KR20180019441A - 전기자동차의 후륜 제어 방법 - Google Patents

전기자동차의 후륜 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180019441A
KR20180019441A KR1020160103812A KR20160103812A KR20180019441A KR 20180019441 A KR20180019441 A KR 20180019441A KR 1020160103812 A KR1020160103812 A KR 1020160103812A KR 20160103812 A KR20160103812 A KR 20160103812A KR 20180019441 A KR20180019441 A KR 20180019441A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
rear wheel
braking
wheel speed
difference value
Prior art date
Application number
KR1020160103812A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102576314B1 (ko
Inventor
김종성
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020160103812A priority Critical patent/KR102576314B1/ko
Publication of KR20180019441A publication Critical patent/KR20180019441A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102576314B1 publication Critical patent/KR102576314B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/465—Slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 회생제동이 시작되면, 휠속 센서가 전기자동차의 4륜의 휠속을 감지하는 단계, 휠속 차이값 산출부가 4륜의 휠속을 이용하여 전기자동차의 좌륜 휠속 차이값과 우륜 휠속 차이값을 각각 산출하는 단계, 및 제어부가 좌륜 휠속 차이값과 상기 우륜 휠속 차이값에 따라 좌측 후륜 제동부와 우측 후륜 제동부 중 어느 하나의 마찰 제동력을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전기자동차의 후륜 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING REAR WHEEL OF ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 전기자동차의 후륜 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전기자동차의 회생제동시 후륜을 제어하는 전기자동차의 후륜 제어 방법에 관한 것이다.
전기자동차는 배터리(battery)에 저장된 전기에너지를 이용하여 모터(motor)를 구동하고, 모터의 구동력을 전체 또는 일부 동력원으로 사용하는 자동차이다.
전기자동차는 가솔린 또는 디젤 엔진 차량에 비해 후륜 구동 또는 4 Wheel Drive를 구성하기에 매우 용이한 시스템이다.
전기자동차는 엔진보다 상태적으로 크기가 적은 모터를 후륜에 위치시켜 직접 후륜을 구동시키므로 그 구성이 단순해진다. 이러한 차량의 구동륜은 디퍼렌셜 기어를 사용하여 선회 주행시 바깥 바퀴와 안쪽 바퀴의 회전 속도의 차이를 두어 휠이 슬립을 일으키지 않고 자연스럽게 선회 주행을 하도록 한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2003-0003791호(2003.01.14)호의 '독립구동형 전기자동차의 추진 제어방법'에 개시되어 있다.
기존에는 후륜 구동의 전기자동차는 회생제동을 후륜에서 수행한다. 이때 전기자동차의 상태가 편측으로 기울어져 있어 우륜과 좌륜의 하중이 다를 경우 타이어의 슬립률이 서로 상이하게 되는 현상이 발생할 수 있고, 이로 인해 디퍼렌셜 기어 메커니즘에 의해 우측 제동 토크와 좌측 제동 토크가 상이하게 발생될 수 있다. 이러한 제동 토크의 차이는 차량에 있어 원치 않는 요 모멘트(yaw moment)를 발생시키고 차량이 위험한 상황에 놓이게 되는 문제점이 있다.
예를 들어, 제동으로 인해 차량의 하중이 앞쪽으로 이동할 경우, 전륜은 요 모멘트에 민감하지 않으나, 후륜은 하중이 가벼워지게 된다. 이로 인해 타이어와 노면 사이의 접지력이 요 모멘트 발생을 억제하는 역할을 제대로 수행하지 못하는 경우가 발생하게 되는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 전기자동차의 후륜에 의한 회생 제동시, 후륜 좌측 휠속과 후륜 우측 휠속을 기반으로 후륜 좌측과 후륜 우측 각각의 마찰 제동력을 독립적으로 제어함으로써, 원치 않는 요 모멘트 발생을 억제하여 차량 안정성을 확보하고, 회생제동량을 극대화하여 연비를 개선할 수 있도록 한 전기자동차의 후륜 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전기자동차의 후륜 제어 방법은 회생제동이 시작되면, 휠속 센서가 전기자동차의 4륜의 휠속을 감지하는 단계; 휠속 차이값 산출부가 4륜의 휠속을 이용하여 전기자동차의 좌륜 휠속 차이값과 우륜 휠속 차이값을 각각 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 좌륜 휠속 차이값과 상기 우륜 휠속 차이값에 따라 좌측 후륜 제동부와 우측 후륜 제동부 중 어느 하나를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 좌측 후륜 제동부와 상기 우측 후륜 제동부는 EMB(Electro-Mechanical Brake) 액추에이터인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 휠속 차이값 산출부는 전륜 휠속에서 좌측 후륜 휠속을 차감하여 상기 좌륜 휠속 차이값을 산출하고, 전륜 휠속에서 우측 후륜 휠속을 차감하여 상기 우륜 휠속 차이값을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 좌륜 휠속 차이값과 상기 우륜 휠속 차이값의 크기를 비교하여 비교 결과에 따라 상기 우측 후륜 제동부를 제어하여 우측 후륜에 마찰 제동력을 인가하거나 또는 상기 좌측 후륜 제동부를 제어하여 좌측 후륜에 마찰 제동력을 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 좌륜 휠속 차이값이 상기 우륜 휠속 차이값보다 기 설정된 임계값 이상 크면 상기 좌륜 휠속 차이값과 상기 우측 휠속 차이값에 대응되는 기 설정된 마찰 제동력을 우측 후륜에 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 우륜 휠속 차이값이 상기 좌륜 휠속 차이값보다 기 설정된 임계값 이상 크면 상기 우륜 휠속 차이값과 상기 좌륜 휠속 차이값에 대응되는 기 설정된 마찰 제동력을 좌측 후륜에 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 휠속 센서와 상기 휠속 차이값 산출부 중 어느 하나에 에러가 발생되면, 요 센서에 의해 산출된 요레이트를 피드백 받아 상기 좌측 후륜 제동부와 상기 우측 후륜 제동부 중 어느 하나의 마찰 제동력을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전기자동차의 후륜 제어 방법은 전기자동차의 후륜에 의한 회생 제동시, 후륜 좌측 휠속과 후륜 우측 휠속을 기반으로 후륜 좌측과 후륜 우측 각각의 마찰 제동력을 독립적으로 제어함으로써, 원치 않는 요 모멘트 발생을 억제하여 차량 안정성을 확보하도록 하고 회생제동량을 극대화하여 연비를 개선할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 방법의 순서도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 장치는 휠속 센서(10), 휠속 차이값 산출부(20), 요 센서(30), 좌측 후륜 제동부(40), 우측 후륜 제동부(50) 및 제어부(60)를 포함한다.
휠속 센서(10)는 전기자동차의 각 차륜에 설치되어 각 차륜의 휠속을 감지한다. 휠속 센서(10)에는 전기자동차의 전륜 휠속(w_f)을 감지하는 전륜 휠속 센서(11), 전기자동차의 우측 후륜 휠속(w_rr)을 감지하는 우측 후륜 휠속 센서(12), 및 전기자동차의 좌측 후륜 휠속(w_rl)을 감지하는 좌측 후륜 휠속 센서(13)가 포함된다.
휠속 차이값 산출부(20)는 휠속 센서(10)에 의해 감지된 전륜 휠속(w_f), 우측 후륜 휠속(w_rr) 및 좌측 후륜 휠속(w_rl)을 이용하여 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl) 및 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)을 계산한다.
즉, 휠속 차이값 산출부(20)는 전륜 휠속(w_f)에서 좌측 후륜 휠속(w_rl)을 차감하여 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)을 산출하고, 전륜 휠속(w_f)에서 우측 후륜 휠속(w_rr)을 차감하여 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)을 산출한다. 여기서, 전륜 휠속(w_f)은 우측 전륜 휠속과 좌측 전륜 휠속이 모두 채용될 수 있다.
요 센서(30)는 전기자동차의 요 모멘트를 감지한다.
좌측 후륜 제동부(40)는 전기자동차의 좌측 후륜에 마찰 제동력을 인가한다.
우측 후륜 제동부(50)는 전기자동차의 우측 후륜에 마찰 제동력을 인가한다.
여기서, 좌측 후륜 제동부(40)와 우측 후륜 제동부(50)는 좌측 후륜과 우측 후륜 각각에 대한 독립 제동이 가능한 다양한 제동장치가 모두 채용될 수 있다. 본 실시예에서는 좌측 후륜 제동부(40)와 우측 후륜 제동부(50)로 EMB(Electro-Mechanical Brake) 액추에이터를 예시로 설명한다.
EMB 액추에이터는 모터를 장착한 캘리퍼를 작동시켜 해당 구동륜에 마찰 제동력을 인가한다. EMB 액추에이터는 유압식의 디스크 브레이크에 비해 차량의 동적 거동, 제동 성능 및 응답성의 우수하며, 기존의 유압식 디스크 브레이크보다 차량 속도 제어를 더욱 정확하게 수행한다.
제어부(60)는 휠속 차이값 산출부(20)에 의해 산출된 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl) 및 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)에 따라 좌측 후륜 제동부(40)와 우측 후륜 제동부(50) 중 어느 하나의 마찰 제동력을 제어한다.
즉, 회생제동이 시작되면, 휠속 센서(10)가 전기자동차의 4륜의 휠속을 감지하고, 이 감지된 4륜의 휠속은 휠속 차이값 산출부(20)에 입력된다.
휠속 차이값 산출부(20)는 휠속 센서(10)로부터 입력된 4륜의 휠속을 이용하여 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)을 산출한다.
이 경우, 휠속 차이값 산출부(20)는 상기한 바와 같이 전륜 휠속(w_f)에서 좌측 후륜 휠속(w_rl)을 차감하여 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)을 산출하고, 전륜 휠속(w_f)에서 우측 후륜 휠속(w_rr)을 차감하여 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)을 산출하며, 산출된 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)을 제어부(60)에 입력한다.
이에, 제어부(60)는 휠속 차이값 산출부(20)로부터 입력된 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)의 크기를 비교하여 비교 결과에 따라 좌측 후륜 제동부(40)를 제어하여 좌측 후륜에 마찰 제동력을 인가거나 또는 우측 후륜 제동부(50)를 제어하여 우측 후륜에 마찰 제동력을 인가한다.
특히, 제어부(60)는 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)이 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 크면 우측 후륜 제동부(50)를 제어하여 우측 후륜에 마찰 제동력을 인가하고, 반면에 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 크면 좌측 후륜 제동부(40)를 제어하여 좌측 후륜에 마찰 제동력을 인가한다.
임계값(a)은 유의미한 요잉이 발생될 수 있는 값으로써, 우륜 휠속 차이값과 좌륜 휠속 차이값의 차이값이다.
제어부(60)는 회생제동시 차량의 주행 속도와 배터리 충전상태에 따라 회생 제동량과 EMB 제동량을 결정한다. 회생제동은 구동에 사용되는 전기차의 모터가 제동시에는 모터가 아닌 발전기가 되어 배터리를 충전시키는 것이다.
통상적으로, 전기자동차는 연료 전지로부터 공급된 전원으로 구동력을 발생시키는 구동모터(미도시), 구동모터에 인가되는 직류 전압을 스위칭하여 구동모터를 구동시키고 구동모터로부터 회수되는 회생 에너지를 배터리에 충전시키는 인버터(미도시)를 포함한다. 이에, 전기자동차의 감속 혹은 제동시에는 구동모터의 회생 제동 동작에 의해 구동모터에 의해 발생된 전기 에너지가 인버터를 통해 배터리에 충전된다.
회생제동량은 운전자가 브레이크 페달을 밟는 양에 따라 자유롭게 발생되는 것은 아니며, 제동시 차량의 속도 및 배터리의 충전 상태 등에 따라 제약되어 차량의 전체 제동을 감당하기에는 부족하다. 따라서 기존의 마찰 제동 장치를 반드시 병행해야 한다. 전체 제동량은 회생제동과 마찰제동의 합산으로 계산된다. 즉, 전체 제동량은 구동 모터에 의한 회생제동력과 기존 제동장치에 의한 마찰 제동력을 합한 값이다.
이에 제어부(60)는 제약 조건, 예를 들어 차량의 속도 및 배터리의 충전 상태 등에 따라 가변하는 회생제동을 보조하는데, 전체 제동량이 운전자가 요구하는 제동량이 되도록 EMB 액추에이터를 제어하여 마찰 제동력을 능동적으로 가변시킨다.
통상적으로, 좌우 축하중이 상이한 상태(도로가 기울어져 있거나 rolling이 있는 상태)에서 후륜에 의한 회생제동이 시작되고 전륜에는 회생제동이나 마찰제동 중 아무런 제동력이 인가되지 않을 경우, 좌측 후륜의 타이어와 지면 사이의 슬립 정도 및 우측 후륜의 타이어와 지면 사이의 슬립 정도에 따라, 제동시 좌측과 우측의 휠 속 차이가 발생하게 되고 이로 인해 구동 모터에 의한 회생제동력이 좌측 후륜과 우측 후륜에 상이하게 전달된다.
따라서 축하중이 낮은 휠에서는 더 큰 제동력이 걸리게 되는데 축하중이 높은 휠에 마찰 제동력을 부여하면 제동력에 의해 요 모멘트가 발생하여 회생제동에 의한 좌우 편차를 보정할 수 있게 된다. 이 경우 전륜은 제동력을 부여하고 있지 않은 상태이므로 차량의 속도는 전륜의 휠속으로 정확한 추정이 가능하며 제동력이 부여되고 있는 후륜의 휠속과 전륜의 휠속의 차이가 슬립이 발생하는 정도가 된다.
따라서, 제어부(60)는 휠속 차이값 산출부(20)로부터 입력된 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)의 크기를 비교하여 비교 결과에 따라 좌측 후륜 제동부(40)를 제어할 수 있게 된다.
이 경우, 제어부(60)는 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)이 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 크면 우측 후륜 제동부(50)를 제어하여 우측 후륜에 마찰 제동력을 인가하며, 이때 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)의 차이값에 대응되는 마찰 제동력을 우측 후륜에 인가한다.
반면에 제어부(60)는 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 크면 좌측 후륜 제동부(40)를 제어하여 좌측 후륜에 마찰 제동력을 인가하며, 이때 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)과 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)의 차이값에 대응되는 마찰 제동력을 좌측 후륜에 인가한다.
그 결과, 회생 제동시, 슬립 정도가 낮은 휠에 마찰 제동력이 인가됨으로써, 전기자동차가 요잉(yawing)하지 않고 직진상태에서 제동할 수 있게 되고, 회생제동량을 극대화하여 연비를 개선할 수 있게 된다.
한편, 상기한 과정에서 휠속 센서(10) 또는 휠속 차이값 산출부(20)에 에러가 발생하여 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl) 또는 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 정상적으로 산출되지 않으면, 제어부(60)는 요 센서(30)로부터 요 모멘트를 피드백 받고, 이 요 모멘트에 따라 좌측 후륜 제동부(40) 또는 우측 후륜 제동부(50)를 제어한다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 방법을 도 2 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2 를 참조하면, 먼저 제어부(60)는 운전자가 브레이크 페달을 가압하면 후륜에 의한 회생 제동을 시작한다(S10).
회생제동을 시작함에 따라, 제어부(60)는 휠속 센서(10)를 제어하여 4륜의 휠속을 각각 감지하고(S20), 휠속 센서(10)는 감지한 휠속을 휠속 차이값 산출부(20)에 입력한다.
휠속 차이값 산출부(20)는 전륜 휠속(w_f)에서 좌측 후륜 휠속(w_rl)을 차감하여 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)을 산출하고, 전륜 휠속(w_f)에서 우측 후륜 휠속(w_rr)을 차감하여 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)을 산출(S30)한 후, 산출된 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)을 제어부(60)에 입력한다.
휠속 차이값 산출부(20)로부터 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 입력되면, 제어부(60)는 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)의 크기를 비교하여 비교 결과에 따라 좌측 후륜 제동부(40)를 제어한다.
즉, 제어부(60)는 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)이 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 큰 지 여부를 판단한다(S40).
단계(S40)에서의 판단 결과 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)이 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 크면, 제어부(60)는 우측 후륜 제동부(50)를 제어하여 우측 후륜에 마찰 제동력을 인가하는데, 이 경우 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)의 차이값((w_f-w_rl)-(w_f-w_rr))에 대응되는 기 설정된 마찰 제동력을 우측 후륜에 인가한다(S50).
반면에 단계(S40)에서의 판단 결과 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)이 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 크지 않으면, 제어부(60)는 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 큰 지 여부를 판단한다(S60).
단계(S60)에서의 판단 결과 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)보다 기 설정된 임계값(a) 이상 크면 제어부(60)는 좌측 후륜 제동부(40)를 제어하여 좌측 후륜에 마찰 제동력을 인가하는데, 이 경우 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)과 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl)의 차이값((w_f-w_rr)-(w_f-w_rl))에 대응되는 기 설정된 마찰 제동력을 좌측 후륜에 인가한다(S70).
한편, 상기한 과정에서 제어부(60)는 휠속 센서(10) 또는 휠속 차이값 산출부(20)에 에러가 발생하여 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl) 또는 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 정상적으로 산출되는지 여부를 판단하고, 판단 결과 좌륜 휠속 차이값(w_f-w_rl) 또는 우륜 휠속 차이값(w_f-w_rr)이 정상적으로 산출되지 않으면, 요 센서(30)로부터 요 모멘트를 피드백 받아 이 요 모멘트에 따라 좌측 후륜 제동부(40) 또는 우측 후륜 제동부(50)를 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 후륜 제어 방법은 전기자동차의 후륜에 의한 회생 제동시, 후륜 좌측 휠속과 후륜 우측 휠속을 기반으로 후륜 좌측과 후륜 우측 각각의 마찰 제동력을 독립적으로 제어함으로써, 원치 않는 요 모멘트 발생을 억제하여 차량 안정성을 확보하도록 하고 회생제동량을 극대화하여 연비를 개선할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 휠속 센서
11: 전륜 휠속 센서
12: 우측 후륜 휠속 센서
13: 좌측 후륜 휠속 센서
20: 휠속 차이값 산출부
30: 요 센서
40: 좌측 후륜 제동부
50: 우측 후륜 제동부
60: 제어부

Claims (7)

  1. 회생제동이 시작되면, 휠속 센서가 전기자동차의 4륜의 휠속을 감지하는 단계;
    휠속 차이값 산출부가 4륜의 휠속을 이용하여 전기자동차의 좌륜 휠속 차이값과 우륜 휠속 차이값을 각각 산출하는 단계; 및
    제어부가 상기 좌륜 휠속 차이값과 상기 우륜 휠속 차이값에 따라 좌측 후륜 제동부와 우측 후륜 제동부 중 어느 하나를 제어하는 단계를 포함하는 전기자동차의 후륜 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 좌측 후륜 제동부와 상기 우측 후륜 제동부는 EMB(Electro-Mechanical Brake) 액추에이터인 것을 특징으로 하는 전기자동차의 후륜 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 휠속 차이값 산출부는 전륜 휠속에서 좌측 후륜 휠속을 차감하여 상기 좌륜 휠속 차이값을 산출하고, 전륜 휠속에서 우측 후륜 휠속을 차감하여 상기 우륜 휠속 차이값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 후륜 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 좌륜 휠속 차이값과 상기 우륜 휠속 차이값의 크기를 비교하여 비교 결과에 따라 상기 우측 후륜 제동부를 제어하여 우측 후륜에 마찰 제동력을 인가하거나 또는 상기 좌측 후륜 제동부를 제어하여 좌측 후륜에 마찰 제동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 후륜 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 좌륜 휠속 차이값이 상기 우륜 휠속 차이값보다 기 설정된 임계값 이상 크면 상기 좌륜 휠속 차이값과 상기 우측 휠속 차이값에 대응되는 기 설정된 마찰 제동력을 우측 후륜에 인가하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 후륜 제어 방법.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 우륜 휠속 차이값이 상기 좌륜 휠속 차이값보다 기 설정된 임계값 이상 크면 상기 우륜 휠속 차이값과 상기 좌륜 휠속 차이값에 대응되는 기 설정된 마찰 제동력을 좌측 후륜에 인가하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 후륜 제어 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 휠속 센서와 상기 휠속 차이값 산출부 중 어느 하나에 에러가 발생되면, 요 센서에 의해 산출된 요레이트를 피드백 받아 상기 좌측 후륜 제동부와 상기 우측 후륜 제동부 중 어느 하나의 마찰 제동력을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 후륜 제어 방법.
KR1020160103812A 2016-08-16 2016-08-16 전기자동차의 후륜 제어 방법 KR102576314B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160103812A KR102576314B1 (ko) 2016-08-16 2016-08-16 전기자동차의 후륜 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160103812A KR102576314B1 (ko) 2016-08-16 2016-08-16 전기자동차의 후륜 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180019441A true KR20180019441A (ko) 2018-02-26
KR102576314B1 KR102576314B1 (ko) 2023-09-12

Family

ID=61531480

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160103812A KR102576314B1 (ko) 2016-08-16 2016-08-16 전기자동차의 후륜 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102576314B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110033620A (ko) * 2009-09-25 2011-03-31 주식회사 만도 회생 제동 시스템
KR20120118106A (ko) * 2011-04-18 2012-10-26 주식회사 만도 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법
KR20150081526A (ko) * 2014-01-06 2015-07-15 현대모비스 주식회사 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110033620A (ko) * 2009-09-25 2011-03-31 주식회사 만도 회생 제동 시스템
KR20120118106A (ko) * 2011-04-18 2012-10-26 주식회사 만도 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법
KR20150081526A (ko) * 2014-01-06 2015-07-15 현대모비스 주식회사 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102576314B1 (ko) 2023-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102417515B1 (ko) 전기자동차의 제동 제어 장치 및 방법
JP6278974B2 (ja) 制動力制御システム
KR101360038B1 (ko) 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법
EP3127738B1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
US8700241B2 (en) Drive control device for standby four-wheel drive vehicle
US8548707B2 (en) Braking system and method for braking a vehicle having a hybrid drive
JP6042706B2 (ja) 車両制御装置
KR101339231B1 (ko) 상시 4ｗｄ 친환경 자동차의 토크 제어장치 및 방법
JP2004104991A (ja) 回生制動を持つ車両の独立制動及び操縦性の制御方法及びシステム
JP2016028913A (ja) 車両の前後振動制御装置
JP5841265B2 (ja) 車輪制御装置、車両、車輪制御方法
KR20180026179A (ko) Ｅｃｍ 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법
JP6497359B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP2011036062A (ja) ４輪独立駆動車両の制御装置
JP5766240B2 (ja) 車両用制動装置
JP2006197757A (ja) 車両の回生制動制御装置
JP7303736B2 (ja) 車両の制御装置
JP2010241166A (ja) 車両の四輪駆動制御装置及び四輪駆動制御方法
JP2014231284A (ja) 車両制御装置
JP6504066B2 (ja) 車両の制動制御装置
US11951874B2 (en) Vehicle driving system
KR20180019441A (ko) 전기자동차의 후륜 제어 방법
JP7468554B2 (ja) 車両及び車両制御方法
US20240123834A1 (en) Control device for vehicle
KR102514892B1 (ko) 기어 변속시 제동 감속감 향상 제어 방법 및 제어 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant