CN111966023B - 一种智能跟随方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种智能跟随方法、装置以及电子设备，能够在确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；针对每一目标蓝牙天线阵列，计算数据包到达目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用到达时间差和两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；利用两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与手持设备之间的到达角，通过三角定位确定智能跟随设备与手持设备之间的相对位置；基于相对位置跟随所述手持设备。应用本发明提供的方案能够提高跟随精度。
Description
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种智能跟随方法、装置及电子设备。
背景技术
随着智能控制技术的高速发展，如何提高智能跟随设备的使用体验逐渐成为智能控制技术的发展方向之一。现有的智能跟随设备通常是基于信号强度来进行定位的，即通过智能跟随设备上的两个从蓝牙与手持设备上的主蓝牙连接，主蓝牙提取来自两个从蓝牙的接收到的信号强度，基于三角定位法来完成智能跟随设备与手持设备之间的定位。
然而，由于信号强度并不是和距离成严格的线性关系，距离越近，精度越差；并且信号强度非常容易受环境因素干扰，比如，杂波、多径反射等的干扰。因此，现有智能跟随设备中的定位方式只适用于对跟随距离精度要求不高的场合。对于跟随距离要求较高的场合，比如，跟随行李箱、智能小推车等场合，经常会出现跟随距离忽近忽远的情况。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能跟随方法、装置及电子设备，以达到提高定位准确性、提高跟随精度的技术效果。
本发明实施的一方面，提供了一种智能跟随方法，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述方法包括：
确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；
针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；
利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；
基于所述相对位置跟随所述手持设备。
可选的，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，包括：
基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；
确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；
按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。
可选的，所述按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备的过程，包括：
在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；
在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；
在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；
在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。
可选的，所述方法还包括：
在所述第一相对距离大于预设告警距离的情况下，向所述手持设备发送用于提示存在跟随丢失风险的告警信息。
可选的，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，还包括：
监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；
存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；
在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；
在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。
本发明实施的又一方面，还提供了一种智能跟随装置，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述装置包括：
目标选取模块，用于确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；
角度计算模块，与所述目标选取模块连接用于针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；
位置确定模块，与所述角度计算模块连接用于利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；
设备跟随模块，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置跟随所述手持设备。
可选的，所述设备跟随模块，包括：
第一距离确定单元，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；
夹角确定单元，与所述距离确定单元连接用于确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；
设备跟随单元，与所述夹角确定单元连接用于按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。
可选的，所述设备跟随单元，具体用于：
在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；
在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；
在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；
在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。
可选的，所述设备跟随模块，还包括：
障碍物监测单元，用于监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；
第二距离确定单元，与所述障碍物监测单元连接用于存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；
行进保持单元，与所述第二距离确定单元连接用于在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；
障碍物绕行单元，与所述行进保持单元连接用于在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。
本发明实施的又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放处理器可执行指令；
处理器，用于执行存储器上所存放的指令时，实现上述任一项智能跟随的方法。
本发明实施例提供的一种智能跟随方法、装置以及电子设备，智能跟随设备能够在确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；基于所述相对位置跟随所述手持设备。应用本发明提供的方案，通过计算到达角进行定位，相较于现有通过信号强度测距的定位技术，能够提高定位精度，而且抗干扰能力也明显增强，实现了智能跟随设备对人员的精细跟随，改善了用户的使用体验，预防智能跟随设备及其装载的物品容易丢失的安全隐患。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种智能跟随设备中蓝牙天线阵列分布示意图；
图2为本发明实施例提供的一种智能跟随方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种蓝牙天线阵列到达角示意图；
图4为本发明实施例提供的一种跟随策略示意图；
图5为本发明实施例提供的一种绕行策略示意图；
图6为本发明实施例提供的一种智能跟随装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
参见图1，为本发明实施例提供的一种智能跟随设备中蓝牙天线阵列分布示意图，智能跟随设备上设置有4组蓝牙天线阵列：蓝牙天线阵列A，蓝牙天线阵列B,蓝牙天线阵列C,蓝牙天线阵列D；
在实施中，选取蓝牙天线阵列A和蓝牙天线阵列B作为目标蓝牙天线阵列的情况下，也就确定手持设备在智能跟随前方，此种情况称为后跟随方式；选取蓝牙天线阵列A和蓝牙天线阵列C作为目标蓝牙天线阵列的情况下，也就确定手持设备在智能跟随左侧，此种情况称为左侧跟随方式；选取蓝牙天线阵列B和蓝牙天线阵列D作为目标蓝牙天线阵列的情况下，也就确定手持设备在智能跟随右方，此种情况称为右侧跟随方式。
参见图2，为本发明实施例提供的一种智能跟随方法的流程示意图，应用于智能跟随设备，智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，方法包括：
S200，确定至少两组蓝牙天线阵列接收手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列。
在实施中，手持设备可以为智能手环、智能手机等设备。
在实施中，手持设备可以实时向智能跟随设备上的蓝牙天线阵列发送CTE(Constant Tone Extension，恒定音调扩展)数据包，CTE数据包是蓝牙5.1协议所规定的，并且专用于优化角度测量的数据包。
在实施中，手持设备相对于智能跟随设备的位置不同，首先接收到数据包的蓝牙天线阵列也不同，比如，手持设备在智能设备的左侧，设置在智能跟随设备上左侧的蓝牙天线阵列会先接收到数据包。
在实施中，为了加快定位效率可以选取最先接收到数据包的两个蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列。
S210，针对每一目标蓝牙天线阵列，计算数据包到达目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用到达时间差和两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角。
在实施中，手持设备与蓝牙天线阵列存在一定角度的情况下，数据包到达蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线会存在一个先后顺序，相应地，智能跟随设备可以监测到两个蓝牙子天线上的数据包存在的相位差，得到相位差之后，通过IQ(in-phase quadrature，正交调制信号)计算则可以得到数据包到达两个蓝牙子天线的时间差，再利用数据包的传输速度即可计算出数据包达到两个蓝牙子天线的距离差，得到距离差并且已知两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数即可计算出手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角。
如图3所示，为本发明实施例提供的一种蓝牙天线阵列到达角示意图，图中蓝牙天线阵列A包括两个蓝牙子天线：蓝牙子天线A1和蓝牙子天线A2，CTE数据包到达蓝牙子天线A1和蓝牙子天线A2的距离差为d，蓝牙子天线A1和蓝牙子天线A2之间的距离为D，到达角α，其中，三者关系为cosα＝d/D。
S220，利用两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与手持设备之间的到达角，通过三角定位确定智能跟随设备与手持设备之间的相对位置。
S230，基于相对位置跟随手持设备。
在实施中，可以基于相对位置来确定智能跟随设备与手持设备之间的第一相对距离；并且确定目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，目标连线为：手持设备与智能跟随设备之间的连线，目标垂线为：与两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；
按照将第一相对距离控制在预设距离范围内、将夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。
如图4所示，为本发明实施例提供的一种跟随策略示意图，图中示出的情况中，为后跟随模式，即图1中的蓝牙天线阵列A，蓝牙天线阵列B为目标蓝牙天线阵列；在跟随过程中，当第一相对距离小于小车启动距离的情况下，智能跟随设备保持不动，方便用户对智能跟随设备的操作，比如设置智能设施设备的参数、取放智能跟随设备上的物品等。当第一相对距离不小于小车启动距离的情况下，智能跟随设备开始跟随手持设备，并当上述夹角在无需转向区的范围内时，保持当前行进方向进行跟随，而当上述夹角在转向区的范围时，智能跟随设备转动一定角度，以使上述夹角处于无需转向区内。
具体的，可以在第一相对距离小于预设距离范围的下限即图4中的小车启动距离、且夹角在预设角度范围内及在图4中无需转向区内的情况下，控制智能跟随设备处于停止状态；
在第一相对距离小于预设距离范围的下限、且夹角不在预设角度范围内的情况下，控制智能跟随设备朝向手持设备转动预设角度，以使夹角处于预设角度范围内；
在第一相对距离处于预设距离范围内的情况下，驱动智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制夹角处于预设角度范围内；
在第一相对距离大于预设距离范围的上限的情况下，驱动智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内，即在智能跟随设备距离手持设备较远的情况下，快速接近手持设备。
在实施中，上述预设距离范围可以为1-2m，以实现近距离跟随手持设备，上述预设角度范围可以为±45度，即在目标垂线±45度范围内为无需转向区。
在实施中，为了降低跟随丢失的风险，可以在第一相对距离大于预设告警距离的情况下，向手持设备发送用于提示存在跟随丢失风险的告警信息。
具体的，蓝牙通信距离通常在10m，为了保障在蓝牙通信距离内能够及时告警，上述告警距离可以为5m，即一旦手持设备和智能跟随设备之间的距离大于5m，智能跟随设备则向手持设备发送告警信息。
在实施中，智能跟随设备在跟随手持设备的过程中，可能会遇到障碍物，参见图5，为本发明实施例提供的一种绕行策略示意图，智能跟随设备设置有用于检测是否存在障碍物的探头，比如，超声波传感器、激光测距传感器；通过探头来实时监测行进方向上是否存在障碍物；
当检测到存在存在障碍物的情况下，确定智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；
在第二相对距离大于预设安全距离的情况下，则可以认为智能跟随设备不会撞上障碍物，保持当前行进方向跟随手持设备；
在第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，则以预设安全距离为绕行绕行半径绕行障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随手持设备。
一种实现方式中，在绕行过程中，智能跟随设备还可以检测在与行进方向相垂直的方向上手持设备的加速度，通过加速度来确定手持设备相对智能跟随设备向左或向右的移动方向，并且从与手持设备相对智能跟随设备向左或向右的移动方向相反的方向上进行绕行，比如，确定手持设备相对智能跟随设备向左移动，那么，智能跟随设备则可以从右侧进行绕行。
应用本发明提供的方案，通过计算到达角进行定位，相较于现有通过信号强度测距的定位技术，能够提高定位精度，而且抗干扰能力也明显增强，实现了智能跟随设备对人员的精细跟随，改善了用户的使用体验，预防智能跟随设备及其装载的物品容易丢失的安全隐患
参见图6，为本发明实施例提供的一种智能跟随装置的结构示意图，应用于智能跟随设备，智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述装置包括：
目标选取模块600，用于确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；
角度计算模块610，与所述目标选取模块600连接用于针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；
位置确定模块620，与所述角度计算模块610连接用于利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；
设备跟随模块630，与所述位置确定620模块连接用于基于所述相对位置跟随所述手持设备。
一种实现方式中，所述设备跟随模块630，包括：
第一距离确定单元，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；
夹角确定单元，与所述距离确定单元连接用于确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；
设备跟随单元，与所述夹角确定单元连接用于按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。
一种实现方式中，所述设备跟随单元，具体用于：
在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；
在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；
在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；
在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。
一种实现方式中，所述设备跟随模块630，还包括：
障碍物监测单元，用于监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；
第二距离确定单元，与所述障碍物监测单元连接用于存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；
行进保持单元，与所述第二距离确定单元连接用于在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；
障碍物绕行单元，与所述行进保持单元连接用于在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。
一种实现方式中，所述装置还包括：
告警模块，与第一确定单元内连接用于在所述第一相对距离大于预设告警距离的情况下，向所述手持设备发送用于提示存在跟随丢失风险的告警信息。
应用本发明提供的方案，通过计算到达角进行定位，相较于现有通过信号强度测距的定位技术，能够提高定位精度，而且抗干扰能力也明显增强，实现了智能跟随设备对人员的精细跟随，改善了用户的使用体验，预防智能跟随设备及其装载的物品容易丢失的安全隐患。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器001、通信接口002、存储器003和通信总线004，其中，处理器001，通信接口002，存储器003通过通信总线004完成相互间的通信，
存储器003，用于存放计算机程序；
处理器001，用于执行存储器003上所存放的程序时，实现任一项应用于智能跟随设备的智能跟随方法，该方法包括：
确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；
针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；
利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；
基于所述相对位置跟随所述手持设备。
应用本发明提供的方案，通过计算到达角进行定位，相较于现有通过信号强度测距的定位技术，能够提高定位精度，而且抗干扰能力也明显增强，实现了智能跟随设备对人员的精细跟随，改善了用户的使用体验，预防智能跟随设备及其装载的物品容易丢失的安全隐患。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种智能跟随方法，其特征在于，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述方法包括：
确定至少两组蓝牙天线阵列接收手持设备发送的数据包后，识别最先接收到数据包的两组蓝牙天线阵列，选取该两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；
针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角，其中，到达角的计算公式如下：，其中，d为数据包到达两个蓝牙子天线的距离差，D为两个蓝牙子天线之间的距离，/>为所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；
利用两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；
基于所述相对位置跟随所述手持设备，具体包括：
基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；
确定目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；
按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备，具体的，还包括以下步骤：
在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；
在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；
在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；
在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一相对距离大于预设告警距离的情况下，向所述手持设备发送用于提示存在跟随丢失风险的告警信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，还包括：
监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；
存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；
在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；
在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。
4.一种智能跟随装置，其特征在于，执行如权利要求1至3任一项所述的方法，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述装置包括：
目标选取模块，用于确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；
角度计算模块，与所述目标选取模块连接用于针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；
位置确定模块，与所述角度计算模块连接用于利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；
设备跟随模块，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置跟随所述手持设备。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述设备跟随模块，包括：
第一距离确定单元，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；
夹角确定单元，与所述距离确定单元连接用于确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；
设备跟随单元，与所述夹角确定单元连接用于按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述设备跟随单元，具体用于：
在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；
在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；
在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；
在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。
7.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述设备跟随模块，还包括：
障碍物监测单元，用于监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；
第二距离确定单元，与所述障碍物监测单元连接用于存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；
行进保持单元，与所述第二距离确定单元连接用于在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；
障碍物绕行单元，与所述行进保持单元连接用于在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放处理器可执行指令；
处理器，用于执行存储器上所存放的指令时，实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
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