应装置在所述运动朝向面的安装数量不少于在所述机器人主体其它面的安装数量。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述距离感应装置在所述运动朝向面的安装数量不少于在所述运动朝向面的相对面的安装数量，所述运动朝向面的相对面的安装数量多于在除所述运动朝向面及所述运动朝向面相对面的其它面的安装数量。

4.如权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述距离感应装置还包括超声波测距模组、红外测距模组、碰撞感应模组或激光雷达模组中的一种或几种组合。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括交互传感器和/或运动传感器，所述上位机包括第一处理器与第二处理器；

所述交互传感器用于感应所述机器人与用户的交互状态；

所述运动传感器与所述运动装置电连接，用于感应所述机器人的运动状态；

所述第一处理器与所述交互传感器和/或运动传感器电连接，用于根据所述交互状态和/或所述运动状态判断所述机器人的工作场景；

所述第二处理器与所述第一处理器电连接，用于根据所述工作场景控制所述主控板调用预设的距离感应装置，和/或

用于根据所述工作场景控制所述主控板调整发送所述整合后的距离的频率。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述交互传感器包括摄像头、话筒、人体感应传感器或触摸感应装置中的一种或几种。

7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述微控制器还包括频率控制处理器，与所述激光传感器电连接，所述频率控制处理器用于控制所述激光传感器发射激光束的频率。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括充电装置与警告装置，分别与所述上位机电连接，所述充电装置用于为所述机器人补充电能，当所述充电装置处于工作状态时，所述上位机判断所述整合后的距离是否小于预设的安全距离，若是，所述上位机控制所述警告装置发出警告。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述激光测距模组安装于所述机器人主体的外部距底部10～20厘米的位置。

10.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，当所述距离感应装置包括超声波测距模组，所述超声波测距模组安装于所述机器人主体的外部距底部10～20厘米的位置；

当所述距离感应装置包括激光雷达模组，所述激光雷达模组安装于所述机器人主体外部距底部10～20厘米的位置；

当所述距离感应装置包括红外测距模组，所述红外测距模组安装于所述机器人主体的外部距底部3～10厘米的位置；

当所述距离感应装置包括碰撞感应模组，所述碰撞感应模组安装于所述机器人主体的外部距底部3～10厘米的位置。

11.一种机器人控制系统，其特征在于，包括如权利要求1～10任一项所述的机器人和服务器；所述服务器用于与所述机器人通信，接收所述机器人发送的信息，对所述信息进行处理与向所述机器人发送处理结果。