KR20180018746A - 엘리베이터의 제어 장치 및 가버너 로프 신축량 추정 방법 - Google Patents

Abstract

가버너 인코더(15)의 카운터값에 기초하여 엘리베이터 칸의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출기(21)를 구비한 엘리베이터의 제어 장치(16)로서, 현재 위치 산출기(21)는 착상 플레이트 검출기(12, 13)가, 건축물의 각 층상 위치에 따라서 마련된 착상 플레이트(9, 10) 중 어느 것을 검출하여 정지해 있는 상태로부터 이동을 개시하고, 착상 플레이트(9, 10)를 검출하지 않는 상태가 될 때까지의 이동량을, 가버너 인코더(15)의 카운터값에 기초하여 산출하고, 산출한 이동량과 착상 플레이트의 실제 길이의 비교에 의해, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 카운트 오차를 추정함으로써, 이동을 개시한 층상에서의 가버너 로프 신축량을 추정한다.

Description

엘리베이터의 제어 장치 및 가버너 로프 신축량 추정 방법

본 발명은 가버너 인코더를 이용하여 엘리베이터 칸의 위치 검출을 행할 때, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차를 추정하는 엘리베이터의 제어 장치 및 가버너 로프 신축량 추정 방법에 관한 것이다.

예를 들면, 특허 문헌 1은 종래의 엘리베이터를 개시한다. 이 종래의 엘리베이터는, 2개의 가버너 속도 검출기를 구비하고, 이 2개의 가버너 속도 검출기의 검출치에 기초하여, 엘리베이터 칸의 위치를 파악하고 있다. 이 때문에, 승강행정(hoistway)이 긴 엘리베이터에 있어서, 가버너 로프가 신축(伸縮)되더라도, 엘리베이터 칸의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.

특허 문헌 1: 일본 특허공개 제2006－176215호 공보

그렇지만, 종래 기술에는, 이하와 같은 과제가 있다.

특허 문헌 1에 기재된 것은, 2개의 가버너 속도 검출기를 필요로 한다. 이 때문에, 통상의 엘리베이터에 있어서, 가버너 로프의 신축을 고려하기 위해서는, 새로운 가버너 속도 검출기를 추가할 필요가 있다.

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 새로운 가버너 속도 검출기를 추가하는 일 없이, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차를 추정할 수 있는 엘리베이터의 제어 장치 및 가버너 로프 신축량 추정 방법을 얻는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 엘리베이터의 제어 장치는, 엘리베이터 칸에 접속된 가버너 로프가 감긴 가버너의 회전에 따라서 출력되는 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여, 엘리베이터 칸의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출기를 구비한 엘리베이터의 제어 장치로서, 현재 위치 산출기는 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 마련된 착상 플레이트 검출기가, 건축물의 각 층상 위치에 따라서 마련된 착상 플레이트 중 어느 것을 검출하여 정지해 있는 상태로부터 이동을 개시하고, 착상 플레이트를 검출하지 않는 상태가 될 때까지의 이동량을, 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여 산출하고, 산출한 이동량과 착상 플레이트의 실제 길이의 비교에 의해, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 카운트 오차를 추정함으로써, 이동을 개시한 층상에서의 가버너 로프 신축량을 추정하는 것이다.

또, 본 발명에 따른 가버너 로프 신축량 추정 방법은, 엘리베이터 칸에 접속된 가버너 로프가 감긴 가버너의 회전에 따라서 출력되는 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여, 엘리베이터 칸의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출기를 구비한 엘리베이터의 제어 장치에 있어서, 현재 위치 산출기에 의해 실행되는 가버너 로프 신축량 추정 방법으로서, 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 마련된 착상 플레이트 검출기가, 건축물의 각 층상 위치에 따라서 마련된 착상 플레이트 중 어느 것을 검출하여 정지해 있는 상태로부터 이동을 개시하고, 착상 플레이트를 검출하지 않는 상태가 될 때까지의 이동량을, 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여 산출하는 이동량 산출 스텝과, 이동량 산출 스텝에서 산출된 이동량과, 착상 플레이트의 실제 길이의 비교에 의해, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 카운트 오차를 추정함으로써, 이동을 개시한 층상에서의 가버너 로프 신축량을 추정하는 추정 스텝을 가지는 것이다.

본 발명에 의하면, 착상 플레이트 검출기에 의해 검출된 착상 플레이트의 길이를 고려하여, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차를 추정할 수 있는 구성을 구비하고 있다. 이 결과, 새로운 가버너 속도 검출기를 추가하는 일 없이, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차를 추정할 수 있는 엘리베이터의 제어 장치 및 가버너 로프 신축량 추정 방법을 얻을 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 현재 위치 산출기의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 가버너 로프 신축량 추정기의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 엘리베이터 칸 위치 산출기의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 의해 추정된 가버너 로프의 신축량을 나타내는 설명도이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 현재 위치 산출기의 구성도이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서, 가버너 로프 신축량 추정기의 출력에 대해서 조정용 연산기에 의해 실행되는 일련의 조정 처리를 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 실시 형태 3에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태 3에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 현재 위치 산출기의 구성도이다.
도 11은 본 발명의 실시 형태 3에 있어서, 가버너 로프 신축량 추정기의 출력에 대해서 조정용 연산기에 의해 실행되는 일련의 조정 처리를 나타낸 순서도이다.
도 12는 본 발명의 실시 형태 4에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다.
도 13은 본 발명의 실시 형태 4에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치의 착상 동작 기간에 있어서의 가버너 로프 신축량의 시계열 정보의 일례이다.
도 14는 본 발명의 실시 형태 5에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다.
도 15는 본 발명의 실시 형태 6에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다.

이하, 본 발명의 엘리베이터의 제어 장치의 바람직한 실시 형태에 대해, 도면을 이용하여 설명한다. 또한, 각 도면 중, 동일 또는 상당하는 부분에는 동일한 부호가 부여된다. 당해 부분의 중복 설명은 적당히 간략화 내지 생략한다.

실시 형태 1.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다. 도 1에 있어서, 승강로(1)는 도시하지 않은 건축물의 각 층을 관통한다. 모터(2)는 승강로(1)의 상부에 마련된다. 시브(3)는 승강로(1)의 상부에 마련되고, 모터(2)의 회전축에 장착되어 있다. 메인 로프(4)는 시브(3)에 감겨진다.

엘리베이터 칸(5)은 승강로(1)의 내부에 마련되며, 메인 로프(4)의 일단부에 매달린다. 한편, 균형 추(6)는 승강로(1)의 내부에 마련되며, 메인 로프(4)의 타단부에 매달린다.

가버너(7)는 승강로(1)의 상부에 마련된다. 가버너 로프(8)는 가버너(7)에 감겨, 엘리베이터 칸(5)에 접속된다.

복수의 도어 존 플레이트(9)의 각각은, 승강로(1)의 내부에 있어서, 각 층상의 도어 존에 따른 위치에, 제1 착상 플레이트로서 마련된다. 복수의 리레벨 존 플레이트(re-level zone plate, 10)의 각각은, 승강로(1)의 내부에 있어서 각 층상의 리레벨 존에 따른 위치에, 제2 착상 플레이트로서 마련된다. 리레벨 존 플레이트(10)의 연직(鉛直) 방향의 길이는, 도어 존 플레이트(9)의 연직 방향의 길이보다도 짧다.

중량 검출 장치(11)는 엘리베이터 칸(5)의 내부의 부하의 중량치를 검출할 수 있도록, 엘리베이터 칸(5)에 마련된다. 도어 존 플레이트 검출기(12)는 제1 착상 플레이트 검출기로서, 엘리베이터 칸(5)에 마련된다. 그리고, 도어 존 플레이트 검출기(12)는 도어 존 플레이트(9)와 동등한 높이에 배치되었을 때, 도어 존 플레이트(9)를 검출함과 아울러, 도어 존 플레이트(9)를 검출하고 있을 때에는, 도어 존 신호를 송신하도록 마련된다.

리레벨 존 플레이트 검출기(13)는 제2 착상 플레이트 검출기로서, 엘리베이터 칸(5)에 마련된다. 그리고, 리레벨 존 플레이트 검출기(13)는 리레벨 존 플레이트(10)와 동등한 높이에 배치되었을 때 리레벨 존 플레이트(10)를 검출함과 아울러, 리레벨 존 플레이트(10)를 검출하고 있을 때에는, 리레벨 존 신호를 송신하도록 마련된다.

모터 속도 검출기(14)는 모터(2)에 접속되어, 모터(2)의 회전수에 따라서 모터 인코더 카운터 신호를 송신하도록 마련된다. 가버너 속도 검출기(15)는 가버너(7)에 접속되어, 가버너(7)의 회전수에 따라서 가버너 인코더 카운터 신호를 송신하도록 마련된다.

제어 장치(16)는 구동 회로(17)와, 속도 제어기(18)와, 주제어부(19)를 구비한다. 주제어부(19)는 운행 지령 연산기(20)와, 현재 위치 산출기(21)와, 속도 지령 산출기(22)를 구비한다.

운행 지령 연산기(20)는 엘리베이터의 운행 지령을 연산함과 아울러, 연산한 운행 지령을 송신한다.

현재 위치 산출기(21)는 가버너 속도 검출기(15)로부터 가버너 인코더 카운터 신호를 수신한다. 또, 현재 위치 산출기(21)는 도어 존 플레이트 검출기(12)로부터 도어 존 신호를 수신한다. 또한, 현재 위치 산출기(21)는 리레벨 존 플레이트 검출기(13)로부터 리레벨 존 신호를 수신한다.

그리고, 현재 위치 산출기(21)는 가버너 인코더 카운터 신호와, 도어 존 신호와, 리레벨 존 신호와, 기동층 정보와, 목적층 정보와, 가감속 패턴과, 기동/정지 신호에 기초하여, 현재의 엘리베이터 칸(5)의 위치를 산출한다.

속도 지령 산출기(22)는 모터 속도 검출기(14)로부터 모터 인코더 카운터 신호를 수신한다. 또, 속도 지령 산출기(22)는 도어 존 플레이트 검출기(12)로부터 도어 존 신호를 수신한다. 또, 속도 지령 산출기(22)는 리레벨 존 플레이트 검출기(13)로부터 리레벨 존 신호를 수신한다. 또, 속도 지령 산출기(22)는 운행 지령 연산기(20)로부터 운행 지령을 수신한다. 또한, 속도 지령 산출기(22)는 현재 위치 산출기(21)로부터 현재의 엘리베이터 칸(5)의 위치에 관한 신호를 수신한다.

그리고, 속도 지령 산출기(22)는 가버너 인코더 카운터 신호와, 도어 존 신호와, 리레벨 존 신호와, 운행 지령과, 현재의 엘리베이터 칸(5)의 위치에 관한 신호에 기초하여, 속도 지령치를 산출한다. 또, 속도 지령 산출기(22)는 기동층 정보와, 목적층 정보와, 가감속 패턴과, 기동/정지 신호를 현재 위치 산출기(21)에 송신한다. 또한, 속도 지령 산출기(22)는 속도 지령치를 속도 제어기(18)에 송신한다.

속도 제어기(18)는 속도 지령치에 기초하여 구동 회로(17)를 구동한다. 구동 회로(17)는 속도 지령치에 기초하여 모터(2)를 구동한다. 시브(3)는 모터(2)의 구동에 추종하여 회전한다. 메인 로프(4)는 시브(3)의 회전에 추종하여 이동한다. 엘리베이터 칸(5)과 균형 추(6)는, 도시하지 않은 가이드 레일을 따라서 메인 로프(4)의 이동에 추종하여 원하는 속도로 승강한다.

다음에, 도 2를 이용하여, 현재 위치 산출기(21)의 기능에 대해서, 상세하게 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 현재 위치 산출기(21)의 구성도이다. 현재 위치 산출기(21)는 가버너 로프 신축량 추정기(23), 가버너 로프 신축량 기억기(24), 및 엘리베이터 칸 위치 산출기(25)를 구비한다.

가버너 로프 신축량 추정기(23)는 가버너 인코더 카운터 신호, 도어 존 신호, 리레벨 존 신호, 및 기동/정지 신호에 기초하여, 엘리베이터 칸(5)이 기동하는 층에 대응한 가버너 로프(8)의 신축량을 추정한다. 가버너 로프(8)의 신축량은, 가버너 로프(8)의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차, 즉 엘리베이터 칸(5)의 위치의 오차에 상당한다.

본 실시 형태 1에 있어서의 가버너 로프 신축량 기억기(24)는, 기억 기능 및 처리 기능을 가지고 있다. 또한, 가버너 로프 신축량 기억기(24)를, 기억 기능만으로 하고, 주변 기기로부터 가버너 로프 신축량 기억기(24)에 대해서 데이터의 판독/기입(read/write)을 행하도록 구성하는 것도 가능하다.

그리고, 가버너 로프 신축량 기억기(24)는 가버너 로프 신축량 추정기(23)에 의해 추정된 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치를, 기동층 정보와 대응지어 각 층의 가버너 로프(8)의 신축량으로서 기억한다.

또한, 가버너 로프 신축량 기억기(24)는 가버너 로프(8)의 신축량이 추정되어 있지 않은 층상에 관해서는, 가버너 로프(8)의 신축량이 추정되어 있는 복수의 층상의 정보로부터 보완(interpolation)으로 추정된 가버너 로프(8)의 신축량의 정보와 당해 층상의 정보를 대응지어 기억한다.

가버너 로프 신축량 기억기(24)는 가버너 로프 신축량 추정기(23)가 가버너 로프(8)의 신축량을 추정할 때마다, 당해 층상에 대응지어진 가버너 로프(8)의 신축량의 정보를 갱신하여, 다시 기억한다.

그리고, 가버너 로프 신축량 기억기(24)는 엘리베이터 칸(5)의 목적층 정보에 대응한 층상에 대응지어진 가버너 로프(8)의 신축량의 정보를 송신한다. 또한, 가버너 로프 신축량 기억기(24)는, 외부로부터의 지령에 의해, 가버너 로프 신축량 추정기(23)에 의한 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치와, 당해 층상의 정보를 대응지어 송신한다.

엘리베이터 칸 위치 산출기(25)는 가버너 인코더 카운터 신호, 도어 존 신호, 리레벨 존 신호, 가감속 패턴, 및 엘리베이터 칸(5)의 목적층 정보에 대응하는 층상에 대응지어진 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치에 기초하여, 현재의 엘리베이터 칸(5)의 위치를 산출한다.

다음에, 도 3을 이용하여, 가버너 로프 신축량 추정기(23)의 기능에 대해서, 상세하게 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 가버너 로프 신축량 추정기(23)의 구성도이다.

가버너 로프 신축량 추정기(23)는 도어 존 플레이트 길이 저장기(26)와, 리레벨 존 플레이트 길이 저장기(27)와, 제1 저장기(28)와, 제2 저장기(29)와, 제3 저장기(30)와, 선택기(31)를 구비한다.

도어 존 플레이트 길이 저장기(26)는 설계 고정치인 도어 존 플레이트(9)의 길이에 관한 정보를 저장한다. 한편, 리레벨 존 플레이트 길이 저장기(27)는 설계 고정치인 리레벨 존 플레이트(10)의 길이에 관한 정보를 저장한다.

제1 저장기(28)는 기동/정지 신호에 기초하여, 엘리베이터 칸(5)이 N층(N은 정수)을 출발할 때에 있어서의, 가버너 인코더 카운터 신호에 대응한 값에 관한 정보를 저장한다. 제2 저장기(29)는 리레벨 존 신호에 기초하여, 엘리베이터 칸(5)이 N층을 출발 후에 N층의 리레벨 존을 탈출할 때에 있어서의 N층의 가버너 인코더 카운터 신호에 대응한 값에 관한 정보를 저장한다. 또한, 제3 저장기(30)는 도어 존 신호에 기초하여, 엘리베이터 칸(5)이 추가로 주행하여 N층의 도어 존을 탈출할 때에 있어서의 N층의 가버너 인코더 펄스 카운터 신호에 대응한 값에 관한 정보를 저장한다.

선택기(31)는 도어 존 플레이트 길이 저장기(26), 리레벨 존 플레이트 길이 저장기(27), 제1 저장기(28), 제2 저장기(29), 및 제3 저장기(30)의 각각에 저장된 정보로부터 구해지는 복수 종류의 추정치 중에서, 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치를 선택한다. 또한, 선택기(31)는 선택한 추정치를, 기동층에 대응한 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치로서 송신한다.

여기서, 추정치의 산출 방법을 설명함에 있어서, 각 값을 이하의 기호로 정의한다.

Z1：리레벨 존 플레이트(10)의 길이의 1/2의 길이

Z2：도어 존 플레이트(9)의 길이의 1/2의 길이

C1：제1 저장기(28)에 저장된 가버너 인코더 펄스 카운터 신호에 대응한 값

C2：제2 저장기(29)에 저장된 가버너 인코더 펄스 카운터 신호에 대응한 값

C3：제3 저장기(30)에 저장된 가버너 인코더 펄스 카운터 신호에 대응한 값

예를 들면, 선택기(31)는 아래 식 (1)로 나타내지는 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치 A를 선택한다.

추정치 A(N)=Z1－(C2－C1) (1)

예를 들면, 선택기(31)는 아래 식 (2)로 나타내지는 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치 B를 선택한다.

추정치 B(N)=Z2－(C3－C1) (2)

예를 들면, 선택기(31)는 아래 식 (3)으로 나타내지는 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치 C를 선택한다.

추정치 C(N)=(Z2－Z1)－(C3－C2) (3)

또한, 추정치 A(N), 추정치 B(N), 추정치 C(N)를 산출할 때, 엘리베이터 칸의 정지 위치의 차이에 의한 영향을 제거하기 위해서는, 엘리베이터 칸 위치의 착상 오차를 대략 영(零)으로 수정한 후에, 이들 추정치의 산출 동작을 실시하는 것을 생각할 수 있다.

또, 엘리베이터 칸(5)의 상승시와 하강시에서, 추정치 A(N), 추정치 B(N), 추정치 C(N)가 어느 허용치를 초과하여 상이한 경우에는, 상승시/하강시로 구별하여 추정치를 산출하여, 제1 저장기(28), 제2 저장기(29), 및 제3 저장기(30)의 각각에, 상승시/하강시로 구별하여 저장해 두는 것을 생각할 수 있다.

다음에, 도 4를 이용하여, 엘리베이터 칸 위치 산출기(25)의 기능에 대해서, 상세하게 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 엘리베이터 칸 위치 산출기(25)의 구성도이다.

도 4에 나타낸 엘리베이터 칸 위치 산출기(25)는, 적분기(32) 및 가버너 로프 신축량 보정기(33)를 구비하고 있다. 또, 가버너 로프 신축량 보정기(33)는 보정치 연산기(34) 및 스위치(35)를 구비하고 있다.

적분기(32)는 가버너 인코더 카운터 신호에 대응한 값을 적분함으로써, 임시(temporary) 엘리베이터 칸(5)의 위치를 산출한다.

가버너 로프 신축량 보정기(33)는 가버너 로프 신축량 기억기(24)로부터의 목적층에 대응한 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치, 목적층의 도어 존 신호, 목적층의 리레벨 존 신호, 및 감속 패턴 신호를 이용하여, 가버너 로프(8)의 신축량의 보정을 행한다.

구체적으로는, 가버너 로프 신축량 보정기(33) 내의 보정치 연산기(34)는, 목적층에 대응한 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치, 감속 패턴 신호에 의한 감속 타이밍, 목적층의 리레벨 존 신호에 의한 타이밍, 및 목적층의 도어 존 신호에 의한 타이밍 등을 이용하여, 가버너 로프(8)의 신축량의 보정치를 연산한다.

또한, 스위치(35)는 감속 패턴 신호를 수신하고 있지 않을 때, 보정치 연산기(34)로부터의 가버너 로프(8)의 신축량의 보정치의 송신을 정지하도록 전환된다. 한편, 스위치(35)는 감속 패턴 신호를 수신하고 있을 때, 보정치 연산기(34)로부터의 가버너 로프(8)의 신축량의 보정치를 송신하도록 전환된다.

이 때, 현재의 엘리베이터 칸(5)의 위치는, 적분기(32)로부터 송신되는 임시 엘리베이터 칸(5)의 위치의 값으로부터, 가버너 로프 신축량 보정기(33)로부터의 가버너 로프(8)의 신축량의 보정값을 뺌으로써 산출된다.

다음에, 도 5를 이용하여, 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치를 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 의해 추정된 가버너 로프의 신축량을 나타내는 설명도이다. 도 5의 가로축은 엘리베이터 칸(5)의 모든 승강행정에 대한 최하층에서부터의 거리의 비율(%)이다. 또, 도 5의 세로축은 가버너 로프 신축량 기억기(24)에 기억된 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치(mm)이다.

도 5에 나타내는 것처럼, 엘리베이터 칸(5)의 모든 승강행정에 대한 최하층에서부터의 거리의 비율이 낮을수록, 가버너 로프 신축량 기억기(24)에 기억된 가버너 로프(8)의 신축량의 추정치는 크다. 즉, 최하층 부근에 가까울수록, 가버너 로프(8)의 신축량은 크다.

이상과 같이, 실시 형태 1에 의한 엘리베이터의 제어 장치는, 이동을 개시했을 때 리레벨 존 플레이트 검출기 또는 도어 존 플레이트 검출기에 의해 검출된 착상 플레이트의 길이를 고려하여, 이동 개시시의 정지 층상에 관해서, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차를 추정할 수 있는 구성을 구비하고 있다. 이 때문에, 새로운 가버너 속도 검출기를 추가하는 일 없이, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차를 추정할 수 있다.

그 결과, 초고층 빌딩 등의 승강행정이 긴 엘리베이터의 엘리베이터 칸의 가감속시에 있어서, 가버너 로프(8)가 스프링 특성에 의해 신축하는 경우에 있어서도, 엘리베이터 칸(5)의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.

또, 실시 형태 1에 의한 엘리베이터의 제어 장치는, 엘리베이터 칸이 목적층에 정지하기 위한 감속 중에 있어서, 도어 존 플레이트 검출기가 착상 플레이트를 검출하고 있지 않은 상태로부터, 착상 플레이트를 검출하는 상태가 되었을 때, 이미 산출한 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차 추정치를 이용하여, 엘리베이터 칸의 위치를 보정할 수 있는 구성을 구비하고 있다. 이 때문에, 엘리베이터 칸이 감속하여 착상할 때에도, 엘리베이터 칸의 위치를 정확하게 파악할 수 있다. 그 결과, 엘리베이터 칸의 착상 오차와 엘리베이터 칸의 착상시의 진동을 억제할 수 있어, 엘리베이터 칸의 승차감을 향상시킬 수 있다.

또, 실시 형태 1에 의한 엘리베이터의 제어 장치는, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차에 관한 정보와, 층상의 정보를 대응지어 기억하는 구성을 구비하고 있다. 이 때문에, 각 층상의 위치에 따라서, 엘리베이터 칸의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.

또, 실시 형태 1에 의한 엘리베이터의 제어 장치는, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차가 추정되어 있지 않은 층상에 관해서, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차가 추정되어 있는 복수의 층상의 정보에 기초하여, 보완으로 추정된 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차의 정보와, 층상의 정보를 대응지어 기억하는 구성을 구비하고 있다. 이 때문에, 엘리베이터 칸이 처음 착상하는 층상에 대해서도, 엘리베이터 칸의 위치를 적절히 파악할 수 있다.

또, 실시 형태 1에 의한 엘리베이터의 제어 장치는, 가버너 로프 신축량 추정기가 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차를 추정할 때마다, 층상에 대응한 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차의 정보를 갱신하여, 다시 기억하는 구성을 구비하고 있다. 이 때문에, 가버너 로프의 신축 특성의 경년(經年) 변화에도 대응할 수 있다.

또, 실시 형태 1에 의한 엘리베이터의 제어 장치는, 가버너 로프 신축량 추정기에 의해 추정된 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차의 정보를, 층상의 정보에 대응지어 외부로 송신할 수 있는 구성을 구비하고 있다. 이 때문에, 엘리베이터의 보수 작업시 등에 있어서, 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 가버너 인코더의 오차의 정보를 유효하게 활용할 수 있다.

실시 형태 2.

본 실시 형태 2에서는, 앞의 실시 형태 1의 엘리베이터의 제어 장치에 있어서, 현재 위치 산출기(21) 내의 가버너 로프 신축량 추정기(23)가, 가버너 기구의 동특성(dynamic characteristic)에 의해 검출 오차가 발생하는 경우에 대응하는 방법에 대해 설명한다.

도 6은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다. 본 실시 형태 2에 있어서의 도 6의 구성은, 앞의 실시 형태 1에 있어서의 도 1의 구성과, 일부의 추가 혹은 변경된 요소를 제외하고 같다. 이에, 동일 요소에 대해서는, 상세 설명을 생략하고, 새롭게 추가된 조정용 연산기(50)를 중심으로, 이하에 설명한다.

조정용 연산기(50)는 조정 처리 개시 신호를 운행 지령 연산기(20)로부터 수신함으로써, 조정 동작이 실시되는 것을 검지한다. 또, 조정용 연산기(50)는 조정 동작을 실행한 후의 목적층에 있어서의 엘리베이터 칸의 실제 위치에 기초하는 착상 오차 측정 정보를, 보수원에 의한 측정 결과의 입력 조작에 의해서 취득한다. 그리고, 조정용 연산기(50)는 착상 오차 측정 정보에 기초하여, 가버너 로프 신축량 추정기(23)의 출력을 조정하기 위한 연산을 행하여, 현재 위치 산출기(21)에 대해서, 증폭율 지령 신호를 송신한다.

다음에, 도 7을 이용하여, 본 실시 형태 2에 있어서의 현재 위치 검출기(21)의 기능에 대해서, 상세하게 설명한다. 도 7은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 현재 위치 산출기(21)의 구성도이다.

현재 위치 산출기(21)의 기본 구성은, 앞의 도 2에서 나타낸 실시 형태 1의 현재 위치 산출기(21)와 같다. 이에, 동일 요소의 상세 설명은 생략하고, 새롭게 추가된 증폭율 보정기(40)를 중심으로, 이하에 설명한다.

증폭율 보정기(40)는 가버너 로프 신축량 추정기(23)와 가버너 로프 신축량 기억기(24)의 사이에 삽입되어 있다. 그리고, 증폭율 보정기(40)는 가버너 로프 신축량 추정기(23)로부터의 송신 신호와, 조정용 연산기(50)로부터의 송신 신호를 수신하고, 증폭율 보정 후의 신호를 가버너 로프 신축량 기억기(24)에 송신한다.

가버너 로프 신축량 추정기(23)로부터 출력되는 정보는, 기동층 정보 및 가버너 로프 신축량 추정치 정보가 있다. 이것에 대해서, 증폭율 보정기(40)는 이들 2개의 정보 중, 기동층 정보에 대해서는 처리하지 않고, 가버너 로프 신축량 추정치 정보에 대해서만, 조정용 연산기(50)로부터의 송신 정보를 바탕으로 처리를 행한다.

구체적으로는, 증폭율 보정기(40)는 가버너 로프 신축량 추정치 정보에 관해서는, 조정용 연산기(50)로부터 취득한 증폭율 지령 신호에 상당하는 증폭율을 곱셈하여, 그 곱셈 결과를, 가버너 로프 신축량 기억기(24)에 송신한다.

도 8은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서, 가버너 로프 신축량 추정기(23)의 출력에 대해서 조정용 연산기(50)에 의해 실행되는 일련의 조정 처리를 나타낸 순서도이다. 본 실시 형태 2에 있어서의 조정 처리는, 이하의 절차로 행해진다.

먼저, 스텝 S801에 있어서, 조정용 연산기(50)는 조정 처리 개시 신호를 운전 지령 연산기(20)로부터 수신하면, 조정 동작을 행함에 있어서, 증폭율 지령 신호인 증폭율 정보를 1배로 하여, 초기 설정한다. 다음에, 스텝 S802에 있어서, 조정용 연산기(50)는 제어 장치(16)에 의해 엘리베이터의 조정 동작이 실행된 후에, 측정 결과에 기초하여 보수원에 의해 입력된 착상 오차 측정 정보를 취득한다.

상술한 엘리베이터의 조정 동작은, 구체적으로는 이하와 같다. 먼저, 제어 장치(16)는 조정하고 싶은 층을 기동층으로 하고, 미리 설정된 층을 목적층으로 하여, 엘리베이터 칸(5)을 이동 동작시킨다. 그리고, 증폭율 보정기(40)는, 이 이동 동작에 있어서, 가버너 로프 신축량 추정기(23)에 의해 추정된 기동층 가버너 로프 신축량 추정치를 취득하여, 가버너 로프 신축량 기억기(24)에 송신한다.

다음에, 제어 장치(16)는 조정하고 싶은 층을 목적층으로 하여, 추정치를 이용한 보정을 수반하는 이동 동작을 실행하여, 조정하고 싶은 층으로 복귀시킨 후, 보수원에게 착상 오차 측정 정보를 측정시킨다. 조정 동작의 설명은, 이상이다.

다음에, 스텝 S803에 있어서, 조정용 연산기(50)는 취득한 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 들어가 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 들어가 있는 경우에는, 스텝 S804로 진행하여, 조정용 연산기(50)는 현재의 증폭율 정보를 저장하고, 일련 처리를 종료한다.

한편, 착상 오차 측정 정보가 평가 기준에 들어가 있지 않은 경우에는, 스텝 S805로 진행하여, 조정용 연산기(50)는 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위를 초과해 버렸는지, 또는 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 도달해 있지 않은지 중 어느 것인지를 판정한다.

그리고, 조정용 연산기(50)는 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위를 초과해 버렸다고 판정했을 경우에는, 스텝 S806로 진행하여, 증폭율을 현재의 설정치에 대해, 미리 결정된 증가량만큼 증가시키고, 스텝 S802로 돌아간다.

한편, 조정용 연산기(50)는 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 도달해 있지 않다고 판정했을 경우에는, 스텝 S807로 진행하여, 증폭율을 현재의 설정치에 대해, 미리 결정된 감소량만큼 감소시키고, 스텝 S802로 돌아간다.

그리고, 스텝 S806 또는 스텝 S807을 경유하여 스텝 S802로 돌아갔을 경우에는, 제어 장치(16)는 갱신된 새로운 증폭율을 이용하여, 재차, 엘리베이터를 조정 동작시킨다. 그리고, 조정 동작 후에 취득되는 착상 오차 정보가 평가 기준 범위 내에 들어갈 때까지, 일련 처리를 계속한다.

이러한 도 8의 일련 처리에 의해서, 가버너 로프 신축량 검출을 행하는 가버너 로프 신축량 추정기(23)의 가버너 로프 신축량 추정치를 보정하여, 착상 오차가 평가 기준 범위가 되는 적정한 증폭율을 얻을 수 있다. 이 결과, 가버너 기구의 동특성에 의한 검출 오차를 저감시킬 수 있는 엘리베이터의 제어 장치를 실현할 수 있다.

또한, 앞의 실시 형태 1에 있어서 도 5를 이용하여 설명한 것처럼, 가버너 로프(8)의 신축량은, 각 층에서 변화한다. 이 때문에, 보정치도, 각 층에 있어서의 신축량의 변화에 대응하여 변화시킬 필요가 있다.

가버너 로프 신축량 추정치에 대해, 각 층상에서의 착상 오차를 보정치로 하여, 가산하는 방법도 생각할 수 있다. 그렇지만, 이 방법은, 각 층에 있어서의 보정치가 변화하기 때문에, 각각의 층에 대응지은 값을 취득할 필요가 있어, 조정에 시간을 필요로 한다.

이것에 대해서, 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 보정 수법은, 가버너 로프 신축량 추정치에 대해, 착상 오차를 파라미터로 한 증폭율로 보정을 행하고 있다. 따라서, 각 층에 있어서의 보정치 변화에 대해, 공통된 1개의 증폭율로 대응할 수 있어, 각 층에서 조정할 필요가 없다.

이상과 같이, 실시 형태 2에 의하면, 가버너 기구의 동특성에 의해 검출 오차가 발생하는 경우에 대해서도, 가버너 로프 신축량 추정치를 보정하는 증폭율을 산출할 수 있는 구성을 구비하고 있다. 이 결과, 동특성에 기인하는 검출 오차를 보정하여, 착상 오차를 평가 기준 범위가 되는 적정한 값으로 할 수 있다.

실시 형태 3.

앞의 실시 형태 2에서는, 증폭율의 조정 처리를 행할 때, 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 대해 초과한 경우에는, 미리 결정된 증가량을 가산하고, 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 도달해 있지 않은 경우에는, 미리 결정된 감소량의 감산 처리를 행하고 있었다.

그렇지만, 이러한 조정 처리에서는, 미리 결정된 증분량과 감소량이, 적절한 값이 아닌 경우에는, 신속히 수렴(converging)되지 않는 상태가 발생할 우려가 있다. 예를 들면, 증분량이나 감소량이 적정치보다도 작은 경우에는, 착상 오차가 평가 기준 범위로 수렴될 때까지, 시행 횟수가 많이 필요하다는 문제가 있었다. 반대로, 증분량이나 감소량이 적정치보다도 큰 경우에는, 착상 오차가 평가 기준 범위로 수렴되지 않고, 발산(發散)되는 문제가 있었다.

이에, 본 실시 형태 3에서는, 가버너 로프 신축량 추정기(23)의 검출 오차 보정 처리를, 앞의 실시 형태 2에서의 보정 처리와 비교하고, 보다 신속하고 안정하게 행하는 것이 가능한 방법에 대해 설명한다.

도 9는 본 발명의 실시 형태 3에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다. 또, 도 10은 본 발명의 실시 형태 3에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치에 마련된 현재 위치 산출기(21)의 구성도이다. 본 실시 형태 3에 있어서의 도 9의 구성은, 앞의 실시 형태 2에 있어서의 도 6의 구성과, 일부의 추가 혹은 변경된 요소를 제외하고 같다. 이에, 동일 요소에 대해서는, 상세 설명을 생략하고, 새롭게 추가된 보정 처리를 중심으로, 이하에 설명한다.

본 실시 형태 3에 있어서의 조정용 연산기(50)는, 앞의 실시 형태 2에 있어서의 조정용 연산기(50)와 비교하면, 현재 위치 산출기(21)로부터의 기동층 가버너 로프 신축량 추정치를 추가로 수신하여, 증폭율을 연산하고, 현재 위치 산출기(21)에 증폭율 지령 신호를 송신하는 기능을 가지고 있다.

여기서, 조정용 연산기(50)에 의해 행해지는 증폭율의 조정 처리를 설명함에 있어서, 조정용 연산기(50)가 수신하는 2개의 정보에 관해서, 착상 오차 측정 정보를 신호 A, 기동층 가버너 로프 신축량 추정치를 신호 B라고 한다.

도 11은 본 발명의 실시 형태 3에 있어서, 가버너 로프 신축량 추정기(23)의 출력에 대해서 조정용 연산기(50)에 의해 실행되는 일련의 조정 처리를 나타낸 순서도이다. 또한, 도 11에 있어서의 스텝 S801~스텝 S804는, 앞의 실시 형태 2에 있어서의 도 8의 처리와 같다. 본 실시 형태 3에 있어서의 조정 처리는, 이하의 절차로 행해진다.

먼저, 스텝 S801에 있어서, 조정용 연산기(50)는 조정 처리 개시 신호를 운전 지령 연산기(20)로부터 수신하면, 조정 동작을 행함에 있어서, 증폭율 지령 신호인 증폭율 정보를 1배로 하여, 초기 설정한다. 다음에, 스텝 S802에 있어서, 조정용 연산기(50)는 제어 장치(16)에 의해 엘리베이터의 조정 동작이 실행된 후에, 보수원에 의해 입력된 착상 오차 측정 정보를, 신호 A로서 취득한다.

상술한 엘리베이터의 조정 동작은, 구체적으로는 이하와 같다. 먼저, 제어 장치(16)는 조정하고 싶은 층을 기동층으로 하고, 미리 설정된 층을 목적층으로 하여 엘리베이터 칸(5)을 이동 동작시킨다. 그리고, 증폭율 보정기(40)는 이 이동 동작에 있어서, 가버너 로프 신축량 추정기(23)에서 추정된 기동층 가버너 로프 신축량 추정치를 신호 B로서 취득하여, 가버너 로프 신축량 기억기(24)와 함께, 조정용 연산기(50)에 송신한다.

다음에, 제어 장치(16)는 조정하고 싶은 층을 목적층으로 하여, 추정치를 이용한 보정을 수반하는 이동 동작을 실행하여, 조정하고 싶은 층으로 복귀시킨 후, 보수원에게 착상 오차 측정 정보인 신호 A를 측정시킨다.

다음에, 스텝 S803에 있어서, 조정용 연산기(50)는 취득한 착상 오차 측정 정보인 신호 A가 평가 기준 범위에 들어가 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 들어가 있는 경우에는, 스텝 S804로 진행하여, 조정용 연산기(50)는 현재의 증폭율 정보를 저장하고, 일련 처리를 종료한다.

한편, 착상 오차 측정 정보인 신호 A가 평가 기준 범위에 들어가 있지 않은 경우에는, 스텝 S1101로 진행하여, 조정용 연산기(50)는 기동층 가버너 로프 신축량 추정치를 신호 B로서 취득한다. 또한, 스텝 S1102에 있어서, 조정용 연산기(50)는 기동층 가버너 로프 신축량 추정치인 신호 B의 증폭율을, 신호 A와 신호 B의 2개의 신호에 기초하여 결정한다.

따라서, 증폭율은 신호 A와 신호 B를 파라미터로 하는 함수 F로서 정의되며, 아래 식 (4)으로서 나타낼 수 있다.

증폭율=F(신호 A, 신호 B) (4)

증폭율 지령 신호를 결정하는 함수 F는, 예를 들면, 이하와 같이 설정할 수 있다. 증폭율 보정기(40)는 기동층 가버너 신축량 추정치인 신호 B에 대해, 증폭율 지령 신호로서 수신한 증폭율을 곱셈하여, 곱셈 결과를 얻는다. 여기서, 곱셈 결과는 착상 오차 측정 정보인 신호 A를 보정한 신호인 ((신호 A)＋(신호 B))가 되는 것이 이상적이고, 이 경우에는, 착상 오차를 영으로 할 수 있다.

따라서, 증폭율 지령 신호에 상당하는 증폭율은, 예를 들면, 아래 식 (5)의 함수로서 정의할 수 있다.

증폭율

=F(신호 A, 신호 B)

=((신호 A)＋(신호 B))/(신호 B) (5)

증폭율을 위의 식 (5)을 이용하여 설정한 후, 스텝 S802로 돌아가, 조정 동작 이후의 처리가 다시 행해진다. 착상 오차 정보가 평가 기준 범위 내가 될 때까지, 증폭율의 조정 처리가 계속되지만, 원리적으로는, 판정 처리의 횟수는, 2회 이하로 단축된다.

도 11의 순서도에는 도시하고 있지 않지만, 만약, 2회 이내에 착상 오차가 평가 기준 범위 내로 수렴하지 않는 경우에는, 다음과 같은 조정을 행할 수 있다. 즉, 조정용 연산기(50)는 증폭율 지령치를 X축, 착상 오차량을 Y축으로 한 XY평면을 가정하여, 1회째와 2번째의 증폭율 지령치와 착상 오차의 정보를 기억해 둔다. 그리고, 조정용 연산기(50)는 XY평면에 1회째와 2번째의 결과를 플롯하여, 이 2점을 통과하는 직선의 X절편을 연산하여, 증폭율로 한다. 이와 같이 하여 증폭율을 산출함으로써, 착상 오차를 대략 영으로 할 수 있다.

도 11에 나타낸 일련 처리를 구비함으로써, 가버너 로프 신축량 추정치를 신속히 보정하여, 착상 오차를 평가 기준 범위로 하는 적정한 증폭율을 얻는 것이 가능해진다.

이상과 같이, 실시 형태 3에 의하면, 가버너 기구의 동특성에 의해 검출 오차가 발생하는 경우에 대해서도, 가버너 로프 신축량 추정치를 보정하는 증폭율을 신속히 산출할 수 있는 구성을 구비하고 있다. 이 결과, 동특성에 기인하는 검출 오차를 보정하여, 착상 오차를 평가 기준 범위로 하는 적정한 증폭율을 얻는 것이 가능해진다.

또한, 검출 오차가 평가 기준 범위로 수렴할 때까지의 시행 횟수를 감소시켜, 신속히 착상 오차를 평가 기준 범위로 하는 적정한 증폭율을 신속히 얻는 것이 가능해진다.

실시 형태 4.

앞의 실시 형태 1에서는, 가버너 로프 신축량의 동특성이 감속 패턴 신호에 대해, 시간 지연없이 응답하는 장치에 유효한 증폭율의 보정 처리에 대해 설명했다. 이것에 대해서, 본 실시 형태 4에서는, 가버너 로프 신축량의 동특성이 감속 패턴 신호에 대해서 시간 지연을 가지는 경우의, 증폭율의 보정 처리에 대해 설명한다.

승강행정이 긴 엘리베이터에 있어서, 가버너 로프 신축량의 동특성이, 감속 패턴 신호에 대해 고역 차단 특성을 가지는 경우가 있다. 이 경우, 가버너 로프 신축량의 동특성은, 감속 패턴 신호에 대해, 시간 지연이나 파형 변화가 생기게 된다. 이 시간 지연이나 파형 변동은, 가버너 로프 신축량 추정기의 추정 오차의 요인이 되어, 결과적으로, 엘리베이터 칸(5)의 착상 위치 오차가 발생하는 문제가 있다.

이에, 본 실시 형태 4에서는, 가버너 로프 신축량의 동특성이, 감속 패턴 신호에 대해서 고역 차단 특성을 가지는 경우에 유효한, 증폭율의 보정 처리에 대해 설명한다.

도 12는 본 발명의 실시 형태 4에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다. 본 실시 형태 4에 있어서의 도 12의 구성은, 앞의 실시 형태 1에 있어서의 도 1의 구성과, 일부의 추가 혹은 변경된 요소를 제외하고 같다. 이에, 동일 요소에 대해서는, 상세 설명을 생략하고, 새롭게 추가된 저역 통과 필터(60)를 중심으로, 이하에 설명한다. 또한, 이 저역 통과 필터(60)는 엘리베이터 칸의 현재 위치에 대해서, 가버너 로프 신축량의 동특성에 기초한 수정을 실시하는 특성 수정부에 상당한다.

저역 통과 필터(60)는 현재 위치 산출기(21)로부터의 현재 엘리베이터 칸 위치의 시계열 정보를 수신하고, 수신한 시계열 정보에 대해, 고주파수 대역을 차단하는 필터 연산을 행한 신호를 속도 지령 산출기(22)에 송신한다.

다음에, 도 13을 이용하여, 본 발명의 실시 형태 4에 있어서의 가버너 로프 신축량의 동특성을 설명한다. 도 13은 본 발명의 실시 형태 4에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치의 착상 동작 기간에 있어서의 가버너 로프 신축량의 시계열 정보의 일례이다.

도 12 중, 점선은, 참고를 위해서 가필(加筆)한 감속 패턴 신호이다. 이 감속 패턴 신호는, 엘리베이터 칸의 가속도를 세로축의 단위로 하고 있고, 시간축을 가버너 로프 신축량의 시계열 정보와 일치시켜, 묘화되어 있다.

이 예에 있어서의 가버너 로프 신축량의 동특성은, 감속 패턴 신호인 사다리꼴 파형에 대해, 사다리꼴 파형의 개시부와 종료부가 시간축에서 지연(delay)됨과 아울러, 스무스하게 변화하는 특성으로 되어 있다. 이 특성은, 감속 패턴 신호에 대해, 고역 주파수 대역을 차단한 특성이다.

이러한 고역 차단 특성은, 저역 통과 필터에 의해 모의하는 것이 가능하다. 저역 통과 필터는, 예를 들면, 아래 식 (6)에서 나타내는 전달 특성으로 실현할 수 있다.

LPF(s)=1/(Ts＋1) (6)

또한, LPF(s)는 저역 통과 필터의 전달 함수를 나타내고, T는 시정수이다. 위의 식 (6)의 시정수 T를 변화시킴으로써, 가버너 로프 신축량의 동특성을, 종래 보다도 작은 오차로 모의하는 것이 가능해진다.

현재 위치 산출기(21)가 출력하는 현재의 엘리베이터 칸 위치의 시계열 정보는, 감속 패턴 신호에 동기한 신호이다. 따라서, 이 현재 엘리베이터 칸 위치의 시계열 정보는, 가버너 로프 신축량의 동특성, 즉, 고역 주파수 차단 특성을 모의하고 있지 않게 된다.

이에, 이 현재 엘리베이터 칸 위치의 시계열 정보에 대해, 위의 식 (6)에서 나타낸 것 같은 저역 통과 필터를 통과시키면, 가버너 로프 신축량의 동특성을, 종래 보다도 작은 오차로 모의한 현재의 엘리베이터 칸 위치의 시계열 정보를 얻을 수 있다.

이 정보는 종래보다도 정확한 엘리베이터 칸(5)의 위치를 표현하고 있다. 따라서, 저역 통신 필터(60)에 의해, 현재 엘리베이터 칸 위치의 시계열 정보를, 저역 통과 필터를 통과시킨 후에, 속도 지령 산출기(22)에 송신하면, 엘리베이터 칸(5)의 착상 위치 오차 및 엘리베이터 칸(5)의 착상시의 진동을 억제할 수 있다. 이러한 억제 효과에 의해, 엘리베이터 칸(5)의 승차감을 향상시킬 수 있다.

이상과 같이, 실시 형태 4에 의하면, 가버너 로프 신축량의 동특성이 감속 패턴 신호에 대해서 시간 지연을 가지는 경우에 있어서, 일차 지연을 모의하기 위한 저역 통과 필터를 구비하고 있다. 이 결과, 일차 지연에 기인하는 엘리베이터 칸의 착상 위치 오차 및 착상시의 진동을 억제할 수 있다.

실시 형태 5.

앞의 실시 형태 4에서 설명한 저역 통과 필터(60)를 구비한 구성은, 앞의 실시 형태 2의 구성에 적용하는 것도 가능하다는 것은 말할 필요도 없다. 도 14는 본 발명의 실시 형태 5에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다. 이러한 구성으로 함으로써, 앞의 실시 형태 2에 대해서도, 일차 지연에 기인하는 엘리베이터 칸의 착상 위치 오차 및 착상시의 진동을 억제하는 효과를 부가할 수 있다.

실시 형태 6.

앞의 실시 형태 4에서 설명한 저역 통과 필터(60)를 구비한 구성은, 앞의 실시 형태 3의 구성에 적용하는 것도 가능하다는 것은 말할 필요도 없다. 도 15는 본 발명의 실시 형태 6에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치가 적용된 엘리베이터의 구성도이다. 이러한 구성으로 함으로써, 앞의 실시 형태 3에 대해서도, 일차 지연에 기인하는 엘리베이터 칸의 착상 위치 오차 및 착상시의 진동을 억제하는 효과를 부가할 수 있다.

Claims (14)

1. 엘리베이터 칸에 접속된 가버너 로프가 감긴 가버너의 회전에 따라서 출력되는 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여, 상기 엘리베이터 칸의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출기를 구비한 엘리베이터의 제어 장치로서,
   상기 현재 위치 산출기는, 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 마련된 착상 플레이트 검출기가, 건축물의 각 층상 위치에 따라서 마련된 착상 플레이트 중 어느 것을 검출하여 정지해 있는 상태로부터 이동을 개시하고, 상기 착상 플레이트를 검출하지 않는 상태가 될 때까지의 이동량을, 상기 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여 산출하고, 산출한 상기 이동량과 상기 착상 플레이트의 실제 길이의 비교에 의해, 상기 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 상기 가버너 인코더의 카운트 오차를 추정함으로써, 이동을 개시한 층상에서의 가버너 로프 신축량을 추정하는 엘리베이터의 제어 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 현재 위치 산출기는,
   출발층에서부터 이동을 개시할 때, 상기 출발층에 대응하는 상기 카운트 오차를 추정하는 신축량 추정기와,
   상기 신축량 추정기에 의해 추정된 상기 카운트 오차의 정보를, 상기 출발층에 상당하는 층상의 정보에 대응지어 기억하는 신축량 기억기와,
   상기 엘리베이터 칸이 상기 카운트 오차를 산출 완료한 상기 출발층을 목적층으로 하여 이동할 때의 감속 정지 동작 중에, 상기 착상 플레이트 검출기가 상기 목적층의 착상 플레이트를 검출하고 있지 않은 상태로부터 검출하는 상태로 변화한 타이밍에서, 상기 목적층에 대응하는 값으로서 상기 신축량 기억기에 기억되어 있는 카운트 오차를 추출하고, 추출한 상기 카운트 오차에 의해 상기 가버너 인코더의 카운터값을 보정함으로써 상기 엘리베이터 칸의 현재 위치를 산출하는 엘리베이터 칸 위치 산출기를 가지는 엘리베이터의 제어 장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 신축량 추정기는 이동을 개시하는 각 출발층에 있어서 상기 카운트 오차를 추정하고, 추정한 상기 카운트 오차의 정보와, 상기 출발층에 상당하는 층상의 정보를 대응지어, 상기 신축량 기억부에 기억시키는 엘리베이터의 제어 장치.
4. 청구항 2에 있어서,
   상기 신축량 추정기는, 카운트 오차가 추정되어 있지 않은 층상이 있고, 또한 이미 복수의 층상에 대응하는 카운트 오차가 추정되어 상기 신축량 기억부에 기억 완료된 경우에는, 상기 복수의 층상에 대응하는 카운트 오차에 기초하는 보간을 행함으로써, 카운트 오차가 추정되어 있지 않은 상기 층상의 카운트 오차를 추정하여, 상기 신축량 기억부에 기억시키는 엘리베이터의 제어 장치.
5. 청구항 2 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 신축량 추정기는 출발층에서부터 이동을 개시할 때마다, 상기 카운트 오차를 추정하여, 새롭게 추정된 상기 카운트 오차에 의해 상기 신축량 기억부 내의 데이터를 갱신하는 엘리베이터의 제어 장치.
6. 청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 신축량 추정기는 외부로부터의 요구 지령에 따라서, 상기 신축량 기억부 내의 데이터를 읽어내어 외부에 송신하는 기능을 가지는 엘리베이터의 제어 장치.
7. 청구항 2 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 현재 위치 산출기로부터 출력되는 상기 엘리베이터 칸의 현재 위치에 대해서, 가버너 로프 신축량의 동특성에 기초한 수정을 실시하는 특성 수정부를 추가로 구비하는 엘리베이터의 제어 장치.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 특성 수정부는 상기 현재 위치 산출기의 출력의 고주파수 대역을 차단하는 저역 통과 필터로 구성되는 엘리베이터의 제어 장치.
9. 청구항 2 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
   목적층에 정지했을 때 실측된 착상 오차 측정 정보를 취득하고, 상기 신축량 추정기에 의해 추정된 상기 카운트 오차를 상기 착상 오차 측정 정보에 기초하여 조정하는 조정용 연산기를 추가로 구비하는 엘리베이터의 제어 장치.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 조정용 연산기는 상기 착상 오차 측정 정보에 기초하여 증폭율을 산출하여, 상기 신축량 추정기에 의해 추정된 상기 카운트 오차에 대해서 상기 증폭율을 곱셈함으로써 조정을 행하는 엘리베이터의 제어 장치.
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 조정용 연산기는 상기 착상 오차 측정 정보가 평가 기준 범위에 대해서, 초과해 있는지, 범위 내인지, 혹은 미도달인지를 판정한 결과에 기초하여, 상기 증폭율을 증감시키고, 복수 회의 조정을 행함으로써, 상기 증폭율을 수렴시키는 엘리베이터의 제어 장치.
12. 청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,
    상기 조정용 연산기는 상기 신축량 추정기에 의해 추정된 상기 카운트 오차와 상기 착상 오차 측정 정보에 기초하여, 상기 증폭율을 산출하는 엘리베이터의 제어 장치.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 조정용 연산기는 상기 카운트 오차와 상기 착상 오차 측정 정보의 가산 결과를 상기 카운트 오차로 나눗셈한 값을 상기 증폭율로서 산출하는 엘리베이터의 제어 장치.
14. 엘리베이터 칸에 접속된 가버너 로프가 감긴 가버너의 회전에 따라서 출력되는 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여, 상기 엘리베이터 칸의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출기를 구비한 엘리베이터의 제어 장치에 있어서, 상기 현재 위치 산출기에 의해 실행되는 가버너 로프 신축량 추정 방법으로서,
    엘리베이터의 엘리베이터 칸에 마련된 착상 플레이트 검출기가, 건축물의 각 층상 위치에 따라서 마련된 착상 플레이트 중 어느 것을 검출하여 정지해 있는 상태로부터 이동을 개시하고, 상기 착상 플레이트를 검출하지 않는 상태가 될 때까지의 이동량을, 상기 가버너 인코더의 카운터값에 기초하여 산출하는 이동량 산출 스텝과,
    상기 이동량 산출 스텝에서 산출된 상기 이동량과, 상기 착상 플레이트의 실제 길이의 비교에 의해, 상기 가버너 로프의 신축에 의해 생기는 상기 가버너 인코더의 카운트 오차를 추정함으로써, 이동을 개시한 층상에서의 가버너 로프 신축량을 추정하는 추정 스텝을 가지는 가버너 로프 신축량 추정 방법.

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