WO2022083445A1 - 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
WO2022083445A1
WO2022083445A1 PCT/CN2021/122590 CN2021122590W WO2022083445A1 WO 2022083445 A1 WO2022083445 A1 WO 2022083445A1 CN 2021122590 W CN2021122590 W CN 2021122590W WO 2022083445 A1 WO2022083445 A1 WO 2022083445A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
relative position
short
information
position information
wireless communication
Prior art date
Application number
PCT/CN2021/122590
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
束纬寰
Original Assignee
北京嘀嘀无限科技发展有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 filed Critical 北京嘀嘀无限科技发展有限公司
Publication of WO2022083445A1 publication Critical patent/WO2022083445A1/zh

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/50—Network services
    • H04L67/52—Network services specially adapted for the location of the user terminal
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Definitions

  • This specification relates to the field of computer technology, and in particular, to an ultra-wideband-based positioning method, apparatus, electronic device, and readable storage medium.
  • online car-hailing service has become one of the common ways for people to travel. After a user places an order using a user terminal (such as a smartphone), the online car-hailing driver needs to go to the pick-up point set by the user and wait for the user to get on the bus.
  • a user terminal such as a smartphone
  • the car-hailing driver needs to find the location corresponding to the user according to the location information of the user terminal.
  • the user needs to find the location corresponding to the car-hailing driver according to the location information of the driver terminal.
  • the user terminal and the driver terminal can determine the location information based on the satellite positioning technology.
  • the location information determined by the satellite positioning technology will be inaccurate, and the car-hailing driver and the user cannot determine the accuracy of each other. s position.
  • the embodiments of this specification provide an ultra-wideband-based positioning method, apparatus, electronic device, and readable storage medium, so that the first device or the second device can determine the location of the other party according to the accurate relative position.
  • an ultra-wideband-based positioning method is provided, the method is applied to a first device, and the method includes:
  • the relative position information being used to characterize the relative positions of the first device and the second device;
  • the relative position information is displayed.
  • the positioning data includes phase difference and wavelength
  • the relative position information includes angle information
  • the first device includes multiple signal receiving antennas
  • the determining relative position information based on the positioning data includes:
  • the angle information is determined based on the phase difference, the wavelength and the distance between the two signal receiving antennas, and the angle information is used for The angle between the signal transmission direction of the second device and the connection line between the two signal reception antennas is represented.
  • the positioning data further includes timestamp information, and the relative position information further includes relative distance information;
  • the determining relative position information based on the positioning data includes:
  • the relative distance information is determined based on the timestamp information, and the relative distance information is used to characterize the distance between the first device and the second device.
  • the method further includes:
  • the relative position information is sent to the second device so that the second device displays the relative position information.
  • the first device and the second device include an ultra-wideband module, and the short-range wireless communication connection is established based on the ultra-wideband module in the first device and the second device.
  • a terminal device in a second aspect, includes:
  • a controller configured to perform the following steps:
  • controlling the short-range wireless communication module In response to the second device being within a preset range, controlling the short-range wireless communication module to establish a short-range wireless communication connection with the second device;
  • controlling the short-range wireless communication module to receive the short-range signal sent by the second device
  • the relative position information is used to characterize the relative position of the first device and the second device, the first device is used to characterize the terminal device;
  • the display module is controlled to display the relative position information.
  • the positioning data includes phase difference and wavelength
  • the relative position information includes angle information
  • the first device includes multiple signal receiving antennas
  • the controller is also configured to perform:
  • the angle information is determined based on the phase difference, the wavelength and the distance between the two signal receiving antennas, and the angle information is used for The angle between the signal transmission direction of the second device and the connection line between the two signal reception antennas is represented.
  • the positioning data further includes timestamp information, and the relative position information further includes relative distance information;
  • the controller is also configured to perform:
  • the relative distance information is determined based on the timestamp information, and the relative distance information is used to characterize the distance between the first device and the second device.
  • controller is further configured to execute:
  • the short-range wireless communication module is controlled to send the relative position information to the second device, so that the second device displays the relative position information.
  • the short-range wireless communication module includes an ultra-wideband module.
  • an ultra-wideband-based positioning apparatus is provided, the apparatus is applied to the first device, and the apparatus includes:
  • an establishing module for establishing a short-range wireless communication connection with the second device in response to the second device being within a preset range
  • a receiving module configured to receive the short-distance signal sent by the second device
  • a first determining module configured to determine positioning data based on the short-range signal
  • a second determining module configured to determine relative position information based on the positioning data, the relative position information being used to characterize the relative positions of the first device and the second device;
  • the display module is used to display the relative position information.
  • the positioning data includes phase difference and wavelength
  • the relative position information includes angle information
  • the first device includes multiple signal receiving antennas
  • the determining module based on the second is specifically used for:
  • the angle information is determined based on the phase difference, the wavelength and the distance between the two signal receiving antennas, and the angle information is used for The angle between the signal transmission direction of the second device and the connection line between the two signal reception antennas is represented.
  • the positioning data further includes timestamp information, and the relative position information further includes relative distance information;
  • the second determining module is specifically used for:
  • the relative distance information is determined based on the timestamp information, and the relative distance information is used to characterize the distance between the first device and the second device.
  • the device further includes:
  • a sending module configured to send the relative position information to the second device, so that the second device displays the relative position information.
  • the first device and the second device include an ultra-wideband module, and the short-range wireless communication connection is established based on the ultra-wideband module in the first device and the second device.
  • embodiments of this specification provide a computer-readable storage medium storing computer program instructions thereon, the computer program instructions implementing the method according to the first aspect when executed by a processor.
  • the first device and the second device can determine an accurate relative position based on the short-range wireless communication connection.
  • the absolute position is inaccurate (for example, when the position is determined by satellite positioning, the satellite positioning point may be inaccurate due to the weak satellite signal)
  • the first device or the second device can determine the position of the other party according to the accurate relative position.
  • rapid mutual search between drivers and passengers of online car-hailing can be realized through the embodiments of this specification.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a positioning system according to an embodiment of the present specification
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a first device according to an embodiment of the present specification.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of an angle information determination process provided by an embodiment of the present specification.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a preset coordinate system provided by an embodiment of the present specification.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an ultra-wideband-based positioning apparatus according to an embodiment of the present specification.
  • the positioning of the driver or the passenger is generally based on satellite positioning technology.
  • the terminal device is located in a place with weak satellite signals (such as a basement, etc.)
  • the positioning of the driver or the passenger will be inaccurate, thereby causing the driver and passenger to be inaccurate. to determine the opponent's position.
  • an embodiment of this specification provides a positioning system, as shown in FIG. 1 , the system includes: a first device 1 and a second device 2.
  • the first device 1 and the second device 2 may be smart phones, tablet computers or personal computers (Personal Computer, PC), etc., and the circular range of the dotted line is used to represent the preset range centered on the first device 1.
  • the preset range is used to represent a range in which a short-distance wireless communication connection can be established.
  • the first device 1 can try to establish a short distance with the second device 2 A wireless communication connection, wherein the distance A may be a distance determined according to the latest satellite positioning data of the first device 1 and the second device 2 .
  • the first device 1 can be a smartphone 1 held by a passenger
  • the second device 2 can be a smartphone 2 held by a car-hailing driver.
  • the passenger (smartphone 1) is underground In the parking lot (the satellite signal of the underground parking lot is weak)
  • the car-hailing driver (smartphone 2) drives the vehicle from a distance to the underground parking lot where the passengers are located.
  • the preset range may be a range with the smartphone 1 as the center and a radius of 100 meters
  • the smartphone 1 may periodically send a short-range wireless communication connection establishment request to the smartphone 2 to establish a short-range wireless communication connection.
  • the passenger is also in the underground parking lot, and the car-hailing driver drives the vehicle from a distance to the underground parking lot where the passenger is located.
  • the preset range may be a range with the smartphone 1 as the center and a radius of 150 meters
  • the smartphone 2 may periodically send a short-range wireless communication connection establishment request to the smartphone 1 to establish a short-range wireless communication connection.
  • the first device 1 may be the smartphone 3 held by the car-hailing driver
  • the second device 2 may be the smartphone 4 held by the passenger.
  • the passenger (smartphone 4) is in the In the underground parking lot
  • the car-hailing driver (smartphone 3) drives the vehicle from a distance to the underground parking lot where the passengers are located.
  • the preset range may be a range with the smartphone 3 as the center and a radius of 100 meters
  • the smartphone 3 may periodically send a short-range wireless communication connection establishment request to the smartphone 4 to establish a short-range wireless communication connection.
  • the first device 1 and the second device 2 may determine based on the short-range wireless communication connection The relative position between the two, so that the car-hailing driver and passenger can quickly find each other's position.
  • step 100 in response to the second device being within a preset range, a short-range wireless communication connection with the second device is established.
  • step 200 a short-range signal sent by a second device is received.
  • positioning data is determined based on the short-range signal.
  • relative position information is determined based on the positioning data.
  • the relative position information is used to characterize the relative positions of the first device and the second device.
  • step 500 relative position information is displayed.
  • the first device and the second device can determine an accurate relative position based on the short-range wireless communication connection.
  • the absolute position is inaccurate (for example, when the position is determined by satellite positioning, the satellite positioning point may be inaccurate due to the weak satellite signal)
  • the first device or the second device can determine the position of the other party according to the accurate relative position.
  • rapid mutual search between drivers and passengers of online car-hailing can be realized through the embodiments of this specification.
  • the short-range wireless communication connection may be an ultra-wideband (Ultra Wide Band, UWB) connection.
  • UWB Ultra Wide Band
  • UWB is a wireless carrier communication technology, which does not use a sinusoidal carrier, but utilizes nanosecond
  • the non-sinusoidal narrow pulse of UWB transmits data, so it occupies a wide spectrum range.
  • UWB has the advantages of high data transmission speed, low power consumption, and accurate positioning.
  • the first device and the second device may include a UWB module, and further, the above-mentioned short-range wireless communication connection may be established based on the UWB modules in the first device and the second device.
  • the embodiment of this specification provides a first device to perform steps 100 to 500.
  • the first device includes: a short-range wireless communication module 31, a display module 32 and the controller 33;
  • the controller 33 may be configured to perform: in response to the second device being within a preset range, control the short-range wireless communication module 31 to establish a short-range wireless communication connection with the second device; control the short-range wireless communication module 31 to receive A short-distance signal sent by the second device; determining positioning data based on the short-distance signal; determining relative position information based on the positioning data, wherein the relative position information is used to characterize the relative position of the first device and the second device; and controlling the presentation module 32, Display relative location information.
  • controller 33 in the first device can implement the above steps 100 to 500 by controlling each module in the first device.
  • the first device and the second device can determine an accurate relative position based on the short-range wireless communication connection.
  • the absolute position is inaccurate (for example, when the position is determined by satellite positioning, the satellite positioning point may be inaccurate due to the weak satellite signal)
  • the first device or the second device can determine the position of the other party according to the accurate relative position.
  • rapid mutual search between drivers and passengers of online car-hailing can be realized through the embodiments of this specification.
  • the short-range wireless communication module may include a UWB module 311, and the first device may establish a UWB connection with the second device based on the UWB module 311.
  • the short-range wireless communication module 31 may also include other wireless communication modules, for example, short-range wireless communication
  • the module 31 may further include a Bluetooth module, and the first device may establish a Bluetooth connection with the second device based on the Bluetooth module, so as to implement the above method steps.
  • the first device can receive the short-range signal sent by the second device, and then determine positioning data according to the short-range signal, and then determine relative position information according to the positioning data.
  • the positioning data may include phase difference and wavelength
  • the relative position information may include angle information
  • the first device may include multiple signal receiving antennas.
  • controller in the first device may also be configured to perform: for any two signal receiving antennas in the plurality of signal receiving antennas, determine the angle information based on the phase difference, the wavelength and the distance between the two signal receiving antennas .
  • the angle information is used to represent the included angle between the signal sending direction of the second device and the connection line between the two signal receiving antennas.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of an angle information determination process provided by an embodiment of the present specification, and the schematic diagram includes: an antenna 1, an antenna 2, and a signal A;
  • antenna 1 and antenna 2 are two antennas installed on the first device, signal A is a short-distance signal (such as a UWB signal) sent by the second device, the distance between antenna 1 and antenna 2 is d, and antenna 1 The angle between the connection line with the antenna 2 and the propagation direction of the signal A is ⁇ .
  • ⁇ may be used to represent the angle of the second device relative to the first device, that is, ⁇ is the above-mentioned angle information.
  • cos ⁇ x/d, where x is used to characterize the limb of ⁇ , and x is an unknown quantity to be solved.
  • x ⁇ ( ⁇ /2 ⁇ ), where ⁇ is used to characterize the wavelength of the signal A, ⁇ is used to characterize the phase difference, since ⁇ and ⁇ are parameters obtained according to the basic properties of the signal A, therefore, can be based on ⁇ and ⁇ determine x, and then, cos ⁇ can be determined based on x, and finally, arccos ⁇ can be determined based on cos ⁇ , that is, the value of ⁇ .
  • the positioning data further includes time stamp information
  • the relative position information further includes relative distance information
  • controller in the first device may be further configured to perform: determining relative distance information based on the timestamp information, where the relative distance information is used to characterize the distance between the first device and the second device.
  • the second device when it sends a short-distance signal, it can add timestamp information to the short-distance signal, where the timestamp can be used to characterize the moment when the signal is sent, and then the first device can be based on the speed of light and time The time in the stamp information is used to determine the distance between the first device and the second device.
  • the first device After the first device determines the angle information and the distance information, it can display the angle information and the distance information based on the display module, that is, the controller in the first device can control the display module to display the angle information and the distance information.
  • the first device can display the position of the second device based on the angle information and the distance information in the preset coordinate system, as shown in FIG. 5 , which is a schematic diagram of the preset coordinate system, and the schematic diagram includes : The coordinate point A used to characterize the position of the first device and the coordinate point B used to characterize the position of the second device.
  • the radius is used to represent the distance between the coordinate point and the coordinate point A
  • the unit of the distance is meters
  • the angle is used to represent the direction of the coordinate point relative to the coordinate point A.
  • the first device determines the relative position information, it can also send the relative position information to the second device, so that the second device displays the relative position information, that is, the first device in the The controller can control the short-range wireless communication module to send relative position information to the second device.
  • the second device After the second device receives the relative position information, it can establish a coordinate system about the position of the first device based on the relative position information, that is, in the coordinate system displayed by the second device, the center point of the coordinate system is the above coordinate point B.
  • the car-hailing driver or passenger can quickly find the location of the other party based on the coordinate point A displayed by the second device.
  • the second device has only one antenna installed, the relative position to the first device can be displayed based on this implementation. .
  • the first device can be either a device corresponding to the passenger It can be the device corresponding to the driver.
  • the passenger terminal device and the driver terminal device are conducting short-distance wireless communication
  • the passenger terminal device can directly send the The relative position information is determined by the short-distance signal of the driver's end device.
  • the driver-side device can also directly determine the relative position information according to the short-distance signal sent by the passenger-end device.
  • the passenger terminal device determines the relative position information according to the short-distance signal sent by the driver terminal device
  • the passenger terminal device is the first device
  • the driver terminal device is the second device.
  • the driver-side device determines relative position information according to the short-distance signal sent by the passenger-side device
  • the driver-side device is the first device
  • the passenger-side device is the second device.
  • the passenger device acts as both the first device and the second device
  • the driver device also acts as the first device and the second device.
  • the first device and the second device can determine an accurate relative position based on the short-range wireless communication connection.
  • the first device or the second device can determine the position of the other party according to the accurate relative position.
  • an embodiment of the present specification also provides an ultra-wideband-based positioning device.
  • the device includes: a establishing module 61 , a receiving module 62 , a first determining module 63 , and a second determining module 64 and display module 65;
  • establishing module 61 configured to establish a short-range wireless communication connection with the second device in response to the second device being within a preset range
  • a receiving module 62 configured to receive the short-distance signal sent by the second device
  • a first determining module 63 configured to determine positioning data based on the short-range signal
  • a second determining module 64 configured to determine relative position information based on the positioning data, where the relative position information is used to characterize the relative positions of the first device and the second device;
  • the display module 65 is used to display the relative position information.
  • the positioning data includes phase difference and wavelength
  • the relative position information includes angle information
  • the first device includes multiple signal receiving antennas
  • the based on the second determination module 64 is specifically used for:
  • the angle information is determined based on the phase difference, the wavelength and the distance between the two signal receiving antennas, and the angle information is used for The angle between the signal transmission direction of the second device and the connection line between the two signal reception antennas is represented.
  • the positioning data further includes timestamp information, and the relative position information further includes relative distance information;
  • the second determining module 64 is specifically used for:
  • the relative distance information is determined based on the timestamp information, and the relative distance information is used to characterize the distance between the first device and the second device.
  • the device further includes:
  • a sending module configured to send the relative position information to the second device, so that the second device displays the relative position information.
  • the first device and the second device include an ultra-wideband UWB module, and the short-range wireless communication connection is established based on the UWB modules in the first device and the second device.
  • the first device and the second device can determine an accurate relative position based on the short-range wireless communication connection.
  • the absolute position is inaccurate (for example, when the position is determined by satellite positioning, the satellite positioning point may be inaccurate due to the weak satellite signal)
  • the first device or the second device can determine the position of the other party according to the accurate relative position.
  • rapid mutual search between drivers and passengers of online car-hailing can be realized through the embodiments of this specification.
  • the embodiments of this specification may be provided as a method, an apparatus (apparatus) or a computer program product. Accordingly, this description may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, the present specification may employ a computer program product embodied on one or more computer-readable storage media having computer-usable program code embodied therein, including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, and the like.
  • These computer program instructions may be stored in a computer readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing apparatus to function in a particular manner, such that the instructions stored in the computer readable memory result in an article of manufacture comprising instruction means, the instruction means Implements the function specified in a flow chart or flows.
  • These computer program instructions may also be provided to the processor of a general purpose computer, special purpose computer, embedded processor or other programmable data processing device to produce a machine such that the instructions executed by the processor of the computer or other programmable data processing device produce Means for implementing the functions specified in a flow or flows of a flowchart.
  • Another embodiment of the present specification relates to a non-volatile storage medium for storing a computer-readable program, the computer-readable program being used for a computer to execute part or all of the above method embodiments.
  • the aforementioned storage medium includes: U disk, mobile hard disk, Read-Only Memory (ROM, Read-Only Memory), Random Access Memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disk or optical disk and other media that can store program codes .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本说明书实施例提供了一种基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及计算机技术领域，在本说明书实施例中，由于短距离无线通信连接不易受到干扰，所以第一设备与第二设备可以基于短距离无线通信连接确定一个准确的相对位置，当第一设备或者第二设备所对应的绝对位置不准确时(例如通过卫星定位确定位置时，可能由于卫星信号微弱导致卫星定位点不准确)，第一设备或者第二设备可以根据准确的相对位置确定对方所处的位置，在一个网约车的应用场景中，通过本说明书实施例可以实现网约车司机和乘客之间的快速互找。

Description

基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质
优先权声明
本申请要求2020年10月20日提交的中国申请CN202011128400.2的优先权，在此引用其全部内容。
技术领域
本说明书涉及计算机技术领域，特别是涉及一种基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
目前，网约车服务成为人们出行的常用方式之一，在用户使用用户终端(例如智能手机)下单后，网约车司机需要前往用户设置的上车点等待用户上车。
在此过程中，网约车司机需要根据用户终端的位置信息找到用户对应的位置，同样的，用户需要根据司机终端的位置信息找到网约车司机对应的位置。
相关技术中，用户终端和司机终端可以基于卫星定位技术确定位置信息，但是，当卫星信号微弱的时候，会导致卫星定位技术确定位置信息不准确，进而导致网约车司机和用户无法确定对方准确的位置。
发明内容
有鉴于此，本说明书实施例提供一种基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，以使得第一设备或者第二设备可以根据准确的相对位置确定对方所处的位置。
第一方面，提供了一种基于超宽带的定位方法，所述方法应用于第一设备，所述方法包括：
响应于第二设备处于预设范围内，建立与所述第二设备的短距离无线通信连接；
接收所述第二设备发送的短距离信号；
基于所述短距离信号确定定位数据；
基于所述定位数据确定相对位置信息，所述相对位置信息用于表征所述第一设备和所述第二设备的相对位置；以及
展示所述相对位置信息。
可选的，所述定位数据包括相位差和波长，所述相对位置信息包括角度信息，所述第一设备包括多个信号接收天线；
所述基于所述定位数据确定相对位置信息，包括：
针对所述多个信号接收天线中任意两个信号接收天线，基于所述相位差、所述波长和所述两个信号接收天线之间的距离，确定所述角度信息，所述角度信息用于表征所述第二设备的信号发送方向与所述两个信号接收天线之间连线的夹角。
可选的，所述定位数据还包括时间戳信息，所述相对位置信息还包括相对距离信息；
所述基于所述定位数据确定相对位置信息，包括：
基于所述时间戳信息确定所述相对距离信息，所述相对距离信息用于表征所述第一设备与所述第二设备之间的距离。
可选的，所述方法还包括：
向所述第二设备发送所述相对位置信息，以使得所述第二设备展示所述相对位置信息。
可选的，所述第一设备和所述第二设备包括超宽带模块，所述短距离无线通信连接基于所述第一设备和所述第二设备中的超宽带模块建立。
第二方面，提供了一种终端设备，所述终端设备包括：
短距离无线通信模块；
展示模块；以及
控制器，被配置为执行如下步骤：
响应于第二设备处于预设范围内，控制所述短距离无线通信模块建立与所述第二设备的短距离无线通信连接；
控制所述短距离无线通信模块，接收所述第二设备发送的短距离信号；
基于所述短距离信号确定定位数据；
基于所述定位数据确定相对位置信息，所述相对位置信息用于表征第一设备和所述第二设备的相对位置，所述第一设备用于表征所述终端设备；以及
控制所述展示模块，展示所述相对位置信息。
可选的，所述定位数据包括相位差和波长，所述相对位置信息包括角度信息，所述第一设备包括多个信号接收天线；
所述控制器还被配置为执行：
针对所述多个信号接收天线中任意两个信号接收天线，基于所述相位差、所述波长和所述两个信号接收天线之间的距离，确定所述角度信息，所述角度信息用于表征所述第二设备的信号发送方向与所述两个信号接收天线之间连线的夹角。
可选的，所述定位数据还包括时间戳信息，所述相对位置信息还包括相对距离信息；
所述控制器还被配置为执行：
基于所述时间戳信息确定所述相对距离信息，所述相对距离信息用于表征所述第一设备与所述第二设备之间的距离。
可选的，所述控制器还被配置为执行：
控制所述短距离无线通信模块，向所述第二设备发送所述相对位置信息，以使得所述第二设备展示所述相对位置信息。
可选的，所述短距离无线通信模块包括超宽带模块。
第三方面，提供了一种基于超宽带的定位装置，所述装置应用于第一设备，所述装置包括：
建立模块，用于响应于第二设备处于预设范围内，建立与所述第二设备的短距离无线通信连接；
接收模块，用于接收所述第二设备发送的短距离信号；
第一确定模块，用于基于所述短距离信号确定定位数据；
第二确定模块，用于基于所述定位数据确定相对位置信息，所述相对位置信息用于表征所述第一设备和所述第二设备的相对位置；以及
展示模块，用于展示所述相对位置信息。
可选的，所述定位数据包括相位差和波长，所述相对位置信息包括角度信息，所述第一设备包括多个信号接收天线；
所述基于所述第二确定模块，具体用于：
针对所述多个信号接收天线中任意两个信号接收天线，基于所述相位差、所述波长和所述两个信号接收天线之间的距离，确定所述角度信息，所述角度信息用于表征所述第二设备的信号发送方向与所述两个信号接收天线之间连线的夹角。
可选的，所述定位数据还包括时间戳信息，所述相对位置信息还包括相对距离信息；
所述第二确定模块，具体用于：
基于所述时间戳信息确定所述相对距离信息，所述相对距离信息用于表征所述第一设备与所述第二设备之间的距离。
可选的，所述装置还包括：
发送模块，用于向所述第二设备发送所述相对位置信息，以使得所述第二设备展示所述相对位置信息。
可选的，所述第一设备和所述第二设备包括超宽带模块，所述短距离无线通信连接基于所述第一设备和所述第二设备中的超宽带模块建立。
第四方面，本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
在本说明书实施例中，由于短距离无线通信连接不易受到干扰，所以第一设备与第二设备可以基于短距离无线通信连接确定一个准确的相对位置，当第一设备或者第二设备所对应的绝对位置不准确时(例如通过卫星定位确定位置时，可能由于卫星信号微弱导致卫星定位点不准确)，第一设备或者第二设备可以根据准确的相对位置确定对方所处的位置，在一个网约车的应用场景中，通过本说明书实施例可以实现网约车司机和乘客之间的快速互找。
附图说明
通过以下参照附图对本说明书实施例的描述，本说明书实施例的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1为本说明书实施例提供的一种定位系统的示意图；
图2为本说明书实施例提供的一种基于超宽带的定位方法的流程图；
图3为本说明书实施例提供的一种第一设备的示意图；
图4为本说明书实施例提供的一种角度信息确定过程的示意图；
图5为本说明书实施例提供的一种预设坐标系的示意图；
图6为本说明书实施例提供的一种基于超宽带的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
以下基于实施例对本说明书进行描述，但是本说明书并不仅仅限于这些实施例。在下文对本说明书的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本说明书。为了避免混淆本说明书的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
目前，司机端或者乘客端的定位一般基于卫星定位技术，但是，当终端设备处于卫星信号微弱的地方时(例如地下室等)，会使得司机端或者乘客端的定位不准确，进而导致司 机与乘客无法准确的确定对方的位置。
为了解决在卫星信号微弱的场景中，司机与乘客无法准确的确定对方位置的问题，本说明书实施例提供一种定位系统，如图1所示，该系统包括：第一设备1和第二设备2。
其中，第一设备1和第二设备2可以是智能手机、平板电脑或者个人计算机(Personal Computer，PC)等，虚线的圆形范围用于表征以第一设备1为中心的预设范围，在本说明书实施例中，该预设范围用于表征可以建立短距离无线通信连接的范围。
当第二设备2与第一设备1之间的距离A小于该预设范围的半径时，即第二设备2进入该预设范围时，第一设备1可以尝试与第二设备2建立短距离无线通信连接，其中，距离A可以是根据第一设备1和第二设备2最近一次卫星定位数据确定的距离。
例如，第一设备1可以为乘客所持有的智能手机1，第二设备2可以为网约车司机所持有的智能手机2，在一个实际应用场景中，乘客(智能手机1)处于地下停车场(地下停车场的卫星信号微弱)，网约车司机(智能手机2)驾驶车辆从远处驶向乘客所处的地下停车场。
当智能手机2对应的卫星定位点处于预设范围内时(例如预设范围可以是以智能手机1为圆心，半径100米的范围)，表征智能手机2可能已经进入地下停车场，此时，智能手机1可以周期性的向智能手机2发送短距离无线通信连接建立请求，以建立短距离无线通信连接。
在另一个实际应用场景中，乘客同样处于地下停车场，网约车司机驾驶车辆从远处驶向乘客所处的地下停车场。
当智能手机2对应的卫星定位点处于预设范围内时(例如预设范围可以是以智能手机1为圆心，半径150米的范围)，表征智能手机2可能已经进入地下停车场，此时，智能手机2可以周期性的向智能手机1发送短距离无线通信连接建立请求，以建立短距离无线通信连接。
再例如，第一设备1可以为网约车司机所持有的智能手机3，第二设备2可以为乘客所持有的智能手机4，在一个实际应用场景中，乘客(智能手机4)处于地下停车场，网约车司机(智能手机3)驾驶车辆从远处驶向乘客所处的地下停车场。
当智能手机4对应的卫星定位点处于预设范围内时(例如预设范围可以是以智能手机3为圆心，半径100米的范围)，表征网约车司机与乘客的距离很小，进而，智能手机3可以周期性的向智能手机4发送短距离无线通信连接建立请求，以建立短距离无线通信连接。
当第一设备1(智能手机1或3)和第二设备2(智能手机2或4)建立短距离无线通 信连接后，第一设备1和第二设备2可以基于该短距离无线通信连接确定二者之间的相对位置，以实现网约车司机和乘客可以快速找到对方的位置。
下面将结合具体实施方式，对本说明书实施例提供的一种基于超宽带的定位方法进行详细的说明，如图2所示，具体步骤如下：
在步骤100，响应于第二设备处于预设范围内，建立与第二设备的短距离无线通信连接。
在步骤200，接收第二设备发送的短距离信号。
在步骤300，基于短距离信号确定定位数据。
在步骤400，基于定位数据确定相对位置信息。
其中，相对位置信息用于表征第一设备和第二设备的相对位置。
在步骤500，展示相对位置信息。
在本说明书实施例中，由于短距离无线通信连接不易受到干扰，所以第一设备与第二设备可以基于短距离无线通信连接确定一个准确的相对位置，当第一设备或者第二设备所对应的绝对位置不准确时(例如通过卫星定位确定位置时，可能由于卫星信号微弱导致卫星定位点不准确)，第一设备或者第二设备可以根据准确的相对位置确定对方所处的位置，在一个网约车的应用场景中，通过本说明书实施例可以实现网约车司机和乘客之间的快速互找。
更进一步的，针对步骤100，短距离无线通信连接可以是超宽带(Ultra Wide Band，UWB)连接，具体的，UWB是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽，进而，基于其自身的性质，UWB具有数据传输速度高、功耗低以及定位精确等优点。
在本说明书实施例中，第一设备和第二设备可以包括UWB模块，进而，上述短距离无线通信连接可以基于第一设备和第二设备中的UWB模块建立。
结合上述步骤100至步骤500，本说明书实施例提供一种第一设备，以执行步骤100至步骤500，具体的，如图3所示，第一设备包括：短距离无线通信模块31、展示模块32以及控制器33；
其中，控制器33可以被配置为执行：响应于第二设备处于预设范围内，控制短距离无线通信模块31建立与第二设备的短距离无线通信连接；控制短距离无线通信模块31，接收第二设备发送的短距离信号；基于短距离信号确定定位数据；基于定位数据确定相对位置信息，其中，相对位置信息用于表征第一设备和第二设备的相对位置；以及控制展示模块32，展示相对位置信息。
也就是说，第一设备中的控制器33可以通过控制第一设备中的各个模块，以实现上述步骤100至步骤500。
在本说明书实施例中，由于短距离无线通信连接不易受到干扰，所以第一设备与第二设备可以基于短距离无线通信连接确定一个准确的相对位置，当第一设备或者第二设备所对应的绝对位置不准确时(例如通过卫星定位确定位置时，可能由于卫星信号微弱导致卫星定位点不准确)，第一设备或者第二设备可以根据准确的相对位置确定对方所处的位置，在一个网约车的应用场景中，通过本说明书实施例可以实现网约车司机和乘客之间的快速互找。
短距离无线通信模块可以包括UWB模块311，第一设备可以基于UWB模块311与第二设备建立UWB连接，当然，短距离无线通信模块31中也可以包括其它无线通信模块，例如，短距离无线通信模块31中还可以包括蓝牙模块，第一设备可以基于蓝牙模块与第二设备建立蓝牙连接，以实现上述方法步骤。
当第一设备与第二设备建立短距离无线通信连接后，第一设备可以接收第二设备发送的短距离信号，然后根据该短距离信号确定定位数据，进而根据定位数据确定相对位置信息。
在一种可实施方式中，定位数据可以包括相位差和波长，相对位置信息可以包括角度信息，第一设备可以包括多个信号接收天线。
进一步的，第一设备中的控制器还可以被配置为执行：针对多个信号接收天线中任意两个信号接收天线，基于相位差、波长和两个信号接收天线之间的距离，确定角度信息。
其中，角度信息用于表征第二设备的信号发送方向与两个信号接收天线之间连线的夹角。
具体的，如图4所示，图4为本说明书实施例提供的一种角度信息确定过程的示意图，该示意图包括：天线1、天线2和信号A；
其中，天线1和天线2为安装在第一设备上的两个天线，信号A为第二设备发送的短距离信号(例如UWB信号)，天线1与天线2之间的距离为d，天线1和天线2之间的连线与信号A的传播方向之间的夹角为θ。
在本说明书实施例中，θ可以用于表征第二设备相对于第一设备的角度，也就是说，θ即为上述角度信息。
具体的，θ的数值可以基于反三角函数进行计算确定，即θ＝arccosθ，其中，arccosθ用于表征关于θ的余弦函数的反三角函数，并且，cosθ为需要求解的未知量。
进一步针对cosθ，cosθ＝x/d，其中，x用于表征θ的临边，并且，x为需要求解的未知量。
进一步针对x，x＝λ(Ψ/2π)，其中，λ用于表征信号A的波长，Ψ用于表征相位差，由于λ和Ψ为根据信号A的基本属性获取的参数，因此，可以基于λ和Ψ确定x，进而，可以基于x确定cosθ，最终，可以基于cosθ确定arccosθ，也就是θ的数值。
在另一种可实施方式中，定位数据还包括时间戳信息，相对位置信息还包括相对距离信息。
进一步的，第一设备中的控制器还可以被配置为执行：基于时间戳信息确定相对距离信息，相对距离信息用于表征第一设备与第二设备之间的距离。
在实际应用中，第二设备在发送短距离信号时，可以在该短距离信号中加入时间戳信息，其中，时间戳可以用于表征信号发出的时刻，进而，第一设备可以基于光速和时间戳信息中的时刻，确定第一设备和第二设备之间的距离。
当第一设备确定角度信息和距离信息后，可以基于展示模块展示角度信息和距离信息，即第一设备中的控制器可以控制展示模块展示角度信息和距离信息。
在一种可实施方式中，第一设备可以在预设坐标系中基于角度信息和距离信息展示第二设备的位置，如图5所示，图5为预设坐标系的示意图，该示意图包括：用于表征第一设备位置的坐标点A和用于表征第二设备位置的坐标点B。
其中，在图5所示的坐标系中，半径用于表征坐标点距离坐标点A的距离，距离的单位为米，角度用于表征坐标点相对于坐标点A的方向，具体的，当第一设备确定相对位置信息后，可以基于相对位置信息中的角度信息和距离信息确定坐标点B的坐标，进而通过展示模块在预设坐标系中展示坐标点B，以使得网约车司机或者乘客可以基于第一设备展示的坐标点B快速找到对方的位置。
更进一步的，在一种可选的实现方式中，当第一设备确定相对位置信息后，还可以向第二设备发送相对位置信息，以使得第二设备展示相对位置信息，即第一设备中的控制器可以控制短距离无线通信模块，向第二设备发送相对位置信息。
当第二设备接收到相对位置信息后，可以基于相对位置信息建立关于第一设备位置的坐标系，也就是说，在第二设备所展示的坐标系中，坐标系的中心点为上述坐标点B。
进而，网约车司机或者乘客可以基于第二设备展示的坐标点A快速找到对方的位置，这样，当第二设备仅安装有一个天线时，可以基于该实现方式展示与第一设备的相对位置。
结合本说明书实施例提供的各实施方式，需要进一步说明的，本说明书实施例仅通过具体功能区别第一设备和第二设备，也就是说，第一设备既可以是乘客端对应的设备，也可以是司机端对应的设备。
在一种应用场景中，乘客端设备和司机端设备在进行短距离无线通信时，若乘客端设备和司机端设备中均安装有至少两个天线，则乘客端设备可以直接根据司机端设备发送的短距离信号确定相对位置信息，相应的，司机端设备也可以直接根据乘客端设备发送的短距离信号确定相对位置信息。
在乘客端设备根据司机端设备发送的短距离信号确定相对位置信息的过程中，乘客端设备为第一设备，司机端设备为第二设备。
在司机端设备根据乘客端设备发送的短距离信号确定相对位置信息的过程中，司机端设备为第一设备，乘客端设备为第二设备。
也就是说，在本场景中，乘客端设备即作为第一设备也作为第二设备，司机端设备同样即作为第一设备也作为第二设备。
在本说明书实施例中，由于短距离无线通信连接不易受到干扰，所以第一设备与第二设备可以基于短距离无线通信连接确定一个准确的相对位置，当第一设备或者第二设备所对应的绝对位置不准确时，第一设备或者第二设备可以根据准确的相对位置确定对方所处的位置。
基于相同的技术构思，本说明书实施例还提供了一种基于超宽带的定位装置，如图6所示，该装置包括：建立模块61、接收模块62、第一确定模块63、第二确定模块64和展示模块65；
建立模块61，用于响应于第二设备处于预设范围内，建立与所述第二设备的短距离无线通信连接；
接收模块62，用于接收所述第二设备发送的短距离信号；
第一确定模块63，用于基于所述短距离信号确定定位数据；
第二确定模块64，用于基于所述定位数据确定相对位置信息，所述相对位置信息用于表征所述第一设备和所述第二设备的相对位置；以及
展示模块65，用于展示所述相对位置信息。
可选的，所述定位数据包括相位差和波长，所述相对位置信息包括角度信息，所述第一设备包括多个信号接收天线；
所述基于所述第二确定模块64，具体用于：
针对所述多个信号接收天线中任意两个信号接收天线，基于所述相位差、所述波长和所述两个信号接收天线之间的距离，确定所述角度信息，所述角度信息用于表征所述第二设备的信号发送方向与所述两个信号接收天线之间连线的夹角。
可选的，所述定位数据还包括时间戳信息，所述相对位置信息还包括相对距离信息；
所述第二确定模块64，具体用于：
基于所述时间戳信息确定所述相对距离信息，所述相对距离信息用于表征所述第一设备与所述第二设备之间的距离。
可选的，所述装置还包括：
发送模块，用于向所述第二设备发送所述相对位置信息，以使得所述第二设备展示所述相对位置信息。
可选的，所述第一设备和所述第二设备包括超宽带UWB模块，所述短距离无线通信连接基于所述第一设备和所述第二设备中的UWB模块建立。
在本说明书实施例中，由于短距离无线通信连接不易受到干扰，所以第一设备与第二设备可以基于短距离无线通信连接确定一个准确的相对位置，当第一设备或者第二设备所对应的绝对位置不准确时(例如通过卫星定位确定位置时，可能由于卫星信号微弱导致卫星定位点不准确)，第一设备或者第二设备可以根据准确的相对位置确定对方所处的位置，在一个网约车的应用场景中，通过本说明书实施例可以实现网约车司机和乘客之间的快速互找。
本领域的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、装置(设备)或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。
这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。
也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。
本说明书的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过 程序来指定相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本说明书各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本说明书的优选实施例，并不用于限制本说明书，对于本领域技术人员而言，本说明书可以有各种改动和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的保护范围之内。

Claims (10)

  1. 一种基于超宽带的定位方法，其特征在于，所述方法应用于第一设备，所述方法包括：
    响应于第二设备处于预设范围内，建立与所述第二设备的短距离无线通信连接；
    接收所述第二设备发送的短距离信号；
    基于所述短距离信号确定定位数据；
    基于所述定位数据确定相对位置信息，所述相对位置信息用于表征所述第一设备和所述第二设备的相对位置；以及
    展示所述相对位置信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括相位差和波长，所述相对位置信息包括角度信息，所述第一设备包括多个信号接收天线；
    所述基于所述定位数据确定相对位置信息，包括：
    针对所述多个信号接收天线中任意两个信号接收天线，基于所述相位差、所述波长和所述两个信号接收天线之间的距离，确定所述角度信息，所述角度信息用于表征所述第二设备的信号发送方向与所述两个信号接收天线之间连线的夹角。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位数据还包括时间戳信息，所述相对位置信息还包括相对距离信息；
    所述基于所述定位数据确定相对位置信息，包括：
    基于所述时间戳信息确定所述相对距离信息，所述相对距离信息用于表征所述第一设备与所述第二设备之间的距离。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    向所述第二设备发送所述相对位置信息，以使得所述第二设备展示所述相对位置信息。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备和所述第二设备包括超宽带模块，所述短距离无线通信连接基于所述第一设备和所述第二设备中的超宽带模块建立。
  6. 一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
    短距离无线通信模块；
    展示模块；以及
    控制器，被配置为执行如下步骤：
    响应于第二设备处于预设范围内，控制所述短距离无线通信模块建立与所述第二设备的短距离无线通信连接；
    控制所述短距离无线通信模块，接收所述第二设备发送的短距离信号；
    基于所述短距离信号确定定位数据；
    基于所述定位数据确定相对位置信息，所述相对位置信息用于表征第一设备和所述第二设备的相对位置，所述第一设备用于表征所述终端设备；以及
    控制所述展示模块，展示所述相对位置信息。
  7. 根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述定位数据包括相位差和波长，所述相对位置信息包括角度信息，所述第一设备包括多个信号接收天线；
    所述控制器还被配置为执行：
    针对所述多个信号接收天线中任意两个信号接收天线，基于所述相位差、所述波长和所述两个信号接收天线之间的距离，确定所述角度信息，所述角度信息用于表征所述第二设备的信号发送方向与所述两个信号接收天线之间连线的夹角。
  8. 根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述定位数据还包括时间戳信息，所述相对位置信息还包括相对距离信息；
    所述控制器还被配置为执行：
    基于所述时间戳信息确定所述相对距离信息，所述相对距离信息用于表征所述第一设备与所述第二设备之间的距离。
  9. 一种基于超宽带的定位装置，其特征在于，所述装置应用于第一设备，所述装置包括：
    建立模块，用于响应于第二设备处于预设范围内，建立与所述第二设备的短距离无线通信连接；
    接收模块，用于接收所述第二设备发送的短距离信号；
    第一确定模块，用于基于所述短距离信号确定定位数据；
    第二确定模块，用于基于所述定位数据确定相对位置信息，所述相对位置信息用于表征所述第一设备和所述第二设备的相对位置；以及
    展示模块，用于展示所述相对位置信息。
  10. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。
PCT/CN2021/122590 2020-10-20 2021-10-08 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质 WO2022083445A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011128400.2 2020-10-20
CN202011128400.2A CN112399334A (zh) 2020-10-20 2020-10-20 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022083445A1 true WO2022083445A1 (zh) 2022-04-28

Family

ID=74596950

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2021/122590 WO2022083445A1 (zh) 2020-10-20 2021-10-08 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112399334A (zh)
WO (1) WO2022083445A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114980316A (zh) * 2022-07-26 2022-08-30 北京全迹科技有限公司 一种定位系统、方法和存储介质

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112399334A (zh) * 2020-10-20 2021-02-23 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质
CN113613165A (zh) * 2021-07-27 2021-11-05 Oppo广东移动通信有限公司 一种位置确定方法、装置及终端设备
CN113681557A (zh) * 2021-08-17 2021-11-23 Oppo广东移动通信有限公司 机器人控制方法、机器人和可读存储介质
CN113660611B (zh) * 2021-08-18 2023-04-18 荣耀终端有限公司 定位方法和装置
CN114885279A (zh) * 2022-04-28 2022-08-09 Oppo广东移动通信有限公司 设备寻找方法、装置、电子设备以及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170045621A1 (en) * 2015-08-13 2017-02-16 Realtek Semiconductor Corp. Satellite positioning device and electronic device
CN107677990A (zh) * 2017-11-01 2018-02-09 北京全迹科技有限公司 一种定位装置及定位方法
CN110297211A (zh) * 2019-06-12 2019-10-01 Oppo（重庆）智能科技有限公司 一种定位方法及电子设备
CN111541996A (zh) * 2020-04-20 2020-08-14 支付宝(杭州)信息技术有限公司 一种基于超宽带的数据交互方法、装置及设备
CN112399334A (zh) * 2020-10-20 2021-02-23 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170045621A1 (en) * 2015-08-13 2017-02-16 Realtek Semiconductor Corp. Satellite positioning device and electronic device
CN107677990A (zh) * 2017-11-01 2018-02-09 北京全迹科技有限公司 一种定位装置及定位方法
CN110297211A (zh) * 2019-06-12 2019-10-01 Oppo（重庆）智能科技有限公司 一种定位方法及电子设备
CN111541996A (zh) * 2020-04-20 2020-08-14 支付宝(杭州)信息技术有限公司 一种基于超宽带的数据交互方法、装置及设备
CN112399334A (zh) * 2020-10-20 2021-02-23 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114980316A (zh) * 2022-07-26 2022-08-30 北京全迹科技有限公司 一种定位系统、方法和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112399334A (zh) 2021-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2022083445A1 (zh) 基于超宽带的定位方法、装置、电子设备和可读存储介质
US10024952B2 (en) Self-organizing hybrid indoor location system
CN110312644B (zh) 增强型汽车无源进入
EP3356841B1 (en) Cloud-coordinated location system using ultrasonic pulses and radio signals
US9681268B2 (en) Mobile device position detection
CN103560813B (zh) 一种基于蓝牙技术的移动终端定位方法及装置
US10356560B2 (en) Indication direction-based instruction transmission method and apparatus, smart device and storage medium
US9740396B1 (en) Adaptive gesture recognition
JP2013110606A (ja) 端末装置、位置特定方法、及びプログラム
GB2606447A (en) Ultra-wideband to identify and control other device
CN105589081B (zh) 一种导航方法、终端及系统
CN111966023B (zh) 一种智能跟随方法、装置及电子设备
CN111510857B (zh) 一种用于实现用户间协同移动的方法与设备
WO2023202141A1 (zh) 一种显示方法、控制设备及计算机存储介质
US10854071B2 (en) Electronic device, control method, and non-transitory computer-readable medium
US20170134564A1 (en) Method and device for implementing a quiet zone
US20230336939A1 (en) Content sharing based on location
CN114339695A (zh) 定位方法及相关装置
JP2018197652A (ja) 校正システム、位置計測システム及びモバイル装置
US20210199749A1 (en) Device distance estimation for vehicle access
TWI547707B (zh) Positioning navigation system
KR20230094040A (ko) 로봇 및 그 제어 방법
Shin Providing Activity to User Devices Based on User Location
JP5935729B2 (ja) 位置情報送信システム
US20200278437A1 (en) Information processing apparatus and non-transitory computer readable medium

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21881863

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21881863

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1