RU154324U1 - Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов - Google Patents
Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов Download PDFInfo
- Publication number
- RU154324U1 RU154324U1 RU2015112064/02U RU2015112064U RU154324U1 RU 154324 U1 RU154324 U1 RU 154324U1 RU 2015112064/02 U RU2015112064/02 U RU 2015112064/02U RU 2015112064 U RU2015112064 U RU 2015112064U RU 154324 U1 RU154324 U1 RU 154324U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unit
- input
- output
- photoelectronic
- network information
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Устройство для управления движением мобильных технологических машин и роботов, содержащее фотоэлектронный блок определения координат положения мобильной технологической машины или робота относительно заданного положения, блок управления исполнительными механизмами и лазерный передатчик, отличающееся тем, что оно дополнительно снабжено нейросетевым блоком обработки информации, процессором обработки изображения, установленными на поворотном блоке видеокамерой, осветителем и лазерным дальномером, выход которого подключен к нейросетевому блоку обработки информации и первому входу лазерного передатчика, а выход видеокамеры подключен посредством интерфейсного блока к процессору обработки изображения, один из выходов которого электрически связан со входом нейросетевого блока обработки информации, вход которого подключен к выходу фотоэлектронного блока определения координат, а выход соединен со входом блока управления исполнительными механизмами, причем другой выход процессора обработки изображения соединен со вторым входом лазерного передатчика, третий вход которого электрически связан с фотоэлектронным блоком определения координат.
Description
Полезная модель относится к средствам автоматического и автоматизированного управления движением мобильных технологических машин и роботов.
Известен «Мобильный робот» [Патент РФ №2210492, МПК B5J 5/00], содержащий устройство для перемещения мобильного робота по помещению, устройство для обнаружения наличия препятствия, управляющую часть, соединенную с устройством для перемещения мобильного робота и устройством для обнаружения препятствия и управляющую ими, устройство для определения текущего местоположения мобильного робота, соединенное с управляющей частью и содержащее первую обзорную телекамеру для создания изображения потолка помещения и распознавания базового знака на потолке и первую видеоплату, обрабатывающую изображение, полученное с первой обзорной телекамеры, и передающую данные в управляющую часть, и источник питания, соединенный с управляющей частью, аккумулирующий электроэнергию и питающий устройство для перемещения мобильного робота, устройство для обнаружения препятствия, устройство для определения местоположения и управляющую часть.
Однако известное устройство не позволяет перемещать объект вне помещения, так как ориентируется только на базовый знак на потолке, и не позволяет управлять им в нестационарных и неопределенных заранее условиях.
Известна система контроля положения и управления движением мини-щита для строительства мини-тоннелей (Патент RU 2405937 С1 МПК E21D 9/093, Е21с 35/24), из которой известно устройство контроля положения и управления движением мини-щита (мобильных технологических машин) для строительства мини-тоннелей, принятое за прототип, содержащее фотоприемный блок (фотоэлектронный блок определения координат), микроконтроллер, оптический передатчик (лазерный передатчик), блок управления оптическим передатчиком, устройство управления механизмами (блок управления исполнительными механизмами).
Данное устройство не обеспечивает восприятие видеоинформации об окружающей среде, автоматическую обработку и анализ изображений препятствий на пути движения в целях формирования команд управления технологической машиной или роботом.
Задачей полезной модели является разработка устройства контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов.
Техническим результатом является повышение эффективности и надежности контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов в нестационарных и неопределенных заранее условиях.
Технический результат достигается за счет того, что устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов содержащее фотоэлектронный блок определения координат, блок управления исполнительными механизмами и лазерный передатчик, снабжено нейросетевым блоком обработки информации, процессором обработки изображения, установленными на поворотном блоке видеокамерой, осветителем и лазерным дальномером, выход которого подключен к нейросетевому блоку обработки информации и первому входу лазерного передатчика, а выход видеокамеры подключен посредством интерфейсного блока к процессору обработки изображения, один из выходов которого электрически связан со входом нейросетевого блока обработки информации, вход которого подключен к выходу фотоэлектронного блока определения координат, а выход соединен со входом блока управления исполнительными механизмами, другой выход процессора обработки изображения соединен со вторым входом лазерного передатчика, третий вход которого электрически связан с фотоэлектронным блоком определения координат.
На фиг. приведена функциональная схема устройства контроля положения и управления движением технологических машин и роботов.
На мобильной технологической машине или роботе 1 установлено устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов 2, содержащие фотоэлектронный блок определения координат 3, блок управления исполнительными механизмами 4 и лазерный передатчик 5, также дополнительно снабжено нейросетевым блоком обработки информации 6, процессором обработки изображения 7, установленными на поворотном блоке 8 видеокамерой 9, осветителем 10 и лазерным дальномером 11, выход которого подключен к нейросетевому блоку обработки информации 6 и первому входу лазерного передатчика 5, а выход видеокамеры 9 подключен посредством интерфейсного блока 12 к процессору обработки изображения 7, один из выходов которого электрически связан со входом нейросетевого блока обработки информации 6, вход которого подключен к выходу фотоэлектронного блока определения координат, а выход соединен со входом блока управления исполнительными механизмами 4, другой выход процессора обработки изображения 7 соединен со вторым входом лазерного передатчика 5, третий вход которого электрически связан с фотоэлектронным блоком определения координат 3.
Устройство контроля положения и управления движением мобильных машин и роботов 2 обеспечивает автоматическое и дистанционное управление и работает следующим образом. Направление движения мобильной технологической машины или робота 1 задается прямым лазерным лучом, установленным на шарнирном программно-управляемом устройстве пункта управления (на фиг. не показано). Прямой лазерный луч попадает на фотодиодные матрицы фотоэлектронного блока определения координат 3 устройства контроля и управления мобильной технологической машины или робота 2. Фотоприемник (на фиг. не показано) фотоэлектронного блока определения координат 3 имеет матричную структуру, представляющую собой решетки фотоячеек, объединенных системой вертикальных и горизонтальных шин, позволяющих производить выборку выходного сигнала о координатах положения мобильной технологической машины или робота 1 относительно заданного направления. С фотоэлектронного блока определения координат 3 сигналы подаются на входы нейросетевого блока обработки информации 6 и обрабатываются в нем, а также поступают на вход лазерного передатчика 5. В случае ухода машины от заданного направления, нейросетевой блок обработки информации 6 вырабатывает сигналы управления, которые поступают на блок управления исполнительными механизмами 4 мобильной технологической машины или робота 1 для корректировки направления движения.
Автономное адаптивное управление мобильными технологическими машиной или роботом 1, осуществляется посредством установленных на поворотном блоке 8 осветителя 10, видеокамеры 9 и лазерного дальномера 11. Захват изображения осуществляет видеокамера 9, связанная через интерфейсный блок 12 с процессором обработки изображения 7, представляющим собой комплекс аппаратных и программных средств. Процессор обработки изображения 7 обрабатывает поток информации, поступающий с видеокамеры 9, и преобразует его в набор параметров, на основе которых нейросетевой блок обработки информации 6 формирует управляющие воздействия технологической машиной или роботом 1.
Определения расстояния между базовой точкой и мобильными технологической машиной или роботом 1, а также расстояния до препятствия на пути движения, производится при помощи лазерного дальномера 11, электрически связанного с нейросетевым блоком обработки информации 6 и лазерным передатчиком 5, на второй вход которого поступает информация с процессора обработки изображения 7. Лазерный передатчик 5 генерирует модулированное лазерное излучение, посредством которого по обратному лазерному лучу информация о положении мобильного объекта, его механизмов, а также внешней среде передается на вход фотоприемного блока пульта управления (на фиг. не показан). Во время движения лазерный передатчик 5 может изменять свое положение в пространстве, что может нарушить канал связи. Чтобы этого не происходило лазерный передатчик 5 монтируется на специальной платформе (на фиг. не показана), горизонтальное и вертикальное положения которой обеспечивается электроприводами, управление которыми осуществляется по информации, поступающей из фотоэлектронного блока определения координат 3.
Дистанционное управление мобильными технологической машиной или роботом 1 и обмен информацией с аппаратурой, установленной на них, осуществляет оператор с пульта управления (на фиг. не показаны). Передача и прием данных при дистанционном управлении осуществляется посредством модуляции-демодуляции лазерного луча, кодирования-декодирования и последующей программной обработки в диалоговом или автоматическом режимах.
Оператор (на фиг. не показан), находясь за пультом управления (на фиг. не показан), в диалоговом режиме осуществляет выбор требуемых команд управления. Модулированный прямой лазерный луч попадает на фотодиодные матрицы фотоэлектронного блока определения координат 3, который производит декодирование информации и передачу ее на вход нейросетевого блока обработки информации 6, а затем на вход блока управления исполнительными механизмами 4. Лазерный передатчик 5 переходит в режим передачи служебной информации по обратному лазерному лучу на вход фотоприемного блока пульта управления (на фиг. не показан).
При работе данного устройства обеспечивается повышение эффективности и надежности контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов в нестационарных и неопределенных заранее условиях, за счет восприятия видеоинформации об окружающей среде, автоматической обработки и анализа изображений препятствий на пути движения в целях формирования команд управления технологической машиной или роботом.
Claims (1)
- Устройство для управления движением мобильных технологических машин и роботов, содержащее фотоэлектронный блок определения координат положения мобильной технологической машины или робота относительно заданного положения, блок управления исполнительными механизмами и лазерный передатчик, отличающееся тем, что оно дополнительно снабжено нейросетевым блоком обработки информации, процессором обработки изображения, установленными на поворотном блоке видеокамерой, осветителем и лазерным дальномером, выход которого подключен к нейросетевому блоку обработки информации и первому входу лазерного передатчика, а выход видеокамеры подключен посредством интерфейсного блока к процессору обработки изображения, один из выходов которого электрически связан со входом нейросетевого блока обработки информации, вход которого подключен к выходу фотоэлектронного блока определения координат, а выход соединен со входом блока управления исполнительными механизмами, причем другой выход процессора обработки изображения соединен со вторым входом лазерного передатчика, третий вход которого электрически связан с фотоэлектронным блоком определения координат.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015112064/02U RU154324U1 (ru) | 2015-04-02 | 2015-04-02 | Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015112064/02U RU154324U1 (ru) | 2015-04-02 | 2015-04-02 | Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU154324U1 true RU154324U1 (ru) | 2015-08-20 |
Family
ID=53880317
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015112064/02U RU154324U1 (ru) | 2015-04-02 | 2015-04-02 | Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU154324U1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2619542C1 (ru) * | 2015-12-08 | 2017-05-16 | Общество с ограниченной ответственностью Викрон | Способ управления подвижным роботом |
RU180394U1 (ru) * | 2017-10-24 | 2018-06-09 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем |
CN112157654A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-01 | 天津大学 | 一种机器人加工系统定位误差的优化方法 |
RU2769710C1 (ru) * | 2021-01-14 | 2022-04-05 | Автономная некоммерческая образовательная организация высшего образования «Сколковский институт науки и технологий» | Способ построения маршрута движения и управления движением мобильного сервисного робота в торговом помещении |
-
2015
- 2015-04-02 RU RU2015112064/02U patent/RU154324U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2619542C1 (ru) * | 2015-12-08 | 2017-05-16 | Общество с ограниченной ответственностью Викрон | Способ управления подвижным роботом |
RU180394U1 (ru) * | 2017-10-24 | 2018-06-09 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Модуль технического зрения со сферическим индукционным двигателем |
CN112157654A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-01 | 天津大学 | 一种机器人加工系统定位误差的优化方法 |
CN112157654B (zh) * | 2020-09-15 | 2022-06-07 | 天津大学 | 一种机器人加工系统定位误差的优化方法 |
RU2769710C1 (ru) * | 2021-01-14 | 2022-04-05 | Автономная некоммерческая образовательная организация высшего образования «Сколковский институт науки и технологий» | Способ построения маршрута движения и управления движением мобильного сервисного робота в торговом помещении |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU154324U1 (ru) | Устройство контроля положения и управления движением мобильных технологических машин и роботов | |
KR102670610B1 (ko) | 공항용 로봇 및 그의 동작 방법 | |
KR102608046B1 (ko) | 공항용 안내 로봇 및 그의 동작 방법 | |
KR100669250B1 (ko) | 인공표식 기반의 실시간 위치산출 시스템 및 방법 | |
WO2019128070A1 (zh) | 目标跟踪方法及装置、移动设备及存储介质 | |
US10603796B2 (en) | Companion robot and method for controlling companion robot | |
CN104932524A (zh) | 一种无人飞行器及全向蔽障的方法 | |
CN104842358A (zh) | 一种可自主移动的多功能机器人 | |
KR101403223B1 (ko) | 무선 센서 네트워크를 통한 카메라 제어 방법 및 이를 위한시스템 | |
KR20020081511A (ko) | 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템 | |
US11428801B2 (en) | Moving device and object detection method thereof | |
US20120215383A1 (en) | Security control apparatus, track security apparatus, autonomous mobile robot apparatus, and security control service system and method | |
CN104243918A (zh) | 应用蓝牙定位进行自动巡逻之机器人监控系统 | |
WO2020062427A1 (zh) | 一种烟雾巡检机器人及其控制方法 | |
KR102560462B1 (ko) | 이동 로봇 | |
JP2016177640A (ja) | 映像監視システム | |
CN211104017U (zh) | 一种变电站巡检机器人 | |
KR20120090387A (ko) | 감시 경계 로봇 시스템 및 경계 로봇 시스템에서 이동 로봇의 주행 방법 | |
JP2017205855A (ja) | 音声強度による位置決めガイドシステム及びその方法 | |
KR101421700B1 (ko) | 감시카메라의 지능형 분석기능을 이용한 실시간 위치추적 시스템 및 그 위치추적방법 | |
US11328614B1 (en) | System and method for returning a drone to a dock after flight | |
US20210125369A1 (en) | Drone-assisted sensor mapping | |
CN210958470U (zh) | 基于多信息融合的无人驾驶车辆障碍物识别板卡 | |
CN113081525A (zh) | 一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法 | |
RU123362U1 (ru) | Система управления мобильным роботом |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20170403 |