CN109623852B - 一种悬崖探测传感装置以及移动服务机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种悬崖探测传感装置，包括安装架，所述安装架上设置有安装腔体，所述安装腔体内设置有安装座，所述安装座上设置有发射传感器和接收传感器，所述发射传感器和接收传感器之间的安装座上设置有分割部，所述分割部将安装腔体分割为发射区和接收区，所述发射区和接收区对应的安装架底部设置有避让口，所述发射区内还设置有信号角度反射板，所述发射传感器的信号朝向信号角度反射板表面发射，所述接收传感器上套设有接收导向罩。本发明具有抗干扰功能，并且检测精度有保障，提高使用性能。
Description
技术领域
本发明涉及悬崖探测传感器技术领域，具体涉及一种悬崖探测传感装置以及移动服务机器人。
背景技术
移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，或是家政服务。
随着智能化的不断提高，以及使用需求的不断增加，移动机器人的使用环境越来越复杂化，其中，跌落导致的损伤极为严重，因此研发了悬崖探测传感器，以保证机器人能够探查到前方出现悬崖(落差大于可行进高度的向下台阶或是工作面的边缘等)。
现有的悬崖探测传感器均安装在移动机器人底部，直接朝向工作平面发生信号以及通过信号反射来探测，虽然便捷，但是由于信号发生器需要直接朝向工作平面并偏于产品往内，在一些深色不光滑地面环境下，对信号接收具有较大的影响，产生误判，导致不能正常工作。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种悬崖探测传感装置以及移动服务机器人，具有抗干扰功能，并且检测精度有保障，提高使用性能。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种悬崖探测传感装置，包括安装架，所述安装架上设置有安装腔体，所述安装腔体内设置有安装座，所述安装座上设置有发射传感器和接收传感器，所述发射传感器和接收传感器之间的安装座上设置有分割部，所述分割部将安装腔体分割为发射区和接收区，所述发射区和接收区对应的安装架底部设置有避让口，所述发射区内还设置有信号角度反射板，所述发射传感器的信号朝向信号角度反射板表面发射，所述接收传感器上套设有接收导向罩。
进一步的，所述分割部上设置有角度安装面、发射角度安装孔以及接收角度安装孔，所述信号角度反射板安装在角度安装面上，所述发射传感器设置在发射角度安装孔内，所述接收传感器设置在接收角度安装孔内。
进一步的，所述发射传感器发出的探测介质为红外线、超声波或激光。
进一步的，所述发射传感器为发射LED灯，所述接收传感器为接收LED灯。
进一步的，所述信号角度反射板为平面镜。
进一步的，所述信号角度反射板表面设置有镀膜层。
进一步的，所述安装架为条状结构，所述安装架上设置有至少三个安装腔体。
进一步的，所述安装架上设置有组装卡角。
一种移动服务机器人，包括上述的悬崖探测传感装置。
进一步的，所述悬崖探测传感装置设置在机器人周边。
本发明的有益效果：
1、发射传感器与信号角度反射板配合将信号输出至检测部位，信号角度反射板进行路径调整，有效阻挡外部干扰；
2、接收传感器上套设有接收导向罩，接收导向罩具有隔离与导向作用，提高接收稳定性；
3、该结构有别于现有底部安装的装置，突破现有的技术壁垒，具备技术竞争力。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明安装腔体内结构示意图；
图3是本发明安装座部分结构示意图；
图4是本发明信号传输路径示意图；
图5是本发明传感装置与机器人配合使用的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
参照图1至图4所示，本发明的悬崖探测传感装置的一实施例，包括安装架1，安装架上设置有安装腔体2，安装腔体内设置有安装座3，安装座上设置有发射传感器4和接收传感器5，发射传感器和接收传感器之间的安装座上设置有分割部6，分割部将安装腔体分割为发射区7和接收区8，发射区和接收区对应的安装架底部设置有避让口9，发射区内还设置有信号角度反射板10，接收传感器上套设有接收导向罩11。在使用时，发射传感器朝向信号角度反射板表面发射信号，通过信号角度反射板将信号朝向底部的避让口进行反射，信号穿过避让口后直至检测位置后再次反射，其中信号角度反射板调节反射角度，使得信号再次反射时朝向接收传感器，从而形成闭环检测，当接收传感器能够接收到信号，代表无悬崖，当接收传感器无法接收到信号，说明存在悬崖，发出信号即可调整移动行进方向。
由于通过信号角度反射板提供反射角度，因此发射传感器无需直接朝向避让口，发射传感器能够被隐藏，从而减少环境情况对发射传感器的影响；并且具有反射角度后，发射传感器能够远离避让口设置；在接收信号时，接收导向罩能够引导发射的信号进入并由接收传感器接收，信号更为集中，并且外部干扰能够被接收导向罩阻挡，起到隔离和导向的作用；当信号为光时，具有导光作用。
由于通过信号角度反射板提供反射角度，信号发射后传导的位置能够更靠近边缘，因此检测位置也相应的靠近边缘，有效提高装置的灵敏度。
通过对结构的改进，是的传感器装置能够适合在有一定干扰的环境(如强光、超声波环境)下的工作。也突破了现有的技术壁垒，具备技术竞争力。
上述的分割部上设置有角度安装面12、发射角度安装孔13以及接收角度安装孔14，信号角度反射板安装在角度安装面上，发射传感器设置在发射角度安装孔内，接收传感器设置在接收角度安装孔内，通过角度安装面、发射角度安装孔以及接收角度安装孔的制备，可以有效确定信号角度反射板、发射传感器和接收传感器的相对位置，从而提高制备精度和良率，也有效提高生产速度。
上述的发射传感器发出的探测介质为红外线、超声波或激光，满足探测需求，且便于接收。
在一实施例中，发射传感器为发射LED灯，接收传感器为接收LED灯，以发射红外线以及接收红外线，成本低。并且信号角度反射板为平面镜，其结构可以由金属镀膜、透明高分子材料电镀而成。
安装架为条状结构，安装架上设置有至少三个安装腔体，分别用于检测三个方向上的悬崖位置，有效提高检测范围，并且便于减少单传感装置检测误差，可有效构建悬崖位置地图。
在一实施例中，安装架上设置有组装卡角，便于组装，提高生产效率。
参照图5所示，一种移动服务机器人15，包括上述的悬崖探测传感装置16，具体的悬崖探测传感装置设置在机器人周边，能够更好的检测到悬崖位置，提高安全性，并且对于机器人内部结构无需避让安装位置，降低设计难度。
以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (8)
1.一种悬崖探测传感装置，其特征在于，包括安装架，所述安装架上设置有安装腔体，所述安装腔体内设置有安装座，所述安装座上设置有发射传感器和接收传感器，所述发射传感器和接收传感器之间的安装座上设置有分割部，所述分割部将安装腔体分割为发射区和接收区，所述发射区和接收区对应的安装架底部设置有避让口，所述发射区内还设置有信号角度反射板，所述发射传感器的信号朝向信号角度反射板表面发射，所述接收传感器上套设有接收导向罩；
所述分割部上设置有角度安装面、发射角度安装孔以及接收角度安装孔，所述信号角度反射板安装在角度安装面上，所述发射传感器设置在发射角度安装孔内，所述接收传感器设置在接收角度安装孔内；
所述发射传感器发出的探测介质为红外线、超声波或激光。
2.如权利要求1所述的悬崖探测传感装置，其特征在于，所述发射传感器为发射LED灯，所述接收传感器为接收LED灯。
3.如权利要求2所述的悬崖探测传感装置，其特征在于，所述信号角度反射板为平面镜。
4.如权利要求2所述的悬崖探测传感装置，其特征在于，所述信号角度反射板表面设置有镀膜层。
5.如权利要求1所述的悬崖探测传感装置，其特征在于，所述安装架为条状结构，所述安装架上设置有至少三个安装腔体。
6.如权利要求5所述的悬崖探测传感装置，其特征在于，所述安装架上设置有组装卡角。
7.一种移动服务机器人，其特征在于，包括权利要求1至6任意一项所述的悬崖探测传感装置。
8.如权利要求7所述的移动服务机器人，其特征在于，所述悬崖探测传感装置设置在机器人周边。
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