CN107073711A - 一种机器人跟随方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人跟随方法，包括：识别跟踪对象；监测机器人上间隔L米设置的两个蓝牙接收模块(132)接收蓝牙信号的强度；根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块(132)与蓝牙发射模块(131)之间的距离L1和L2；获取最先的两组L1和L2并根据L、L1和L2计算跟踪对象的速度和方向；根据计算的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向；接收每组中传感器的探测距离并按照预定的规则获取每组的最小值作为该组确定的探测距离；根据最新确定的探测距离判断障碍物的距离和方向；根据机器人的速度与前后两次传感器模块发送探测距离的时间和距离的变化，判断障碍物的位置并绕开障碍物。该机器人跟随方法具有使用简单、成本低廉且易于大范围推广的优点。

Description

一种机器人跟随方法 技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人跟随方法。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人在生产与生活中占据着越来越多的位置。由于微处理控制器和传感器的广泛使用，现代机器人的功能和精确程度越来越完善。机器人的跟随功能在机器人跟随方法中占具重要比较重要的地位，其在工厂生产、医院、商场导购当中具有重要的作用。

目前的跟随机器人多是由计算机通过实况视频来指定所跟随的对象，并根据传感器的数据作为依据来通过计算机实现避开障碍物。这种机器人使用复杂，成本高，不利于推广应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种使用方便、成本低廉的机器人跟随方法，该机器人跟随方法具有自动跟随跟踪对象且自动避开障碍物的功能。

为解决上述技术问题，发明采用如下所述的技术方案。一种机器人跟随方法，所述机器人包括蓝牙模块和传感器模块，所述蓝牙模块包括两个蓝牙接收模块和一个蓝牙发射模块，所述传感器模块包括若干第一传感器和若干第二传感器，所述若干第一传感器和若干第二传感器形成至少一组，其特征在于，包括：识别跟踪对象，所述跟踪对象配置有所述蓝牙发射模块；监测机器人上间隔L米设置的两个蓝牙接收模块接收蓝牙信号的强度；根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块与蓝牙发射模块之间的距离L1和L2；获取最新的两组L1和L2，并根据L、L1和L2计算跟踪对象的速度和方向；根据计 算的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向；接收每组中第一传感器和第二传感器的探测距离；按照预定的规则获取每组的最小值作为该组确定的探测距离；根据最新的两个探测距离和机器人自身的速度与方向来判断障碍物的距离和方向；根据机器人的速度与前后两次传感器模块发送探测距离的时间和距离的变化，判断障碍物的位置并绕开障碍物进行跟踪。

优选地，所述根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块与跟踪对象之间的距离L1和L2包括：采集蓝牙信号强度的当前RSSI值，根据预设滤波算法对当前RSSI值进行处理，得到当前RSSI基值；采用离线BP神经网络算法对当前RSSI基值处理，得到蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块之间的距离L1和L2。

优选地，所述获取最新的两组L1和L2并根据L、L1和L2计算跟踪对象的速度和方向，根据计算的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向包括：获得机器人的速度；根据前后两次测得的蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块的距离，得到跟踪对象的速度，并根据获得的跟踪对象的速度调整机器人速度与跟踪对象的速度一致；根据前后两次测得的蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块的距离计算跟踪对象的转向角度，并根据获得的跟踪对象的转向角度调整机器人的方向与跟踪对象的方向一致。

优选地，所述传感器模块包括若干第一传感器和若干第二传感器，所述若干第一传感器和若干第二传感器形成至少一组为：所述传感器模块为预先设置在机器人半圆弧上的五个第一传感器和四个第二传感器，且五个第一传感器和四个第二传感器等弧长间隔设置，并将相邻的两个第一传感器和一个第二传感器设置为一组，共分为三组。

优选地，所述第一传感器是超声波为超声波传感器，所述第二传感器是红外传感器。

优选地，所述按照预定的规则获取每组的最小值作为该组确定的探测距离包括：当探测到障碍物的距离为第一预设范围内时，取第二传感器的探测距离作为该组确定的探测距离；当探测到障碍物的距离为第二预设范围内时，取第 一传感器的探测距离作为该组确定的探测距离；当探测到障碍物的距离在第三预设范围内时，将超第一传感器的探测距离和第二传感器的探测距离进行融合，得到该组确定的探测距离。

优选地，所述将第一传感器的探测距离和第二传感器的探测距离进行融合，得到该组确定的探测距离，所述融合方法为：d＝a×x+b×y，其中，d为障碍物的距离，x为第一传感器的探测距离，y为第二传感器的探测距离，a和b的值由x和y的值决定，当x在0.6～0.8的范围内时，a的值在0.5～1的范围内变化，在这个范围内，a的值与x的值成正比关系；当y在0.4～0.6的范围内时，y的值在0.5～1的范围内变化，y与b成负比例关系；当出现x＞0.6，y＜0.6时，a和b的值均取0.5。

优选地，所述根据机器人的速度与前后两次传感器模块发送探测距离的时间和距离的变化，判断障碍物的位置并绕开障碍物进行跟踪包括：根据前后两次确定的探测距离判断障碍物的距离和方向、判断障碍物的运动状态、运动速度及障碍物大小。

优选地，所述机器人跟随方法还包括：预存跟踪对象的若干指定手势，并将若干指定手势与机器人和跟踪对象之间的距离进行一一对应；识别跟踪对象的若干指定手势，根据识别到的指定手势调整机器人到对应的距离。

优选地，所述若干指定手势与机器人和跟踪对象之间的距离进行一一对应包括：所述若干指定手势包括招手、摆手和举手，当跟踪对象招手时，调整机器人前行至与跟随对象更近的指定距离，当跟踪对象摆手时，调整机器人后退至与跟随对象更远的指定距离，当跟踪对象举手时，机器人自行停止在原来的位置。

本发明的有益技术效果在于：该机器人跟随方法通过设置在跟踪对象上的蓝牙发射模块及两个设置在机器人上的蓝牙接收模块建立连接，来计算跟踪对象的距离和方向，从而实现对跟踪对象自动跟随。同时，通过前后两次确定的探测距离判断障碍物的距离和方向，根据机器人的速度与前后两次传感器模块发送探测距离的时间和距离的变化，判断障碍物的位置，从而实现绕开障碍物。 本发明的机器人跟随方法采用具有自动跟随跟踪对象且自动避开障碍物的功能，且其具有使用简单、操作方便、成本低廉、智能化程度高且易于大范围推广的优点。

附图说明

图1是较佳实施例提供的一种机器人的结构图。

图2是图1传感器模块的分布图。

图3是较佳实施例提供的一种机器人跟随方法的流程图。

具体实施方式

为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解发明的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对发明做进一步的阐述。

图1是较佳实施例提供的一种机器人的结构图。机器人1包括机器人本体11、微控制器12、蓝牙模块13、驱动模块14以及传感器模块15。蓝牙模块13、驱动模块14及传感器模块15分别与微控制器12电连接。蓝牙模块13包括设置在跟踪对象上的蓝牙发射模块131及两个设置在机器人本体11上的蓝牙接收模块132，用于确定机器人本体11相对跟踪对象之间的距离和方向。传感器模块15用于探测障碍物。微控制器12接收蓝牙模块13和传感器模块15的反馈信息以控制驱动模块15驱动机器人本体11动作，从而实现对跟踪对象的自动跟随。

优选地，在本实施例中，机器人本体11上还包设置有控制电路板及设置在控制电路板上的监测装置18。微控制器12与监测装置18分别与控制电路板电连接。监测装置18用于监测蓝牙接收装置132接收信号的功率，并依此确定机器人本体11与跟踪对象之间的距离。

参照图2所示，传感器模块15的分布示意图，将五个超声波传感器151和四个红外传感器152在半圆弧上等弧长地相间隔安装，形成两个相邻的超声波传感器151和中间的红外传感器152为一组的三个组别，以使传感器模块15 能够探测到机器人本体11前面180度以内的障碍物，从而增大检测范围，尽可能的避开障碍物，实现安全无碰撞的跟踪。

本实施例中，驱动模块14包括四个滚轮与两个驱动机构。优选地，驱动机构采用伺服电机。

优选地，机器人本体11上还设置有摄像头模块16，且摄像头模块16与微控制器12电连接。优选地，在本实施例中，电路控制板上还设置存储模块11及识别模块19。存储模块17用于保存预先设定的手势，识别模块19用于根据摄像头模块16拍摄到的手势进行识别并依此确定机器人本体11的跟随动作。预先将手势图像分析程序储存在微处理控制器12中，并将设定的手势保存到存储模块17中。如预先设定的手势可包括招手、摆手和举手三个手势。招手后，机器人会行走到与跟踪对象更近的距离；摆手则相反，机器人会后退到离跟踪对象更远的距离；而举手后，机器人会自行停止在原来的地方。当然，本方案并不局限于这三个手势，用户可根据需求设定不同类型的手势。

参照图3所示，较佳实施例提供的一种机器人跟随方法的流程图。机器人跟踪方法10包括：

101：识别跟踪对象，跟踪对象配置有蓝牙发射模块；

102：监测机器人上间隔L米设置的两个蓝牙接收模块接收蓝牙信号的强度；

103：根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块与蓝牙发射模块之间的距离L1和L2；

104：获取最新的两组L1和L2，并根据L、L1和L2计算跟踪对象的速度和方向；

105：根据计算的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向；

106：接收每组中第一传感器和第二传感器的探测距离；

107：按照预定的规则获取每组的最小值作为该组确定的探测距离；

108：根据最新的两个探测距离和机器人自身的速度与方向来判断障碍物的距离和方向；

109：根据机器人的速度与前后两次传感器模块发送探测距离的时间和距离的变化，判断障碍物的位置并绕开障碍物进行跟踪。

具体地，101：识别跟踪对象，跟踪对象配置有蓝牙发射模块包括：

跟踪对象佩戴蓝牙发射模块，并与设置在机器人上的两个蓝牙接收模块建立连接。跟踪对象不局限于人，也可以其他可移动的物体。在本实施例中，跟踪对象设定为人，也就是用户。使用时，用户佩戴蓝牙发射模块，两个蓝牙接收模块间隔设置在机器人上，以通过蓝牙发射模块与蓝牙接收模块之间的连接实现机器人与跟踪对象之间的连接。

102：根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块与跟踪对象之间的距离L1和L2包括：

具体地，在本实施例中，机器人上置有控制电路板及设置在控制电路板上的监测装置。监测装置用于监测蓝牙接收模块接收信号的功率，并依此确定机器人与跟踪对象之间的距离。具体地，根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块与跟踪对象之间的距离L1和L2包括：

采集蓝牙信号强度的当前RSSI值，根据预设滤波算法对当前RSSI值进行处理，得到当前RSSI基值；

采用离线BP神经网络算法对当前RSSI基值处理，得到蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块之间的距离L1和L2。

当机器人工作时，监测装置通过监测两个蓝牙接收装置接收到的信号功率来测量出机器人本体与用户之间的距离L1和L2。在本实施例中，采用基于RSSI(Received Signal Strength Indicator接收信号的强度指示)无线定位方式及跳水滤波和高斯滤波结合的滤波方法测量距离。在接收到的当前RSSI值中，去掉最大值和最小值，然后再通过加权平均求出当前RSSI基值，以减小由于干扰带来的RSSI值的误差。采用离线BP(Back Propagation)神经网络算法通过得到的当前RSSI基值分别计算出蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块之间的距离。蓝牙信号在自由空间中的传播公式为：

其中，d为两点之间的距离，p为衰减的功率，k为随机变量因子，α为信号衰减因子。由于使用环境复杂，k和α具有很大的不确定性。采用BP神经网络算法的非线性连续映射功能来进行离线测量仿真，BP神经网络由输入层、中间隐层和输出层构成，在实际实验获取的当前RSSI基值和距离值下，分别对隐层神经元个数为a、b、c、d……时进行仿真，然后通过仿真后的模型距离与实际的误差曲线图，选出误差最小的神经元个数作为输入参数来计算蓝牙发射模块和两个蓝牙接收模块之间的距离L1和L2。

104：获取最新的两组L1和L2，并根据L、L1和L2计算跟踪对象的速度和方向，及105：根据计算的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向包括：

获得机器人的速度；

根据前后两次测得的蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块的距离，得到跟踪对象的速度，并根据获得的跟踪对象的速度调整机器人速度与跟踪对象的速度一致；

根据前后两次测得的蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块的距离计算跟踪对象的转向角度，并根据获得的跟踪对象的转向角度调整机器人的方向与跟踪对象的方向一致。

具体地，机器人的驱动机构采用伺服电机。伺服电机通过PID(比例(proportion)、积分(integration)、微分(differentiation))控制算法其转速，从而控制机器人的速度。由于伺服电机内部内置有霍尔传感器，当伺服电机转动时，伺服电机每转动一圈，霍尔传感器就会发出若干组信号，选取这些信号中的一个作为测试依据，并记录其两个相邻脉冲之间的时间，再用滚轮的直径除以脉冲时间，即可计算出滚轮当前的速度，并能够通过PID控制算法对伺服电机进行调速控制，依此伺服电机的速度和位置调节精度非常准确，从而使得机器人有很好的跟随性能。在本实施例中，驱动机构包括四个滚轮。四个滚轮 分为前后两对，每个后轮作为驱动轮，其连接着一个驱动机构，前轮作为从动轮，其可以在任意方向上转动。两个蓝牙接收模块间隔L米设置，根据RSSI测量方法得到用户身上的蓝牙发射模块分别到两个蓝牙接收模块的距离分别为L1和L2，通过L、L1和L2来计算跟踪对象的距离和方向，以定位用户的位置。然后采用电子差速转向方式进行转向，通过两个伺服电机对两个后轮之间的加速，然后根据测量出的速度和所需转向的角度来控制两个电机各自的速度，使两个驱动轮的速度产生差别，进而达到转向的目的，从而实现根据获得的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向，实现机器人的自动跟踪功能。同时藉由蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块测量跟踪对象的距离和转向，相对现有技术，不仅降低了成本，而且增加了产品的推广性和实用性。

具体地，传感器模块包括若干第一传感器和若干第二传感器，若干第一传感器和若干第二传感器形成至少一组为：

传感器模块为预先设置在机器人半圆弧上的五个第一传感器和四个第二传感器，且五个第一传感器和四个第二传感器等弧长间隔设置，并将相邻的两个第一传感器和一个第二传感器设置为一组，共分为三组。优选地，第一传感器为超声波传感器，第二传感器是红外传感器。

107：按照预定的规则获取每组的最小值作为该组确定的探测距离包括：

当探测到障碍物的距离为第一预设范围内时，取第二传感器的探测距离作为该组确定的探测距离；

当探测到障碍物的距离为第二预设范围内时，取第一传感器的探测距离作为该组确定的探测距离；

当探测到障碍物的距离在第三预设范围内时，将超第一传感器的探测距离和第二传感器的探测距离进行融合，得到该组确定的探测距离。

为了实现机器人自动避开障碍物的功能，在本实施例中，传感器模块包括五个超声波传感器和四个红外传感器，且五个超声波传感器和四个红外传感器在半圆弧上等弧长地相间隔安装，形成两个相邻的超声波传感器和中间的红外传感器为一组的三个组别，以使传感器模块能够探测到机器人前面180度以内 的障碍物，从而增大检测范围，尽可能的避开障碍物，实现安全无碰撞的跟踪。由于超声波传感器较准确的探测范围是0.8～7m之间的距离，红外传感器较准确的探测范围是0.4m以内，因此机器人上的传感器模块分为三段式检测。第一段为四个红外传感器单独测量，其测量的距离范围为0～0.4m，第二段为五个超声波传感器和四个红外传感器共同测量的距离范围0.4～0.8m，第三段为五个超声波传感器单独测量，测量的距离范围为0.8～7m。采集数据时，对每组的三个传感器测量到的距离进行融合，取其中较小的那个数据作为该组的输入数据。

具体地，将每组的超声波传感器的探测数据和红外传感器的探测数据进行融合，得到该组的输入数据，其融合方法为：d＝a×x+b×y，其中，d为障碍物的距离，x为超声波传感器的探测数据，y为红外传感器的探测数据，a和b的值由x和y的值决定，当x在0.6～0.8的范围内时，a的值在0.5～1的范围内变化，在这个范围内，a的值与x的值成正比关系；当y在0.4～0.6的范围内时，y的值在0.5～1的范围内变化，y与b成负比例关系；当出现x＞0.6，y＜0.6时，a和b的值均取0.5。通过这种融合方式，能够较好地弥补超声波传感器在近距离上探测不够准确和红外传感器在远距离上探测不够准确的问题。

在跟踪的过程中，机器人上的超声波传感器和红外传感器实时探测周围的障碍物并把探测结果发送到微控制器，微控制器根据前后两次探测数据的变化，可以知道障碍物在哪个方向，根据多个传感器所探测到的距离，可以知道障碍物处于哪些传感器的探测角度之间，再根据传感器探测出的距离，这个角度乘以距离的两倍即是障碍物的大小。根据前后探测到的距离之差，再除以发送的间隔时间，即得出总的速度。最后，用总的速度减去机器人的速度，即可得出障碍物的移动速度。因此传感器模块通过将实时探测的数据发送至微控制器可以得到障碍物的位置和大小、静止或者移动以及移动速度的大小，然后根据自己本身结构的和大小来调整自身的运动状态，从而绕开障碍物进行跟踪。依次实现对障碍物的全面可靠的检测，从而避免机器人与障碍物的直接碰撞。此外由于传感器模块使用成本低廉，且由采用多个传感器形成多重检测，在降低成本的同时，提高检测的可靠性。

优选地，该机器人跟随方法10还包括：

预存跟踪对象的若干指定手势，并将若干指定手势与机器人和跟踪对象之间的距离进行一一对应；识别跟踪对象的若干指定手势，根据识别到的指定手势调整机器人到对应的距离。

具体地，若干指定手势与机器人和跟踪对象之间的距离进行一一对应包括：所述若干指定手势包括招手、摆手和举手，

当跟踪对象招手时，调整机器人前行至与跟随对象更近的指定距离，

当跟踪对象摆手时，调整机器人后退至与跟随对象更远的指定距离，

当跟踪对象举手时，机器人自行停止在原来的位置。

优选地，机器人上还设置有摄像头模块。预先将若干指定手势分析程序储存在微处理控制器中，并将若干指定手势与机器人和跟踪对象之间的距离进行一一对应。如预先设定的手势可包括招手、摆手和举手三个手势。招手后，机器人会行走到与跟踪对象更近的距离；摆手则相反，机器人会后退到离跟踪对象更远的距离；而举手后，机器人会自行停止在原来的地方。当然，本方案并不局限于这三个手势，用户可根据需求设定不同类型的手势。

当机器人在跟踪时，通过蓝牙接收模块获取到跟踪对象的位置来调整摄像头模块的方向，以便摄像头模块始终对着跟踪对象。微控制器中预先保存根据不同手势判断机器人与跟踪对象的距离的程序。当摄像头模块把拍摄到的跟踪对象的手势发送到为微控制器上后，微控制器通过识别模块所获取到的手势来确定机器人与跟踪对象应该保持的距离，然后调整自己的运动姿态来达到这个距离范围内。

当该机器人工作时，首先通过蓝牙接收模块找到跟踪对象并判断跟踪对象的距离和方向。蓝牙接收模块和传感器模块每隔100ms向微处控制器发送一次所监测到的数据。在正常跟踪的情况下，机器人与跟踪对象之间的距离范围为0.5～1米，机器人根据检测到的自己的速度和通过相邻的两次探测到跟踪对象的距离的比较，计算出跟踪对象的速度，并且调整自己的速度与跟踪对象的一致。当机器人探测到跟踪对象的方向出现转变时，会自动通过调整两个伺服电机的 转速使两个后轮出现差速来实现转向跟踪。在跟踪的过程中，机器人上的传感器模块实时探测周围的障碍物并把探测结果发送到微控制器，微处理器通过数据分析判断出障碍物的位置和大小、静止或者移动以及移动速度的大小，然后根据自己本身结构的和大小来调整自身的运动状态，来绕开障碍物进行跟踪。本发明的机器人相对现有技术具备操作简单、精度满足而成本又相对低廉等优点，智能化程度高，可以在复杂的环境中使用，易于大范围推广。

以上所述仅为发明的优选实施例，而非对发明做任何形式上的限制。本领域的技术人员可在上述实施例的基础上施以各种等同的更改和改进，凡在权利要求范围内所做的等同变化或修饰，均应落入发明的保护范围之内。

Claims (10)

1. 一种机器人跟随方法，所述机器人包括蓝牙模块和传感器模块，所述蓝牙模块包括两个蓝牙接收模块和一个蓝牙发射模块，所述传感器模块包括若干第一传感器和若干第二传感器，所述若干第一传感器和若干第二传感器形成至少一组，其特征在于，包括：

   识别跟踪对象，所述跟踪对象配置有所述蓝牙发射模块；

   监测机器人上间隔L米设置的两个蓝牙接收模块接收蓝牙信号的强度；

   根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块与蓝牙发射模块之间的距离L1和L2；

   获取最新的两组L1和L2，并根据L、L1和L2计算跟踪对象的速度和方向；

   根据计算的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向；

   接收每组中第一传感器和第二传感器的探测距离；

   按照预定的规则获取每组的最小值作为该组确定的探测距离；

   根据最新的两个探测距离和机器人自身的速度与方向来判断障碍物的距离和方向；

   根据机器人的速度与前后两次传感器模块发送探测距离的时间和距离的变化，判断障碍物的位置并绕开障碍物进行跟踪。
2. 如权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述根据监测到的蓝牙信号强度分别计算两个蓝牙接收模块与跟踪对象之间的距离L1和L2包括：

   采集蓝牙信号强度的当前RSSI值，根据预设滤波算法对当前RSSI值进行处理，得到当前RSSI基值；

   采用离线BP神经网络算法对当前RSSI基值处理，得到蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块之间的距离L1和L2。
3. 如权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述获取最新的两组L1和L2，并根据L、L1和L2计算跟踪对象的速度和方向，根据计算的跟踪对象的速度和方向调整机器人的速度与方向包括：

   获得机器人的速度；

   根据前后两次测得的蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块的距离，得到跟踪对象的速度，并根据获得的跟踪对象的速度调整机器人速度与跟踪对象的速度一致；

   根据前后两次测得的蓝牙发射模块与两个蓝牙接收模块的距离计算跟踪对象的转向角度，并根据获得的跟踪对象的转向角度调整机器人的方向与跟踪对象的方向一致。
4. 如权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述传感器模块包括若干第一传感器和若干第二传感器，所述若干第一传感器和若干第二传感器形成至少一组为：

   所述传感器模块为预先设置在机器人半圆弧上的五个第一传感器和四个第二传感器，且五个第一传感器和四个第二传感器等弧长间隔设置，并将相邻的两个第一传感器和一个第二传感器设置为一组，共分为三组。
5. 如权利要求4所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述第一传感器是超声波为超声波传感器，所述第二传感器是红外传感器。
6. 如权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述按照预定的规则获取每组的最小值作为该组确定的探测距离包括：

   当探测到障碍物的距离为第一预设范围内时，取第二传感器的探测距离作为该组确定的探测距离；

   当探测到障碍物的距离为第二预设范围内时，取第一传感器的探测距离作为该组确定的探测距离；

   当探测到障碍物的距离在第三预设范围内时，将第一传感器的探测距离和第二传感器的探测距离进行融合，得到该组确定的探测距离。
7. 如权利要求6所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述将第一传感器的探测距离和第二传感器的探测距离进行融合，得到该组确定的探测距离，所述融合方法为：d＝a×x+b×y，其中，

   d为障碍物的距离，x为第一传感器的探测距离，y为第二传感器的探测距离，a和b的值由x和y的值决定，当x在0.6～0.8的范围内时，a的值在0.5～1 的范围内变化，在这个范围内，a的值与x的值成正比关系；当y在0.4～0.6的范围内时，y的值在0.5～1的范围内变化，y与b成负比例关系；当出现x＞0.6，y＜0.6时，a和b的值均取0.5。
8. 如权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述根据机器人的速度与前后两次传感器模块发送探测距离的时间和距离的变化，判断障碍物的位置并绕开障碍物进行跟踪包括：根据前后两次确定的探测距离判断障碍物的距离和方向、判断障碍物的运动状态、运动速度及障碍物大小。
9. 如权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述机器人跟随方法还包括：

   预存跟踪对象的若干指定手势，并将若干指定手势与机器人和跟踪对象之间的距离进行一一对应；

   识别跟踪对象的若干指定手势，根据识别到的指定手势调整机器人到对应的距离。
10. 如权利要求9所述的机器人跟随方法，其特征在于：所述若干指定手势与机器人和跟踪对象之间的距离进行一一对应包括：所述若干指定手势包括招手、摆手和举手，

    当跟踪对象招手时，调整机器人前行至与跟随对象更近的指定距离，

    当跟踪对象摆手时，调整机器人后退至与跟随对象更远的指定距离，

    当跟踪对象举手时，机器人自行停止在原来的位置。